JP6725748B2 - 位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム及び部品実装機 - Google Patents
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Description
まず、図1に基づいて部品実装機11の構成を説明する。
上記実施例1〜3では、複数の移動体を同方向又はその反対方向に加減速駆動する移動体駆動システムとしてYスライド駆動システムを用いて説明したが、Yスライド以外の複数の移動体を同方向又はその反対方向に加減速駆動する移動体駆動システムに本発明を適用して実施しても良い。位置指令値を2階微分して求める加速度指令値は、移動体の移動方向に依存するため、複数の移動体を同方向又はその反対方向に加減速駆動する移動体駆動システムに対して本発明を適用すれば、上記実施例1〜3と同様に、外乱の非干渉化補償を行うことができる。
Claims (7)
- 単一の機台又は連結された複数の機台に、複数の駆動源で個別に加減速駆動される複数の移動体を搭載し、且つ、いずれかの移動体の加減速駆動により発生した外乱が前記機台を介して隣接する他の移動体に伝達される移動体駆動システムにおける、各移動体の位置をそれぞれ2自由度制御系で制御する位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システムにおいて、
前記2自由度制御系は、
前記移動体の位置を検出する検出部と、
前記移動体の位置指令値と前記検出部の検出値との偏差を入力とし、該偏差が小さくなるようにフィードバック操作量を出力するF/B補償器と、
前記移動体の位置指令値を入力としてフィードフォワード操作量を出力するF/F補償器と、
前記フィードバック操作量と前記フィードフォワード操作量とを加算して前記移動体の操作量を出力する加算器と、
前記外乱の影響を受ける側の移動体のF/B補償器の入力と操作量に対して該外乱の非干渉化補償を行う外乱非干渉化補償器と
を備え、
前記外乱非干渉化補償器は、
外乱発生側の移動体の位置指令値を2階微分して加速度指令値を出力する2階微分器と、
前記2階微分器の出力である加速度指令値に第1ゲインを乗算して前記外乱の影響を受ける側の移動体のF/B補償器の入力に対する補正量を出力する第1乗算器と、
前記2階微分器の出力である加速度指令値に第2ゲインを乗算して前記外乱の影響を受ける側の移動体の操作量に対する補正量を出力する第2乗算器とを備え、
前記第1乗算器の出力と前記第2乗算器の出力とによって前記外乱の影響を受ける側の移動体のF/B補償器の入力と操作量を補正して該外乱の非干渉化補償を行う、位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム。 - 単一の機台又は連結された複数の機台に、複数の駆動源で個別に加減速駆動される複数の移動体を搭載し、且つ、いずれかの移動体の加減速駆動により発生した外乱が前記機台を介して隣接する他の移動体に伝達される移動体駆動システムにおける、各移動体の位置をそれぞれフィードバック制御系で制御する位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システムにおいて、
前記フィードバック制御系は、
前記移動体の位置を検出する検出部と、
前記移動体の位置指令値と前記検出部の検出値との偏差を入力とし、該偏差が小さくなるように前記移動体の操作量を出力するF/B補償器と、
前記外乱の影響を受ける側の移動体のF/B補償器の入力と操作量に対して該外乱の非干渉化補償を行う外乱非干渉化補償器と
を備え、
前記外乱非干渉化補償器は、
外乱発生側の移動体の位置指令値を2階微分して加速度指令値を出力する2階微分器と、
前記2階微分器の出力である加速度指令値に第1ゲインを乗算して前記外乱の影響を受ける側の移動体のF/B補償器の入力に対する補正量を出力する第1乗算器と、
前記2階微分器の出力である加速度指令値に第2ゲインを乗算して前記外乱の影響を受ける側の移動体の操作量に対する補正量を出力する第2乗算器とを備え、
前記第1乗算器の出力と前記第2乗算器の出力とによって前記外乱の影響を受ける側の移動体のF/B補償器の入力と操作量を補正して該外乱の非干渉化補償を行う、位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム。 - 前記複数の移動体は、同方向又はその反対方向に加減速駆動される、請求項1又は2に記載の位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム。
- 前記第1ゲインと前記第2ゲインの少なくとも一方は、前記外乱発生側の移動体の位置と前記外乱の影響を受ける側の移動体の位置の少なくとも一方に応じて変化する、請求項1乃至3のいずれかに記載の位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム。
- 前記第1ゲインと前記第2ゲインの少なくとも一方は、前記外乱発生側の移動体と前記外乱の影響を受ける側の移動体との間の距離に応じて変化する、請求項1乃至3のいずれかに記載の位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム。
- 前記外乱発生側の移動体が複数存在し、複数の外乱発生側の移動体の加減速駆動により発生した複数の外乱が1つの移動体に伝達され、
前記外乱非干渉化補償器は、前記複数の外乱発生側の移動体の各々に前記2階微分器、前記第1乗算器及び前記第2乗算器が設けられ、
前記複数の外乱発生側の移動体における複数の前記第1乗算器の出力の和と複数の前記第2乗算器の出力の和とによって前記外乱の影響を受ける側の移動体のF/B補償器の入力と操作量を補正して該外乱の非干渉化補償を行う、請求項1乃至5のいずれかに記載の位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システム。 - 請求項1乃至6のいずれかに記載の位置決め制御装置の外乱非干渉化補償システムを搭載した部品実装機であって、
前記移動体は、実装ヘッドを移動させるスライドである、部品実装機。
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