JP2019098412A - 装着具、及び、動作支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】装着者による動作の自由度の低下を抑制する。【解決手段】装着具である動作支援装置１は、装着者の腰部の背中側から、左右の側腰部に亘って装着されるフレーム１２を備え、フレーム１２のうち、装着者の左右の側腰部の近傍に装着される部分である一対の装着体１３の間隔は、腰部の背中側から腹側へ進むほど広い。例えば、一対の装着体１３のそれぞれは、フレーム１２の端部であってもよい。また、一対の装着体１３のそれぞれは、装着者の左右の側腰部に面する面が略平面であってもよい。【選択図】図３

Description

本発明は、装着具、及び、動作支援装置に関する。

人間に装着され、装着した人間（装着者ともいう）の動作を支援する動作支援装置がある。動作支援装置は、例えば、装着者が重量物の持ち上げ動作を行う場合に、その動作に要する力の一部を発生させることで装着者が生み出すべき力を減少させる。このようにして、動作支援装置は、装着者が生み出す力の一部を負担することで装着者の動作を支援する。

動作支援装置は、接地型及び非接地型の２種類に大別される。接地型の動作支援装置は、地面に接した状態で使用される。地面に接した動作支援装置に装着者が搭乗する状態になるので、装着者は、動作支援装置の重量を支える必要がない。

一方、非接地型の動作支援装置は、地面に接することなく、装着者の身体の一部に装着された状態で使用される。動作支援装置が装着者の身体に装着されているので、装着者は、動作支援装置の重量を支える必要がある。また、非接地型の動作支援装置は、装着者の肩に掛けられたり、腰に巻きつけられたりすることで装着されるので、接地型の動作支援装置の場合と比較して装着者の自由な動作が制限されやすい。

動作支援装置の１つとして、装着者の股関節の動作を支援する動作支援装置がある。装着者の股関節の動作を支援する動作支援装置は、装着者の大腿部に装着されるフレームと、装着者の上体に装着されるフレームとに別れている。また、上記フレームを互いに接続する部分にはアクチュエータが搭載されており、一方のフレームを他方のフレームに対して相対的に動作させる。

装着者の股関節の動作を支援する動作支援装置は、装着者の股関節の左右の開き易さを確保する必要がある。股関節を開いた状態で使用される必要があるからである。

特許文献１は、非接地型の動作支援装置を開示する。この動作支援装置は、装着者の前屈動作を支援する。

特許文献２は、股関節の開きを確保すべく、背中フレームの一部にヒンジを備える動作支援装置を開示している。

非特許文献１は、股関節の開きを確保すべく、装着者の大腿部に装着されるフレームの一部にヒンジを備える動作支援装置を開示している。

特許第５５２６４４４号公報 国際公開第２０１６／０２１１０３号

サイバーダイン株式会社、ＨＡＬ腰タイプ作業支援用、[online]、［平成２９年１１月２７日検索］、インターネット<URL：https://www.cyberdyne.jp/products/Lumbar_LaborSupport.html>

特許文献１に開示される動作支援装置は、当該動作支援装置の構造を維持するために、剛性部材からなるフレーム等を備える。特に、装着者の側腰部の近傍に配置されるプレートが装着者の脚部の自由な運動を制限し得るという問題がある。

また、特許文献２に開示される動作支援装置は、股関節の開きを確保するためのヒンジを備えることにより、動作支援装置の重量、及び、部品点数が増加するという問題がある。動作支援装置の重量が増加すると、装着者が動作支援装置の重量を支えるためにより大きな力を要する。また、動作支援装置の部品点数が増加すると、動作支援装置の高コスト化などを招く。

また、非特許文献１に開示される動作支援装置は、装着者の股関節付近で、装着者の身体と、動作支援装置とが干渉し得るという問題がある。

このように、上記各文献に開示される動作支援装置には、重量と部品点数とを低減させるとともに、股関節近傍にて装着者と装着具との干渉を防ぐという課題が存在する。

本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、重量と部品点数とを低減させるとともに、股関節近傍にて装着者と装着具との干渉を防ぐ装着具等を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る装着具は、装着者の腰部の背中側から、左右の側腰部に亘って装着される剛性部材を備え、前記剛性部材のうち、前記装着者の左右の側腰部の近傍に装着される部分である一対の装着体の間隔は、前記腰部の背中側から腹側へ進むほど広い。

本発明に係る動作支援装置は、重量と部品点数とを低減させるとともに、股関節近傍にて装着者と装着具との干渉を防ぐことができる。また、装着者の前方向への装着具の出っ張りを防ぐことができる。

図１は、実施の形態に係る動作支援装置の外観を示す正面図及び側面図である。 図２は、実施の形態に係る動作支援装置による動作支援の方法の説明図である。 図３は、実施の形態に係るフレームの断面形状を模式的に示す第一の説明図である。 図４は、関連技術に係るフレームの断面形状を模式的に示す説明図である。 図５は、実施の形態に係るフレームの断面形状を模式的に示す第二の説明図である。 図６は、実施の形態に係る動作支援装置を、関連技術に係る動作支援装置と比較して示す説明図である。

本発明の一態様に係る装着具は、装着者の腰部の背中側から、左右の側腰部に亘って装着される剛性部材を備え、前記剛性部材のうち、前記装着者の左右の側腰部の近傍に装着される部分である一対の装着体の間隔は、前記腰部の背中側から腹側へ進むほど広い。

上記態様によれば、装着具は、一対の装着体の間隔が、装着者の腰部の背中側から腹側へ進むほど広いので、動作支援装置は、装着者の動作を妨げることを回避でき、また、装着者の身体の形状又は寸法の変化をある程度許容できる。このように、装着具は、重量と部品点数とを低減させるとともに、股関節近傍にて装着者と装着具との干渉を防ぐことができる。また、装着者の前方向への装着具の出っ張りを防ぐことができる。

例えば、前記一対の装着体のそれぞれは、前記剛性部材の端部であってもよい。

上記態様によれば、装着具は、剛性部材の端部である装着体によって装着者の動作が妨げられることが回避される。また、剛性部材が、装着者の背中側から左右の側腰部までに亘って装着されること、言い換えれば、装着者の腹側、又は、側腰部より前側にまで剛性部材が至ることがない。仮に装着者の側腰部より前側に剛性部材が至るとすれば生じ得る、装着者と装着具との干渉による動作の阻害を、本発明に係る装着具は未然に回避し得る。

例えば、前記一対の装着体のそれぞれは、前記装着者の左右の側腰部に面する面が略平面であってもよい。

上記態様によれば、装着具は、装着者の側腰部、又は、側腰部に着用した衣類が装着体に引っかかることで装着者の動作が妨げられたり、装着者の側腰部が装着体に押されることで装着者に傷又は痛みが引き起こされたりすることを回避できる。仮に装着体の、側腰部に面する面に凹凸があるとすれば、装着者の側腰部、又は、側腰部に着用した衣類が装着体に引っかかることで装着者の動作が妨げられたり、装着者の側腰部が装着体に押されることで装着者に傷又は痛みが引き起こされたりすることがあり得る。よって、装着具は、装着者の動作の自由度を維持し、かつ、装着者に傷などが引き起こされることを回避しながら、装着者に装着され得る。

また、本発明の一態様に係る動作支援装置は、上記の装着具と、前記装着具に接続され、前記装着具を前記装着者の上半身に装着するためのベルトと、前記装着者の左右の大腿部に装着される一対の大腿装着体と、前記一対の装着体のうちの左右の一方の装着体と、前記一対の大腿装着体のうちの左右の前記一方の大腿装着体とを接続する接続体と、前記一方の装着体を回動軸として前記一方の接続体に対して前記剛性部材を回動させる向きの力を及ぼすことで、前記ベルトを通じて前記装着者の上半身に、腹側から背面側に向かう向きの力を及ぼすモータとを備える。

上記態様によれば、動作支援装置は、上記装着具と同様に、装着者の動作の自由度を維持しながら、装着者に装着され得る。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
本実施の形態において、装着者による動作の自由度の低下を抑制する装着具である動作支援装置１について説明する。

図１は、本実施の形態に係る動作支援装置１の外観を示す正面図（ａ）及び側面図（ｂ）である。図１には、動作支援装置１とともに、動作支援装置１を装着した装着者Ｐが示されているが、装着者Ｐは、動作支援装置１に含まれない。なお、以下の説明において、各図面中に示す座標軸を用いた説明を行う場合もある。その際、Ｚ軸のプラス方向を上といい、Ｚ軸のマイナス方向を下ということもある。また、Ｙ軸のプラス方向を前といい、Ｙ軸のマイナス方向を後ろということもある。また、左又は右の語は、原則として装着者Ｐにとっての左又は右をいう。

図１に示されるように、動作支援装置１は、装着者Ｐの背面、腰部及び大腿部に亘って装着される非接地型の動作支援装置である。動作支援装置１は、装着具の一例である。

動作支援装置１は、フレーム１２と、ベルト１４と、モータ１６と、接続体１８と、大腿装着体２０とを備える。

フレーム１２は、装着者Ｐの腰部の背中側から左右の側腰部に亘って装着される剛性部材、つまり、剛性を有するフレームである。フレーム１２は、若干のしなりが発生する以外には、形状の変化が生じない。すなわち、フレーム１２のうち、装着者Ｐの腰部の背中側から左右の側腰部に亘って装着される部分には、ヒンジ機構などの可動機構を含まない。フレーム１２の寸法は、例えば、左右方向に４０〜６０ｃｍ程度、上下方向に４０〜６０ｃｍ程度である。フレーム１２は、アルミニウムなどの軽量金属、硬化樹脂又はカーボンファイバなどの合成素材からなる。

フレーム１２の内部には、モータ１６を駆動するための電池、周辺回路及び配線などが収納されている。

フレーム１２は、その一部である装着体１３を有する。装着体１３は、フレーム１２のうち、装着者Ｐの左右の側腰部の近傍に装着される部分である。装着体１３には、接続体１８が回動可能に接続されている。装着体１３は、フレーム１２と接続体１８とを連結する関節として機能する。装着体１３には、接続体１８に対するフレーム１２の回動角度を検出する角度センサ（例えばホール素子を用いたエンコーダ）が内蔵されていてもよい。

なお、装着体１３は、フレーム１２の端部であってもよい。装着体１３がフレーム１２の端部であれば、フレーム１２が装着者の腹側、又は、側腰部より前側にまで剛性部材が至ることがない。仮に装着者Ｐの側腰部より前側にまでフレーム１２が至るとすれば、フレーム１２のうち側腰部より前側の部分が装着者の動作を妨げることがあり得るが、これが未然に回避され得る。

また、装着体１３は、装着者Ｐの左右の側腰部に面する面が略平面であってもよい。これにより、装着者Ｐの側腰部、又は、側腰部に着用した衣類が装着体１３に引っかかることで装着者の動作が妨げられたり、装着者Ｐの側腰部が装着体１３に押されることで装着者に傷又は痛みが引き起こされたりすることを回避できる。

ベルト１４は、フレーム１２に接続され、フレーム１２を装着者Ｐに装着するためのベルト体である。ベルト１４の一端は、フレーム１２の上端部に接続されている。また、ベルト１４の他端は、装着者Ｐの腰部の背中側の近傍でフレーム１２に接続されている。ベルト１４は、フレーム１２の上端から、装着者Ｐの左肩、左胸、左脇下を通って再びフレーム１２に接続される左側のベルト１４と、フレーム１２の上端から、装着者Ｐの右肩、右胸、右脇下を通って再びフレーム１２に接続される右側のベルト１４とを有する。ベルト１４は、装着者Ｐの体型によって長さが調整可能であり、適度の締め付け力をもってベルト１４と装着者Ｐの身体とを密着させる。ベルト１４の寸法（長さ）は、例えば、５０〜６０ｃｍ程度である。

モータ１６は、フレーム１２のうちの装着体１３を回動軸として、接続体１８に対してフレーム１２を回動させる向きの力を及ぼす。より具体的には、モータ１６は、装着体１３を板厚方向に貫く回動軸Ｊの回りに、接続体１８に対してフレーム１２を回動させる向きの力を及ぼす。この力は、フレーム１２及びベルト１４を通じて装着者Ｐの上半身に、腹側から背面側に向かう向きの力を及ぼす。モータ１６が発生させる力は、接続体１８に対するフレーム１２の回動角度を検出する角度センサの出力値によって制御され得る。動作支援装置１は、角度センサの出力値と、モータ１６が発生させる力との対応を示す情報（具体的には関係式、対応表など）を予め保有しており、この情報に基づいて、モータ１６が発生させる力を定めて制御をする。

接続体１８は、装着体１３と、大腿装着体２０とを接続する剛性部材、つまり、剛性を有するフレームである。接続体１８は、左側の装着体１３と、左側の大腿装着体２０とを接続する左側の接続体１８と、右側の装着体１３と、右側の大腿装着体２０とを接続する右側の接続体１８とを有する。接続体１８は、一端が装着体１３に接続されており、当該一端から脚部に沿って下方向に延び、他端が大腿装着体２０に接続される。接続体１８の寸法は、例えば、２０〜３０ｃｍ程度である。接続体１８は、アルミニウムなどの軽量金属、硬化樹脂又はカーボンファイバなどの合成素材からなる。

大腿装着体２０は、装着者Ｐの大腿部に装着される装着体である。大腿装着体２０は、装着者Ｐの左右の大腿部に１つずつ装着される。大腿装着体２０は、例えば装着者Ｐの大腿部に巻きつけられることで装着される。なお、大腿装着体２０は、装着者Ｐの大腿部に当接する棒体又は板体であってもよい。

図２は、本実施の形態に係る動作支援装置１による動作支援の方法の説明図である。

図２には、動作支援装置１を装着した装着者Ｐが、しゃがみ姿勢から起立姿勢（図１の姿勢）に至るまでの途中の中腰姿勢を示している。例えば、装着者Ｐが床面に配置された物体（不図示）を持ち上げようとするときにこのような動作がなされる。

また、図２には、モータ１６がフレーム１２に及ぼす力を力Ｆ１と、モータ１６が接続体１８に及ぼす力Ｇ１とが示されている。力Ｆ１及びＧ１は、動作支援装置１が保有している角度センサの出力値と、モータ１６が発生させる力との対応を示す情報に基づいて定められている。

力Ｆ１は、フレーム１２及びベルト１４を通じて、装着者Ｐの胸部を腹側から背面側に向かう向きに押す力Ｆ２となって装着者Ｐの身体に及ぶ。また、力Ｇ１は、接続体１８及び大腿装着体２０を通じて、装着者Ｐの大腿部を下方向に押す、又は、装着者Ｐの大腿部を後ろ向きに押す力Ｇ２となって装着者Ｐの身体に及ぶ。

このように、動作支援装置１は、装着者Ｐが立ち上がろうとするときの角度センサの出力値に基づいてモータ１６が発生させる力を制御することで、装着者Ｐが立ち上がる動作を支援する。

以降において、フレーム１２の形状についてより詳しく説明する。

図３は、本実施の形態に係るフレーム１２の断面形状を模式的に示す第一の説明図である。図３に示される断面形状は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ断面線における、フレーム１２の断面と、装着者Ｐの腰部の断面を示した図である。

図３に示されるように、左右一対の装着体１３の間隔は、装着者Ｐの腰部の背中側から腹側へ進むほど広い。言い換えれば、左右一対の装着体１３の間隔は、装着者Ｐにとっての前方に進むほど広い。すなわち、左右一対の装着体１３の離間距離は、Ｙ軸プラス方向に進むほど大きく、より具体的に言えば、腹側に比較的近い位置での左右一対の装着体１３の離間距離Ｄ２は、背中側に比較的近い位置での左右一対の装着体１３の離間距離Ｄ１より大きい。

このようにすることで、動作支援装置１は、装着者Ｐの動作、より具体的には脚部の運動を妨げることを回避でき、また、装着者Ｐの身体の形状又は寸法の変化をある程度許容できる利点がある。これらの利点について以下で説明する。

（１）脚部の運動について
動作支援装置１が装着者Ｐの脚部の運動を妨げることを回避できる利点について、図３及び図４を参照しながら説明する。図４は、比較対象である関連技術に係るフレーム１１２の断面形状を模式的に示す説明図である。図４には、関連技術に係るフレーム１１２の断面と、装着者Ｐの腰部の断面とが示されている。フレーム１１２は、例えば、本実施の形態の動作支援装置１のフレーム１２に相当する、従来の動作支援装置のフレームである。

図４に示されるように、フレーム１１２が有する左右一対の装着体１１３の間隔は、装着者Ｐの腰部の背中側でも腹側でも同じである。言い換えれば、左右一対の装着体１１３の離間距離は、Ｙ軸方向におけるどの位置でも同じであり、より具体的に言えば、腹側に比較的近い位置での左右一対の装着体１１３の離間距離Ｄ４は、背中側に比較的近い位置での左右一対の装着体１１３の離間距離Ｄ３と同じである。

この場合、例えば装着者Ｐの右の大腿部Ｔが大転子Ｇを基準として装着者Ｐにとって右前方向（Ｙ軸プラス方向かつＸ軸マイナス方向）に移動、つまり、股関節の屈曲と右足の外旋とをするとき、大腿部Ｔと装着体１１３とが干渉し、大腿部Ｔの動作が妨げられたり、装着体１１３から押されることで大腿部Ｔに傷又は痛みが引き起こされたりすることがあり得る。

これに対し、本実施の形態に係る動作支援装置１の一対の装着体１３の間隔は、図３に示されるように腰部の背中側から腹側へ進むほど広いので、大腿部Ｔが上記のように移動する場合であっても装着体１３と干渉することがない。そのため、大腿部Ｔの動作が妨げられたり、装着体１３から押されることで大腿部Ｔに傷又は痛みが引き起こされたりすることを回避できる。

（２）装着者Ｐの身体の形状又は寸法について
動作支援装置１が装着者Ｐの身体の形状又は寸法の変化をある程度許容できる利点について、図３及び図５を参照しながら説明する。図５は、本実施の形態に係るフレーム１２の断面形状を模式的に示す第二の説明図である。図５には、図３に示される装着者Ｐより身体の寸法が大きな装着者ＰＡが、動作支援装置１を装着した場合のフレーム１２の断面と、装着者ＰＡの腰部の断面とが示されている。

図５に示されるように、動作支援装置１の一対の装着体１３の間隔が、腰部の背中側から腹側へ進むほど広いので、動作支援装置１が装着者ＰＡにより装着される場合にも、装着者ＰＡの側腰部と装着体１３が干渉することが回避される。また、大腿部Ｔが上記のように移動する場合であっても、装着体１３と干渉することが回避される。そのため、大腿部Ｔの動作が妨げられたり、装着体１３から押されることで大腿部Ｔに傷又は痛みが引き起こされたりすることを回避できる。

次に、本実施の形態に係る動作支援装置１について、比較対象である関連技術に係る動作支援装置と比較しながら説明する。

図６は、本実施の形態に係る動作支援装置１を、関連技術に係る動作支援装置２００、２５０及び１００と比較して示す説明図である。また、図６には、各動作支援装置について、本発明の課題と関連する特徴についても示されている。ここで、関連技術に係る動作支援装置２００及び２５０は、特許文献２に開示される動作支援装置の例であり、関連技術に係る動作支援装置１００は、非特許文献１に開示される動作支援装置の例である。

図６の（ａ）に示される動作支援装置２００は、股関節の開きを確保すべく、背中フレームの一部にヒンジを備える動作支援装置である。動作支援装置２００は、フレーム２１２（つまり背中フレーム）と、ベルト２１４と、モータ２１６と、接続体２１８と、大腿装着体２２０とを備える。動作支援装置２００が備えるこれらの構成要素は、動作支援装置１が備える同名の構成要素と同じ機能を有する。

ただし、フレーム２１２は、ヒンジ２１２Ａ及び２１２Ｂを備える点で、動作支援装置１のフレーム１２と異なる。フレーム２１２は、装着者の左半身に装着される部分と装着者の右半身に装着される部分とが、それぞれ、ヒンジ２１２Ａ及び２１２Ｂにより軸２２２Ａ及び２２２Ｂ周りに回転することで、装着者の身体の動きに追従することができる。

動作支援装置２００によれば、装着者の大腿部が動作支援装置２００に押されるなどして装着者の大腿部に痛みなどが生ずることを回避できる特徴がある。

一方、動作支援装置２００は、ヒンジ２１２Ａ及び２１２Ｂを備えるなど部品点数が増大するという特徴がある。また、大腿装着体２２０が装着者にとっての前方に出っ張るという特徴がある。

同じく図６の（ａ）に示される動作支援装置２５０は、動作支援装置２００と同様、フレーム２１２と、ベルト２１４と、モータ２１６と、接続体２１８と、大腿装着体２２０とを備える。動作支援装置２５０については、装着者によって装着される状態を示しており、また、フレーム２１２の回転の軸が１つの軸２２２Ｃである点で動作支援装置２００と異なるが、その特徴は、動作支援装置２００と同様である。

図６の（ｂ）に示される動作支援装置１００は、図４において示した動作支援装置１００である。動作支援装置１００では、フレーム１１２が有する左右一対の装着体１１３の間隔が、装着者の腰部の背中側でも腹側でも同じである。

動作支援装置１００では、上記のとおり、装着者の大腿部と装着体１１３とが干渉し、大腿部の動作が妨げられたり、装着体１１３から押されることで大腿部に傷又は痛みが引き起こされたりすることがあり得る。

また、装着体１１３がさらに前方にまで延びて装着体１１３Ａとなる構成をとることもできる。しかし、この場合、装着体１１３Ａが装着者にとっての前方に出っ張り、大腿部と干渉する部分がさらに大きくなるという特徴がある。

図６の（ｃ）に示される動作支援装置１は、本実施の形態の動作支援装置１である。動作支援装置１では、フレーム１２が有する左右一対の装着体１３の間隔は、装着者の腰部の背中側から腹側へ進むほど広い。

動作支援装置１によれば、装着者の大腿部が動作支援装置１に押されるなどして装着者の大腿部に痛みなどが生ずることを回避できる特徴がある。また、装着体１３が、装着体１１３がさらに前方にまで延びて装着体１３Ａとなる構成をとることもできる。この場合でも、装着体１３Ａが装着者にとっての前方に出っ張り、大腿部と干渉することが抑制されるという特徴がある。

以上のように、本実施の形態の装着具は、一対の装着体の間隔が、装着者の腰部の背中側から腹側へ進むほど広いので、動作支援装置は、装着者の動作を妨げることを回避でき、また、装着者の身体の形状又は寸法の変化をある程度許容できる。このように、装着具は、重量と部品点数とを低減させるとともに、股関節近傍にて装着者と装着具との干渉を防ぐことができる。また、装着者の前方向への装着具の出っ張りを防ぐことができる。

また、装着具は、剛性部材の端部である装着体によって装着者の動作が妨げられることが回避される。また、剛性部材が、装着者の背中側から左右の側腰部までに亘って装着されること、言い換えれば、装着者の腹側、又は、側腰部より前側にまで剛性部材が至ることがない。仮に装着者の側腰部より前側に剛性部材が至るとすれば生じ得る、装着者と装着具との干渉による動作の阻害を、本発明に係る装着具は未然に回避し得る。

また、装着具は、装着者の側腰部、又は、側腰部に着用した衣類が装着体に引っかかることで装着者の動作が妨げられたり、装着者の側腰部が装着体に押されることで装着者に傷又は痛みが引き起こされたりすることを回避できる。仮に装着体の、側腰部に面する面に凹凸があるとすれば、装着者の側腰部、又は、側腰部に着用した衣類が装着体に引っかかることで装着者の動作が妨げられたり、装着者の側腰部が装着体に押されることで装着者に傷又は痛みが引き起こされたりすることがあり得る。よって、装着具は、装着者の動作の自由度を維持し、かつ、装着者に傷などが引き起こされることを回避しながら、装着者に装着され得る。

以上、一つまたは複数の態様に係る装着具などについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

本発明は、装着者による動作の自由度の低下を抑制する装着具に利用可能である。より具体的には、パワーアシストスーツ、動作支援装置及び歩行支援装置等に利用可能である。

１、１００、２００、２５０ 動作支援装置
１２、１１２、２１２ フレーム
１３、１３Ａ、１１３、１１３Ａ 装着体
１４、２１４ ベルト
１６、２１６ モータ
１８、２１８ 接続体
２０、２２０ 大腿装着体
２１２Ａ、２１２Ｂ ヒンジ
２２２Ａ、２２２Ｂ、２２２Ｃ 軸
Ｆ１、Ｆ２、Ｇ１、Ｇ２ 力
Ｇ 大転子
Ｊ 回動軸
Ｐ、ＰＡ 装着者
Ｔ 大腿部

Claims (4)

1. 装着者の腰部の背中側から、左右の側腰部に亘って装着される剛性部材を備え、
   前記剛性部材のうち、前記装着者の左右の側腰部の近傍に装着される部分である一対の装着体の間隔は、前記腰部の背中側から腹側へ進むほど広い
   装着具。
2. 前記一対の装着体のそれぞれは、前記剛性部材の端部である
   請求項１に記載の装着具。
3. 前記一対の装着体のそれぞれは、前記装着者の左右の側腰部に面する面が略平面である
   請求項１又は２に記載の装着具。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の装着具と、
   前記装着具に接続され、前記装着具を前記装着者の上半身に装着するためのベルトと、
   前記装着者の左右の大腿部に装着される一対の大腿装着体と、
   前記一対の装着体のうちの左右の一方の装着体と、前記一対の大腿装着体のうちの左右の前記一方の大腿装着体とを接続する接続体と、
   前記一方の装着体を回動軸として前記一方の接続体に対して前記剛性部材を回動させる向きの力を及ぼすことで、前記ベルトを通じて前記装着者の上半身に、腹側から背面側に向かう向きの力を及ぼすモータとを備える
   動作支援装置。

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