JPH0747389Y2

JPH0747389Y2 - ワーク搬送装置

Info

Publication number: JPH0747389Y2
Application number: JP1989044679U
Authority: JP
Inventors: 勇松本
Original assignee: 株式会社ユタカ精工
Priority date: 1989-04-17
Filing date: 1989-04-17
Publication date: 1995-11-01
Anticipated expiration: 2004-04-17
Also published as: JPH02135549U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案は、ワーク搬送装置、さらに詳しく説明すると、
主として鉄、アルミ、銅、ステンレス、真鍮更には木
材、紙などの板材（以下単にワークと称する）を一枚ず
つワーク搭載台車上の積層ワークから分離し、これを数
値制御の板材加工機に搬送し、更に数値制御の基準原点
にワークの隣接する二辺を整合し位置決めする作業まで
行なうワーク搬送装置に関する。

（従来の技術）従来、数値制御の板材加工機にワークを供給する場合
は、ストッカーより適宜に選択されて予めワーク搭載台
車上に移載されている多数枚の積層ワークを吸盤により
最上層のものから順に一枚ずつ吸着して搬送コンベア上
に移載した後、加工機のテーブル直前まで搬送し、次い
でグリッパーや吸盤でこれをテーブル上に搬入し、更に
手押し或いはプッシャーによつて、数値制御機の基準原
点に整合するよう２辺を突き当てストッパーに押し付け
るようにしていた（例えば、特公昭63-22892号公報参
照）。

（考案が解決しょうとする課題）ワーク搭載台車上に積層されているワークを一枚ずつ分
離搬出するための吸盤は、一般に複数個装備されてい
て、ワークの大きさに応じて適宜の個数を選択的に作用
させるようにしているが、前記台車から搬出して加工機
の数値制御機の基準原点に整合させるまでの間のワーク
の搬送、移載には複数の装置を採用したり、部分的には
作業者が直接にワークを取り扱う、手動を採用したりし
ているために、装置の大型化、自動制御の煩雑さを招来
したり、作業者を一時的にも危険に曝すこととなったり
して、全自動制御の達成、更には安全性並びに作業能率
の向上に支障となつていた。

更に別の問題として、ワーク搭載台車上に積載されたワ
ークは全てが全て好ましい姿勢、つまり、Ｘ、Ｙ二方向
の辺が数値制御の基準原点上を通るＸ軸、Ｙ軸方向基準
線に正しく沿った姿勢、になく、例えばＸ軸方向（前記
台車と加工機とを結ぶワーク搬送方向：以下本明細書で
は、便宜上これを単にＸ軸方向と称し、また、このワー
ク搬送方向に直交する水平方向をＹ軸方向と称する）で
正規の積載位置から出過ぎたり、引っ込み過ぎたり或い
は斜交になったりしている場合があり、これを正しく修
正する有効な手段はなかった。

本考案は、上記の従来の手段の欠点を解消するために提
案されたもので、ワークの搭載台車からの搬出から加工
機の数値制御の基準原点に整合する位置決めまでを、単
一の搬送装置を採用するようにして、簡便に自動制御さ
せることが出来、更に安全性、作業能率の上でも優れた
ワーク搬送装置を提供することを目的とする。

（課題解決のための手段）上記目的を達成するために、本考案のワーク搬送装置に
おいては、ワーク搬送位置と加工機との間を電動機によ
り往・復強制移動自在に構成されたワーク搬送装置であ
って、ワーク搬送方向に強制移動自在な本体（９）に、
ワーク搬送方向に摺動自在で前記本体（９）に対して弾
性体（12）により常時前進側に押圧付勢された中枠（1
0）を設け、この中枠（10）にワーク搬送方向に直交す
る水平方向に各別に摺動自在な三つの真空カップ支枠
（11）をワーク搬送方向に沿って所定間隔置きに並設す
ると共に、各支枠（11）を各別に前記ワーク搬送方向に
直交する水平方向へ移動させる為の作動装置（13）を各
支枠（11）毎に設け、ワーク搬送方向、ワーク搬送方向
に直交する水平方向に夫々所定の間隔を開けて配設する
前記多数の真空カップ（15）は前記支枠（11）に夫々一
基ずつ、他は前記中枠（10）に取付けると共に、夫々を
ワーク積載位置において負圧に、また加工機（４）のテ
ーブル（Ｔ）上において正圧に切り換え自在に構成し、
前記本体（９）を加工機（４）のテーブル（Ｔ）上に位
置させた状態において、前記支枠（11）に取り付けた前
記真空カップ（15a）、（15b）、（15c）以外を正圧に
切り換え可能とし、前記加工機（４）のテーブル（Ｔ）
上にはワーク搬送方向前端を接当させるストッパー
（Ｓ）を突設し、電動機（７）と前記三つの内の選択さ
れた二つの作動装置（13）とを作動させて前記支枠（1
1）に取付けた前記真空カップ（15a）、（15b）、（15
c）によって吸着されているワーク（Ｗ）を加工機
（４）のワーク搬送方向、このワーク搬送方向に直交す
る水平方向の基準位置へ移動位置決め自在に構成したも
のである。

（作用）上記のように構成されたワーク搬送装置においては、本
体に対して中枠を常時前進側に弾性的に付勢する弾性体
は、テーブル（Ｔ）上に至り、Ｘ軸方向基準線（20）を
規制するストッパー（Ｓ）にワーク（Ｗ）の一辺が接当
した状態で、なお本体（１）がやゝ前進することで圧縮
されることにより、このワーク（Ｗ）一辺を弾性力によ
って常にストッパー（Ｓ）に接当させ、Ｘ軸方向の位置
を確定、維持し続け、又支枠（11）‥に取付けた真空カ
ツプ（15）‥のみを負圧としてワーク（Ｗ）を吸着し、
この支枠（11）‥をＹ軸方向に移動させるＹ軸方向作動
装置（13）‥の二つを選択して作動させることによっ
て、ワーク（Ｗ）が正しい姿勢にない場合、殊に斜交で
吸着されている場合、の姿勢の修正に当たり、三つ以上
或いは一つのＹ軸方向作動装置を作動させるのに較べ
て、ワーク（Ｗ）の操作性が向上してＹ軸方向の位置を
簡単に確定させるように作用する。

（実施例）第４図は本考案を板材加工機の一例である数値制御のタ
ーレット式パンチングマシンに対するワーク搬入に適用
した場合の実施例を示す全体平面図、第５図はその正面
図で、（１）がワーク搬送装置、（２）はストッカー、
（３）はこのストッカーから適宜に選択されて搬出され
た積層ワークを、ワーク搬送装置下の定位置で支えるワ
ーク搭載台車、（４）はターレット式パンチングマシン
（以下単に加工機と称する）、（５）はストッカーの前
面から加工機のテーブル（Ｔ）上を超えて更に適宜に延
設配置されるガイドレール、（６）‥はガイドレールを
中空で支える支柱で、ワーク搬送装置（１）はこのガイ
ドレールに懸垂状に保持され、電動機（７）によって循
環するチェン（８）に引かれて、Ｘ軸方向（矢印Ｘ）に
往・復動出来るように構成されている。

次に、ワーク搬送装置（１）の具体構造を第１図の全体
拡大平面図並びに第２、３図を参照して説明する。

装置枠組みは三つで構成されていて、本機枠（９）の下
部にあって、この本機枠（９）に対してＸ軸方向にスラ
イド自在に保持される中枠（10）、更に中枠の下部にあ
って、この中枠（10）に対してＹ軸方向にスライド自在
に保持される複数個（図例では三個）の相互に独立して
並設された真空カツプ支枠（11）‥から成る。

本機枠（９）はカイドレール（５）に懸垂状に保持され
ていると共に、前記チェン（８）が連結される。

中枠（10）は本機枠（９）にＸ軸方向に軸線を沿わせて
水平姿勢に配された一対のガイド（9a），（9a）に両端
を保持されＸ軸方向に摺動自在に構成されている。

本機枠（９）とこの中枠（10）との間には、軸線をＸ軸
方向に向けた圧縮スプリング（12）が介装されている。
この圧縮スプリング（12）はワーク搬送装置によりワー
ク（Ｗ）のＸ軸方向前端を加工機の数値制御の基準原点
（Ｐ）にあるストッパー（Ｓ）に押し付けた後にも更に
本機枠（９）が所定距離前進する時に、本機枠（９）に
圧縮されることで本機枠（９）のみの前進を許し、中枠
（10）をワーク（Ｗ）のＸ軸方向前端が前記ストッパー
（Ｓ）に接当した時の位置に止め置くよう作用する。

真空カツプ支枠（11）‥は夫々中枠（10）にＹ軸方向に
軸線を沿わせて水平姿勢に配された一対のガイド（11
a），（11a）‥に両端を保持され、夫々中枠（10）に取
付けた流体圧シリンダ（13）‥のピストンロッド（14）
‥の出退により個々に独立してＹ軸方向に往・復動され
る。

次に、このワーク搬送装置（１）に設けられる真空カツ
プ（15）は、各真空カツプ支枠（11）‥に一つずつ（15
a）、（15b）、（15c）設けられる他（第３図）、中枠
（10）に支杆（16）‥を介して複数個〔図例では８個
（15d〜15k）〕設けられ、これら各真空カツプ（15）‥
は、支枠（11）‥又は支杆（16）‥に垂設した垂直支え
棒（17）‥の下端に取付けた流体圧シリンダ（18）‥の
ピストンロッド（19）‥に取付けられ、夫々が独立して
上下動出来るようになっている。又、各真空カツプ（15
a）〜（15k）は、第６図の通り、五つの区分（イ）〜
（ホ）にまとめられて吸着作用が行なわれる。

以上説明したワーク搬送装置（１）は、第4,5図で実線
で示す位置で、各真空カツプ（15）‥を下降させて、ワ
ーク搭載台車（３）上に積載されているワーク（Ｗ）の
内、その最上段にあるワーク（Ｗ）を吸着して持ち上
げ、Ｘ軸方向に移動してから、各真空カツプ支枠（11）
‥がＹ軸方向に移動し、ワーク（Ｗ）が、加工機（４）
のテーブル（Ｔ）上に突設してあるストッパー（Ｓ）の
内側縁（20）（Ｘ軸方向基準線）と数値制御搬送装置
（21）のグリッパー（22）のつき当て線（23）（Ｙ軸方
向基準線）に二辺が接当する位置にまで搬入し、ワーク
（Ｗ）を水平姿勢のままテーブル（Ｔ）上に降ろすよう
に作用する。

前記Ｘ軸方向基準線（20）とＹ軸方向基準線（23）との
交点が前記数値制御の基準原点（Ｐ）である。

各真空カツプ（15）は、ワーク搭載台車（３）上の最上
段のワーク（Ｗ）を吸着する時、その後加工機（４）の
テーブル（Ｔ）上にまで搬送する時、そして基準原点
（Ｐ）に搬入位置決めする時の三つの作用時点におい
て、夫々異なるグループに所属して吸着作用を行なうも
ので、以下これら三つの作用時点の各真空カツプの作動
を説明する。

まず、ワーク搭載台車（３）上に積み重ねられた最上段
のワーク（Ｗ）を搬出する時には、第６図、第７図に示
すように、Ｘ軸方向で四つのグループ（Ａ）〜（Ｄ）に
分けて相隣るグループを交互に上下動させ、二枚目のワ
ーク（Ｗ）との分離を促進するように機能させる。即
ち、各流体圧シリンダ（18）‥に流体を送って夫々ピス
トンロッド（19）‥を伸長させて各真空カツプ（15）‥
を最上段のワーク（Ｗ）に押し付けると共に、各真空カ
ツプ（15）‥を負圧にして全カップをワーク（Ｗ）に吸
着させる〔第７図（イ）〕。

次ぎに（Ａ）、（Ｃ）グループに属する真空カツプ（15
a）、（15d）、（15h）、（15f）、（15j）のピストン
ロッド（19）‥を引退させ（引き上げ）〔第７図
（ロ）〕、次ぎに（Ａ）、（Ｃ）グループを下降させる
と共に（Ｂ）、（Ｄ）グループに属するもの（15b）、
（15e）、（15i）、（15c）、（15g）、（15k）、を引
き上げる〔第７図（ハ）〕。

この相隣るグループの交互の上下動操作をワーク（Ｗ）
の厚み、サイズ、材質に応じて適宜複数回反複する。こ
の時、必要に応じて最上段と二枚目とのワーク（Ｗ）の
間にエアーを吹き込むことによって分離を一層確かに出
来る。この複数回の上下動の後、ワーク搭載台車（３）
のリフター（3a）を下降させると共に、１枚検出機（図
外）により真空カツプ（15）‥に吸着されているワーク
の厚さが１枚かそれ以上かを検知し、設定厚さより厚い
場合には、上記の上下作動を再び繰り返す。設定厚さと
同じ厚である時は、各流体圧シリンダ（18）‥ピストン
ロッド（19）‥を一斉に引退させ、最上段のワーク
（Ｗ）を上昇させて、分離が完了する。

この分離された１枚のワーク（Ｗ）を加工機のテーブル
（Ｔ）上まで搬送する際には、前記電動機（７）を駆動
させてＸ軸方向にワーク搬送装置（１）を移動させる
が、各真空カツプ（15）の負圧を保ってワーク（Ｗ）を
吸着保持したままでテーブル（Ｔ）上にまで至る。

テーブル上に至ったワーク搬送装置は図外減速リミット
スイッチに本機枠（９）が接触することで電動機の駆動
を減速させて速度を落し、図外センサーによってワーク
（Ｗ）をその二辺の一方がＸ軸方向基準線（20）を規制
するストッパー（Ｓ）に当接し、且つ、他方がＹ軸方向
基準線（23）を規制するグリッパー（21）の突当部（2
4）に突き当たるまで少し移動する。同時に、各流体圧
シリンダ（18）‥のピストンロッド（19）‥を突出（下
降）させてワーク（Ｗ）を水平姿勢のままテーブル
（Ｔ）上に降ろす。次いで、各真空カツプ（15）‥の
内、各真空カツプ支枠（11）‥に設けられたもの（15
a）、（15b）、（15c）以外は負圧から正圧に切り換え
て、Ｘ、Ｙ方向位置決め作動に移る。

Ｘ方向に関しては、本機枠（９）は減速状態で引続き前
進して図外停止リミットスイッチに接触するまで進んで
停止する。しかし、この時、中枠（10）は、ストッパ−
（Ｓ）によりワーク（Ｗ）の進行が阻止されていること
に起因して、その進行が阻止されることになるが、圧縮
スプリング（12）を圧縮することによりワーク（Ｗ）の
前端をＸ軸方向基準線（20）上にしっかりと留め置くよ
うに作用し、Ｘ方向の位置決めが行なわれる。

Ｙ方向に関しては、本機枠（９）が減速状態で進行する
間に三つの流体圧シリンダ（13）‥のものの内、ワーク
（Ｗ）の大きさに応じて選択された、二つのピストンロ
ッド（14）‥を夫々独立に突出させてこの二つのシリン
ダ（13）、（13）に対応する真空カツプ支枠（11）‥を
夫々独立に移動させ、ワーク（Ｗ）の一辺をグリッパー
（22）の突当部（24）に突き当たるまで挿入し、これを
図外挿入確認センサーで検知して、流体圧シリンダ（1
3）‥の作動を停止することによりワーク一辺をＹ軸方
向基準線（23）上に位置決めする。又、確認センサーの
検知はグリッパー（22）の閉作動を促す。

このグリッパー（22）がワーク（Ｗ）を挟持した後は、
選ばれた二つの真空カツプ（15）‥の吸着を解除し、ワ
ーク（Ｗ）の搬入位置決めの作業は完了する。

尚、最初の状態に戻る移動は特に説明するまでもない。

又、前記ワーク（Ｗ）をＹ方向に位置決めするのに際し
て、ワーク（Ｗ）が大型の場合、必然的に三つの真空カ
ツプ（15a）、（15b）、（15c）で吸着するが、その真
空カツプ支枠（11）‥を移動させる３つの流体圧シリン
ダ（13）‥の内の選択されない一つは自由状態に保たれ
ている（考案の効果）以上実施例に説明したところから理解されるように、本
考案に係るワーク搬送装置は、ワークの二辺を加工機の
数値制御の基準原点に整合させるのに、Ｘ軸方向は弾性
体の弾撥力で確定、維持し続けることが出来、Ｙ軸方向
には、二つの流体圧シリンダの突出作動で、一つ或いは
三つ以上のシリンダを作動させる場合に較べて、格段に
ワークの操作性を向上して、容易に位置を確定できるの
で、人手を要せず、自動制御を可能にし、安全性、作業
能率の向上を図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図はワーク搬送装置の平面図、第２図は第１図中II
-II線断面図、第３図は第１図中III-III線断面図、第４
図は本装置を加工機のラインに適用した状態の平面図、
第５図はその一部切欠き背面図、第６図は真空カツプの
グループ分けを示す説明図、第７図（イ）、（ロ）、
（ハ）は作用の説明図である。符号説明（１）……ワーク搬送装置、（４）……加工機、（７）
……電動機、（９）……本体、（10）……中枠、（11）
……真空カツプ支枠、（12）……弾性体、（13）……Ｙ
軸方向作動装置、（15）、（15a）〜（15k）……真空カ
ツプ、（18）……流体圧シリンダ、（20）……Ｘ軸方向
基準線、（21）……数値制御搬送装置、（22）……グリ
ッパー、（23）……Ｙ軸方向基準線、（Ｐ）……数値制
御の基準原点、（Ｓ）……ストッパー、（Ｔ）……テー
ブル、（Ｗ）……ワーク。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】ワーク搬送位置と加工機との間を電動機に
より往・復強制移動自在に構成されたワーク搬送装置で
あって、ワーク搬送方向に強制移動自在な本体（９）
に、ワーク搬送方向に摺動自在で前記本体（９）に対し
て弾性体（12）により常時前進側に押圧付勢された中枠
（10）を設け、この中枠（10）にワーク搬送方向に直交
する水平方向に各別に摺動自在な三つの真空カップ支枠
（11）をワーク搬送方向に沿って所定間隔置きに並設す
ると共に、各支枠（11）を各別に前記ワーク搬送方向に
直交する水平方向へ移動させる為の作動装置（13）を各
支枠（11）毎に設け、ワーク搬送方向、ワーク搬送方向
に直交する水平方向に夫々所定の間隔を開けて配設する
前記多数の真空カップ（15）は前記支枠（11）に夫々一
基ずつ、他は前記中枠（10）に取付けると共に、夫々を
ワーク積載位置において負圧に、また加工機（４）のテ
ーブル（Ｔ）上において正圧に切り換え自在に構成し、
前記本体（９）を加工機（４）のテーブル（Ｔ）上に位
置させた状態において、前記支枠（11）に取り付けた前
記真空カップ（15a）、（15b）、（15c）以外を正圧に
切り換え可能とし、前記加工機（４）のテーブル（Ｔ）
上にはワーク搬送方向前端を接当させるストッパー
（Ｓ）を突設し、電動機（７）と前記三つの内の選択さ
れた二つの作動装置（13）とを作動させて前記支枠（1
1）に取付けた前記真空カップ（15a）、（15b）、（15
c）によって吸着されているワーク（Ｗ）を加工機
（４）のワーク搬送方向、このワーク搬送方向に直交す
る水平方向の基準位置へ移動位置決め自在に構成してあ
るワーク搬送装置。