JP5329721B2 - 対基板作業機 - Google Patents
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Description
実装ヘッドと、その実装ヘッドが装着されるスライドと、そのスライドをガイドに沿って移動させるスライド移動装置と、それら実装ヘッドおよびスライド移動装置を制御する制御装置とを備えた対基板作業機であって、
前記実装ヘッドとして、それぞれが、部品を保持する部品保持デバイスを下端部に交換可能に有する実装ユニットと、その実装ユニットを昇降させる昇降装置と、その実装ユニットを回転させる回転装置とを備え、互いに種類の異なる複数の実装ヘッドの中から、任意に選択された1つのものを装着可能に構成され、かつ、それら複数の実装ヘッドのうちの他のいずれのものとも交換可能に構成され、
前記制御装置が、前記スライドに装着された実装ヘッドの種類を認識し、その認識の結果に基づいて、その実装ヘッドの構成要素の作業動作に関連する位置情報を取得するように構成されたことを特徴とする。
前記装着された作業ヘッドを動作可能とするためのソフトウェアである作業ヘッドドライバが格納されるドライバ格納部と、
そのドライバ格納部に、前記構成諸元情報認識部によって認識された前記ヘッド構成諸元情報に基づいて、前記装着された作業ヘッドに対応する作業ヘッドドライバを格納するヘッド対応部と
を含む(6)項に記載の対基板作業機。
前記作業ヘッドが装着される作業ヘッド被装着部材を備えてその作業ヘッド被装着部材を一方向であるX方向に移動させるX方向移動装置と、そのX方向移動装置をX方向と直角な一方向であるY方向に移動させるY方向移動装置をと備え、前記作業ヘッドを回路基板と平行な一平面内において移動させる作業ヘッド移動装置を含む(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の対基板作業機。
前記装着された作業ヘッドが、自身に関する固有情報が記録された固有情報記録媒体を備え、当該システムが、作業ヘッドごとのそのヘッドに関連する情報であるヘッド関連情報を前記対基板作業機の外部において格納するヘッド関連情報外部格納部と、前記固有情報に基づいて前記ヘッド関連情報外部格納部から前記装着された作業ヘッドについてのヘッド関連情報を取得して認識するヘッド関連情報認識部とを備えることを特徴とする対基板作業システム。
装着された作業ヘッドに備えられた固有情報記録媒体から、その作業ヘッドに関する固有情報を読み出す固有情報読出ステップと、
読み出された固有情報に基づいて、その作業ヘッドに関連する情報であるヘッド関連情報を認識するヘッド関連情報認識ステップと
を含むことを特徴とする対基板作業機用作業ヘッド使用準備処理プログラム。
搬送される1つの回路基板に対して、前記複数の対基板作業機の各々が、順次、その各々に装着されている前記作業ヘッドに応じた対基板作業を実行するように構成された対基板作業システム。
搬送される1つの回路基板に対して、前記複数の対基板作業機の各々に、順次、その各々に装着されている前記作業ヘッドに応じた対基板作業を実行させることを特徴とする対基板作業方法。
図1に本発明の一実施形態である対基板作業機の全体斜視図を示す。対基板作業機1は、ベースモジュール10と、ベースモジュール10上に互いに隣接してかつ整列して配置された複数(8つ)の作業モジュール12と、ベースモジュール10および作業モジュール12とは別体をなす作業機制御装置としての制御モジュール13とを含んで構成されている。作業モジュール12は、後に説明する作業ヘッドを除いて、ハード的には互いに略同じ構成のものであり、それらの並ぶ方向は、回路基板が搬送される方向とされている。なお、対基板作業機1の説明において、作業モジュール12が並ぶ方向を左右方向とし、それに直交する方向を前後方向と呼ぶ。つまり、図における左前方が対基板作業機1の前方つまり正面側であり、右後方が後方つまり背面側である。また、対基板作業機1の左方が上流側と、右方が下流側とされており、回路基板は、左方に位置する作業モジュール12から右方に位置する作業モジュール12に向かって搬送され、順次、各作業モジュール12における対基板作業が実行される。
本実施形態において、作業ヘッドである実装ヘッド21は、ヘッド移動装置102に対して着脱可能とされ、互いに構成の異なる複数のものの中から選択して装着可能とされている。つまり、実装装置22は、実装ヘッド21を種類の違うものに交換することが可能とされているのである。図5に、装着可能な作業ヘッド21の一例として、3つの実装ヘッド21a,21b,21cを示す。それぞれを簡単に説明すれば、図5(a)に示す実装ヘッド21aは、概して軸状をなす実装ユニット140を複数(8つ)備えて、それらをインデックス回転させる形式の実装ヘッド21である。実装ヘッド21aの動作を簡単に説明すれば、実装ユニット140は、その下端部に、部品を吸着保持する部品保持デバイスとしての吸着ノズル142を有している。実装ヘッド21aがフィーダ群18の上方に位置する状態で、実装ユニット140の1つを下降させ、その実装ユニット140が有する吸着ノズル142に、フィーダ16の部品供給位置において供給される回路部品を保持させることによって、その回路部品を取り出す。実装ユニット140は間欠回転させられて、順次、各々の実装ユニット142が回路部品を取り出す。各実装ユニット140が回路部品を保持した状態で、実装ヘッド21aは、コンベアユニット20に固定保持された回路基板の上方に移動させられる。回路基板の上方において、部品取り出し時に下降させられた位置に位置する1つの実装ユニット140が下降させられ、その実装ユニット140が保持する回路部品が回路基板の表面に載置される。実装ユニット140は間欠回転させられて、順次、各々の実装ユニット140が保持する回路部品を回路基板に載置する。実装ヘッド21aは、このような動作を行う実装ヘッド21であり、比較的小型の回路部品の高速実装に適した実装ヘッド21である。なお、図示は省略するが、実装ヘッド21aと同じ形式の実装ヘッド21として、装備する実装ユニット140の数が異なるものも存在する。
本実施形態の実装ヘッド21は、小型化された作業ヘッドである。特に、幅寸法(装着された状態における基板搬送方向の長さ(X方向長さ)を実装ヘッド21の幅と呼ぶ。図4におけるx。)は小さく、60mm以下とされている。3種の実装ヘッド21の中でも、インデックス回転型の実装ヘッドである実装ヘッド21aは、比較的小さな回路部品の実装に用いられる。実装ヘッド21aは、吸着ノズル142がそれの中心が一円周上に位置するように配置されており、その円の直径は40mm以下とされている。また、実装ヘッド21が装着されるXスライド128の幅寸法も、実装ヘッド21の幅寸法と同じ寸法とされている。なお、本実施形態においては、基板撮像装置であるマークカメラ132は、実装ヘッド21ではなく、Xスライド128に設けられているが、幅方向と直角な方向(Y方向、つまりXスライド128の移動方向と直角な方向である。)において実装ヘッド21と並ぶように位置している。そのことも、Xスライド128の幅を小さくすることに寄与している。本実施形態の実装モジュール12は、基板搬送方向における長さつまり幅が比較的狭いものとされているが、実装ヘッド21およびXスライドの幅寸法が小さくされていることによって、回路部品を実装可能な幅方向の範囲が、比較的大きなものとなっている。
対基板作業機1は、各作業モジュール12を制御するために各作業モジュール12に配備されたモジュール制御装置26と、各作業モジュール12を統括して制御する作業機制御装置としての制御モジュール13とによって制御されるが、作業の制御の中心をなす部分は、各モジュール制御装置26に存在する。図9にモジュール制御装置26の制御に関するブロック図を、本発明に関係の深い部分を中心に示す。
実装ヘッド21aが装着された1つの実装モジュール12による部品実装作業を、簡単に説明する。上流側から移送されてきた回路基板は、コンベアユニット20によって、作業領域内の設定された作業位置に停止させられる。停止させられた回路基板は、その位置において、回路基板支持板90が昇降装置によって上昇させられることにより、コンベアユニット20よって固定保持される。次いで、ヘッド移動装置102によって、マークカメラ132が、回路基板に付された基準マークの上方に移動させられ、基準マークを撮像する。その撮像データから、保持された回路基板の保持位置のずれが検出される。
前述のように、作業モジュール12は、作業ヘッド21を交換可能とされている。新たに作業ヘッド21が装着された場合、作業モジュール12は、その作業ヘッド21を使用するための準備を行う。以下に、作業ヘッド21の装着に付随する準備処理について、実装ヘッド21aが装着された場合を例にとって説明する。
前記S1のヘッド関連情報認識処理は、図12にフローチャートを示すヘッド関連情報認識処理ルーチンに従って行われる。まず、S11において、実装ヘッド21aに備わっているメモリーチップ400に格納されているヘッド格納情報が読み出される。つまり、本ステップは、固有情報読出ステップである。ヘッド格納情報は、その実装ヘッド21aに関する固有情報であり、具体的には、そのヘッドのIDを示すヘッドIDデータの他、そのヘッドの形式を示すヘッド形式データ,そのヘッドが有する各実装ユニット140の配設角度ピッチデータ(以下、「ユニット配設角データ」と呼ぶことがある),各実装ユニット140の吸着ノズル取付部の基準位置に対する高さデータ(以下、「ユニット高さデータ」と呼ぶことがある)等の構成諸元に関するデータ等が含まれている。なお、ユニット配設角データ,ユニット高さデータは、実装ヘッド21aが備える構成要素の配設位置に関する情報の一種である。
S2のヘッド適否判定処理は、図12にフローチャートを示すヘッド適否判定処理ルーチンを実行することによって行われる。まず、S21において、ヘッド形式に基づく判定が行われる。モジュール制御装置26には、既に、RAM416の所定領域である実装プログラム記憶部に、その実装モジュール12が行う部品実装作業に関する実装プログラムが記憶されている。S21では、記憶されているヘッド形式データと実装プログラムの内容とを比較することによって、装着された実装ヘッド21aが、この実装プログラムの実行に適した形式のものであるか否かが判定される。適した形式ものであると判定された場合は、次のS22が実行される。S22では、実装ヘッド21aがメンテナンス後の稼動時間に基づく判定がなされる。具体的には、記憶されているメンテナンス後稼動時間が、所定の使用限界時間を超えている場合に、メンテナンスの必要があると判断して、その実装ヘッド21aの使用を中止すべく、不適であるとの判定が下される。使用限界時間内である場合は、使用を許容すべく、適するとの判定がなされる。
S3では、ドライバが選択される。先に説明したように、外部記憶装置430には、各種作業ヘッド21に対応する各種ドライバが記憶されており、S3においては、先に認識したとことろの、装着された実装ヘッド12aの形式データに基づいて、その形式に応じたドライバが選択され、それが、RAM416に転送されてドライバ格納部に格納され、RAM416の所定領域である動作プログラム領域に、実装ヘッド12aに対応した動作プログラムが構築されるのである。これにより、実装ヘッド12aの動作制御が可能となる。
S6のキャリブレーションは、図14にフローチャートを示すキャリブレーション処理ルーチンが実行されて行われる。まず、S61において、実装ユニット140の1つである前記基準ユニットに取り付けられた吸着ノズル142の先端の位置を検出する。ノズル先端位置は、基準ユニットが昇降ステーションに位置する状態で、基準ユニットが前記ノズル高さ検出具27の上方に位置する位置に、実装ヘッド21aを移動させられる。この位置において、基準ユニットはゆっくり下降させられる。ノズル高さ検出具27の上面は、実装モジュール12における基準高さ位置とされており、検出具27は、吸着ノズル142がこの上面に接触したことを検知する構造とされている。吸着ノズル142の先端が基準高さ位置に位置するまで基準ユニットが下降し、基準ユニットの上昇端からの下降ストロークが測定される。つまり、本ステップでは、ノズル先端位置の検出値として、基準ユニットの下降ストロークを代用しているのである。
本実施形態においては、作業ヘッド21の装着に付随する準備処理は、前述したように、モジュール制御装置26において、ヘッド使用準備処理プログラムが実行されることによって行われる。この処理に関してのモジュール制御装置26の構成を、機能的側面から説明する。図18に、モジュール制御装置26の機能ブロック図を示す。なお、上記説明に対応させるべく、実装ヘッド21aが装着されるものとして、以下の説明を行う。
21:作業ヘッド(実装ヘッド) 21a,21b,21c:実装ヘッド 22:対基板作業装置(実装装置) 24:部品カメラ 26:モジュール制御装置 27:ノズル高さ検出具 28:操作・表示パネル 102:ヘッド移動装置 112:Yスライド装置(Y方向移動装置) 114:Xスライド装置(X方向移動装置) 128:Xスライド(作業ヘッド被装着部材) 132:マークカメラ(基板撮像装置) 140:実装ユニット 142:吸着ノズル 294:ユニット保持体 298:ユニット保持体回転モータ 302:ユニット昇降装置 306:ユニット自転装置 330:背面部(ヘッド本体の) 332:正面部(Xスライドの) 334:脚部 336:係合ブロック 338:脚部支承部 340:下部係合ローラ 342:ヘッド固定装置 344:上部係合ローラ 360:掛止ローラ 362:掛止ピン 366:掛止ピン作動装置 400:メモリチップ 410:コンピュータ 416:RAM 424:ヘッド駆動回路 440:生産履歴管理コンピュータ(ヘッド関連情報外部格納部) 442:装置デバイス管理コンピュータ(ヘッド関連情報外部格納部)
500:ヘッド関連情報認識部 502:構成諸元情報認識部 504:ステータス情報認識部 506:ヘッド関連情報外部格納部 512:ヘッド適否判定部 516:ヘッド対応部 520:ドライバ格納部 522:位置情報取得部 526:構成要素位置情報領域
Claims (3)
- 実装ヘッドと、その実装ヘッドが装着されるスライドと、そのスライドをガイドに沿って移動させるスライド移動装置と、それら実装ヘッドおよびスライド移動装置を制御する制御装置とを備えた対基板作業機であって、
前記実装ヘッドとして、それぞれが、部品を保持する部品保持デバイスを下端部に交換可能に有する実装ユニットと、その実装ユニットを昇降させる昇降装置と、その実装ユニットを回転させる回転装置とを備え、互いに種類の異なる複数の実装ヘッドの中から、任意に選択された1つのものを装着可能に構成され、かつ、それら複数の実装ヘッドのうちの他のいずれのものとも交換可能に構成され、
前記制御装置が、前記スライドに装着された実装ヘッドの種類を認識し、その認識の結果に基づいて、その実装ヘッドの構成要素の作業動作に関連する位置情報を取得するように構成された対基板作業機。 - 前記制御装置が、前記スライドに装着された実装ヘッドの構成要素の作業動作に関連する位置情報として、その実装ヘッドが装着されている高さ位置に関する情報を取得するように構成された請求項1に記載の対基板作業機。
- 前記制御装置が、前記スライドに装着された実装ヘッドの構成要素の作業動作に関連する位置情報として、前記昇降装置の作業動作に関連する位置情報を取得するように構成された請求項1または請求項2に記載の対基板作業機。
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