JP3443950B2 - 車両用ブレーキトラクション制御装置におけるブレーキ液圧推定装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】この出願の発明は、車両用のブレ
ーキトラクション制御装置におけるブレーキ液圧推定装
置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】この種の従来装置としては、特開平２−
８５０５１公報に記載されたものと、特開平５−４５７
２号公報に記載されたものが挙げられる。 【０００３】特開平２−８５０５１公報に記載されたも
のは、マスタシリンダから左右の各駆動輪ブレーキに至
るブレーキ液通路に、ブレーキトラクション制御時に作
動液を供給して駆動輪ブレーキをマスタシリンダから遮
断させ駆動輪ブレーキにブレーキ液を圧送させるアクチ
ューエータを介挿し、このアクチュエータの作動液を蓄
積させる単一の高圧アキュムレータから各アクチュエー
タに至る作動液通路に介挿したブレーキ液圧制御弁によ
り高圧アキュムレータの高圧作動液を各アクチュエータ
に給排して各駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する
ものであり、ブレーキ液圧の増圧時間と減圧時間を計測
してその偏差に基づいてブレーキ液圧が推定される。 【０００４】また、特開平５−４５７２号公報に記載さ
れたものは、ブレーキトラクション制御時、ブレーキブ
ースタを作動させてマスタシリンダを高圧のブレーキ液
源と化し、マスタシリンダから左右の各駆動輪ブレーキ
に至る液圧経路に接続したブレーキ液圧制御弁によりマ
スタシリンダの高圧ブレーキ液を各駆動輪ブレーキに給
排して各駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を制御するもの
であり、ブレーキ液圧の推定は、推定ブレーキ液圧の前
回値に対する増圧信号および減圧信号に応じたブレーキ
液圧の変化量の関係を記憶していて推定ブレーキ液圧の
前回値と増圧信号または減圧信号とに基づいてブレーキ
液圧の変化量を決定し、この変化量と前回値から今回値
を決定し、今回値を前回値として更新するものである。 【０００５】尚、推定ブレーキ液圧は、ブレーキトラク
ション制御を遂行させる上での各種判定用情報、例えば
ブレーキトラクション制御終了を判定する際の情報とし
て使用されるものであり、その精度は所望の制御が達成
度合いを決める。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】ブレーキトラクション
制御装置には、例えば特公平５−６５３８８号公報に記
載されているように、リザーバ内のブレーキ液を左駆動
輪ブレーキおよび右駆動輪ブレーキへ圧送して各駆動輪
ブレーキのブレーキ液圧を増圧するための単一のポンプ
と、このポンプを駆動するための電動機と、前記ポンプ
から前記各駆動輪ブレーキへのブレーキ液流入および前
記各駆動輪ブレーキから前記リザーバへのブレーキ液流
出を制御して前記各駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を独
立に制御するため各駆動輪ブレーキに対応して配設され
た複数のブレーキ液圧制御弁手段と、車両の駆動時の各
駆動輪の回転状態に応じて前記電動機に駆動信号を出力
するとともに前記各ブレーキ液圧制御弁手段に増圧信号
および減圧信号を出力して各駆動輪の空転を防止する制
御手段とを備えたものがある。 【０００７】かかる構成のブレーキトラクション制御装
置においては、各駆動輪ブレーキのブレーキ液圧の減圧
は各駆動輪ブレーキからブレーキ液を排出させることで
行うため従来装置と同じであり、ブレーキ液圧の減圧変
化量の演算については従来技術を適用することができる
が、ポンプ作動の開始（ブレーキ制御の開始によりポン
プ作動が開始される）からポンプ作動が安定するまでの
間のポンプ吐出流量はポンプ作動が安定した状態でのポ
ンプ吐出流量よりも少ないことから、ポンプ作動が安定
した状態でのブレーキ液圧の増圧勾配は大きいが、ブレ
ーキ制御開始からポンプ作動が安定するまでの間のブレ
ーキ液圧の増圧勾配は小さくなるものであり、ブレーキ
液圧の増圧変化量の演算に従来技術を適用したのでは誤
差が大きくなり過ぎるという問題がある。 【０００８】この出願の発明は、上記問題を解消するこ
とを目的とするものである。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記の目的に従うこの出
願の発明に係る車両用ブレーキトラクション制御装置に
おけるブレーキ液圧推定装置は、リザーバ内のブレーキ
液を駆動輪ブレーキへ圧送して駆動輪ブレーキのブレー
キ液圧を増圧するためのポンプとこのポンプを駆動する
ための電動機とを少なくとも含んでいるブレーキ液圧発
生手段と、前記ポンプから前記駆動輪ブレーキへのブレ
ーキ液流入および前記駆動輪ブレーキから前記リザーバ
へのブレーキ液流出を制御して前記駆動輪ブレーキのブ
レーキ液圧を独立に制御するためのブレーキ液圧制御弁
手段と、車両の駆動時の駆動輪の回転状態に応じて前記
電動機に駆動信号を出力するとともに前記ブレーキ液圧
制御弁手段に増減圧信号を出力して駆動輪ブレーキのブ
レーキ液圧を制御する制御手段とを備えた車両用ブレー
キトラクション制御装置において、前記増減圧信号に対
するブレーキ液圧の変化勾配を記憶していてブレーキ液
圧の増減圧時間に基づいてブレーキ液圧の変化量を演算
する変化量演算手段と、この変化量演算手段が演算した
ブレーキ液圧の変化量と推定ブレーキ液圧の前回値とに
基づいて推定ブレーキ液圧の今回値を演算する今回値演
算手段と、この今回値演算手段が演算した今回値を推定
ブレーキ液圧の前回値として更新する更新手段とを備え
ており、前記変化量演算手段は、ブレーキ制御開始から
の経過時間に対する前記変化勾配の関係を記憶してい
て、ブレーキ制御開始からの経過時間に応じて前記変化
勾配を切り替えるものである。 【００１０】尚、電動機駆動のポンプ作動は、一般的
に、電動機の作動開始からの時間経過に対して、吐出流
量ゼロの第１段階（電動機の作動開始から第１所定時間
が経過するまでの間）、安定作動状態での吐出流量より
も少ない吐出流量の第２段階（電動機の作動開始から第
１所定時間が経過し第２所定時間が経過するまでの間）
を経て安定作動状態に至るものであり、このことに従え
ば、前記変化勾配は、一般的に、ブレーキ制御開始から
の経過時間が第１所定時間に到達するまでの間はゼロで
あり、その第１所定時間を経過した後前記ポンプの作動
が安定するところの第２所定時間を経過するまでの間は
第２所定時間を経過した後よりも小さいものとすること
になる。 【００１１】 【作用】上記の如き構成のブレーキ液圧推定装置におい
ては、ブレーキ液圧の変化量演算手段が、ブレーキ液圧
の増圧時の変化量を演算するに当たり、ブレーキ制御開
始からの時間経過に対応する変化勾配を用いて変化量を
演算するので、実際の変化量に対する推定変化量の誤差
が少なくなり、推定ブレーキ液圧の誤差が少なくなる。 【００１２】 【実施例】この出願の発明に係るブレーキトラクション
制御装置におけるブレーキ液圧推定装置の一実施例を図
面に基づいて説明する。 【００１３】図１は、ＦＲ車（フロントエンジン・リヤ
ドライブ車）用のアンチロック制御装置兼ブレーキトラ
クション制御装置の全体構成を示している。ブレーキペ
ダルＢＰにより駆動されるタンデム形のマスタシリンダ
ＭＣの一方圧力室は、常開の電磁遮断弁ＳＩＲＬを介し
て駆動輪ブレーキである左後輪ブレーキＲＬに、また常
開の電磁遮断弁ＳＩＲＲを介して駆動輪ブレーキである
右後輪ブレーキＲＲにそれぞれ接続されている。左後輪
ブレーキＲＬおよび右後輪ブレーキＲＲは常閉の電磁遮
断弁ＳＯＲＬおよび常閉の電磁遮断弁ＳＯＲＲをそれぞ
れ介して低圧リザーバＲ１に接続されている。低圧リザ
ーバＲ１には電動機Ｍにより駆動されるポンプＰ１の吸
入口が逆止弁ＣＶ１を介して接続されており、ポンプＰ
１の吐出口はポンプ吐出脈動減衰用の固定容積のダンパ
室Ｄ１とオリフィスＯ１を介してマスタシリンダＭＣの
一方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＩ
ＲＲとを接続するブレーキ液通路に接続されている。左
後輪ブレーキＲＬ側からマスタシリンダＭＣ側へのブレ
ーキ液流れのみを許容する逆止弁ＣＶ２が電磁遮断弁Ｓ
ＩＲＬと並列に配置され、右後輪ブレーキＲＲ側からマ
スタシリンダＭＣ側へのブレーキ液流れのみを許容する
逆止弁ＣＶ３が電磁遮断弁ＳＩＲＲと並列に配置されて
いる。 【００１４】マスタシリンダＭＣの他方圧力室は、常開
の電磁遮断弁ＳＩＦＬを介して従動輪ブレーキである左
前輪ブレーキＦＬに、また常開の電磁遮断弁ＳＩＦＲを
介して従動輪ブレーキである右前輪ブレーキＦＲにそれ
ぞれ接続されている。左前輪ブレーキＦＬおよび右前輪
ブレーキＦＲは常閉の電磁遮断弁ＳＯＦＬおよび常閉の
電磁遮断弁ＳＯＦＲをそれぞれ介して低圧リザーバＲ２
に接続されている。低圧リザーバＲ２には電動機Ｍによ
り駆動されるポンプＰ２の吸入口が接続されており、ポ
ンプＰ２の吐出口はポンプ吐出脈動減衰用の固定容積の
ダンパ室Ｄ２とオリフィスＯ２を介してマスタシリンダ
ＭＣの他方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび電磁遮断
弁ＳＩＦＲとを接続するブレーキ液通路に接続されてい
る。左前輪ブレーキＦＬ側からマスタシリンダＭＣ側へ
のブレーキ液流れのみを許容する逆止弁ＣＶ４が電磁遮
断弁ＳＩＦＬと並列に配置され、右前輪ブレーキＦＲ側
からマスタシリンダＭＣ側へのブレーキ液流れのみを許
容する逆止弁ＣＶ５が電磁遮断弁ＳＩＦＲと並列に配置
されている。 【００１５】ブレーキトラクション制御を行うために、
マスタシリンダＭＣの一方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＲＬ
および電磁遮断弁ＳＩＲＲとを接続するブレーキ液通路
であって且つポンプＰ１の吐出ブレーキ液が還流される
箇所よりもマスタシリンダ側の位置に常開の電磁遮断弁
ＳＭＣが介挿されている。そして、電磁遮断弁ＳＭＣと
電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＩＲＲとを接続
するブレーキ液通路の液圧が異常上昇した場合に同液圧
通路のブレーキ液をマスタシリンダ側へ逃がす安全弁Ｓ
Ｖが電磁遮断弁ＳＭＣと並列に配設されている。更に、
ポンプＰ１の吸入口は常閉の電磁遮断弁ＳＳＣを介して
マスタシリンダリザーバＭＣＲに接続され、電磁遮断弁
ＳＭＣと電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＩＲＲ
とを接続するブレーキ液通路は常閉の電磁遮断弁ＳＲＣ
と圧力制限弁ＲＶを順次介して電磁遮断弁ＳＳＣとポン
プＰ１の吸入口を接続するブレーキ液通路に接続されて
いる。 【００１６】尚、ポンプＰ１およびポンプＰ２は何れも
吸入弁と吐出弁を内蔵したものであり、ポンプＰ２の吸
入弁の開弁圧が大気圧よりも高いのに対してポンプＰ１
の吸入弁の開弁圧は大気圧よりも低いものである。そし
て、逆止弁ＣＶ１の開弁圧はポンプＰ１の吸入弁の開弁
圧よりも高いものである。 【００１７】また、ポンプＰ１、電動機Ｍ、電磁遮断弁
ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断弁ＳＲＣ、圧力制
限弁ＲＶ、安全弁ＳＶ、逆止弁ＣＶ１は請求項１でいう
ブレーキ液圧発生手段を構成し、電磁遮断弁ＳＩＲＬ、
電磁遮断弁ＳＯＲＬ、電磁遮断弁ＳＩＲＲ、電磁遮断弁
ＳＯＲＲは請求項１でいうブレーキ液圧制御弁手段を構
成する。 【００１８】以上の構成により、車両制動時において左
後輪、右後輪、左前輪、右前輪のロックを防止するため
に電動機Ｍに通電し且つ電磁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁遮断
弁ＳＩＲＲ、電磁遮断弁ＳＩＦＬ、電磁遮断弁ＳＩＦＲ
の各ソレノイドに通電、非通電制御することによって左
後輪ブレーキＲＬ、右後輪ブレーキＲＲ、左前輪ブレー
キＦＬ、右前輪ブレーキＦＲのブレーキ液圧を個別に減
圧、保圧、増圧制御するアンチロック制御を行うことが
できる。また、車両の発進時や加速時において、左後
輪、右後輪の空転を防止するために電動機Ｍ、電磁遮断
弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断弁ＳＲＣに通電
し且つ電磁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁遮断弁ＳＩＲＲ、電磁
遮断弁ＳＩＦＬ、電磁遮断弁ＳＩＦＲの各ソレノイドに
通電、非通電制御することによって左後輪ブレーキＲ
Ｌ、右後輪ブレーキＲＲのブレーキ液圧を個別に増圧、
保圧、減圧制御するブレーキトラクション制御を行うこ
とができる。 【００１９】例えば、車両制動時において、電動機Ｍに
通電した状態とし、電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび／または
電磁遮断弁ＳＩＲＲのソレノイドと、電磁遮断弁ＳＯＲ
Ｌおよび／または電磁遮断弁ＳＯＲＲのソレノイドに通
電すれば、左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブ
レーキＲＲのブレーキ液が低圧リザーバＲ１へ排出され
て左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブレーキＲ
Ｒのブレーキ液圧が減圧される。低圧リザーバＲ１へ流
出したブレーキ液はポンプＰ１によりマスタシリンダＭ
Ｃの一方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁
ＳＩＲＲとを接続するブレーキ液通路に還流されるもの
である。電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび／または電磁遮断弁
ＳＩＲＲのソレノイドと電磁遮断弁ＳＯＲＬおよび／ま
たは電磁遮断弁ＳＯＲＲのソレノイドを非通電すれば、
マスタシリンダの一方圧力室およびポンプＰ１からのブ
レーキ液が左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブ
レーキＲＲへ供給されて左後輪ブレーキＲＬおよび／ま
たは右後輪ブレーキＲＲのブレーキ液圧が増圧される。
また、電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび／または電磁遮断弁Ｓ
ＩＲＲのソレノイドに通電する一方、電磁遮断弁ＳＯＲ
Ｌおよび／または電磁遮断弁ＳＯＲＲのソレノイドを非
通電すれば、左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪
ブレーキＲＲに対するブレーキ液の出入りが阻止されて
左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブレーキＲＲ
のブレーキ液圧が保圧される。 【００２０】同様に、車両制動時において、電動機Ｍに
通電した状態とし、電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび／または
電磁遮断弁ＳＩＦＲのソレノイドと、電磁遮断弁ＳＯＦ
Ｌおよび／または電磁遮断弁ＳＯＦＲのソレノイドに通
電すれば、左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪ブ
レーキＦＲのブレーキ液が低圧リザーバＲ２へ排出され
て左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪ブレーキＦ
Ｒのブレーキ液圧が減圧される。低圧リザーバＲ１へ流
出したブレーキ液はポンプＰ１によりマスタシリンダＭ
Ｃの他方圧力室と電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび電磁遮断弁
ＳＩＦＲとを接続するブレーキ液通路に還流されるもの
である。電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび／または電磁遮断弁
ＳＩＦＲのソレノイドと電磁遮断弁ＳＯＦＬおよび／ま
たは電磁遮断弁ＳＯＦＲのソレノイドを非通電すれば、
マスタシリンダの一方圧力室およびポンプＰ２からのブ
レーキ液が左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪ブ
レーキＦＲへ供給されて左前輪ブレーキＦＬおよび／ま
たは右前輪ブレーキＦＲのブレーキ液圧が増圧される。
また、電磁遮断弁ＳＩＦＬおよび／または電磁遮断弁Ｓ
ＩＦＲのソレノイドに通電する一方、電磁遮断弁ＳＯＦ
Ｌおよび／または電磁遮断弁ＳＯＦＲのソレノイドを非
通電すれば、左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪
ブレーキＦＲに対するブレーキ液の出入りが阻止されて
左前輪ブレーキＦＬおよび／または右前輪ブレーキＦＲ
のブレーキ液圧が保圧される。 【００２１】車両の発進時や加速時において、電動機Ｍ
と電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断弁Ｓ
ＲＣに通電すれば、ポンプＰ１がマスタシリンダリザー
バＭＣＲのブレーキ液を吸入して電磁遮断弁ＳＭＣと電
磁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁遮断弁ＳＩＲＲを接続するブレ
ーキ液通路に吐出し、同ブレーキ液通路に吐出されたブ
レーキ液は電磁遮断弁ＳＩＲＬを通して左後輪ブレーキ
ＲＬに供給されるとともに電磁遮断弁ＳＩＲＲを通して
右後輪ブレーキＲＲに供給され、左後輪ブレーキＲＬお
よび右後輪ブレーキＲＲの各ブレーキ液圧が同時に増圧
される。その際、電磁遮断弁ＳＩＲＬまたは電磁遮断弁
ＳＩＲＲに通電したならば、ポンプＰ１が吐出するブレ
ーキ液は全て右後輪ブレーキＲＲまたは左後輪ブレーキ
ＲＬに供給され、右後輪ブレーキＲＲまたは左後輪ブレ
ーキＲＬのブレーキ液圧が左後輪ブレーキＲＬおよび右
後輪ブレーキＲＲの各ブレーキ液圧が同時に増圧される
場合の増圧勾配よりも大きい増圧勾配で増圧される。図
２は、電動機作動を開始した後の時間に対するブレーキ
液圧の増圧側変化を示している。また、電磁遮断弁ＳＩ
ＲＬおよび／または電磁遮断弁ＳＩＲＲのソレノイドに
通電する一方、電磁遮断弁ＳＯＲＬおよび／または電磁
遮断弁ＳＯＲＲのソレノイドに通電すれば、左後輪ブレ
ーキＲＬおよび／または右後輪ブレーキＲＲのブレーキ
液が低圧リザーバＲ１へ排出されて左後輪ブレーキＲＬ
および／または右後輪ブレーキＲＲのブレーキ液圧が減
圧される。更に、電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび／または電
磁遮断弁ＳＩＲＲのソレノイドに通電する一方、電磁遮
断弁ＳＯＲＬおよび／または電磁遮断弁ＳＯＲＲのソレ
ノイドを非通電すれば、左後輪ブレーキＲＬおよび／ま
たは右後輪ブレーキＲＲに対するブレーキ液の出入りが
阻止されて左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブ
レーキＲＲのブレーキ液圧が保圧される。 【００２２】電磁弁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＩ
ＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＲＬ、
電磁弁遮断弁ＳＩＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＩＦＬ、電磁弁
遮断弁ＳＯＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＦＬ、電磁弁遮断弁
ＳＭＣ、電磁弁遮断弁ＳＳＣ、電磁弁遮断弁ＳＲＣは電
子制御装置ＥＣＵに接続され、各々ソレノイドに対する
通電、非通電が制御される。電動機Ｍも電子制御装置Ｅ
ＣＵに接続され、これにより制御される。また、左後
輪、右後輪、左前輪、右前輪にはそれぞれ車輪速度セン
サＳＥ１〜ＳＥ４が配設され、これらが電子制御装置Ｅ
ＣＵに接続されており、各車輪の回転速度、すなわち車
輪速度信号が電子制御装置ＥＣＵに入力されるように構
成されている。 【００２３】電子制御装置ＥＣＵは、図３に示すよう
に、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を有しコモンバスを
介して入力インターフェースおよび出力インターフェー
スに接続されて外部との入出力を行うマイクロコンピュ
ータを備えている。車輪速度センサＳＥ１〜ＳＥ４の検
出信号は増幅回路ＡＭＰ１〜ＡＭＰ４を介して入力イン
ターフェースからＣＰＵに入力される。そして、出力イ
ンターフェースからは駆動回路Ｄａ〜Ｄｋを介してそれ
ぞれ電磁弁遮断弁ＳＩＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＩＲＬ、電
磁弁遮断弁ＳＯＲＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＲＬ、電磁弁遮
断弁ＳＩＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＩＦＬ、電磁弁遮断弁Ｓ
ＯＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＯＦＬ、電磁弁遮断弁ＳＭＣ、
電磁弁遮断弁ＳＳＣ、電磁弁遮断弁ＳＲＣに制御信号が
出力されるとともに、駆動回路Ｄｍを介して電動機Ｍに
制御信号が出力される。電子制御装置ＥＣＵのＣＰＵに
はアンチロック制御およびブレーキトラクション制御を
実行するプログラムが格納されており、所定のロジック
に従ってアンチロック制御およびブレーキトラクション
制御が行われるものであるが、アンチロック制御につい
ては、この出願の発明に直接関係しないものであるため
その説明を省略し、ブレーキトラクション制御につい
て、図４〜図８を参照して以下に説明する。 【００２４】図４および図５は、メインルーチンの処理
手順を示すものである。図４において、先ず、ステップ
Ｓ１にて左後輪、右後輪、左前輪、右前輪の車輪速度が
順次演算され、四輪の車輪速度演算が終了するとステッ
プ２へ進む。ステップ２では、左前輪と右前輪の車輪速
度に基づいて推定車体速度が演算され、ステップＳ３へ
進む。ステップＳ３では、推定車体速度と４つのスリッ
プ率所定値に基づいて、ブレーキ制御開始判定用基準車
輪速度と、ブレーキ制御終了判定用基準車輪速度と、ブ
レーキ液圧の増圧判定用基準車輪速度と、ブレーキ液圧
の減圧判定用基準車輪速度が順次演算され、ステップＳ
４へ進む。ステップＳ４では左後輪の車輪加速度と右後
輪の車輪加速度が順次演算され、ステップＳ５へ進む。
ステップＳ５で左後輪が選択されてステップＳ６へ進
み、ステップＳ６ではＲＬブレーキ制御中フラグが１で
ある（ＲＬブレーキ制御中フラグ＝１は左後輪ブレーキ
のブレーキ制御中であることを示す）か否かが判定さ
れ、その判定結果がＮｏの場合にはステップＳ７へ進
む。ステップＳ７では、ＲＬブレーキ制御を開始するか
否かが判定される。ＲＬブレーキ制御を開始する条件
は、左後輪の車輪速度がブレーキ制御開始判定用基準車
輪速度以上となったことである。ステップＳ７での判定
結果がＹｅｓの場合は、ステップＳ８でＲＬブレーキ制
御中フラグが１とされ、ステップＳ９へ進む。ステップ
Ｓ９では電動機Ｍ、電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳ
Ｃおよび電磁遮断弁ＳＲＣが通電され、ステップＳ１０
にてブレーキ制御開始からの経過時間ｔの計測が開始さ
れ、その後ステップＳ１１へ進んでＲＬブレーキ制御が
実行され、ステップＳ１２にてＲＬ増減圧時間が０に戻
され且つＲＬ増減圧時間の計測が開始され、その後図５
のステップＳ２１へ進む。 【００２５】また、ステップＳ６での判定結果がＮｏの
場合にはステップＳ１３へ進み、ステップＳ１３にてＲ
Ｌブレーキ液圧推定が行われた後、ステップＳ１４にて
ＲＬブレーキ制御を終了するか否かが判定される。ＲＬ
ブレーキ制御を終了する条件は、車輪速度がブレーキ制
御終了判定用基準車輪速度未満であり且つＲＬ推定ブレ
ーキ液圧が０であることである。ステップＳ１４での判
定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ１５にてＲＬブレ
ーキ制御中フラグ、ＲＬ減圧中フラグおよびＲＬ緩減圧
中フラグを０にセットした後、ステップＳ１６にてＲＲ
ブレーキ制御中フラグが０であるか否かが判定され、そ
の判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１７にて電動
機Ｍ、電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断
弁ＳＲＣ、電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＯＲ
Ｌが非通電とされ、ステップＳ１８にてブレーキ制御開
始からの経過時間ｔが０に戻され、その後ステップＳ１
９にてＲＬ増減圧時間が０に戻され、ステップＳ２１へ
進む。また、ステップＳ１６での判定結果がＮｏの場合
にはステップＳ２０にて電磁遮断弁ＳＩＲＬが通電され
る一方電磁遮断弁ＳＯＲＬが非通電にされた後、ステッ
プＳ２１へ進む。ステップＳ１４での判定結果がＮｏの
場合にはステップＳ１１へ戻る。 【００２６】図５において、ステップＳ２１で右後輪が
選択されてステップＳ２２へ進み、ステップＳ２２では
ＲＲブレーキ制御中フラグが１であるか否かが判定さ
れ、その判定結果がＮｏの場合にはステップＳ２３へ進
む。ステップＳ２３では、ＲＲブレーキ制御を開始する
か否かが判定される。ブレーキ制御を開始する条件は、
右後輪の車輪速度がブレーキ制御開始判定用基準車輪速
度以上となったことである。ステップＳ２３での判定結
果がＹｅｓの場合は、ステップＳ２４でＲＲブレーキ制
御中フラグが１とされ、ステップＳ２５へ進む。ステッ
プＳ２５では電動機Ｍ、電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁
ＳＳＣおよび電磁遮断弁ＳＲＣが通電され、ステップＳ
２６にてブレーキ制御開始からの経過時間ｔの計測が開
始され、その後ステップＳ２７にてＲＲブレーキ制御が
実行され、ステップＳ２８にてＲＲ増減圧時間が０に戻
され且つＲＲ増減圧時間の計測が開始され、その後図４
のステップＳ１へ戻り、１サイクルが終了する。 【００２７】また、ステップＳ２２での判定結果がＮｏ
の場合にはステップＳ２９へ進み、ステップＳ２９にて
ＲＲブレーキ液圧推定が行われた後、ステップＳ３０に
てＲＲブレーキ制御を終了するか否かが判定される。Ｒ
Ｒブレーキ制御を終了する条件は、車輪速度がブレーキ
制御終了判定用基準車輪速度未満であり且つＲＲ推定ブ
レーキ液圧が０であることである。ステップＳ３０での
判定結果がＹＥＳの場合にはステップＳ３１にてブレー
キ制御中フラグ、ＲＲ減圧中フラグおよびＲＲ緩減圧中
フラグを０にセットした後、ステップＳ３２にてＲＬブ
レーキ制御中フラグが０であるか否かが判定され、その
判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ３３にて電動機
Ｍ、電磁遮断弁ＳＭＣ、電磁遮断弁ＳＳＣ、電磁遮断弁
ＳＲＣ、電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＯＲＬ
が非通電とされ、ステップＳ３４にてブレーキ制御開始
からの経過時間ｔが０に戻され、ステップＳ３５にてＲ
Ｒ増減圧時間が０に戻された後、図４のステップＳ１へ
戻る。また、ステップＳ３２での判定結果がＮｏの場合
にはステップＳ３６にて電磁遮断弁ＳＩＲＬが通電され
る一方電磁遮断弁ＳＯＲＬが非通電にされた後、ステッ
プＳ３４へ進む。ステップＳ３０の判定結果がＮｏの場
合にはステップＳ２７へ進む。 【００２８】ステップＳ１１の詳細を図６に示す。図６
において、先ずステップＳ１１ａにて増圧判定用基準車
輪速度と車輪加速度とに基づいてＲＯＭに格納してある
マップを参照してブレーキ液圧を増圧するか否かが判定
される。その判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１
１ｂにて推定ブレーキ液圧が所定値以上であるか否かが
判定され、その判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ
１１ｃにてＲＬ緩増圧中フラグが１にセットされるとと
もにＲＬ増圧中フラグ、ＲＬ減圧中フラグ、ＲＬ緩減圧
中フラグおよびＲＬ保圧中フラグが０にセットされ、次
いでステップＳ１１ｄにて電磁遮断弁ＳＩＲＬが所定時
間間隔で所定時間パルス状通電されると同時に電磁遮断
弁ＳＯＲＬが非通電にされた後、終了する。また、ステ
ップＳ１１ｂでの判定結果がＮｏの場合には、ステップ
Ｓ１１ｅへ進んでＲＬ増圧中フラグが１にセットされる
とともにＲＬ緩増圧中フラグ、ＲＬ減圧中フラグ、ＲＬ
緩減圧中フラグおよびＲＬ保圧中フラグが０にセットさ
れ、次いでステップＳ１１ｆにて電磁遮断弁ＳＩＲＬお
よび電磁遮断弁ＳＯＲＬが非通電にされた後、終了す
る。推定ブレーキ液圧が所定値以上の場合に緩増圧とす
る理由は、車両加速感を保持させるためである。 【００２９】ステップＳ１１ａでの判定結果がＮｏの場
合にはステップＳ１１ｇにて減圧判定用基準車輪速度と
車輪加速度とに基づいてＲＯＭに格納してあるマップを
参照してブレーキ液圧を減圧するか否かが判定される。
その判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１１ｉにて
増圧時間が所定値以上であるか否かが判定され、その判
定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１１ｊにてＲＬ減
圧中フラグが１にセットされるとともにＲＬ増圧中フラ
グ、ＲＬ緩増圧中フラグ、ＲＬ緩減圧中フラグおよびＲ
Ｌ保圧中フラグが０にセットされ、次いでステップＳ１
１ｋにて電磁遮断弁ＳＩＲＬおよび電磁遮断弁ＳＯＲＬ
が通電にされた後、終了する。ステップＳ１１ｉでの判
定結果がＮｏの場合には、ステップＳ１１ｍにてＲＬ緩
減圧中フラグが１にセットされるとともにＲＬ増圧中フ
ラグ、ＲＬ緩増圧中フラグ、ＲＬ減圧中フラグおよびＲ
Ｌ保圧中フラグが０にセットされ、次いでステップＳ１
１ｎにて電磁遮断弁ＳＩＲＬが通電されるとともに電磁
遮断弁ＳＯＲＬがパルス状通電された後、終了する。ま
た、ステップＳ１１ｇでの判定結果がＮｏの場合にはス
テップＳ１１ｏにてＲＬ保圧中フラグが１にセットされ
るとともにＲＬ増圧中フラグ、ＲＬ緩増圧中フラグ、Ｒ
Ｌ減圧中フラグおよびＲＬ緩減圧中フラグが０にセット
され、次いでステップＳ１１ｐにて電磁遮断弁ＳＩＲＬ
が通電されるとともに電磁遮断弁ＳＯＲＬが非通電にさ
れた後、終了する。 【００３０】ステップＳ２４のＲＲブレーキ制御の詳細
は、図６において、ＲＬ、ＳＩＲＬおよびＳＯＲＬをそ
れぞれＲＲ、ＳＩＲＲおよびＳＯＲＲに読み替えた内容
である。 【００３１】ステップＳ１３の詳細を図７及び図８に示
す。図７において、先ずステップＳ１３０１にてブレー
キ制御開始からの経過時間ｔが所定値ｔ１以上であるか
否かが判定され、その判定結果がＮｏの場合にはステッ
プＳ１３０２にてブレーキ液圧の変化勾配ＷＣが０に設
定され、ステップＳ１３２８へ進む。ステップＳ１３０
１での判定結果がＹｅｓの場合には、ステップＳ１３０
３にてＲＬ増圧中フラグが１であるか否がが判定され、
その判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１３０４に
てＲＲ増圧中フラグが１であるか否かが判定され、その
判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１３０５にて経
過時間ｔが所定値ｔ２以上であるか否かが判定され、そ
の判定結果がＮｏの場合にはステップＳ１３０６にて変
化勾配ＷＣが所定の変化勾配ＷＣ１に設定され、またス
テップＳ１３０５での判定結果がＹｅｓの場合にはステ
ップＳ１３０７にて変化勾配ＷＣが所定の変化勾配ＷＣ
２に設定される。 【００３２】ステップＳ１３０４での判定結果がＮｏの
場合にはステップＳ１３０８にてＲＲ緩増圧中フラグが
１であるか否かが判定され、その判定結果がＮｏの場合
にはステップＳ１３０９にて経過時間ｔが所定値ｔ２以
上であるか否かが判定され、その判定結果がＮｏの場合
にはステップＳ１３１０にて変化勾配ＷＣが所定の変化
勾配ＷＣ３に設定され、またステップＳ１３０９での判
定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１３１１にて変化
勾配ＷＣが所定の変化勾配ＷＣ４に設定される。ステッ
プＳ１３０４での判定結果がＹｅｓの場合にはステップ
Ｓ１３１２にて経過時間ｔが所定値ｔ２以上であるか否
かが判定され、その判定結果がＮｏの場合にはステップ
Ｓ１３１３にて変化勾配ＷＣが所定の変化勾配ＷＣ５に
設定され、またステップＳ１３１２での判定結果がＹｅ
ｓの場合にはステップＳ１３１４にて変化勾配ＷＣが所
定の変化勾配ＷＣ６に設定される。 【００３３】ステップＳ１３０３での判定結果がＮｏの
場合には図８のステップＳ１３１５へ進み、ステップＳ
１３１５にてＲＬ緩増圧中フラグが１であるか否かが判
定され、その判定結果がＹｅｓの場合にはステップＳ１
３１６にてＲＲ増圧中フラグが１であるか否かが判定さ
れ、その判定結果がＹｅｓの場合には図７のステップＳ
１３１２へ進む。ステップＳ１３１６での判定結果がＮ
ｏの場合にはステップＳ１３１７にてＲＲ緩増圧中フラ
グが１であるか否かが判定され、その判定結果がＮｏの
場合にはステップＳ１３１８にて経過時間ｔが所定値ｔ
２以上であるか否かが判定され、その判定結果がＮｏの
場合にはステップＳ１３１９にて変化勾配ＷＣが所定の
変化勾配ＷＣ７に設定された後、図７のステップ１３２
８へ進み、またステップＳ１３１８での判定結果がＹｅ
ｓの場合にはステップＳ１３２０にて変化勾配ＷＣが所
定の変化勾配ＷＣ８に設定された後、図７のステップＳ
１３２８へ進む。ステップＳ１３１７での判定結果がＹ
ｅｓの場合にはステップＳ１３２１にて経過時間ｔが所
定値ｔ２以上であるか否かが判定され、その判定結果が
Ｎｏの場合にはステップＳ１３２２にて変化勾配ＷＣが
所定の変化勾配ＷＣ９に設定された後、図７のステップ
Ｓ１３２８へ進み、またステップＳ１３２１での判定結
果がＹｅｓの場合にはステップＳ１３２３にて変化勾配
ＷＣが所定の変化勾配ＷＣ１０に設定された後、図７の
ステップＳ１３２８へ進む。 【００３４】ステップＳ１３１５での判定結果がＮｏの
場合にはステップＳ１３２４にてＲＬ減圧中フラグが１
であるか否かが判定され、その判定結果がＹｅｓの場合
にはステップＳ１３２５にて変化勾配ＷＣが所定の変化
勾配ＷＣ１１に設定された後、図７のステップＳ１３２
８へ進む。ステップＳ１３２４での判定結果がＮｏの場
合にはステップＳ１３２６にてＲＬ緩減圧中フラグが１
であるか否かが判定され、その判定結果がＹｅｓの場合
にはステップＳ１３２７にて変化勾配ＷＣが所定の変化
勾配ＷＣ１２に設定された後、図７のステップＳ１３２
８へ進む。ステップＳ１３２６での判定結果がＮｏの場
合には図７のステップＳ１３０２へ進む。 【００３５】変化勾配ＷＣ１〜ＷＣ１０は正（増圧側）
の変化勾配であり、ＷＣ１１およびＷＣ１２は負（減圧
側）の変化勾配である。変化勾配ＷＣ１〜ＷＣ１０のう
ち、ＷＣ１およびＷＣ２は左後輪ブレーキおよび右後輪
ブレーキを同時に増圧させる場合の変化勾配であり、Ｗ
Ｃ３およびＷＣ４は左後輪ブレーキおよび右後輪ブレー
キの一方のみを増圧させる場合の変化勾配であり、ＷＣ
５およびＷＣ６は左後輪ブレーキおよび右後輪ブレーキ
の一方を増圧させると同時に他方を緩増圧させる場合の
変化勾配であり、ＷＣ７およびＷＣ８は左後輪ブレーキ
および右後輪ブレーキの一方のみを緩増圧させる場合の
変化勾配であり、ＷＣ９およびＷＣ１０は左後輪ブレー
キおよび右後輪ブレーキを同時に緩増圧させる場合の変
化勾配である。これは、単一のポンプＰ１の吐出ブレー
キ液を左後輪ブレーキＲＬおよび／または右後輪ブレー
キＲＲに供給することと、左後輪ブレーキＲＬおよび右
後輪ブレーキＲＲの各々の増圧に増圧（急増圧）と緩増
圧を設定したことに起因するものであり、ＷＣ１＜ＷＣ
２、ＷＣ３＜ＷＣ４、ＷＣ５＜ＷＣ６、ＷＣ７＜ＷＣ
８、ＷＣ９＜ＷＣ１０なる関係にある。 【００３６】図５のステップＳ２９の詳細は、図７およ
び図８において、ＲＬおよびＲＲをＲＲおよびＲＬにそ
れぞれ読み替えた内容となる。 【００３７】図７および図８に示したように、ブレーキ
液圧の推定における増圧側変化量を演算するのに際して
ブレーキ制御開始からの経過時間ｔがｔ１未満ではＷＣ
＝０を用いて、またｔ２＞ｔ≧ｔ１ではＷＣ１、ＷＣ
３、ＷＣ５、ＷＣ７、ＷＣ９の何れかを用いて、更にｔ
２≧ｔではＷＣ２、ＷＣ４、ＷＣ６、ＷＣ８、ＷＣ１０
の何れかを用いて演算するものであり、ブレーキ液圧の
推定値の実際値に対する誤差が少なくなり、従ってブレ
ーキトラクション制御の終了を的確に行うことができる
ものである。 【００３８】以上、この出願の発明にかかる車両用ブレ
ーキトラクション制御装置におけるブレーキ液圧推定装
置の一実施例について説明したが、ポンプとこれを駆動
する電動機とを少なくとも含んでいるブレーキ液圧発生
手段のおよびのブレーキ液圧制御弁手段の具体的構成は
図１の構成に限定されるものではなく、適宜変更し得る
ものである。例えば、左駆動輪ブレーキと右駆動輪ブレ
ーキへのブレーキ液の圧送を別個のポンプにより行うよ
うしても良い。 【００３９】また、ブレートキトラクショ制御のロジッ
クも図４および図５に示されるものに限定されるもので
はなく、適宜変更し得るものである。 【００４０】更に、電動機駆動のポンプによりブレーキ
液を駆動輪ブレーキに圧送して駆動輪ブレーキのブレー
キ液圧を増圧する構成においては、増圧勾配は、電動機
電圧が低電圧状態のときには電動機電圧が通常状態のと
きに比べてポンプの吐出流量が減少することから小さく
なり、またブレーキ液圧の温度が低温状態では常温状態
に比べてブレーキ液粘度が大きいことから増圧勾配およ
び減圧勾配が小さくなるため、ブレーキ液圧の変化量を
演算する際の増圧勾配やｔ１、ｔ２は、電動機電圧およ
び／またはブレーキ液の温度状態にも依存して切り替え
るようにすることにより、推定ブレーキ液圧の誤差をよ
り少なくすることができる。 【００４１】 【発明の効果】以上、詳細に説明したように、この出願
の発明によれば、リザーバ内のブレーキ液を駆動輪ブレ
ーキへ圧送して駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧す
るためのポンプとこのポンプを駆動するための電動機と
を少なくとも含んでいるブレーキ液圧発生手段と、前記
ポンプから前記駆動輪ブレーキへのブレーキ液流入およ
び前記駆動輪ブレーキから前記リザーバへのブレーキ液
流出を制御して前記駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を独
立に制御するためのブレーキ液圧制御弁手段と、車両の
駆動時の駆動輪の回転状態に応じて前記電動機に駆動信
号を出力するとともに前記ブレーキ液圧制御弁手段に増
減圧信号を出力して駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を制
御する制御手段とを備えた車両用ブレーキトラクション
制御装置における推定ブレーキ液圧の誤差を少なくし、
ブレーキトラクション制御を的確に行うことができるよ
うになる。

【図面の簡単な説明】 【図１】この出願の発明の一実施例のブレーキ液圧経路
図である。 【図２】電動機作動の開始後の時間に対するブレーキ液
圧の変化勾配を示す図である。 【図３】図１の電子制御装置の構成を示す図である。 【図４】この出願の発明の一実施例のメインルーチンの
処理を示すフローチャートの前半部分である。 【図５】この出願の発明の一実施例のメインルーチンの
処理を示すフローチャートの後半部分である。 【図６】図４のステップＳ１１の詳細を示すフローチャ
ートである。 【図７】図４のステップＳ１３の詳細を示すフローチャ
ートの一部である。 【図８】図４のステップＳ１３の詳細を示すフローチャ
ートの残部である。 【符号の説明】 ＭＣ・・・マスタシリンダ ＳＩＲＬ，ＳＩＲＲ，ＳＯＲＬ，ＳＯＲＲ，ＳＭＣ，Ｓ
ＳＣ，ＳＲＣ・・・電磁遮断弁 Ｒ１・・・低圧リザーバ Ｐ１・・・ポンプ Ｍ・・・電動機 ＳＶ・・・安全弁 ＲＶ・・・圧力制限弁 ＥＣＵ・・電子制御装置 ＳＥ１，ＳＥ２，ＳＥ３，ＳＥ４・・・車輪速度センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−162359（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−269652（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−293260（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−85051（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−169831（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−193750（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−303041（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−4572（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−24527（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−65388（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−131910（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−270381（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 8/58

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 リザーバ内のブレーキ液を駆動輪ブレー
   キへ圧送して駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を増圧する
   ためのポンプとこのポンプを駆動するための電動機とを
   少なくとも含んでいるブレーキ液圧発生手段と、前記ポ
   ンプから前記駆動輪ブレーキへのブレーキ液流入および
   前記駆動輪ブレーキから前記リザーバへのブレーキ液流
   出を制御して前記駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を独立
   に制御するためのブレーキ液圧制御弁手段と、車両の駆
   動時の駆動輪の回転状態に応じて前記電動機に駆動信号
   を出力するとともに前記ブレーキ液圧制御弁手段に増減
   圧信号を出力して駆動輪ブレーキのブレーキ液圧を制御
   する制御手段とを備えた車両用ブレーキトラクション制
   御装置において、前記増減圧信号に対するブレーキ液圧
   の変化勾配を記憶していてブレーキ液圧の増減圧時間に
   基づいてブレーキ液圧の変化量を演算する変化量演算手
   段と、この変化量演算手段が演算したブレーキ液圧の変
   化量と推定ブレーキ液圧の前回値とに基づいて推定ブレ
   ーキ液圧の今回値を演算する今回値演算手段と、この今
   回値演算手段が演算した今回値を推定ブレーキ液圧の前
   回値として更新する更新手段とを備えており、前記変化
   量演算手段は、ブレーキ制御開始からの経過時間に対す
   る前記変化勾配の関係を記憶していて、ブレーキ制御開
   始からの経過時間に応じて前記変化勾配を切り替えるこ
   とを特徴とする車両用ブレーキトラクション制御装置に
   おけるブレーキ液圧推定装置。