JP5399505B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents

ブレーキ制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP5399505B2
JP5399505B2 JP2011536151A JP2011536151A JP5399505B2 JP 5399505 B2 JP5399505 B2 JP 5399505B2 JP 2011536151 A JP2011536151 A JP 2011536151A JP 2011536151 A JP2011536151 A JP 2011536151A JP 5399505 B2 JP5399505 B2 JP 5399505B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
brake control
wheel side
brake
front wheel
rear wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2011536151A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2011046136A1 (ja
Inventor
一磨 淮田
健一 陳尾
学 粉川
純也 岩月
俊作 小野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bosch Corp
Kawasaki Motors Ltd
Original Assignee
Bosch Corp
Kawasaki Jukogyo KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bosch Corp, Kawasaki Jukogyo KK filed Critical Bosch Corp
Priority to JP2011536151A priority Critical patent/JP5399505B2/ja
Publication of JPWO2011046136A1 publication Critical patent/JPWO2011046136A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5399505B2 publication Critical patent/JP5399505B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
    • B60T13/14—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid using accumulators or reservoirs fed by pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/12—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid
    • B60T13/14—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being liquid using accumulators or reservoirs fed by pumps
    • B60T13/142—Systems with master cylinder
    • B60T13/145—Master cylinder integrated or hydraulically coupled with booster
    • B60T13/146—Part of the system directly actuated by booster pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/662—Electrical control in fluid-pressure brake systems characterised by specified functions of the control system components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/02—Arrangements of pumps or compressors, or control devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
    • B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
    • B60T8/261—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels specially adapted for use in motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3225—Systems specially adapted for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4036—Pump units characterised by their failure-responsive means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/404—Control of the pump unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/414—Power supply failure

Description

本発明は、前輪側ブレーキ及び後輪側ブレーキの連動ブレーキ制御と、アンチロックブレーキ制御とを行うブレーキシステムのブレーキ制御装置に関する。
従来、制動部へ供給されるブレーキ液の液圧を液圧回路で制御して、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）によりアンチロックブレーキ制御を行うブレーキシステムのブレーキ制御装置が知られている。この種のブレーキ制御装置は、液圧回路に設けられた電動ポンプを駆動することにより液圧回路内のブレーキ液を増圧させていた。通常、供給される供給電圧が低下すると電動ポンプの吐出能力は低下してしまう。このため、電動ポンプの吐出量がアンチロックブレーキ制御を実行するのに十分な吐出量を維持できなくなると、ブレーキレバーやブレーキペダルの入り込みが生じてしまう。これにより、液圧回路のアキュムレータがブレーキ液で一杯になってしまい、アンチロックブレーキ制御を適切に実行するのは困難になってしまう。このため、従来のブレーキ制御装置は、電圧値が所定値以下まで低下した場合に、アンチロックブレーキ制御を停止していた。
また、前輪側ブレーキと後輪側ブレーキとの制動力を適切なバランスにすべく、前後輪の制動力のバランスを自動的に適切に制御するような前後輪連動ブレーキシステム（ＣＢＳ）が提案されている（例えば、特許文献１、２及び３参照）。この前後輪連動ブレーキシステムは、ＡＢＳを備えると共に、前輪側ブレーキ回路と、後輪側ブレーキ回路とがそれぞれ設けられ、使用者のブレーキ操作に応じて、両ブレーキ回路が連動して、前後輪の制動力のバランスを自動的に適切に制御するものである。
特開２０００−７１９６３号公報 特開２００５−２１２６８０号公報 特開２００３−２５９７８号公報
しかしながら、低電圧時にアンチロックブレーキ制御を停止する上記従来の技術によるブレーキ制御装置では、低電圧で電動ポンプを作動させることができないことにより、電動ポンプを作動できる電圧領域が狭いため、アンチロックブレーキ制御を停止させることが多かった。
また、前後輪連動ブレーキシステムは、液圧回路及び電動ポンプをアンチロックブレーキシステムと共用しており、電動ポンプへの負担はさらに重くなるため、アンチロックブレーキ制御を止めざるを得ない状況がますます多くなってしまっていた。
本発明の目的は、上述した従来の技術が有する課題を解消し、連動ブレーキ制御及びアンチロックブレーキ制御が実行可能であるとともに、電動ポンプに供給される電力の電圧が低下してもアンチロックブレーキ制御を実行することができるブレーキ制御装置を提供することにある。
本発明は、前輪側制動部に供給するブレーキ液の液圧を制御する前輪液圧回路と、後輪側制動部に供給するブレーキ液の液圧を制御する後輪液圧回路と、前記ブレーキ液を加圧する電動ポンプとを備え、前記前輪側制動部及び前記後輪側制動部の一方を制動させるときに他方も連動して制動させる連動ブレーキ制御ができるとともに、前記前輪側制動部及び前記後輪側制動部の少なくとも一方をアンチロックブレーキ制御ができるブレーキシステムのブレーキ制御装置において、前記ブレーキ制御装置に供給される電力が、第１の電圧以上のときに前記連動ブレーキ制御または前記アンチロックブレーキ制御を実行する通常電圧モードと、前記第１の電圧よりも低い第２の電圧以上のときに前記連動ブレーキ制御または前記アンチロックブレーキ制御の少なくとも一方を制限して実行する低電圧モードとを有し、前記ブレーキ制御装置に供給される電力の電圧が前記第１の電圧よりも低くなったと判断した場合に、前記通常電圧モードから前記低電圧モードに切り替えることを特徴とする。
この場合において、前記低電圧モードは、前記前輪側制動部または前記後輪側制動部に供給されるブレーキ液を断続的に増圧させる間隔が、前記通常電圧モードよりも長くなるように前記アンチロックブレーキ制御を実行させてもよい。前記低電圧モードは、前記前輪側制動部または前記後輪側制動部に供給されるブレーキ液を増圧させる勾配が、前記通常電圧モードよりも緩やかな勾配になるように前記アンチロックブレーキ制御を実行させてもよい。前記低電圧モードは、前記前輪側制動部または前記後輪側制動部の制動力の最大値が前記通常電圧モードと略同じになるように前記アンチロックブレーキ制御を実行させてもよい。
また、この場合において、前記低電圧モードは、前記連動ブレーキ制御を停止させてもよい。前記低電圧モードは、前記連動ブレーキ制御を停止させた後に、前記アンチロックブレーキ制御を前記低電圧モードで実行させてもよい。前記前記通常電圧モードから前記低電圧モードに切り替えるに際し、ブレーキ操作により前記前輪側制動部及び前記後輪側制動部の少なくとも一方が制動中であると判断したときに、前記ブレーキ操作が終了するまで前記連動ブレーキ制御を前記通常電圧モードに維持してもよい。
さらに、この場合において、前記低電圧モードに切り替わると、前記前輪液圧回路、前記後輪液圧回路及び前記電動ポンプへの電力の供給が停止されるまで前記低電圧モードを維持してもよい。
本発明では、連動ブレーキ制御及びアンチロックブレーキ制御が実行可能であるとともに、電動ポンプに供給される電力の電圧が低下してもアンチロックブレーキ制御を実行することができる。
本発明の実施形態に係る油圧回路を示す回路図である。 ＥＣＵによる機能的構成を示すブロック図である。 図３（ａ）は、従来のＥＣＵによるアンチロックブレーキ制御の様子を示す図であり、図３（ｂ）は、本発明の実施形態に係るＥＣＵによるアンチロックブレーキ制御の様子を示す図である。 図４（ａ）は、通常電圧モード時の制動力の変動を示す模式図であり、図４（ｂ）は、低電圧モード時の制動力の変動を示す模式図である。 ＥＣＵが電圧に応じたモード変更処理を実行するときの動作を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るブレーキシステムの液圧回路を示している。このブレーキシステムは、前輪液圧回路１００と、後輪液圧回路２００と、前輪液圧回路１００及び後輪液圧回路２００の各液圧ポンプを駆動するＤＣモータ３００とから構成されている。液圧回路は、ブレーキ液で満たされている。なお、本実施形態では、前輪側液圧ポンプ１１９、後輪側液圧ポンプ２１９及びＤＣモータ３００で電動ポンプを構成している。
初めに、前輪液圧回路１００の構成を説明する。前輪液圧回路１００は、運転者の右手で操作されるブレーキレバー１０１と、ブレーキレバー１０１が操作されると加圧される前輪側マスタシリンダ１０３と、前輪側マスタシリンダ１０３に接続される前輪側マスタシリンダ用リザーバ１０５と、前輪側マスタシリンダ１０３と管路１０４を介して接続される前輪側切替弁１０７と、前輪側マスタシリンダ１０３と管路１０４を介して接続される前輪側吸入弁１０９とを備える。なお、管路１０４と前輪側切替弁１０７との接続部、及び管路１０４と前輪側吸入弁１０９との接続部には、それぞれフィルタが設けられている。さらに、管路１０４には圧力センサ１１１が設けられ、圧力センサ１１１は、前輪側マスタシリンダ１０３と前輪側切替弁１０７及び前輪側吸入弁１０９との間の圧力を検知して、後述の電子制御ユニットであるＥＣＵ（ブレーキ制御装置）４００に送信する。
また、前輪側第１込め弁１１３ａは、前輪側切替弁１０７と管路１０６とを介して接続されている。前輪側切替弁１０７及び前輪側第１込め弁１１３ａのそれぞれと、管路１０６との接続部にも、フィルタが設けられている。前輪側第１込め弁１１３ａは、管路１１４ａを介して前輪側第１キャリパ１１５ａ（前輪側制動部）に接続されている。
一方、前輪側第２込め弁１１３ｂは、管路１０４に直接接続されている。前輪側第２込め弁１１３ｂと、管路１０４との接続部にも、フィルタが設けられている。前輪側第２込め弁１１３ｂは、管路１１４ｂを介しての前輪側第２キャリパ１１５ｂ（前輪側制動部）に接続されている。
本発明のブレーキシステムは、前輪液圧回路１００によって作動される前輪ブレーキに接続されている。前輪ブレーキは、前輪側第１キャリパ１１５ａを含む前輪第１ブレーキと、前輪側第２キャリパ１１５ｂを含む前輪第２ブレーキとから構成される。
そして、前輪側第１キャリパ１１５ａは、上述のように前輪側第１込め弁１１３ａと管路１１４ａを介して接続されている。また、前輪側第２キャリパ１１５ｂは、上述のように前輪側第２込め弁１１３ｂと管路１１４ｂを介して接続されている。
一方、管路１０６には、前輪側液圧ポンプ１１９の吐出側が絞りを介して接続されている。前輪側液圧ポンプ１１９の吸込側は、フィルタを介して管路１２０に接続されている。前輪側液圧ポンプ１１９は、ＤＣモータ３００により駆動される。また、管路１２０には、前輪側第１逆止弁１２１の一端が接続されている。さらに、管路１２０には、前輪側吸入弁１０９の吐出ポートが接続されている。また、前輪側第１逆止弁１２１の他端は、管路１２２に接続されている。前輪側第１逆止弁１２１は、管路１２０から管路１２２への逆流を防止するように配置されている。
また、管路１２２には、前輪側弛め弁１２３ａ、１２３Ｂの吐出ポートが接続されている。さらに、管路１２２には、前輪側逆止弁１２１と前輪側弛め弁１２３ａ、１２３Ｂとの間に、前輪側アキュムレータ２２５が接続されている。
前輪側第１キャリパ１１５ａには、管路１１４ａを介して前輪側第１弛め弁１２３ａの流入端が接続されている。前輪側第１弛め弁１２３ａの流出ポートは、管路１２２に接続されている。また、前輪側第１弛め弁１２３ａの流入ポートと管路１１４ａとの接続部には、フィルタが設けられている。管路１１４ａには、圧力センサ１２７ａが設けられている。圧力センサ１２７ａは、管路１１４ａ内の圧力を測定して、ＥＣＵ４００に圧力信号を送信する。
さらに、前輪側第２キャリパ１１５ｂには、管路１１４ｂを介して前輪側第２弛め弁１２３ｂの流入ポートに接続されている。前輪側第２弛め弁１２３ｂの流出ポートは、管路１２２に接続されている。また、前輪側第２弛め弁１２３ｂの流入ポートと管路１１４ｂとの接続部には、フィルタが設けられている。管路１１４ｂには、圧力センサ１２７ｂが設けられており、圧力センサ１２７ｂは、管路１１４ｂ内の圧力を測定して、ＥＣＵ４００に圧力信号を送信する。なお、管路１１４ｂの圧力は、管路１１４ａの圧力より高くならならず、また管路１１４ａの圧力は圧力センサ１２７ａで検知されるため、圧力センサ１２７ｂを省略することもできる。
次に、図１を用いて後輪液圧回路２００の構成を説明する。後輪液圧回路２００は、運転者の右足で操作されるブレーキペダル２０１と、ブレーキペダル２０１が操作されると加圧される後輪側マスタシリンダ２０３と、後輪側マスタシリンダ２０３に接続される後輪側マスタシリンダ用リザーバ２０５と、後輪側マスタシリンダ２０３と管路２０４を介して接続される後輪側切替弁２０７と、後輪側マスタシリンダ２０３と管路２０４を介して接続される後輪側吸入弁２０９とを備える。なお、管路２０４と後輪側切替弁２０７との接続部、及び管路２０４と後輪側吸入弁２０９との接続部には、それぞれフィルタが設けられている。さらに、管路２０４には圧力センサ２１１が設けられ、圧力センサ２１１は、後輪側マスタシリンダ２０３と後輪側切替弁２０７及び後輪側吸入弁２０９との間の圧力を検知して、ＥＣＵ４００に送信する。
また、後輪側込め弁２１３は、後輪側切替弁２０７と管路２０６を介して接続されている。後輪側切替弁２０７や後輪側込め弁２１３と管路２０６との接続部にも、それぞれフィルタが設けられている。後輪側込め弁２１３は、管路２１４を介して後輪側キャリパ２１５（後輪側制動部）に接続されている。後輪ブレーキは、後輪側キャリパ２１５から構成される。そして、後輪側キャリパ２１５は、上述のように後輪側込め弁２１３と管路２１４を介して接続されている。
一方、管路２０６には、後輪側液圧ポンプ２１９の吐出側が絞りを介して接続されている。後輪側液圧ポンプ２１９の吸込側は、フィルタを介して管路２２０に接続されている。後輪側液圧ポンプ２１９は、ＤＣモータ３００により駆動される。また、管路２２０には、後輪側逆止弁２２１の一端が接続されている。さらに、管路２２０には、後輪側吸入弁２０９の吐出ポートが接続されている。また、後輪側逆止弁２２１の他端は、管路２２２に接続されている。後輪側逆止弁２２１は、管路２２０から管路２２２への逆流を防止するように配置されている。
また、管路２２２には、後輪側弛め弁２２３の吐出ポートが接続されている。さらに、管路２２２には、後輪側逆止弁２２１と後輪側弛め弁２２３との間に、後輪側アキュムレータ２２５が接続されている。
後輪側キャリパ２１５は、管路２１４を介して後輪側弛め弁２２３の流入ポートに接続されている。後輪側弛め弁２２３の流出ポートは、管路２２２に接続されている。また、後輪側弛め弁２２３の流出ポートと管路２１４と接続部には、フィルタが設けられている。管路２１４には、圧力センサ２２７が設けられており、圧力センサ２２７は、管路２１４内の圧力を測定して、ＥＣＵ４００に圧力信号を送信する。
図１に示した液圧回路は、図２のブロック図に示す電子制御ユニットであるＥＣＵ４００により制御される。ＥＣＵ４００には、ブレーキレバー１０１に設けられるブレーキレバーセンサ１０１ａと、圧力センサ１１１、１２７ａ、１２７ｂと、前輪回転速度を検知する前輪速度センサ１２９とが接続されている。ブレーキレバーセンサ１０１ａはブレーキレバー１０１の操作信号をＥＣＵ４００に送信し、圧力センサ１１１、１２７ａ、１２７ｂは各管路１０４、１１４ａ、１１４ｂ内の各圧力信号を、それぞれＥＣＵ４００に送信し、前輪速度センサ１２９は前輪の回転速度信号をＥＣＵ４００に送信する。さらに、ＥＣＵ４００には、ブレーキペダル２０１に設けられたブレーキペダルセンサ２０１ａと、圧力センサ２１１、２２７と、後輪回転速度を検知する後輪速度センサ２２９とが接続されている。ブレーキペダルセンサ２０１はブレーキペダル２０１の操作信号をＥＣＵ４００に送信し、圧力センサ２１１、２２７は各管路２０４、２１４内の各圧力信号を、それぞれＥＣＵ４００に送信し、後輪速度センサ２２９は後輪の回転速度信号をＥＣＵ４００に送信する。
また、ＥＣＵ４００は、操作信号、圧力信号、速度信号に基づき、所定の条件に従って、ＤＣモータ３００、前輪側切替弁１０７、前輪側吸入弁１０９、前輪側第１込め弁１１３ａ、前輪側第２込め弁１１３ｂ、前輪側第１弛め弁１２３ａ、前輪側第２弛め弁１２３ｂのそれぞれを作動する。さらに、ＥＣＵ４００は、操作信号、圧力信号、速度信号に基づき、所定の条件に従って、後輪側切替弁２０７、後輪側吸入弁２０９、後輪側込め弁２１３、後輪側弛め弁２２３、のそれぞれを作動する。なお、前記各弁はソレノイドを備えた電磁弁であり、ＥＣＵ４００によって通電されて開閉状態が切り換えられる。
さらに、ブレーキング時に、前輪速度センサ１２９や後輪速度センサ２２９からの回転速度信号をＥＣＵ４００が受けて車輪のロックを検知した場合に、ＥＣＵ４００は、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を作動させて、各液圧ポンプを作動し、各弁を開閉して、制動力を制御して車輪のロックを防止する。
本実施形態の液圧回路の動作を、通常ブレーキ状態、連動ブレーキ作動状態について説明する。図１に示される各弁の開閉状態は、通常ブレーキが作動可能な状態である。
最初に、通常ブレーキ状態において、ブレーキレバー１０１及びブレーキペダル２０１が同時に操作される場合を説明する。前輪液圧回路１００では、ブレーキレバー１０１の操作により、前輪側マスタシリンダ１０３が作動して、管路１０４の液圧が上昇する。前輪側切替弁１０７、前輪側第１込め弁１１３ａ、前輪側第２込め弁１１３ｂは図１に示すように開状態なので、管路１０４の液圧は、前輪側切替弁１０７、管路１０６、前輪側第１込め弁１１３ａ及び前輪側第２込め弁１１３ｂ、管路１１４ａ及び管路１１４ｂを介して、前輪側第１キャリパ１１５ａ及び前輪側第２キャリパ１１５ｂに加えられ、前輪側第１キャリパ１１５ａ及び前輪側第２キャリパ１１５ｂが作動して、前輪ブレーキにより前輪が制動される。
同様に、後輪液圧回路２００では、ブレーキペダル２０１の操作により、後輪側マスタシリンダ２０３が作動して、管路２０４の液圧が上昇する。後輪側切替弁２０７、後輪側込め弁２１３は図１に示すように開状態なので、管路２０４の液圧は、後輪側切替弁２０７、管路２０６、後輪側込め弁２１３、管路２１４を介して、後輪側キャリパ２１５に加えられることにより、後輪側キャリパ２１５が作動して、後輪ブレーキにより後輪が制動される。
一方、連動ブレーキ作動状態における前後輪連動ブレーキ制御は、次の通りである。第１に、後輪ブレーキ入力圧に連動する前輪アクティブ増圧においては、後輪ブレーキ入力圧に関連する前輪初期追加目標圧を決定する。そして、前輪初期追加目標圧を車体速度等により修正して、前輪修正追加目標圧を決定する。前輪修正追加目標圧を前輪ポンプアップ圧として、前輪ブレーキを増圧する。第２に、前輪ブレーキ入力圧に連動する後輪アクティブ増圧においては、前輪ブレーキ入力圧に関連する後輪初期追加目標圧を決定する。そして、後輪初期追加目標圧を車体速度等により修正して、後輪修正追加目標圧を決定する。後輪修正追加目標圧が、後輪ブレーキ圧より大きい場合には、後輪修正追加目標圧で後輪ブレーキを増圧する。
図３は、ＥＣＵによるアンチロックブレーキ制御の様子を示す図である。図３（ａ）は、従来のＥＣＵによるアンチロックブレーキ制御の様子を示す図であり、図３（ｂ）は、本発明の実施形態に係るＥＣＵによるアンチロックブレーキ制御の様子を示す図である。これら図３（ａ）及び図３（ｂ）において、縦軸は電源としてのバッテリから供給される電圧を示し、横軸は経過時間を示している。
従来のＥＣＵは、電動ポンプのＤＣモータに供給される電圧の電圧値が電圧Ｖ１以下まで低下した場合に、ポンプの吐出量が低下してアンチロックブレーキ制御を継続できないため、アンチロックブレーキ制御を停止していた。
これに対し、本実施形態に係るＥＣＵ４００は、まず、ＥＣＵ４００に供給される電圧の電圧値が電圧Ｖ１（第１の電圧）になるまで通常電圧モードでアンチロックブレーキ制御を実行させる。次に、ＥＣＵ４００に供給される電圧の電圧値が電圧Ｖ１より低い電圧まで低下した場合に、ＥＣＵ４００は、電圧Ｖ１よりも低い電圧でもアンチロックブレーキ制御を実行可能な低電圧モードに切り替わり、低電圧モードでアンチロックブレーキ制御を実行させる。ＥＣＵ４００は、供給される電圧の電圧値が電圧Ｖ２（第２の電圧）よりも低い電圧まで低下した場合に、アンチロックブレーキ制御を停止させる。バッテリの出力が低下すると、ＥＣＵ４００に供給される電力とＤＣモータ３００に供給される電力とは共に低下してしまう。これにより、ＥＣＵ４００に供給される電圧の電圧値がＶ２よりも低いと、ＤＣモータ３００に供給される電力の電圧値も低いため、電動ポンプの吐出量がアンチロックブレーキ制御を実行するのに十分な吐出量を維持できなくなるからである。
図４は、通常電圧モード及び低電圧モードにおけるＥＣＵによるアンチロックブレーキ制御の様子を示す図である。図４（ａ）は、通常電圧モード時の制動力の変動を示す模式図であり、図４（ｂ）は、低電圧モード時の制動力の変動を示す模式図である。なお、図４（ａ）及び図４（ｂ）において、縦軸は制動力の大きさを示し、横軸は経過時間を示している。
図４（ａ）に示すように、通常電圧モード時にアンチロックブレーキ制御を実行する際には、ＥＣＵ４００は、前輪側第１キャリパ１１５ａ、前輪側第２キャリパ１１５ｂ及び後輪側キャリパ２１５等の制動部に短い間隔で断続的に小刻みに制動させる。これにより、ＥＣＵ４００は、路面状態の変化に応じてより高精度で追従できるため、車両が減速に要する走行距離あるいは走行時間を短くすることができる。
一方、図４（ｂ）に示すように、低電圧モード時にアンチロックブレーキ制御を実行する際には、ＥＣＵ４００は、制動部１１５ａ、１１５ｂ、２１５に供給されるブレーキ液を断続的に増圧させる間隔を、通常電圧モードよりも長くなるようにアンチロックブレーキ制御を実行させて制動させるサイクルを延ばしている。このとき、ＥＣＵ４００は、通常電圧モード時と略同じ最大値の制動力で制動部１１５ａ、１１５ｂ、２１５を制動させているため、路面追従性のみが通常電圧モード時と異なっている。
低電圧モード時は、通常電圧モード時と制動力は略同じであるが、制動部１１５ａ、１１５ｂ、２１５を制動させる間隔が長くなっている。このため、ＥＣＵ４００は、制動部１１５ａ、１１５ｂ、２１５に供給されるブレーキ液の液圧を増加させる度合い、すなわち増圧勾配が異なっている。低電圧モード時における増圧勾配は、通常電圧モード時における増圧勾配よりも低くなるように、すなわち勾配が緩やかになるようになっている。これにより、低電圧モード時では、アンチロックブレーキ制御時のブレーキ液の液圧を減圧するときにアキュムレータ１２５、２２５に逃がされるブレーキ液の液量が通常電圧モード時よりも少なくなる。このため、アキュムレータ１２５、２２５内に貯留されたブレーキ液を吐出するのに要する液圧ポンプ１１９、２１９の吐出量は少なくて済み、ＥＣＵ４００は、低電圧により液圧ポンプ１１９、２１９を作動させる時でも適切にアンチロックブレーキ制御を実行することができる。
図５は、ＥＣＵが電圧に応じたモード変更処理を実行するときの動作を示すフローチャートである。
供給電圧に応じたモード変更処理を実行する際には、先ず、ＥＣＵ４００は、ＥＣＵ４００に供給される電力の電圧を演算する（ステップＳ１）。なお、本実施形態では、ＥＣＵ４００に供給される電力に基づいて電源としてのバッテリの電源電圧を監視し、この電源電圧に基づいてＤＣモータ３００に供給される電力の電圧を判断している。このとき、ＥＣＵ４００は、通常電圧モードでアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）及び前後輪連動ブレーキシステム（ＣＢＳ）を作動させている。
次に、ＥＣＵ４００は、演算により算出した電圧がＶ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ２）。ここで、例えば、１秒間等、所定時間に渡って電圧がＶ１以上でない場合にのみ、電圧がＶ１以上でないと判断してもよい。
ステップＳ２において、演算により算出した電圧がＶ１以上であると判断すると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ４００は、通常の連動ブレーキ制御による前後輪連動ブレーキシステムの作動を継続する（ステップＳ３）。次に、ＥＣＵ４００は、通常電圧モードでアンチロックブレーキ制御を維持する（ステップＳ４）。ＥＣＵ４００は、ステップＳ４の処理を実行すると、ステップＳ１から一連の処理を繰り返す。
一方、ステップＳ２において、演算により算出した電圧がＶ１以上でないと判断すると（ステップＳ２：Ｎｏ）、ＥＣＵ４００は、演算により算出した電圧がＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ５）。ここで、例えば、１秒間等、所定時間に渡って電圧がＶ２以上でない場合にのみ、電圧がＶ２以上でないと判断してもよい。
ステップＳ５において、演算により算出した電圧がＶ２以上であると判断すると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ４００は、ステップＳ６の処理に移行する。
一方ステップＳ５において、演算により算出した電圧がＶ２以上でないと判断すると（ステップＳ５：Ｎｏ）、ＥＣＵ４００は、前後輪連動ブレーキシステムの作動を禁止し（ステップＳ７）、アンチロックブレーキシステムの作動を禁止する（ステップＳ８）。このとき、ＥＣＵ４００は、使用者に視認可能な位置に配置されたＡＢＳ警告灯を点灯させて、アンチロックブレーキシステムの作動が停止している旨を表示する。ステップＳ８の処理を実行すると、ＥＣＵ４００は、低電圧モードであるＣＢＳ禁止モードに切り替わり（ステップＳ９）、前後輪連動ブレーキシステムを停止させる。
ステップＳ６の処理に移行すると、ＥＣＵ４００は、ブレーキの入力があるか否かを判断する（ステップＳ６）。ここで、ブレーキの入力とは、使用者がブレーキレバー１０１やブレーキペダル２０１を操作したときの入力を示している。すなわち、ステップＳ６は、使用者がブレーキレバー１０１またはブレーキペダル２０１を操作して制動部１１５ａ、１１５ｂ、２１５を制動させているか否かを判断している。
ステップＳ６において、ブレーキの入力があると判断すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ４００は、前後輪連動ブレーキシステムの作動を継続し（ステップＳ１０）、低電圧モードでアンチロックブレーキ制御を実行する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の処理を実行すると、ＥＣＵ４００は、ステップＳ５から一連の処理を繰り返す。すなわち、ＥＣＵ４００は、電圧がＶ２以上の場合においては、ブレーキリリースが成されるまでステップＳ１０及びステップＳ１１の処理を繰り返す。
一方、ステップＳ６において、ブレーキの入力がないと判断すると（ステップＳ６：Ｎｏ）、ＥＣＵ４００は、低電圧モードに切り替わり、前後輪連動ブレーキシステムの作動を禁止する（ステップＳ１２）。次に、ＥＣＵ４００は、演算結果に基づいてブレーキ液の液圧を増加させるときの増圧勾配を調整することにより、低電圧モードでアンチロックブレーキ制御を実行する（ステップＳ１３）。このとき、ＥＣＵ４００は、使用者に視認可能な位置に配置されたＡＢＳ警告灯を点滅させて、アンチロックブレーキ制御が低電圧モードで実行されている旨を表示する。ステップＳ１３の処理を実行すると、ＥＣＵ４００は、低電圧モードであるＣＢＳ禁止モードに切り替わり（ステップＳ９）、前後輪連動ブレーキシステムを停止させる。
ステップＳ１４の処理に移行すると、ＥＣＵ４００は、演算により算出した電圧がＶ２以上であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４において、演算により算出した電圧がＶ２以上であると判断すると（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ４００は、低電圧モードでアンチロックブレーキ制御を実行する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の処理を実行すると、ＥＣＵ４００は、ステップＳ１４から一連の処理を繰り返す。
一方ステップＳ１４において、演算により算出した電圧がＶ２以上でないと判断すると（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ＥＣＵ４００は、アンチロックブレーキシステムの作動を禁止する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の処理を実行すると、ＥＣＵ４００は、ステップＳ１４から一連の処理を繰り返す。すなわち、ＥＣＵ４００は、一旦低電圧モードに切り替わると、イグニッションがオフになって、前輪液圧回路１００、後輪液圧回路２００及び電動ポンプのＤＣモータ３００への電力の供給が停止されるまで前記低電圧モードを維持する。
以上の処理により、ＥＣＵ４００に供給される電力の電圧がＶ１以上のときに、ＥＣＵ４００は通常電圧モードにあり、通常電圧モードでアンチロックブレーキ制御を実行するとともに、前後輪連動ブレーキシステムを作動させる。
また、ＥＣＵ４００に供給される電力の電圧がＶ２以上でＶ１より低いとき、かつ、ブレーキリリースがされているときに、ＥＣＵ４００は、電圧がＶ２以上でＶ１より低いときに対応した低電圧モードに切り替わり、低電圧モードでアンチロックブレーキ制御を実行するとともに、前後輪連動ブレーキシステムを停止させる。このとき、ブレーキリリースがされていないときに、ＥＣＵ４００は、アンチロックブレーキ制御のみ低電圧モードに切り替わり、低電圧モードでアンチロックブレーキ制御を実行するが、ブレーキリリースがなされるまで、前後輪連動ブレーキシステムの作動を継続させる。
さらに、ＥＣＵ４００に供給される電力の電圧がＶ２より低いときに、ＥＣＵ４００は、アンチロックブレーキ制御を停止するとともに、前後輪連動ブレーキシステムを停止させる。すなわち、ＥＣＵ４００は、電圧がＶ２より低いときに対応した低電圧モードに切り替わる。
本実施形態では、ＥＣＵ４００は、ＥＣＵ４００に供給される電力が、電圧Ｖ１以上のときに連動ブレーキ制御または前記アンチロックブレーキ制御を実行する通常電圧モードと、電圧Ｖ１よりも低い電圧Ｖ２以上のときに連動ブレーキ制御及びアンチロックブレーキ制御の少なくとも一方を制限して実行する低電圧モードとを有し、ＥＣＵ４００に供給される電力の電圧が電圧Ｖ１よりも低くなったと判断した場合に、通常電圧モードからブレーキ液の液圧の増圧勾配を緩やかに低減させて増圧サイクルを延ばした低電圧モードに切り替わる。これにより、ＥＣＵ４００は、低電圧時でも、アンチロックブレーキ制御時に制動部１１５ａ、１１５ｂ、２１５を制動させる際の、電動ポンプの吐出量がアンチロックブレーキ制御に必要な吐出量を下回らないようにすることができる。このため、ＥＣＵ４００は、電動ポンプのＤＣモータ３０に供給される電力の電圧が低下してもアンチロックブレーキ制御を継続することができ、アンチロックブレーキシステムの作動領域を増やすことができる。
また、本実施形態では、ＥＣＵ４００は、低電圧モード時でも、制動部１１５ａ、１１５ｂ、２１５の制動力の最大値が通常電圧モード時と略同じであるため、路面状況の変化に対する追従性は低下するが、アンチロックブレーキ制御時の制動力による車両の減速を通常電圧モード時と略同じに保つことができる。
さらに、本実施形態では、通常電圧モードから低電圧モードに切り替わるために新たな装置等を追加する必要はなく、また、モード変更時に確認処理すべき項目が少ない構成で電圧低下時のアンチロックブレーキシステムの作動領域を増やすことができる。また、アンチロックブレーキ制御を実行するか否かを判断する際における車輪のスリップ率の閾値や、アンチロックブレーキ制御を実行する際にブレーキ液を減圧するときの減圧量を変更する必要が無いので、車両の減速度の低下を少なくすることができる。
以上、実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、ＥＣＵ４００は、自動二輪車に搭載されているが、これに限定されることはない。電動ポンプのＤＣモータに供給される電力の電圧低下によりアンチロックブレーキ制御が影響を受け得る車両であれば、自動車等であってもよい。
また、上記実施形態では、電源としてのバッテリの電源電圧を監視し、この電源電圧に基づいてＤＣモータ３００に供給される電力の電圧低下を判断しているが、これに限定されることはない。例えば、電動ポンプのＤＣモータに供給される電力の電圧を直接検出したり、ＤＣモータ３００に供給される電力の電圧低下を判断できればその他の部位から検出した電力等から電圧低下を推定したりすることにより判断してもよい。また、電動ポンプの吐出側の液圧を圧力センサにより検出し、検出した液圧に基づいて、または、検出した液圧と電源電圧とに基づいて、ＤＣモータへ供給されている電力の電圧が低下したと判断してもよい。
１００ 前輪液圧回路
１０１ ブレーキレバー
１０３ 前輪側マスタシリンダ
１０７ 前輪側切替弁
１０９ 前輪側吸入弁
１１３ａ 前輪側第１込め弁
１１３ｂ 前輪側第２込め弁
１１５ａ 前輪側第１キャリパ（前輪側制動部）
１１５ｂ 前輪側第２キャリパ（前輪側制動部）
１１９ 前輪側液圧ポンプ
１２１ 前輪側第１逆止弁
１２５ 前輪側アキュムレータ
１１６ 前輪側第２逆止弁
１３０ 前輪側第３逆止弁
１３２ 前輪側第４逆止弁
１３４ 前輪側第５逆止弁
２００ 後輪液圧回路
２０１ ブレーキペダル
２０３ 後輪側マスタシリンダ
２０７ 後輪側切替弁
２０９ 後輪側吸入弁
２１３ 後輪側込め弁
２１５ 後輪側キャリパ（後輪側制動部）
２１９ 前輪側液圧ポンプ
２２１ 後輪側逆止弁
２２５ 後輪側アキュムレータ
３００ ＤＣモータ
４００ ＥＣＵ（ブレーキ制御装置）

Claims (7)

  1. 前輪側制動部に供給するブレーキ液の液圧を制御する前輪液圧回路と、
    後輪側制動部に供給するブレーキ液の液圧を制御する後輪液圧回路と、
    前記ブレーキ液を加圧する電動ポンプとを備え、
    前記前輪側制動部及び前記後輪側制動部の一方を制動させるときに他方も連動して制動させる連動ブレーキ制御ができるとともに、前記前輪側制動部及び前記後輪側制動部の少なくとも一方をアンチロックブレーキ制御できるブレーキシステムのブレーキ制御装置において、
    前記ブレーキ制御装置に供給される電力が、第１の電圧以上のときに前記連動ブレーキ制御または前記アンチロックブレーキ制御を実行する通常電圧モードと、前記第１の電圧よりも低い第２の電圧以上のときに前記連動ブレーキ制御を停止させ、前記アンチロックブレーキ制御を制限して実行する低電圧モードとを有し、
    前記ブレーキ制御装置に供給される電力の電圧が前記第１の電圧よりも低くなったと判断した場合に、前記通常電圧モードから前記低電圧モードに切り替えることを特徴とするブレーキ制御装置。
  2. 請求項１に記載のブレーキ制御装置において、
    前記低電圧モードは、前記前輪側制動部または前記後輪側制動部に供給されるブレーキ液を断続的に増圧させる間隔が、前記通常電圧モードよりも長くなるように前記アンチロックブレーキ制御を実行させることを特徴とするブレーキ制御装置。
  3. 請求項１または２に記載のブレーキ制御装置において、
    前記低電圧モードは、前記前輪側制動部または前記後輪側制動部に供給されるブレーキ液を増圧させる勾配が、前記通常電圧モードよりも緩やかな勾配になるように前記アンチロックブレーキ制御を実行させることを特徴とするブレーキ制御装置。
  4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
    前記低電圧モードは、前記前輪側制動部または前記後輪側制動部の制動力の最大値が前記通常電圧モードと略同じになるように前記アンチロックブレーキ制御を実行させることを特徴とするブレーキ制御装置。
  5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
    前記低電圧モードは、前記連動ブレーキ制御を停止させた後に、前記アンチロックブレーキ制御を制限して実行させることを特徴とするブレーキ制御装置。
  6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
    前記通常電圧モードから前記低電圧モードに切り替えるに際し、ブレーキ操作により前記前輪側制動部及び前記後輪側制動部の少なくとも一方が制動中であると判断したときに、前記ブレーキ操作が終了するまで前記連動ブレーキ制御を前記通常電圧モードに維持することを特徴とするブレーキ制御装置。
  7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載のブレーキ制御装置において、
    前記低電圧モードに切り替わると、前記前輪液圧回路、前記後輪液圧回路及び前記電動ポンプへの電力の供給が停止されるまで前記低電圧モードを維持することを特徴とするブレーキ制御装置。
JP2011536151A 2009-10-13 2010-10-13 ブレーキ制御装置 Active JP5399505B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011536151A JP5399505B2 (ja) 2009-10-13 2010-10-13 ブレーキ制御装置

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009236666 2009-10-13
JP2009236666 2009-10-13
JP2011536151A JP5399505B2 (ja) 2009-10-13 2010-10-13 ブレーキ制御装置
PCT/JP2010/067941 WO2011046136A1 (ja) 2009-10-13 2010-10-13 ブレーキ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2011046136A1 JPWO2011046136A1 (ja) 2013-03-07
JP5399505B2 true JP5399505B2 (ja) 2014-01-29

Family

ID=43876185

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011536151A Active JP5399505B2 (ja) 2009-10-13 2010-10-13 ブレーキ制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9033429B2 (ja)
EP (1) EP2489564B1 (ja)
JP (1) JP5399505B2 (ja)
CN (1) CN102574516B (ja)
WO (1) WO2011046136A1 (ja)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010002020A1 (de) * 2010-02-17 2011-08-18 Deere & Company, Ill. Vorrichtung zur Steuerung einer Parksperre für ein Kraftfahrzeug
DE102010038704A1 (de) * 2010-07-30 2012-02-02 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für eine Speicherladepumpe eines Bremssystems eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben einer Speicherladepumpe eines Bremssystems eines Fahrzeugs
JP5395846B2 (ja) * 2011-06-01 2014-01-22 本田技研工業株式会社 アイドリングストップシステムおよびアイドリングストップの方法
DE102013213381A1 (de) * 2012-07-27 2014-01-30 Continental Teves Ag & Co. Ohg Vorrichtung für ein Zwei- oder Dreirad-Fahrzeug, Bremssystem und Verfahren
DE102013200422A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Hydraulisches Antiblockiersystem für ein Zweirad
JP6420199B2 (ja) * 2015-04-28 2018-11-07 株式会社シマノ 自転車用装置
JP2017087937A (ja) * 2015-11-09 2017-05-25 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ブレーキ液圧制御ユニット、モータサイクル用のブレーキシステム、及び、モータサイクル
JP2018058476A (ja) * 2016-10-05 2018-04-12 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置、モータサイクル用ブレーキシステム、及び、モータサイクル用ブレーキシステムの制御方法
JP6446481B2 (ja) * 2017-01-18 2018-12-26 本田技研工業株式会社 鞍乗型車両のブレーキ制御装置
US10723334B2 (en) 2017-03-28 2020-07-28 Polaris Industries Inc. Anti-lock brake system for all-terrain vehicle
JP6875254B2 (ja) * 2017-11-02 2021-05-19 株式会社シマノ ブレーキ制御装置およびブレーキシステム
MX2020005177A (es) 2017-11-22 2020-08-20 Polaris Inc Sistema antibloqueo de frenado conmutable para vehiculo utilitario.
JP7088680B2 (ja) * 2018-01-24 2022-06-21 株式会社シマノ 制動制御装置および制動システム
CN112469608B (zh) 2018-05-02 2023-11-10 北极星工业有限公司 使用全地形车辆的制动系统的操作模式
US11618422B2 (en) 2018-11-14 2023-04-04 Polaris Industries Inc. Operating modes using a braking system for an all terrain vehicle
JP2019209710A (ja) * 2018-05-31 2019-12-12 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ ブレーキ液圧制御装置、鞍乗型車両、及び、ブレーキ液圧制御方法
JP7107148B2 (ja) * 2018-10-03 2022-07-27 トヨタ自動車株式会社 アクチュエータ制御装置、車載システム
TWI708708B (zh) * 2019-03-25 2020-11-01 明鴻工業股份有限公司 剎車連動系統
WO2023089421A1 (ja) * 2021-11-17 2023-05-25 ロベルト·ボッシュ·ゲゼルシャフト·ミト•ベシュレンクテル·ハフツング 車両用ブレーキシステム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0717375A (ja) * 1993-07-06 1995-01-20 Mazda Motor Corp 車両用自動ブレーキ制御装置及びそれを備えた自動車の給電制御装置
JPH07304440A (ja) * 1994-03-17 1995-11-21 Mazda Motor Corp 車両のスリップ制御装置
JP2000071963A (ja) * 1998-09-03 2000-03-07 Nippon Abs Ltd 自動二輪車用ブレーキ制御装置

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59213551A (ja) * 1983-05-17 1984-12-03 Nissan Motor Co Ltd アンチスキツド制御システムの電源電圧監視回路
DE3435057C2 (de) * 1984-09-25 1994-02-24 Wabco Westinghouse Fahrzeug Schutzschaltung gegen Unterspannungen im Bordnetz eines Kraftfahrzeuges
DE3932637A1 (de) * 1989-09-29 1991-04-11 Bosch Gmbh Robert Zweikanaliges antiblockierregelsystem fuer ein zweiradkraftfahrzeug
GB9315895D0 (en) * 1993-07-31 1993-09-15 Lucas Ind Plc Anti-lock braking system
JP3443949B2 (ja) * 1994-07-22 2003-09-08 アイシン精機株式会社 車両用ブレーキトラクション制御装置におけるブレーキ液圧推定装置
DE19511161A1 (de) * 1995-03-27 1996-10-02 Bosch Gmbh Robert Bremssystem für ein Kraftfahrzeug
DE19705619A1 (de) * 1997-02-14 1998-08-20 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremskraftverteilung bei einem Kraftfahrzeug
DE10011634C1 (de) * 2000-03-10 2001-08-02 Siemens Ag Verfahren zur Leistungsansteuerung von elektromechanischen Bremssystemen in Kraftfahrzeugen
JP4155386B2 (ja) 2001-05-10 2008-09-24 ボッシュ株式会社 自動二輪車のブレーキ制御方法及び装置
ATE410349T1 (de) * 2001-07-19 2008-10-15 Bosch Corp Bremssteuerverfahren und vorrichtung für motorräder
JP2003118551A (ja) * 2001-10-11 2003-04-23 Nissan Motor Co Ltd ブレーキ装置
JP4163532B2 (ja) * 2003-03-10 2008-10-08 株式会社日立製作所 アンチスキッド制御装置
DE602004003852T2 (de) * 2003-04-24 2007-08-30 Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama Fahrzeugbremsanlage
JP2005206085A (ja) * 2004-01-23 2005-08-04 Sumitomo Electric Ind Ltd 電力分配システム、電力分配器、及びブレーキ装置
JP4361385B2 (ja) * 2004-01-30 2009-11-11 本田技研工業株式会社 自動二輪車のブレーキ装置
JP4333443B2 (ja) * 2004-03-30 2009-09-16 トヨタ自動車株式会社 電動ブレーキ制御装置
JP4490865B2 (ja) * 2005-05-09 2010-06-30 日信工業株式会社 車両用ブレーキ制御装置
JP5014161B2 (ja) * 2006-01-27 2012-08-29 ボッシュ株式会社 自動二輪車のブレーキ制御方法及びその装置
CN101568466B (zh) * 2006-10-26 2013-04-03 博世株式会社 两轮摩托车的制动控制装置
JP4847893B2 (ja) * 2007-02-27 2011-12-28 日信工業株式会社 バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置
JP4602428B2 (ja) * 2008-02-14 2010-12-22 日信工業株式会社 バーハンドル車両用ブレーキ液圧制御装置
EP2360075B8 (en) * 2008-10-24 2015-05-06 Bosch Corporation Braking device for a vehicle having two wheels
JP5449966B2 (ja) * 2009-10-02 2014-03-19 川崎重工業株式会社 自動二輪車

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0717375A (ja) * 1993-07-06 1995-01-20 Mazda Motor Corp 車両用自動ブレーキ制御装置及びそれを備えた自動車の給電制御装置
JPH07304440A (ja) * 1994-03-17 1995-11-21 Mazda Motor Corp 車両のスリップ制御装置
JP2000071963A (ja) * 1998-09-03 2000-03-07 Nippon Abs Ltd 自動二輪車用ブレーキ制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN102574516B (zh) 2015-09-23
CN102574516A (zh) 2012-07-11
US20120200148A1 (en) 2012-08-09
EP2489564A1 (en) 2012-08-22
US9033429B2 (en) 2015-05-19
EP2489564B1 (en) 2015-08-12
JPWO2011046136A1 (ja) 2013-03-07
WO2011046136A1 (ja) 2011-04-21
EP2489564A4 (en) 2013-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5399505B2 (ja) ブレーキ制御装置
JP3851043B2 (ja) ブレーキ液圧制御装置
JP3442266B2 (ja) 車両用制動装置
KR101724780B1 (ko) 차량 브레이크 시스템과 차량 브레이크 시스템 작동 방법
WO2014184840A1 (ja) ブレーキ装置
JP5122653B2 (ja) 自動二輪車用ブレーキ装置
KR20120130234A (ko) 차량 브레이크 시스템과, 차량 브레이크 시스템 작동 방법
WO2012086289A1 (ja) ブレーキシステム及びブレーキ制御方法
WO2007088590A1 (ja) 自動二輪車のブレーキ制御方法及びその装置
KR20140023366A (ko) 차량 브레이크 시스템용 제어 장치 및 차량 브레이크 시스템의 작동 방법
JP5653067B2 (ja) 車両の坂道発進支援ブレーキ装置およびその制御方法
JP2005335411A (ja) 制動力制御装置
KR100297932B1 (ko) 차량용브레이크장치
US8831850B2 (en) Brake hydraulic control method and system
JP6257273B2 (ja) ブレーキ制御装置
JP2006347220A (ja) 車両用ブレーキ装置
EP2947300B1 (en) Idle-stop device
JP6453034B2 (ja) 連動ブレーキシステムの制御方法、及び、連動ブレーキシステム
JP2007112156A (ja) 制動制御装置
JP2007276769A (ja) オートバイ用ブレーキ装置
JP4432237B2 (ja) 車両用制動制御装置
JP2005343200A (ja) 車両用ブレーキ装置の異常判定装置、及び車両用ブレーキ装置
JPH09290734A (ja) ブレーキシステム
JP5884239B2 (ja) 車両用ブレーキ液圧制御装置
JP2009102018A (ja) 制動力配分制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20121106

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130311

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130509

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130924

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20131023

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5399505

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250