JP4956889B2 - プレス型のスクラップ排出方法とそれに用いる吸着式ハンドリング装置 - Google Patents
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Description
5…上型
10…ロボットハンド(ハンドリング装置)
13…ハンドフレーム
14…固定式吸着パッドユニット
15…可動式吸着パッドユニット
18…吸着パッド(定位置固定式の吸着パッド)
20…吸着パッド(可動式の吸着パッド)
21…エアシリンダ(直動型アクチュエータ)
23…ピストンロッド
29…ブレーキ機構(スライドロック手段)
33…首振り機構
35…リターンスプリング(弾性手段)
57…回り止めシャフト(回り止め手段)
60…首振りロック機構(首振りロック手段)
100…トリム加工用のプレス型(切断プレス型)
R…ルーフパネル(パネル状ワーク)
S2…トリム工程
W1…スクラップ
Claims (7)
- トリム加工用またはピアス加工用の切断プレス型で切断されたパネル状ワークとともにそのパネル状ワークから切り離されたスクラップを吸着式のハンドリング装置を用いて型外に排出する方法であって、
上記ハンドリング装置は、共通のハンドフレームに、負圧吸引力をもってワークまたはスクラップを吸着支持する複数の定位置固定式の吸着パッドと、同じく負圧吸引力をもってスクラップまたはワークを吸着支持するとともに直動型アクチュエータにより進退駆動される複数の可動式の吸着パッドとを設けてあり、
切断プレス型内に残されたプレス加工後のワークおよびスクラップを各吸着パッドにて吸着支持するとともに、当該切断プレス型で切断された直後のワークとスクラップとの相対位置関係としてスクラップが下位側、ワークが上位側であったものを、スクラップよりもワークを先に解放するにあたって当該ワークがスクラップと干渉しないように、直動型アクチュエータによる可動式の吸着パッドの進退移動自由度を使ってスクラップが上位側、ワークが下位側となるようにワークとスクラップとの相対位置関係を逆にする工程と、
その状態のままでスクラップをワークとともに型外に搬出する工程と、
上記スクラップを吸着支持したままで先にワークを解放して次工程に移載する工程と、
ワークの移載後に別のスクラップ回収工程にてスクラップを解放・排出して当該スクラップを回収する工程と、
を含むことを特徴とするプレス型のスクラップ排出方法。 - 請求項1に記載のプレス型のスクラップ排出方法に用いる吸着式のハンドリング装置であって、
共通のハンドフレームに、負圧吸引力をもってワークまたはスクラップを吸着支持する複数の定位置固定式の吸着パッドと、同じく負圧吸引力をもってスクラップまたはワークを吸着支持するとともに直動型アクチュエータにより進退駆動される複数の可動式の吸着パッドとを設けてあるとともに、
可動式の吸着パッドは、直動型アクチュエータのピストンロッドの先端にそれと同一軸線上に位置するように装着したものであることを特徴とする吸着式ハンドリング装置。 - 可動式の吸着パッドは、直動型アクチュエータによる進退移動ストロークとは別のスライドストローク内で単独で進退移動可能となっているとともに、
その可動式の吸着パッドをワークもしくはスクラップの吸着方向に向けて付勢する弾性手段を備えていることを特徴とする請求項2に記載の吸着式ハンドリング装置。 - 可動式の吸着パッドを、上記スライドストロークの任意の位置にロックするスライドロック手段を備えていることを特徴とする請求項3に記載の吸着式ハンドリング装置。
- 可動式の吸着パッドはそれ自体が首振り傾動変位可能となっていることを特徴とする請求項4に記載の吸着式ハンドリング装置。
- 首振り傾動変位可能な可動式の吸着パッドを任意の首振り傾動姿勢位置にロックする首振りロック手段を備えていることを特徴とする請求項5に記載の吸着式ハンドリング装置。
- 直動型のアクチュエータの軸心を回転中心として吸着パッドが回転するのを防止する回り止め手段を備えていることを特徴とする請求項6に記載の吸着式ハンドリング装置。
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