JP3443949B2 - 車両用ブレーキトラクション制御装置におけるブレーキ液圧推定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】この出願の発明は、車両用のブレ
ーキトラクション制御装置におけるブレーキ液圧推定装
置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】この種の従来装置としては、特開平２−
８５０５１公報に記載されたものと、特開平５−４５７
２号公報に記載されたものが挙げられる。 【０００３】特開平２−８５０５１公報に記載されたも
のは、マスタシリンダから左右の各駆動輪ブレーキに至
るブレーキ液通路に、ブレーキトラクション制御時に作
動液を供給して駆動輪ブレーキをマスタシリンダから遮
断させ駆動輪ブレーキにブレーキ液を圧送させるアクチ
ューエータを介挿し、このアクチュエータの作動液を蓄
積させる単一の高圧アキュムレータから各アクチュエー
タに至る作動液通路に介挿したブレーキ液圧制御弁によ
り高圧アキュムレータの高圧作動液を各アクチュエータ
に給排して各駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する
ものであり、ブレーキ液圧の増圧時間と減圧時間を計測
してその偏差に基づいてブレーキ液圧が推定される。 【０００４】また、特開平５−４５７２号公報に記載さ
れたものは、ブレーキトラクション制御時、ブレーキブ
ースタを作動させてマスタシリンダを高圧のブレーキ液
源と化し、マスタシリンダから左右の各駆動輪ブレーキ
に至る液圧経路に接続したブレーキ液圧制御弁によりマ
スタシリンダの高圧ブレーキ液を各駆動輪ブレーキに給
排して各駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を制御するもの
であり、ブレーキ液圧の推定は、推定ブレーキ液圧の前
回値に対する増減圧信号に応じたブレーキ液圧の変化量
の関係を記憶していて推定ブレーキ液圧の前回値と増減
圧信号とに基づいてブレーキ液圧の変化量を決定し、こ
の変化量と前回値から今回値を決定し、今回値を前回値
として更新するものである。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ブレーキトラクション
制御装置には、例えば特公平５−６５３８８号公報に記
載されているように、リザーバ内のブレーキ液を左駆動
輪ブレーキおよび右駆動輪ブレーキへ圧送して各駆動輪
ブレーキのブレーキ液圧を増圧するためのポンプとこの
ポンプを駆動するための電動機とを少なくとも含んでい
るブレーキ液圧発生手段と、前記ポンプから前記各駆動
輪ブレーキへのブレーキ液流入および前記各駆動輪ブレ
ーキから前記リザーバへのブレーキ液流出を制御して前
記各駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を独立に制御するた
め各駆動輪ブレーキに対応して配設された複数のブレー
キ液圧制御弁手段と、車両の駆動時の各駆動輪の回転状
態に応じて前記電動機に駆動信号を出力するとともに前
記各ブレーキ液圧制御弁手段に増減圧信号を出力して各
駆動輪の空転を防止する制御手段とを備えたものがあ
る。 【０００６】かかる構成のブレーキトラクション制御装
置においては、各駆動輪ブレーキのブレーキ液圧の減圧
は各駆動輪ブレーキからブレーキ液を排出させることで
行うため従来装置と同じであり、ブレーキ液圧の減圧変
化量の演算については従来技術を適用することができる
が、ブレーキ液圧の増圧はポンプによりブレーキ液を駆
動輪ブレーキへ圧送することにより行うため、増圧側の
変化勾配がポンプの吐出流量に依存し、ポンプの吐出流
量が電動機の作動電圧に依存することから、電動機の作
動電圧が低下することで変化勾配が小さくなるものであ
り、ブレーキ液圧の増圧側変化量の演算に従来技術を適
用したのでは誤差が大きくなり過ぎるという問題があ
る。 【０００７】この出願の発明は、上記問題を解消するこ
とを目的とするものである。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上記の目的に従うこの出
願の発明に係る車両用ブレーキトラクション制御装置に
おけるブレーキ液圧推定装置は、リザーバ内のブレーキ
液を駆動輪ブレーキへ圧送し駆動輪ブレーキのブレーキ
液圧を増圧するためのポンプとこのポンプを駆動するた
めの電動機とを少なくとも含んでいるブレーキ液圧発生
手段と、前記ポンプから前記駆動輪ブレーキへのブレー
キ液流入および前記駆動輪ブレーキから前記リザーバへ
のブレーキ液流出を制御して前記駆動輪ブレーキのブレ
ーキ液圧を制御するためのブレーキ液圧制御手段と、車
両の駆動時の駆動輪の回転状態に応じて前記電動機に駆
動信号を出力するとともに前記ブレーキ液圧制御手段に
増減圧信号を出力して駆動輪の空転を防止する制御手段
とを備えた車両用ブレーキトラクション制御装置におい
て、前記増減圧信号に対するブレーキ液圧の変化勾配の
関係を記憶していて前記増減圧信号に基づいてブレーキ
液圧変化量を演算する変化量演算手段と、前記変化量演
算手段が演算したブレーキ液圧の変化量と推定ブレーキ
液圧の前回値とに基づいて推定ブレーキ液圧の今回値を
演算する今回値演算手段と、前記今回値演算手段が演算
した今回値を推定ブレーキ液圧の前回値として更新する
更新手段とを備えており、前記変化量演算手段は、前記
電動機の作動電圧に対する前記変化勾配の関係を記憶し
ており、前記電動機の作動電圧に対応して前記変化勾配
を切り替えるものである。 【０００９】 【作用】上記の如き構成のブレーキ液圧推定装置におい
ては、ブレーキ液圧の変化量演算手段が、ブレーキ液圧
の増圧時には変化勾配を電動機の作動電圧に対応した値
に切り替えて変化量を演算するので、実際の変化量に対
する推定変化量の誤差が少なくなり、推定ブレーキ液圧
の誤差が少なくなる。 【００１０】 【実施例】この出願の発明に係るブレーキトラクション
制御装置におけるブレーキ液圧推定装置の一実施例を図
面に基づいて説明する。 【００１１】図１は、ＦＲ車（フロントエンジン・リヤ
ドライブ車）用のアンチロック制御装置兼ブレーキトラ
クション制御装置の全体構成を示している。ブレーキペ
ダルＢＰにより駆動されるタンデム形のマスタシリンダ
ＭＣの一方圧力室は、常開の電磁遮断弁ＳＩＲＬを介し
て駆動輪ブレーキである左後輪ブレーキＲＬに、また常
開の電磁遮断弁ＳＩＲＲを介して駆動輪ブレーキである
右後輪ブレーキＲＲにそれぞれ接続されている。左後輪
ブレーキＲＬおよび右後輪ブレーキＲＲは常閉の電磁遮
断弁ＳＯＲＬおよび常閉の電磁遮断弁ＳＯＲＲをそれぞ
れ介して低圧リザーバＲ１に接続されている。低圧リザ
ーバＲ１には電動機Ｍにより駆動されるポンプＰ１の吸
入口が逆止弁ＣＶ１を介して接続されており、ポンプＰ
１の吐出口はポンプ吐出脈動減衰用の固定容積のダンパ
室Ｄ１とオリフィスＯ１を介してマスタシリンダＭＣの
一方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＩ
ＲＲとを接続するブレーキ液通路に接続されている。左
後輪ブレーキＲＬ側からマスタシリンダＭＣ側へのブレ
ーキ液流れのみを許容する逆止弁ＣＶ２が電磁遮断弁Ｓ
ＩＲＬと並列に配置され、右後輪ブレーキＲＲ側からマ
スタシリンダＭＣ側へのブレーキ液流れのみを許容する
逆止弁ＣＶ３が電磁遮断弁ＳＩＲＲと並列に配置されて
いる。 【００１２】マスタシリンダＭＣの他方圧力室は、常開
の電磁遮断弁ＳＩＦＬを介して従動輪ブレーキである左
前輪ブレーキＦＬに、また常開の電磁遮断弁ＳＩＦＲを
介して従動輪ブレーキである右前輪ブレーキＦＲにそれ
ぞれ接続されている。左前輪ブレーキＦＬおよび右前輪
ブレーキＦＲは常閉の電磁遮断弁ＳＯＦＬおよび常閉の
電磁遮断弁ＳＯＦＲをそれぞれ介して低圧リザーバＲ２
に接続されている。低圧リザーバＲ２には電動機Ｍによ
り駆動されるポンプＰ２の吸入口が接続されており、ポ
ンプＰ２の吐出口はポンプ吐出脈動減衰用の固定容積の
ダンパ室Ｄ２とオリフィスＯ２を介してマスタシリンダ
ＭＣの他方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび電磁遮断
弁ＳＩＦＲとを接続するブレーキ液通路に接続されてい
る。左前輪ブレーキＦＬ側からマスタシリンダＭＣ側へ
のブレーキ液流れのみを許容する逆止弁ＣＶ４が電磁遮
断弁ＳＩＦＬと並列に配置され、右前輪ブレーキＦＲ側
からマスタシリンダＭＣ側へのブレーキ液流れのみを許
容する逆止弁ＣＶ５が電磁遮断弁ＳＩＦＲと並列に配置
されている。 【００１３】ブレーキトラクション制御を行うために、
マスタシリンダＭＣの一方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＲＬ
および電磁遮断弁ＳＩＲＲとを接続するブレーキ液通路
であって且つポンプＰ１の吐出ブレーキ液が還流される
箇所よりもマスタシリンダ側の位置に常開の電磁遮断弁
ＳＭＣが介挿されている。そして、電磁遮断弁ＳＭＣと
電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＩＲＲとを接続
するブレーキ液通路の液圧が異常上昇した場合に同液圧
通路のブレーキ液をマスタシリンダ側へ逃がす安全弁Ｓ
Ｖが電磁遮断弁ＳＭＣと並列に配設されている。更に、
ポンプＰ１の吸入口は常閉の電磁遮断弁ＳＳＣを介して
マスタシリンダリザーバＭＣＲに接続され、電磁遮断弁
ＳＭＣと電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＩＲＲ
とを接続するブレーキ液通路は常閉の電磁遮断弁ＳＲＣ
と圧力制限弁ＲＶを順次介して電磁遮断弁ＳＳＣとポン
プＰ１の吸入口を接続するブレーキ液通路に接続されて
いる。 【００１４】尚、ポンプＰ１およびポンプＰ２は何れも
吸入弁と吐出弁を内蔵したものであり、ポンプＰ２の吸
入弁の開弁圧が大気圧よりも高いのに対してポンプＰ１
の吸入弁の開弁圧は大気圧よりも低いものである。そし
て、逆止弁ＣＶ１の開弁圧はポンプＰ１の吸入弁の開弁
圧よりも高いものである。 【００１５】また、ポンプＰ１、電動機Ｍ、電磁遮断弁
ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断弁ＳＲＣ、圧力制
限弁ＲＶ、安全弁ＳＶ、逆止弁ＣＶ１は請求項１でいう
ブレーキ液圧発生手段を構成し、電磁遮断弁ＳＩＲＬ、
電磁遮断弁ＳＯＲＬ、電磁遮断弁ＳＩＲＲ、電磁遮断弁
ＳＯＲＲは請求項１でいうブレーキ液圧制御弁手段を構
成する。 【００１６】以上の構成により、車両制動時において左
後輪、右後輪、左前輪、右前輪のロックを防止するため
に電動機Ｍに通電し且つ電磁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁遮断
弁ＳＩＲＲ、電磁遮断弁ＳＩＦＬ、電磁遮断弁ＳＩＦＲ
の各ソレノイドに通電、非通電制御することによって左
後輪ブレーキＲＬ、右後輪ブレーキＲＲ、左前輪ブレー
キＦＬ、右前輪ブレーキＦＲのブレーキ液圧を個別に減
圧、保圧、増圧制御するアンチロック制御を行うことが
できる。また、車両の発進時や加速時において、左後
輪、右後輪の空転を防止するために電動機Ｍ、電磁遮断
弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断弁ＳＲＣに通電
し且つ電磁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁遮断弁ＳＩＲＲ、電磁
遮断弁ＳＩＦＬ、電磁遮断弁ＳＩＦＲの各ソレノイドに
通電、非通電制御することによって左後輪ブレーキＲ
Ｌ、右後輪ブレーキＲＲのブレーキ液圧を個別に増圧、
保圧、減圧制御するブレーキトラクション制御を行うこ
とができる。 【００１７】例えば、車両制動時において、電動機Ｍに
通電した状態とし、電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび／または
電磁遮断弁ＳＩＲＲのソレノイドと、電磁遮断弁ＳＯＲ
Ｌおよび／または電磁遮断弁ＳＯＲＲのソレノイドに通
電すれば、左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブ
レーキＲＲのブレーキ液が低圧リザーバＲ１へ排出され
て左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブレーキＲ
Ｒのブレーキ液圧が減圧される。低圧リザーバＲ１へ流
出したブレーキ液はポンプＰ１によりマスタシリンダＭ
Ｃの一方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁
ＳＩＲＲとを接続するブレーキ液通路に還流されるもの
である。電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび／または電磁遮断弁
ＳＩＲＲのソレノイドと電磁遮断弁ＳＯＲＬおよび／ま
たは電磁遮断弁ＳＯＲＲのソレノイドを非通電すれば、
マスタシリンダの一方圧力室およびポンプＰ１からのブ
レーキ液が左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブ
レーキＲＲへ供給されて左後輪ブレーキＲＬおよび／ま
たは右後輪ブレーキＲＲのブレーキ液圧が増圧される。
また、電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび／または電磁遮断弁Ｓ
ＩＲＲのソレノイドに通電する一方、電磁遮断弁ＳＯＲ
Ｌおよび／または電磁遮断弁ＳＯＲＲのソレノイドを非
通電すれば、左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪
ブレーキＲＲに対するブレーキ液の出入りが阻止されて
左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブレーキＲＲ
のブレーキ液圧が保圧される。 【００１８】同様に、車両制動時において、電動機Ｍに
通電した状態とし、電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび／または
電磁遮断弁ＳＩＦＲのソレノイドと、電磁遮断弁ＳＯＦ
Ｌおよび／または電磁遮断弁ＳＯＦＲのソレノイドに通
電すれば、左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪ブ
レーキＦＲのブレーキ液が低圧リザーバＲ２へ排出され
て左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪ブレーキＦ
Ｒのブレーキ液圧が減圧される。低圧リザーバＲ１へ流
出したブレーキ液はポンプＰ１によりマスタシリンダＭ
Ｃの他方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび電磁遮断弁
ＳＩＦＲとを接続するブレーキ液通路に還流されるもの
である。電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび／または電磁遮断弁
ＳＩＦＲのソレノイドと電磁遮断弁ＳＯＦＬおよび／ま
たは電磁遮断弁ＳＯＦＲのソレノイドを非通電すれば、
マスタシリンダの一方圧力室およびポンプＰ２からのブ
レーキ液が左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪ブ
レーキＦＲへ供給されて左前輪ブレーキＦＬおよび／ま
たは右前輪ブレーキＦＲのブレーキ液圧が増圧される。
また、電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび／または電磁遮断弁Ｓ
ＩＦＲのソレノイドに通電する一方、電磁遮断弁ＳＯＦ
Ｌおよび／または電磁遮断弁ＳＯＦＲのソレノイドを非
通電すれば、左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪
ブレーキＦＲに対するブレーキ液の出入りが阻止されて
左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪ブレーキＦＲ
のブレーキ液圧が保圧される。 【００１９】車両の発進時や加速時において、電動機Ｍ
と電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断弁Ｓ
ＲＣに通電すれば、ポンプＰ１がマスタシリンダリザー
バＭＣＲのブレーキ液を吸入して電磁遮断弁ＳＭＣと電
磁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁遮断弁ＳＩＲＲを接続するブレ
ーキ液通路に吐出し、同ブレーキ液通路に吐出されたブ
レーキ液は電磁遮断弁ＳＩＲＬを通して左後輪ブレーキ
ＲＬに供給されるとともに電磁遮断弁ＳＩＲＲを通して
右後輪ブレーキＲＲに供給され、左後輪ブレーキＲＬお
よび右後輪ブレーキＲＲの各ブレーキ液圧が同時に増圧
される。その際、電磁遮断弁ＳＩＲＬまたは電磁遮断弁
ＳＩＲＲに通電したならば、ポンプＰ１が吐出するブレ
ーキ液は全て右後輪ブレーキＲＲまたは左後輪ブレーキ
ＲＬに供給され、右後輪ブレーキＲＲまたは左後輪ブレ
ーキＲＬのブレーキ液圧が左後輪ブレーキＲＬおよび右
後輪ブレーキＲＲの各ブレーキ液圧が同時に増圧される
場合の増圧勾配よりも大きい増圧勾配で増圧される。図
２は、安定作動状態にあるポンプＰ１により左後輪ブレ
ーキ（または右後輪ブレーキ）にブレーキ液を圧送させ
てブレーキ液圧を増圧した時の電動機の作動電圧に対す
るブレーキ液圧の変化勾配の関係を示している。また、
電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび／または電磁遮断弁ＳＩＲＲ
のソレノイドに通電する一方、電磁遮断弁ＳＯＲＬおよ
び／または電磁遮断弁ＳＯＲＲのソレノイドに通電すれ
ば、左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブレーキ
ＲＲのブレーキ液が低圧リザーバＲ１へ排出されて左後
輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブレーキＲＲのブ
レーキ液圧が減圧される。更に、電磁遮断弁ＳＩＲＬお
よび／または電磁遮断弁ＳＩＲＲのソレノイドに通電す
る一方、電磁遮断弁ＳＯＲＬおよび／または電磁遮断弁
ＳＯＲＲのソレノイドを非通電すれば、左後輪ブレーキ
ＲＬおよび／または右後輪ブレーキＲＲに対するブレー
キ液の出入りが阻止されて左後輪ブレーキＲＬおよび／
または右後輪ブレーキＲＲのブレーキ液圧が保圧され
る。 【００２０】電磁弁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＩ
ＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＲＬ、
電磁弁遮断弁ＳＩＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＩＦＬ、電磁弁
遮断弁ＳＯＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＦＬ、電磁弁遮断弁
ＳＭＣ、電磁弁遮断弁ＳＳＣ、電磁弁遮断弁ＳＲＣは電
子制御装置ＥＣＵに接続され、各々ソレノイドに対する
通電、非通電が制御される。電動機Ｍも電子制御装置Ｅ
ＣＵに接続され、これにより制御される。また、左後
輪、右後輪、左前輪、右前輪にはそれぞれ車輪速度セン
サＳＥ１〜ＳＥ４が配設され、これらが電子制御装置Ｅ
ＣＵに接続されており、各車輪の回転速度、すなわち車
輪速度信号が電子制御装置ＥＣＵに入力されるように構
成されている。 【００２１】電子制御装置ＥＣＵは、図３に示すよう
に、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を有しコモンバスを
介して入力インターフェースおよび出力インターフェー
スに接続されて外部との入出力を行うマイクロコンピュ
ータを備えている。車輪速度センサＳＥ１〜ＳＥ４の検
出信号は増幅回路ＡＭＰ１〜ＡＭＰ４を介して入力イン
ターフェースからＣＰＵに入力される。そして、出力イ
ンターフェースからは駆動回路Ｄａ〜Ｄｋを介してそれ
ぞれ電磁弁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＩＲＬ、電
磁弁遮断弁ＳＯＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＲＬ、電磁弁遮
断弁ＳＩＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＩＦＬ、電磁弁遮断弁Ｓ
ＯＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＭＣ、
電磁弁遮断弁ＳＳＣ、電磁弁遮断弁ＳＲＣに制御信号が
出力されるとともに、駆動回路Ｄｍを介して電動機Ｍに
制御信号が出力される。電子制御装置ＥＣＵのＣＰＵに
はアンチロック制御およびブレーキトラクション制御を
実行するプログラムが格納されており、所定のロジック
に従ってアンチロック制御およびブレーキトラクション
制御が行われるものであるが、アンチロック制御につい
ては、この出願の発明に直接関係しないものであるため
その説明を省略し、ブレーキトラクション制御につい
て、図４〜図８を参照して以下に説明する。 【００２２】図４および図５は、メインルーチンの処理
手順を示すものである。図４において、先ず、ステップ
Ｓ１にて左後輪、右後輪、左前輪、右前輪の車輪速度が
順次演算され、四輪の車輪速度演算が終了するとステッ
プ２へ進む。ステップ２では、左前輪と右前輪の車輪速
度に基づいて推定車体速度が演算され、ステップＳ３へ
進む。ステップＳ３では、推定車体速度と４つのスリッ
プ率所定値に基づいて、ブレーキ制御開始判定用基準車
輪速度と、ブレーキ制御終了判定用基準車輪速度と、ブ
レーキ液圧の増圧判定用基準車輪速度と、ブレーキ液圧
の減圧判定用基準車輪速度が順次演算され、ステップＳ
４へ進む。ステップＳ４では左後輪の車輪加速度と右後
輪の車輪加速度が順次演算され、ステップＳ５へ進む。
ステップＳ５で左後輪が選択されてステップＳ６へ進
み、ステップＳ６ではＲＬブレーキ制御中フラグが１で
ある（ＲＬブレーキ制御中フラグ＝１は左後輪ブレーキ
のブレーキ制御中であることを示す）か否かが判定さ
れ、その判定結果がＮｏの場合にはステップＳ７へ進
む。ステップＳ７では、ＲＬブレーキ制御を開始するか
否かが判定される。ＲＬブレーキ制御を開始する条件
は、左後輪の車輪速度がブレーキ制御開始判定用基準車
輪速度以上となったことである。ステップＳ７での判定
結果がＹｅｓの場合は、ステップＳ８でＲＬブレーキ制
御中フラグが１とされ、ステップＳ９へ進む。ステップ
Ｓ９では電動機Ｍ、電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳ
Ｃおよび電磁遮断弁ＳＲＣが通電され、その後ステップ
Ｓ１０へ進んでＲＬブレーキ制御が実行され、ステップ
Ｓ１１にてＲＬ増減圧時間が０に戻され且つＲＬ増減圧
時間の計測が開始され、その後図５のステップＳ１９へ
進む。 【００２３】また、ステップＳ６での判定結果がＮｏの
場合にはステップＳ１２へ進み、ステップＳ１２にてＲ
Ｌブレーキ液圧推定が行われた後、ステップＳ１３にて
ＲＬブレーキ制御を終了するか否かが判定される。ＲＬ
ブレーキ制御を終了する条件は、車輪速度がブレーキ制
御終了判定用基準車輪速度未満であり且つＲＬ推定ブレ
ーキ液圧が０であることである。ステップＳ１３での判
定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ１４にてＲＬブレ
ーキ制御中フラグ、ＲＬ減圧中フラグおよびＲＬ緩減圧
中フラグを０にセットした後、ステップＳ１５にてＲＲ
ブレーキ制御中フラグが０であるか否かが判定され、そ
の判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１６にて電動
機Ｍ、電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断
弁ＳＲＣ、電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＯＲ
Ｌが非通電とされ、ステップＳ１７にてＲＬ増減圧時間
が０に戻され、その後ステップＳ１９へ進む。また、ス
テップＳ１５での判定結果がＮｏの場合にはステップＳ
１８にて電磁遮断弁ＳＩＲＬが通電される一方電磁遮断
弁ＳＯＲＬが非通電にされた後、ステップＳ１７へ進
む。ステップＳ１３での判定結果がＮｏの場合にはステ
ップＳ１０へ戻る。 【００２４】図５において、ステップＳ１９で右後輪が
選択されてステップＳ２０へ進み、ステップＳ２０では
ＲＲブレーキ制御中フラグが１であるか否かが判定さ
れ、その判定結果がＮｏの場合にはステップＳ２１へ進
む。ステップＳ２１では、ＲＲブレーキ制御を開始する
か否かが判定される。ブレーキ制御を開始する条件は、
右後輪の車輪速度がブレーキ制御開始判定用基準車輪速
度以上となったことである。ステップＳ２１での判定結
果がＹｅｓの場合は、ステップＳ２２でＲＲブレーキ制
御中フラグが１とされ、ステップＳ２２へ進む。ステッ
プＳ２３では電動機Ｍ、電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁
ＳＳＣおよび電磁遮断弁ＳＲＣが通電され、その後ステ
ップＳ２４にてＲＲブレーキ制御が実行され、ステップ
Ｓ２５にてＲＲ増減圧時間が０に戻され且つＲＲ増減圧
時間の計測が開始され、その後図４のステップＳ１へ戻
り、１サイクルが終了する。 【００２５】また、ステップＳ２０での判定結果がＮｏ
の場合にはステップＳ２６へ進み、ステップＳ２６にて
ＲＲブレーキ液圧推定が行われた後、ステップＳ２７に
てＲＲブレーキ制御を終了するか否かが判定される。Ｒ
Ｒブレーキ制御を終了する条件は、車輪速度がブレーキ
制御終了判定用基準車輪速度未満であり且つＲＲ推定ブ
レーキ液圧が０であることである。ステップＳ２７での
判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ２８にてブレー
キ制御中フラグ、ＲＲ減圧中フラグおよびＲＲ緩減圧中
フラグを０にセットした後、ステップＳ２９にてＲＬブ
レーキ制御中フラグが０であるか否かが判定され、その
判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ３０にて電動機
Ｍ、電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断弁
ＳＲＣ、電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＯＲＬ
が非通電とされ、ステップＳ３１にてＲＲ増減圧時間が
０に戻された後、図４のステップＳ１へ戻る。また、ス
テップＳ２９での判定結果がＮｏの場合にはステップＳ
３２にて電磁遮断弁ＳＩＲＬが通電される一方電磁遮断
弁ＳＯＲＬが非通電にされた後、ステップＳ３１へ進
む。 【００２６】ステップＳ１０の詳細を図６に示す。図６
において、先ずステップＳ１０ａにて増圧判定用基準車
輪速度と車輪加速度とに基づいてＲＯＭに格納してある
マップを参照してブレーキ液圧を増圧するか否かが判定
される。その判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１
０ｂにて推定ブレーキ液圧が所定値以上であるか否かが
判定され、その判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ
１０ｃにてＲＬ緩増圧中フラグが１にセットされるとと
もにＲＬ増圧中フラグ、ＲＬ減圧中フラグ、ＲＬ緩減圧
中フラグおよびＲＬ保圧中フラグが０にセットされ、次
いでステップＳ１０ｄにて電磁遮断弁ＳＩＲＬが所定時
間間隔で所定時間パルス状通電されると同時に電磁遮断
弁ＳＯＲＬが非通電にされた後、終了する。また、ステ
ップＳ１０ｂでの判定結果がＮｏの場合には、ステップ
Ｓ１０ｅへ進んでＲＬ増圧中フラグが１にセットされる
とともにＲＬ緩増圧中フラグ、ＲＬ減圧中フラグ、ＲＬ
緩減圧中フラグおよびＲＬ保圧中フラグが０にセットさ
れ、次いでステップＳ１０ｆにて電磁遮断弁ＳＩＲＬお
よび電磁遮断弁ＳＯＲＬが非通電にされた後、終了す
る。推定ブレーキ液圧が所定値以上の場合に緩増圧とす
る理由は、車両加速感を保持させるためである。 【００２７】ステップＳ１０ａでの判定結果がＮｏの場
合にはステップＳ１０ｇにて減圧判定用基準車輪速度と
車輪加速度とに基づいてＲＯＭに格納してあるマップを
参照してブレーキ液圧を減圧するか否かが判定される。
その判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１０ｉにて
増圧時間が所定値以上であるか否かが判定され、その判
定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１０ｊにてＲＬ減
圧中フラグが１にセットされるとともにＲＬ増圧中フラ
グ、ＲＬ緩増圧中フラグ、ＲＬ緩減圧中フラグおよびＲ
Ｌ保圧中フラグが０にセットされ、次いでステップＳ１
０ｋにて電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＯＲＬ
が通電にされた後、終了する。ステップＳ１０ｉでの判
定結果がＮｏの場合には、ステップＳ１０ｍにてＲＬ緩
減圧中フラグが１にセットされるとともにＲＬ増圧中フ
ラグ、ＲＬ緩増圧中フラグ、ＲＬ減圧中フラグおよびＲ
Ｌ保圧中フラグが０にセットされ、次いでステップＳ１
０ｎにて電磁遮断弁ＳＩＲＬが通電されるとともに電磁
遮断弁ＳＯＲＬがパルス状通電された後、終了する。ま
た、ステップＳ１０ｇでの判定結果がＮｏの場合にはス
テップＳ１０ｏにてＲＬ保圧中フラグが１にセットされ
るとともにＲＬ増圧中フラグ、ＲＬ緩増圧中フラグ、Ｒ
Ｌ減圧中フラグおよびＲＬ緩減圧中フラグが０にセット
され、次いでステップＳ１０ｐにて電磁遮断弁ＳＩＲＬ
が通電されるとともに電磁遮断弁ＳＯＲＬが非通電にさ
れた後、終了する。 【００２８】ステップＳ２４のＲＲブレーキ制御の詳細
は、図６において、ＲＬ、ＳＩＲＬおよびＳＯＲＬをそ
れぞれＲＲ、ＳＩＲＲおよびＳＯＲＲに読み替えた内容
である。 【００２９】ステップＳ１２の詳細を図７および図８に
示す。図７において、先ずステップＳ１２０１にてＲＬ
増圧中フラグが１であるか否がが判定され、その判定結
果がＹｅｓの場合にはステップＳ１２０２にてＲＲ増圧
中フラグが１であるか否かが判定され、その判定結果が
Ｙｅｓの場合にはステップＳ１２０３にて電動機作動電
圧Ｖが読み込まれるとともにＲＯＭに格納した電動機作
動電圧とブレーキ液圧の変化勾配マップを参照してブレ
ーキ液圧の変化勾配ＷＣが電動機作動電圧に対応した変
化勾配ＷＣ１にセットされた後、ステップＳ１２１７へ
進む。また、ステップＳ１２０２での判定結果がＮｏの
場合にはステップＳ１２０４にてＲＲ緩増圧中フラグが
１であるか否かが判定され、その判定結果がＮｏの場合
にはステップＳ１２０５にて電動機作動電圧Ｖが読み込
まれるとともにＲＯＭに格納した電動機作動電圧とブレ
ーキ液圧の変化勾配マップを参照してブレーキ液圧の変
化勾配ＷＣが電動機作動電圧に対応した変化勾配ＷＣ２
にセットされた後、ステップＳ１２１７へ進み、ステッ
プＳ１２０４での判定結果がＹｅｓの場合にはステップ
Ｓ１２０６にて電動機作動電圧Ｖが読み込まれるととも
にＲＯＭに格納した電動機作動電圧とブレーキ液圧の変
化勾配マップを参照してブレーキ液圧の変化勾配ＷＣが
電動機作動電圧に対応した変化勾配ＷＣ３にセットされ
た後、ステップＳ１２１７へ進む。 【００３０】ステップＳ１２０１での判定結果がＮｏの
場合には図８のステップＳ１２０７へ進み、ステップＳ
１２０７にてＲＬ緩増圧中フラグが１であるか否かが判
定される。ステップＳ１２０７での判定結果がＹｅｓの
場合にはステップＳ１２０８にてＲＲ増圧中フラグが１
であるか否かが判定され、その判定結果がＹｅｓの場合
には図７のステップＳ１２０６へ進み、またその判定結
果がＮｏの場合にはステップＳ１２０９にてＲＲ緩増圧
中フラグが１であるか否かが判定される。ステップＳ１
２０９での判定結果がＮｏの場合にはステップＳ１２１
０にて電動機作動電圧Ｖが読み込まれるとともにＲＯＭ
に格納した電動機作動電圧とブレーキ液圧の変化勾配マ
ップを参照してブレーキ液圧の変化勾配ＷＣが電動機作
動電圧に対応した変化勾配ＷＣ４にセットされた後、ス
テップＳ１２１７へ進む。ステップＳ１２０９での判定
結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１２１１にて電動機
作動電圧Ｖが読み込まれるとともにＲＯＭに格納した電
動機作動電圧とブレーキ液圧の変化勾配マップを参照し
てブレーキ液圧の変化勾配ＷＣが電動機作動電圧に対応
した変化勾配ＷＣ５にセットされた後、ステップＳ１２
１７へ進む。ステップＳ１２０７での判定結果がＮｏの
場合にはステップＳ１２１２にてＲＬ減圧中フラグが１
であるか否かが判定され、その判定結果がＴｅｓの場合
にはステップＳ１２１３にてＲＬ緩減圧中フラグが１で
あるか否かが判定される。ステップＳ１２１３での判定
結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１２１４にて電動機
作動電圧Ｖが読み込まれるとともにＲＯＭに格納した電
動機作動電圧とブレーキ液圧の変化勾配マップを参照し
てブレーキ液圧の変化勾配ＷＣが電動機作動電圧に対応
した変化勾配ＷＣ６にセットされた後、ステップＳ１２
１７へ進み、またその判定結果がＮｏの場合にはステッ
プＳ１２１５にて電動機作動電圧Ｖが読み込まれるとと
もにＲＯＭに格納した電動機作動電圧とブレーキ液圧の
変化勾配マップを参照してブレーキ液圧の変化勾配ＷＣ
が電動機作動電圧に対応した変化勾配ＷＣ７にセットさ
れた後、ステップＳ１２１７へ進む。ステップＳ１２１
２での判定結果がＮｏの場合にはステップＳ１２１６に
てブレーキ液圧の変化勾配ＷＣが０にセットされた後、
ステップＳ１２１７へ進む。 【００３１】ステップＳ１２１７ではブレーキ液圧の変
化量ΔＷＣが設定された変化勾配ＷＣと増減圧時間とに
より演算され、ステップＳ１２１８にて推定ブレーキ液
圧の今回値が前回値に変化量ΔＷＣを加算することで演
算され、ステップＳ１２１９にて今回値が前回値として
更新される。 【００３２】変化勾配ＷＣ１〜ＷＣ５は正（増圧側）の
変化勾配であり、ＷＣ６およびＷＣ７は負（減圧側）の
変化勾配である。変化勾配ＷＣ１〜ＷＣ５のうち、ＷＣ
１は左後輪ブレーキを右後輪ブレーキと同時に増圧させ
る場合の変化勾配であり、ＷＣ２は左後輪ブレーキ（ま
たは右後輪ブレーキ）のみを増圧させる場合の変化勾配
であり、ＷＣ３は左後輪ブレーキ（または右後輪ブレー
キ）を増圧させると同時に右後輪ブレーキ（または左後
輪ブレーキ）を緩増圧させる場合の変化勾配であり、Ｗ
Ｃ４は（または右後輪ブレーキ）のみを緩増圧させる場
合の変化勾配であり、ＷＣ５は左後輪ブレーキを右後輪
ブレーキと同時に緩増圧させる場合の変化勾配である。
これは、単一のポンプＰ１の吐出ブレーキ液を左後輪ブ
レーキＲＬおよび／または右後輪ブレーキＲＲに供給す
ることと、左後輪ブレーキＲＬおよび右後輪ブレーキＲ
Ｒの各々の増圧に増圧（急増圧）と緩増圧を設定したこ
とに起因するものである。 【００３３】図５のステップＳ２６の詳細は、図７およ
び図８において、ＲＬおよびＲＲをＲＲおよびＲＬにそ
れぞれ読み替えた内容となる。 【００３４】図７および図８に示したように、ブレーキ
液圧の推定における増圧側変化量を演算するのに際し
て、電動機作動電圧に対応した変化勾配を用いて演算す
るものであり、ブレーキ液圧の推定値の実際値に対する
誤差が少なくなり、従ってブレーキトラクション制御の
終了を的確に行うことができるものである。 【００３５】以上、この出願の発明にかかる車両用ブレ
ーキトラクション制御装置におけるブレーキ液圧推定装
置の一実施例について説明したが、ポンプとこれを駆動
する電動機とを少なくとも含んでいるブレーキ液圧発生
手段およびブレーキ液圧制御弁手段の具体低構成は図１
の構成に限定されるものではなく、適宜変更し得るもの
である。例えば、左駆動輪ブレーキと右駆動輪ブレーキ
へのブレーキ液の圧送を別個のポンプにより行うようし
ても良い。 【００３６】また、ブレートキトラクショ制御のロジッ
クも図４および図５に示されるものに限定されるもので
はなく、適宜変更し得るものである。 【００３７】更に、ブレーキ液圧の増圧時および減圧時
の変化勾配は、ブレーキ液圧の温度が低温状態では常温
状態に比べてブレーキ液粘度が大きいことから増圧勾配
および減圧勾配が小さくなるものであり、また電動機駆
動のポンプにより駆動輪ブレーキにブレーキ液を圧送し
て増圧する構成では電動機の作動開始後ポンプ作動が安
定するまでの間に変化勾配が変わるものであり、ブレー
キ液圧の変化量を演算する際の増圧勾配は、ブレーキ液
の温度状態や制御開始からの経過時間にも依存して切り
替えるようにすることにより、推定ブレーキ液圧の誤差
をより少なくすることができる。 【００３８】 【発明の効果】以上、詳細に説明したように、この出願
の発明によれば、リザーバ内のブレーキ液を複数の駆動
輪ブレーキへ圧送して各駆動輪ブレーキのブレーキ液圧
を増圧するための単一のポンプと、このポンプを駆動す
るための電動機と、前記ポンプから前記各駆動輪ブレー
キへのブレーキ液流入および前記各駆動輪ブレーキから
前記リザーバへのブレーキ液流出を制御して前記各駆動
輪ブレーキのブレーキ液圧を独立に制御するため各駆動
輪ブレーキに対応して配設された複数のブレーキ液圧制
御弁手段と、車両の駆動時の各駆動輪の回転状態に応じ
て前記電動機に駆動信号を出力するとともに前記各ブレ
ーキ液圧制御弁手段に増減圧信号を出力して各駆動輪の
空転を防止する制御手段とを備えた車両用ブレーキトラ
クション制御装置車両用ブレーキトラクション制御装置
における推定ブレーキ液圧の誤差を少なくし、ブレーキ
トラクション制御を的確に行うことができるようにな
る。

【図面の簡単な説明】 【図１】この出願の発明の一実施例のブレーキ液圧経路
図である。 【図２】ブレーキ液圧の増圧時の変化勾配と電動機作動
電圧との関係を示す図である。 【図３】図１の電子制御装置の構成を示す図である。 【図４】この出願の発明の一実施例のメインルーチンの
処理を示すフローチャートの前半部分である。 【図５】この出願の発明の一実施例のメインルーチンの
処理を示すフローチャートの後半部分である。 【図６】図４のステップＳ１０の詳細を示すフローチャ
ートである。 【図７】図４のステップＳ１２の詳細を示すフローチャ
ートの一部である。 【図８】図４のステップＳ１２の詳細を示すフローチャ
ートの残部である。 【符号の説明】 ＭＣ・・・マスタシリンダ ＳＩＲＬ，ＳＩＲＲ，ＳＯＲＬ，ＳＯＲＲ，ＳＭＣ，Ｓ
ＳＣ，ＳＲＣ・・・電磁遮断弁 Ｒ１・・・低圧リザーバ Ｐ１・・・ポンプ Ｍ・・・電動機 ＳＶ・・・安全弁 ＲＶ・・・圧力制限弁 ＥＣＵ・・電子制御装置 ＳＥ１，ＳＥ２，ＳＥ３，ＳＥ４・・・車輪速度センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−269652（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−285454（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−293260（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−193750（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−303041（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−331654（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−4572（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−65388（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−185919（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−270381（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−278594（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−330417（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 8/58

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 リザーバ内のブレーキ液を駆動輪ブレー
   キへ圧送し駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧するた
   めのポンプとこのポンプを駆動するための電動機とを少
   なくとも含んでいるブレーキ液圧発生手段と、前記ポン
   プから前記駆動輪ブレーキへのブレーキ液流入および前
   記駆動輪ブレーキから前記リザーバへのブレーキ液流出
   を制御して前記駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を制御す
   るためのブレーキ液圧制御手段と、車両の駆動時の駆動
   輪の回転状態に応じて前記電動機に駆動信号を出力する
   とともに前記ブレーキ液圧制御手段に増減圧信号を出力
   して駆動輪の空転を防止する制御手段とを備えた車両用
   ブレーキトラクション制御装置において、 前記増減圧信号に対するブレーキ液圧の変化勾配の関係
   を記憶していて前記増減圧信号に基づいてブレーキ液圧
   変化量を演算する変化量演算手段と、前記変化量演算手
   段が演算したブレーキ液圧の変化量と推定ブレーキ液圧
   の前回値とに基づいて推定ブレーキ液圧の今回値を演算
   する今回値演算手段と、前記今回値演算手段が演算した
   今回値を推定ブレーキ液圧の前回値として更新する更新
   手段とを備えており、前記変化量演算手段は、前記電動
   機の作動電圧に対する前記変化勾配の関係を記憶してお
   り、前記電動機の作動電圧に対応して前記変化勾配を切
   り替えることを特徴とする車両用ブレーキトラクション
   制御装置におけるブレーキ液圧推定装置。