JPH02296400A - 異形部品自動組付装置 - Google Patents

異形部品自動組付装置

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JPH02296400A
JPH02296400A JP1117971A JP11797189A JPH02296400A JP H02296400 A JPH02296400 A JP H02296400A JP 1117971 A JP1117971 A JP 1117971A JP 11797189 A JP11797189 A JP 11797189A JP H02296400 A JPH02296400 A JP H02296400A
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assembly
unit
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section
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Hirokazu Usui
臼井　寛和
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Original Assignee
NipponDenso Co Ltd
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Publication date
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    • Y10T29/53183—Multilead component

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、電子部品等の部品をプリン１板等の基板へ自
動組付げする装置に関するものであり、特に異形部品と
呼ばれるコネクタ、リレー、スインチ等の外形形状が規
格により定まっていない分野の部品の自動組付けを狙っ
たものである。
〔従来の技術〕
そのような装置において、電子部品をプリント板上へ自
動て什伺ＬＪる為には、以下の動作を自動で実施する必
要がある。
即ち、■部品をパッケージから取り出す作業、■部品を
挿入ハンドでつかむ作業、■部品とプリント板の方向・
位置を合わせる作業、■部品をプリント板上へおろす作
業、■部品のリード線がプリント板の穴に入ったかをチ
エツクする作業（省略可）、■部品をプリント板に固定
する作業、■固定後のチエツクを行う作業（省略可）。
そして、異形部品を取り扱う場合には、上述の各作業を
行う為に、組付機の各機構部は個々の部品の形状・固定
方法に対応じて設計する必要がある。
（発明が解決しようとする課題〕 従来の装置では、組付対象電子部品により構造の決まる
部品供給部、部品搬送部、部品チャック部、部品固定部
及びこれら機構部を制御部する１つの制御ユニットとプ
リント板位置決め部を装置内に分割して配置してあり、
それら間の位置合わせ、動作タイミング調整が困ガ１で
あることから、製造現場においてこれらの機１１４部を
容易に交換　調整することができなかった。ごの為、多
品種少量化及び部品形状の多様化に伴い、以下のような
運用上の問題が発生している。
（１）！ｉ’Ｊｌ付出来る部品種類を追ＩＪ１１又は変
更しようとすると、設備全体を停止させて長時間の改造
工事を行う必要かある。
（２）組付出来る部品の組合せにより生産能力か大きく
変動する為、従来の組付機を多台運用する場合ば常に数
つ月光まての組付機の部品）！１１類組合−１計画を立
てる必要かあり、実質上多台を運用することは不可能で
ある。
（３）組付出来る部品種類により、生産能力が限定され
る。
本発明は、」二連の問題点に鑑みなされたものであって
、各機構部間の位置合わ一■、す１作タイミンク調整を
容易にすることにより、これらの機構部を容易に交換・
調整可能とする異形部品自動組（＝ｊ装置を提（Ｊｔす
るごとを目的としている。
〔課題を解決するための手段〕
上記の目的を達成する為に、本発明の異形部品自動組付
装置は、部品をつかみ該部品を基板に組付ける部品組付
部、前記基板に組付けられた前記部品を該基板に固定す
る部品固定部、及び前記部品組付部と前記部品固定部の
動作を司る制御部を一体的Ｑこフレームに固定した組付
ユニットと、そのテーブル上に前記基板を搭載し、該基
板を前記部品の挿入位置まで移動するものであり、前記
組（Ｊユニットが脱着可能に構成されたプリント析板位
置決め部と、 各組付指示データに応じて前記組付ユニットに動作指令
を与え、該組付ユニｙ　Ｉ・からの要求に応じて前記プ
リント板位置決め部のテーブルを移動するようにした全
体統括部と を備えることを特徴としている。
〔作用〕
本発明の異形部品自動組付装置によると、組付ける部品
により専用化される部分である組付ユニノ１−を一体的
に固定し、これと組付番ノる部品にかかわらず汎用的に
使用できる部分であるプリン［・板位置決め部及び全体
統括部とに分間１しており、組付ユニットの部品＆、１
１イ」部と部品固定部とε：１゛予め位置合わせされて
いることになろので、この間の位置合わゼ調整が省略さ
れる。
さらに、組付ユニン］・の動作は基本的に該絹伺ユニッ
トに備えられた制御部が司り、全体統括部は各組付指示
データに応じて組付ユニッＩ−に動作指令を与えるよう
な汎用的な制御を行・うだＬＪであるので、組付ユニッ
トを他のＡＪｔ付ユニットに交換したとしても、同様な
処理にて対応することができ、複雑な動作タイミング調
整が不必要になるので、その交換が容易となる。又、複
数個の＆；ＩＩ　（（Ｉユニントを備える場合δこば、
１つの組付ユニットを調整している間に他の糾イ・］ユ
ニットの動作を停止する必要がないのＣ１４Ｌ産効率が
同士する。
〔実施例〕 以下、本発明を図面に示す実施例を用いて説明する。
第１図は、本発明の一実施例の構成を示している。図に
おいて、Ａは組付ユニット、Ｂはプリント板位置決め部
、Ｃは全体統括部、Ｄは部品箱、Ｅは操作パネルであり
、組付ユニッｌ−Ａ、プリン［・板位置決め部Ｂ、およ
び部品箱りについては各／２を分離した状態をそれぞれ
第２図（ａ）、　（ｂ）及び（０）に示す。
糾問ユニットＡはフレームＡ１に、部品搬送部Ａ２、部
品チャンク部Ａ３、部品名読取部Ａ４、制御部Ａ５、部
品固定部Ａ６、情報授受口Ａ７、およびエイルギー受給
ＤＡ８を−・体向に固定している。
部品搬送部△２は、部品箱りより電子部品を取り出し、
部品チャンク部Ａ３の先端に接続された挿入ハンｌＡ９
にまで該部品を搬送する。部品チャック部Ａ３は、その
挿入ハンｌ”Ａ９にて該部品をつかみプリント板−１−
に該部品を挿入すべく下降動作を行う。尚、下降動作に
はエアシリンダ、勺−ポモータ等が使用される。部品名
読取部Ａ／Ｉはハーフ−１′リーク等により構成され、
部品箱Ｉ〕の前面に何けられたバーコードＤ１を読み取
り、部品が何であるかを認識し、その情報を制御部Ａ５
に搬送する。
制御部Ａ５υＪ情報授受口Ａ７を介して全体統括部Ｃか
ら組付動作指令を受げ、プリント仮位置要求を発信する
と共に、プリン１〜板の位置決めか完了されたならば、
そのＲ１旧］ユニットΔ固有の組（」動作を行うよう制
御ずろ。部品固定部へ６は、プリント板の穴に部品のリ
ード線を挿入した後にプリント仮に部品を固定する手段
であり、具体的にはリード線カッＩ　・クリンチ機構あ
るいはネジ綿機構である。尚、前述の挿入ハント△９お
よびこの部品固定部Ａ　６　＆；ｌ５、その組付ユニソ
１．八にて鉗付けられる部品形状に合ね−〇だ形状・寸
法・機構を任している。情報授受口Ａ７およびエネルギ
ー供給口Ａ８ば、組旬ユニッ）・八をプリント板位置決
め部Ｂに取りイマ］げた際に、同＋＋５１１ニブリン］
・板位置決め部Ｂ側の情報授受口Ｂ　１およびエネルギ
ー供給口Ｂ２とそれぞれ電気的に接続されるものてあり
、情報授受１」Ａ　７　、　　Ｂ　１を介して制御部Ａ
５と全体統括部Ｃ間で情報（メツセージ）のやりとりを
行う。又、エネルギー受給口へ８から電源が供給される
。尚、本発明で言う「部品組付部」は、本実施例てＣよ
部品チャック部Δ３および挿入ハントΔ９に相当する。
プリント板位置決め部Ｂは、複数個の組イ」ユニットＡ
が脱着可能に構成されている。尚、その脱着機構は例え
ば組付ユニンｌ−Ａの底部に穴を２（（ｌｌｌ開りてお
き、その穴に対応するピンをプリント板位置決め部Ｂに
形成し、そのピンが上って穴に入ることにより、ロック
するような機構でよい。プリン１〜板位置決め部Ｂのベ
ツドＢ３」二には、プリント板位置決め機構８４か設置
されており、このプリント板位置決め機構Ｂ４は軸Ｂ４
１の上をモータにより摺動可能なＸＹテーブルＢ４２を
備え、さらにこのｘＹテーブルＢ４２の中はどに回動可
能な穴の開いたθテーブルＢ４３を備え、ＸＹテーブル
Ｂ４２の上にレーザ式のＸ方向測長器Ｂ４４、Ｙ方向測
長器ｌ３４５を備えている。部品が取り付りられるプリ
ン１〜板はこのθテーブル４３−ｔ＝に搭載される。
全体統括部Ｃは絹伺ユニソｌ−Ａかプリン１〜板位置決
め部Ｂに取り付けられた際に、両者間の位置スレを更生
するような処理を行うと共に、操作パネルＲから入力さ
れる組イ・ｔ　Ｊｆｆｉ示デー少データ７て複数個の組
付ユニンＩ−へのうち特定の組イ・１ユユッ；・Ａに動
作指令を与え、又、その組イ」ユニッｈ　Ａからのプリ
ント板位置要求を受りてプリント板位置決め部Ｂのテー
ブルの位置を移動するよう指令する。そして、その特定
の組合１ユニットＡの組伺り３作が終了したならば、糾
仁］指示テータに応じて次のｉ′■付ユニット八にへ作
指令を与え、順次用（（１加丁作業を進め、全体の組何
か完了するまで同様の制御を繰り返す。面、組イ」指示
テークとは電子部品を組付又は加工する為の組イ」・加
工仕様を記号列で表現した情報であり、絹イ」・加］に
先たって、■作パイ・ル１己より全体統括部Ｃに一！ゴ
えられるものである。具体的にｊ、よ、機能識別＝＋　
−ｌ：、対象物識別コート、素子の位置、力ｒｉｊｌ、
糺套］条件情゛か入ノアされる。
部品箱り内には各種部品のマガジンが収納され、そのマ
ガジンから部品取出口Ｄ２を介して取り出される。
次に、」二連のようにして構成される本実施例の異形部
品自動組付装置の作動を第３図のフローチャー１・を用
いて説明する。まず、組イ」ユニットＡをプリント板位
置決め部Ｂに取り付け、電源が入ったならば、組付ユニ
ットＡとプリント板位置決め部Ｂとの取付ズレを更正す
る要求が制御部Ｂ５から発信される（ステップ１）。こ
の要求を受？Ｊで、全体統括部Ｃ側では後述するような
組付ユニノ１への取付ズレを更正する処理を行う（ステ
ップ２）。取付ズレか更正されたならば、各組付ユニッ
ｌ−Ａは各々が有する機能を全体統括部Ｃに報告しくス
テップ３）、全体統括部Ｃはこれを登録する（ステップ
４）。そして、全体統括部Ｃは操作パネルＥより入力さ
れた組付指示データに応じて、まず第１番目の部品を組
付けるべく、その部品が組付は可能な機能を有する組付
ユニットＡに組付動作指令（機能呼出し）を行う（ステ
ップ５）。
選ＪＪ？　サ、ｈ　タＩＪＩ付ユニントＡは、その組付
ユニノ］・Ａが有する組付は機能を実行する為に、まず
プリント板が糾問位置にくる。１うにプリントめ要求を
発信しくステップ６）、全体統括部Ｃ　４；１この要求
を受けて、後述するような処理によりＸＹ子テーブル　
４．　２およびθテーブルＢ４３の移動量を計算し、そ
の移りＪ景に基づいてプリント板の位置を決めるように
プリント板位置決め部１３に指示を与える（ステップ７
）。プリント板の位置が決められたならば、組付ユニッ
トＡはその組イ・１ユニントＡ固有の糾問げ作業を実施
ずろ（ステップ８）。この組付り作業は、具体的には例
えば次に示すような１１■序で実施される。即ち、部品
箱りより部品を取り出し、ごれを部品１般送部△２にて
搬送し、部品チャンク部Δご３の挿入ハン１△９がつか
んでプリント板に挿入すべく下降動作を行う。
プリン１−板の穴に部品のり−１・線が挿入された２（
らば、部品固定部ΔＧがそのリード線を適当な長さにカ
ントシて、引き続きクリンチする。その後、部品の固定
状態をチエツクし、その状態が良好であるならば組付は
作業を完了する。尚、この一連の組付り作業は、制御部
Ａ５によって制御される。
又、ワイヤの組付けのように組付は部分が２つ以上ある
ような部品に対しては、ステップ６〜８か繰り返し実行
される。又、部品箱１〕内の部品がなくなった時のよう
に、組付ユニットＡのみでは復帰できない状態におちい
った時には、オペレータリクエスト（ステップ９）か出
される。そして、組付り作業が完了されたならば、その
旨を全体統括部Ｃに報告しくステップ１０）、全体統括
部Ｃではその報告を受けて、組付指示データに応じて第
２番目の部品を卸付ける処理に移行し、以下同様の処理
を全ての部品が組イ」けられるまで行う。
次に、部品としてワイヤを組付ける例を示して上述の作
動をより詳しく説明する。第４図は、ワイヤを組付ける
のに適した組付ユニッｌ−Ａを示しており、同図（ａ）
はその正面図、同図（ｂ）はその側面図、同図（Ｃ）は
同図（ａ）中点線で囲んだ部分の拡大図である。、この
ような４１１．　（−１コヘニンｌ−Ａを用いてワイヤ
Ｆを組付りる作業の）１コーチヤードを第５図に示す。
尚、第５図のフローチャードは第３図のフローチャー１
・におりろステ／プ５以後の処理を示している。
まず、機能が呼び出され（ステップ１．　、０　０　）
、ワイヤの組付りを行う組付ユニ・２トΔが動作指令を
受けたならば、その組イ」ユニットΔは組付し」動作に
入り、まずワイヤＦの一端ＦＩをつがんでいる挿入ハン
ｌ”Ａ　９　１　に対応した位置にプリント板が配置さ
れるようにプリン［・板位置決め要求を発信する（ステ
ップ１０１）。この要求を受υノでイ）体統括部Ｃはプ
リント板の所定の１つの穴が挿入ハンドＡ９］の下に配
置するように、チーフルＢ４２、Ｂ　４．　３の移動量
を計算し、その移動量に基づいてプリント板位置決め部
Ｂに指示を与える（ステップ１０２）。尚、この移動量
は予め糾問ユニットＡの制御部△５及び全体統括部Ｃに
対して与えられたデータと、組付指示データとじＣ与え
られた条件によって求められる。プリン１〜板の位置が
決められたならば、挿入ハン１Δ９ｊを用］　４ いてワイー１７Ｆの一端Ｆ１を鉗イ」ける（ステップ１
０３）。次に、ワイヤＦの他端Ｆ２をつかんでいる挿入
ハンＦ’　Ａ　９２に対応した位置にプリント板が配置
されるように、プリント板位置決め要求を発信する（ス
テップ１０４）。この要求を受けて全体統括部Ｃは、プ
リント板の所定の１つ穴が挿入ハントΔ９２の下に配置
するように、上述のステップ１０２と同様の処理を行う
（ステップ１０５）。プリント板の位置が央められたな
らば、挿入ハン１−△９２を用いてワイヤＦの他端Ｆ２
を組付け（ステップ１０６）、その後、組句作業が完了
し、たことを報告して（ステア１１．０７　）　、ワ・
イヤの組イ・１けを糸冬了する。
」二連の例において、人力する組付指示データの組付条
件を適当に設定すれば、例えばワイヤＦのストリップ長
、中間部ワイヤー長、あるいは組付けた状態のたるみ等
をユーザーが任意に調整できる。
次に、組（Ｎ−１ユニント八とプリント板位置決め部Ｂ
との取（（ズレを更生する処理、および組付ユニット八
からの位置決め要求を受Ｇノーζう一−ブ月用３４２、
△４３の移動量を計算する処理について、１；′「細に
説明する。尚、説明を簡単Ｑにずろために、Ｘ方向のみ
について説明するが、Ｙ方向についても同様に処理する
ことができる。
以下に説明する処理に先立ち、予め基本データが人力さ
れており、そのことを第６図（ａ）〜（（」）を用いて
説明する。組付ユニットＡの取イ・１スレを更生するた
めには、第６図（ａ）に示すマスタープリン［・板（Ｍ
ＳＴ）が使用されろ。このマーク−プリント板はその１
つの角を）Ｊ　ｔｌ＋；点として、その基／ｇ点からマ
スタープリン［・板にに形成された凸部までのＸ方向の
実寸法（Ｘ、、、）を測定しておき、ごの値Ｘ　ｐｍを
全体統括部Ｃに記俯さＵ“ておく。又、第６図〔［〕）
に示すように、ＸＹ子テーブル／１２のセ「Ｊイング時
において、ｘＹテーブルＢ４２上のＸ力量測長器Ｂ４４
から組付ユニッ［Ａの基準点までの距離Ｘ１．＋１も全
体統括部０に記１意さ廿ζおく。尚、組付ユニソｌ−Ａ
の基準点は第６図ＦＣ）に示すような点であり、任意に
設定できる。一方、第６図（ｄ）に示すように、組付ユ
ニンｌ−Ａの基準点から挿入ハンｌ”Ａ９の端面までの
距離Ｘｕｔとその端面から取付ける部品のリード線まで
の距離Ｘ　ｕｐとを制御部Ａ５に記憶させておく。
組付ユニッｌ−Ａの取付スレを更生ずる処理を、第７図
（ａ）、　（ｂ）を用いて説明する。まず、第７図（２
））に示すように、ｘＹ子テーブル、＋２上にマスター
プリント板を設置して、このマスタープリント板上の凸
部に向げてＸ方向測長器Ｂ４４からビームを照射して、
Ｘ方向渭］長器Ｂ４４からその凸部までの距１１ｉＩｌ
ｘＬ、を測長する。そして、この距離Ｘ　、−。
から前述の距離χ９．を引いて、χ方向測長器Ｂ４４か
らマスタープリント板の基準点までの距ＨＸ　Ｍ　Ｐを
演算する。次に、第７図（ｂ）に示すように、前述の距
離Ｘ６およびχ、とから、Ｘ方向測長器Ｂ４４から挿入
ハンｌ”Ａ９の端面までの予想距離Ｘ　Ｍ　ｌ、ｃ−（
ＸＭｌ、」Ｘｕｔ）を演算し、そうした上で、ＸＹ子テ
ーブルＸ方向に距離Ｘ１ｌｔだけドライブし、その位置
からＸ方向測長器８４４を用いてＸ方向測長器Ｂ４４か
ら挿入ハンｌ”Ａ９の端面まての距離Ｘ　１．１を実測
して、ＸＹ子テーブルＩＩ２のゼロイング位置から挿入
ハンｌ”　Ａ　９の端面までの実際の距’ＰＡＬ　Ｘ　
＋ｑ’＋、ｒ（＝　Ｘ　ｏｔ−１−Ｘ　Ｉｔ　）を求め
る。
ｘＹテーブルＢ４２の移動（トライフ）鼠を計算する処
理を第８図（ａｌ　（ｂ）、　（ｃ）を用いて説明する
。
前述の組４＝Ｊ指示テータにおいては、第８図（ａｌｌ
に示すように部品を組イ」けるべくプリンｌ−十反（ワ
ークプリンｌ−仮：　Ｗ　ＲＫ　）の０１１．１面から
部品のリ−１・線が挿入される穴までの距Ｒ１（Ｘ　ｐ
　Ｐが入力される。そして、制御部Ａ５ではこの距離Ｘ
、１．と前述の距離Ｘ　ｕｐとから、プリント板の端面
から挿入ハント△９の端面まテノ距離Ｘ、。、（＝Ｘ、
、−Ｘ、、、）を演算し、この距離Ｘ、。、をプリンＩ
・板位置要求時のデータとして全体統括部Ｃに受イハす
る。全体統括部Ｃでは、この距離ＸＰｏ５　と前述の距
離Ｘ。、ｒＸＭｒａコヨリＸ　Ｙ　テア゛ノ１ｚＢ４２
　ノ１多動（ｎＸｌｌ　（ｘＭｈｒ−ＸＭＰ　−ＸｒＯ
Ｓ）を演算して、Ｊ二の移動量Ｘ　。
に基づきプリンｌ−板位置決め部Ｂを制御する。
以上のように構成される木実節倹の異形部品自動絹イ・
］装置におい−（ば、次に示す効果を有ずろ。
まず、組付ける部品により専用化される部分である組付
ユニットＡはその構成要素をフレームＡ１に一体的に固
定しており、各構成要素の位置合わせは予めなされてい
ることになる。従って、この組付ユニットＡをプリント
板位置決め部Ｂに取付ける際においても、この部分の位
置合わせ調整を行う必要がなく、その分調整が容易にな
る。そして、絹イ」ユニット八をプリント板位置決め部
Ｂに取り付ける際に位置合わせが必要となるのは、糾問
ユニンｌＡとプリント板位置決め部Ｂとの間の位置合わ
せであるが、この位置合わせは第７図を用いて説明した
ように、どの組付ユニットＡに対しても全体統括部Ｃが
同様の計算処理を行えさえずれば良いので、容易に位置
補正することができる。従って、ｆＪ］付ける部品、あ
るいは複数の部品を組付１ｊる際には、その組イマ］げ
る部品の組合せか変わったとしても、従来の装置と比較
して位置合わせ調整はかなり容易になる。尚、本実施例
の場合には、組イ（１ユニツ１〜八と部品箱りとの間に
若干の位置スレが生ずる可能性があるが、この間は単に
部品を取りに行く際の位置１１１１度が要求されるだシ
フてあって、部品の絹イ・」り精度には関係しないので
、それ程問題とはならない。
さらに、本実施例ては、糾イ・１ユニットＡにおりる組
付動作ば基本的に制御部Ａ５が司り、全体統括部Ｃは各
組付指示データＱこ応じて川石ＪユニノＩＡに動作指令
を与えるような汎用的な制御を行うだけであるので、糾
伺ユニソｌ−Ａを他の絹仁１ユニンｌ−Ａに交換したと
しても、同様な処理にてえ１応することかでき、複Ａ′
ＣＩなΦＩＪ作タイミング、：Ｊ！、１整か不必要心こ
なるので、その交換を容易にてきる。又、このように３
、ＩＪ付動作を糾イ・１ユニンＩ△に設りられた各制御
部Ａ５が司っているごとから、ユーリーーは入力する絹
イ１指示データにおいてｉｔ、ｌ目」条イア１を１■意
に設定するこよかてき、組イ」ジノθ月１Ｔ１１１度が
増舅という効果もある。ＩＩＩち、従来の装置にあって
は一般に１つの制御部か各部の作業（動作タイミング等
〕を全て取り仕切、っＣおり、新しい作業条件を何カ１
１シようとすると、それに応じて他のイ′１業の調整も
行う必要かあり、それか回動である、その為に一般には
ユーザーは部品を組付げる位置（ＸＹ）、どのチャック
を使うか、あるいはどのマガジンから部品を取るかのみ
しか調整できないようになっている。それに対して、本
実施例の異形部品自動組イ」装置では組付動作を各制御
部Ａ５が司っているので、入力する組付指示データにお
いて組付条件を変更するだけて、容易に作業条件を付加
できる。
さらに、本実施例においては、複数個の組付ユニッｌ−
Ａを備えているが、１つの組付ユニットＡを調整してい
る間に他の組付ユニットＡの動作を停Ｊｌ二する必要が
ないので、その分生産効率か向上するという効果もある
。
次に、本発明の他の実施例の異形部品自動組付装置を説
明する。」−記実節倹では、組付ユニット八と部品箱Ｉ
）とが別々に構成されているが、これらは第９図に示す
ように、−・静的に構成しても良い。尚、プリント板位
置決め部Ｂ、全体統括部Ｃ等は上記実施例と同様のもの
を使用できるので、その説明は省略する。
第９図は本実施例の紐イ」ユニッＩＡの内部楢造を示し
ており、図中部品搬送晶Ａ２は、斜め乙こ配置したカー
トリッジΔ１０内の各マガジンＡｌｌから自重で滑落し
てくる部品を図中左方向にスライドすることにより、搬
送ヅる。部品チャック部Ａ３の挿入ハン１゛Ａ９ばごの
部品をつかめ、その後下降動作を行い部品をプリント板
Ｃ１二組右］ける。
部品固定部へ〇は、部品のＡ１１１．　（−＝ｔ　ＬＪ
か終わった後に」二昇動作を行い、そして、その部品の
固定を行う。
本実施例のように、組付ユニットＡにカートリンジＡ１
．０が予め固定されていることにより、両者間の位置合
ねセを行う必要がなくなる。又、十述した実施例のよう
に、部品箱りから部品を取り出す機構かいらないので、
その分］１４成か簡単になる。
以上、本発明を１−ｊホした実施例を用いて説明したが
、本発明はそれらに限定されろことなく、その主旨を逸
脱しない限り種々変更可能であり、例えば組イ」ユニッ
ｌ−Ａ、プリント板位置決め部１３　Ｑ）形状は、特に
とのような形状でもかまわない。又、プリン［・板位置
決め部ＢとしてはＸＹθテーブル以外に１１ホツトを使
用しても良い。
〔発明の効果〕
以上述へたように、本発明の異形部品自動組付装置によ
ると、組付ユニントの部品絹イ１部の部品固定部とが予
め位置合わせされているので、この間の位置合わせ調整
が省略され、調整が容易になる。
さらに、全体統括部は、組付ユニントを他の組付ユニッ
１〜に交換したとしても同様な処理にて対応することか
でき、組付ユニットの交換が容易になる。又、複数個の
組付ユニットを備える場合には、１つの組付ユニットを
調整している間に他の組イ」ユニンＩ〜の動作を停止す
る必要がないので、生産効率が向」二するという効果が
ある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の−・実施例を説明する為の斜視図、第
２図（ａ）、　（ｂ）、　（Ｃ）はそれぞれ組付ユニノ
Ｉ・、プリン１〜板位置決め部、部品η１を示す斜視図
、第３図は第１図の実施例の作動を説明する為のフロー
チャート、第４図（ａ）、　（ｂ）、　（Ｃ）るＪそれ
ぞれワイヤを組付ｌ：ｌるのに適した絹イー１ユニシ１
〜の正面図、側面図、同図（ａ）中点線で囲んだ部分の
拡大図、第５図はワイヤを組イ・］ける作業のフに１−
チャー１・、第６図（ａ）、　（）））、　（Ｃ）、　
（ｄ）は入力する基本データを説明するための図１、第
７図（ａ）、　（ｂ）は糾問ユニットの取イ」スレを更
正する処理を説明する為の図、第８図（ａ）、　（ｂ）
、、　（Ｃ）はｘｙ子テーブル移ＩＪＪ　量を５１算°
３る処理を説明する為の図、第９図は本発明の他の実施
例の組イ」コーニンＩ・の内部粒造を示ずしＩである。 Ａ・・・ＡＪｉ　（」ユニノ１−２Δ１・・・フレーム
、Ａ３・・・部品チャック部、Ａ５・・・制御部、Ａ６
・・・部品固定部Ａ９・・・挿入ハント、＋３・・プリ
ン］・板荀置決め部Ｃ・・全体統括部、Ｄ・・Ｈ３］＋
晶籍。 代理人弁理士　　岡　部　　　隆 （ばか１名） くζ ヤーＪ−

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）部品をつかみ該部品を基板に組付ける部品組付部
    、前記基板に組付けられた前記部品を該基板に固定する
    部品固定部、及び前記部品組付部と前記部品固定部の動
    作を司る制御部を一体的にフレームに固定した組付ユニ
    ットと、 そのテーブル上に前記基板を搭載し、該基板を前記部品
    の挿入位置まで移動するものであり、前記組付ユニット
    が脱着可能に構成されたプリント板板位置決め部と、 各組付指示データに応じて前記組付ユニットに動作指令
    を与え、該組付ユニットからの要求に応じて前記プリン
    ト板位置決め部のテーブルを移動するようにした全体統
    括部と を備えることを特徴とする異形部品自動組付装置。
  2. （２）前記組付ユニットを複数個備え、該複数個の組付
    ユニットを１つの前記プリント板位置決め部に脱着可能
    とし、前記全体統括部は前記各組付指示データに応じて
    特定の前記組付ユニットに指令を与えるものである請求
    項（１）記載の異形部品自動組付装置。
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