JP3591041B2 - 接ぎ木ロボット - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、果菜類（ウリ科）の接ぎ木ロボットに関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、台木苗の断根処理（胚軸根部の切除）は接ぎ木ロボットへの供給前に手作業で行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の根付苗では、接ぎ木後の植え付けに手間がかかるため、断根処理（根部切除）して接ぎ木苗をセルポットやビニポット等に挿し込み植えを行うようになってきたが、台木苗の胚軸長さが適切でなければ、長過ぎて苗が倒れたり、短過ぎて接ぎ木部が地上に近くなり穂木より根を出す等の問題があった。
【０００４】
本発明は、かかる問題点を解消することを目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
すなわち、この発明にかかる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給された台木苗の胚軸を台木ハンド１６が把持して切断位置及び接合位置に搬送する台木苗搬送装置５と、穂木苗供給装置７に供給された穂木苗を切断位置及び接合位置に搬送する穂木苗搬送装置８と、前記台木ハンド１６が胚軸を把持して切断位置に搬送された台木苗を子葉を一枚残してその他の子葉部分は切り落す台木カッター６と、切断位置に搬送された穂木苗を切断する穂木カッター９と、接合位置に搬送された台木苗と穂木苗を前記カッター６，９による切断面を合わせて接合する接合装置１０と、前記台木苗搬送装置５の台木ハンド１６が胚軸を把持した台木苗の胚軸下側部分を切断する胚軸切断装置３０とを設け、前記胚軸切断装置３０による台木苗の切断により台木苗の穂木苗に対する接合部から下側の胚軸長さが４０〜６０ｍｍの範囲内で設定した長さとなるよう胚軸切断装置３０を上下位置調節可能に構成したことを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用、及び効果】
台木苗供給装置４に人為的に供給される台木苗は、台木苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッター６が移動してきてそのカッター刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切り落される。更に、この切断された台木は、その切断位置から接合部３まで送られて接合装置１０にて穂木と接合される。そして、この時、台木苗は胚軸切断装置３０の作用により、穂木との接合部位より所定の胚軸長さに切断されて、この胚軸の一部と根部とが切り落される。
【０００７】
要するに、本発明によれば、接ぎ木作業と同時に胚軸を所定長さに切断処理するので、従来のような手作業を省くことができ、作業の高能率化を図ることができるものであるが、特に、台木苗が少なくとも穂木苗に対する接合部位からの胚軸長さをして４０〜６０ｍｍの範囲内で切断処理され、適切な胚軸長さを保持するものであるから、仮植時の苗の倒れや、穂木より根の発生を防止でき、土中への適正な挿し代を確保でき、活着が良好となる。
【０００８】
【実施例】
この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａとクリップフィーダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【０００９】
台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木カツター９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給される台木苗〔ウリ科（キュウリ，スイカ，メロン等）〕は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッター６が下方から上方に回転してきてそのカッター刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分は切り落される。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
【００１０】
また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転する穂木カッター９にてその胚軸部分より上の組織を残して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、かかる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台木とが接合部３において、クリップフイーダＢから供給されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了することになる。
【００１１】
台木苗供給装置４は、台木供給案内溝４ａを有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可能な台木供給ハンド等からなる。台木苗受台４ｂに供給セットされた台木苗は台木搬送装置５で把持されて、切断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬送装置５は、台木搬送用回転アクチュエータ１１と該アクチュエータ１１の下部の台木搬送アーム支持体１２がアクチュエータ回転軸１３を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム支持体１２には、該支持体１２に支持された台木搬送アーム押出シリンダ１４、該シリンダ１４により伸縮される台木搬送アーム１５、該搬送アーム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６が設けられている。前記台木ハンド１６は一対の爪が開閉可能に構成されていて、台木の胚軸を挾み込むことで把持するものであり、台木把持用シリンダ１７によって開閉制御される構成である。
【００１２】
台木カッター６につき説明する。カッター駆動用モータ１８が支柱１９に支持されていて、そのモータ１８の回転軸２０にカッタアーム２１が取り付けられている。カッタアーム２１の先端には取付プレート２２を介してカッター刃２３が取り付けられている。即ち、このカッター刃２３は、該カッター刃２３の長穴２３ａをカッタアーム２１のピン２４ヘ挿入して位置決めすると共に、カッター刃２３を取付プレート２２で硬質スポンジ２２ａを介して押圧し蝶ボルト２５により締付固定する構成としている。カッタアーム２１は回転軸２０を中心として回転する構成である。
【００１３】
また、カッタアーム２１には、胚軸の切断に邪魔にならないように、カッター刃２３が胚軸に当る前にカッター刃の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落す子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイドとなるガイドローラ２６が設けられている。尚、穂木カッター９については、前記台木カッター６の構成と同様であるので、詳細は省略するが、図６〜図７に示す実施例につき説明する。穂木カッター９には、カッターカバー２７が（カッタアーム２１の初期位置が上側のため）カッター刃２３を囲むように上側位置に設けられ、支柱１９に蝶番２８を介して揺動開閉自在に取付られている。そして、カッター刃などの交換時等には、このカッターカバー２７を蝶番２８の縦軸芯周りに揺動開放して対処する。なお、カバー閉鎖時の固定手段については、マグネットキャッチ（磁石）２９によって吸着固定するように構成している。
【００１４】
前記接合装置１０の下方には、台木搬送装置５により接合部３位置まで搬送されてきた台木苗の胚軸を所定長さ（接合クリップ位置より４０〜６０ｍｍの範囲内）に切断処理する胚軸切断装置３０が設けられている。胚軸切断装置３０は、切断アーム３１、切断刃保持具３２、切断刃３３、切断刃固定具３４等からなり、ロータリアクチュエータ３５によって軸３６を中心に１８０度往復動旋回する構成である。ロータリアクチュエータ３５を支持する支持部材３７がフレーム３８に固着のステー３９に取付ボルト４０を介して取付支持されている。胚軸切断カバー４１は前記支持部材３７に固着されている。
【００１５】
胚軸切断装置３０は、胚軸長さ（Ｌ）を４０〜６０ｍｍの範囲内で任意に調整できるように上下方向に移動調節自在に構成しておくと良い。例えば、支持部材３７をフレーム３８に対し適宜の調整機構を介して上下方向に移動調節自在とする構成である。台木苗供給装置４に台木苗が人手により供給されると、台木検出センサー（図示省略）の検出結果により台木供給ハンドが閉じて台木苗を把持する。
【００１６】
そして、次に台木ハンド１６が開いた状態で台木苗供給装置４内に進入し、供給されている台木苗の胚軸を把持する。台木ハンド１６により把持された台木苗は台木カッター６の切断作用位置まで搬送される。この切断作用位置での台木苗は、台木カッター６の作用により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切り落される。切断された台木はなおも台木ハンド１６により接合部３に搬送され、この接合部３で接合装置１０によって前記穂木苗搬送装置８にて搬送されてきた穂木と接合される。
【００１７】
そして、この台木と穂木とが図８〜図１０に示す通りクリップＣにて接合されて接ぎ木されることになるが、この時、タイミング良く胚軸切断装置３０が作用し、切断刃３３にて所定の胚軸長さ（Ｌ）に切断処理され、一部の胚軸部と根部とが切り落されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の正面図
【図３】同上要部の平面図
【図４】斜視図
【図５】斜視図
【図６】正面図
【図７】正面図
【図８】接ぎ木苗の側面図
【図９】同上正面図
【図１０】同上平面図
【符号の説明】
Ａ 接ぎ木部
Ｂ クリップフイーダ部
１ 台木部
２ 穂木部
３ 接合部
４ 台木苗供給装置
５ 台木苗搬送装置
６ 台木カッター
７ 穂木苗供給装置
８ 穂木苗搬送装置
９ 穂木カッター
１０ 接合装置
１１ 台木搬送用回転アクチュエータ
１２ 台木搬送アーム支持体
１３ 回転軸
１４ 台木搬送アーム押出シリンダ
１５ 台木搬送アーム
１６ 台木ハンド
１７ 台木把持用シリンダ
１８ カッター駆動用モータ
１９ 支柱
２０ 回転軸
２１ カッタアーム
２２ 取付プレート
２３ カッター刃
２４ ピン
２５ 蝶ボルト
２６ ガイドローラ
２７ カッターカバー
２８ 蝶番
２９ マグネットキャッチ
３０ 胚軸切断装置
３１ 切断アーム
３２ 切断刃保持具
３３ 切断刃
３４ 切断刃固定具
３５ ロータリアクチュエータ
３６ 軸
３７ 支持部材
３８ フレーム
３９ ステー
４０ 取付ボルト
４１ 胚軸切断カバー
【産業上の利用分野】
この発明は、果菜類（ウリ科）の接ぎ木ロボットに関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、台木苗の断根処理（胚軸根部の切除）は接ぎ木ロボットへの供給前に手作業で行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の根付苗では、接ぎ木後の植え付けに手間がかかるため、断根処理（根部切除）して接ぎ木苗をセルポットやビニポット等に挿し込み植えを行うようになってきたが、台木苗の胚軸長さが適切でなければ、長過ぎて苗が倒れたり、短過ぎて接ぎ木部が地上に近くなり穂木より根を出す等の問題があった。
【０００４】
本発明は、かかる問題点を解消することを目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
すなわち、この発明にかかる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給された台木苗の胚軸を台木ハンド１６が把持して切断位置及び接合位置に搬送する台木苗搬送装置５と、穂木苗供給装置７に供給された穂木苗を切断位置及び接合位置に搬送する穂木苗搬送装置８と、前記台木ハンド１６が胚軸を把持して切断位置に搬送された台木苗を子葉を一枚残してその他の子葉部分は切り落す台木カッター６と、切断位置に搬送された穂木苗を切断する穂木カッター９と、接合位置に搬送された台木苗と穂木苗を前記カッター６，９による切断面を合わせて接合する接合装置１０と、前記台木苗搬送装置５の台木ハンド１６が胚軸を把持した台木苗の胚軸下側部分を切断する胚軸切断装置３０とを設け、前記胚軸切断装置３０による台木苗の切断により台木苗の穂木苗に対する接合部から下側の胚軸長さが４０〜６０ｍｍの範囲内で設定した長さとなるよう胚軸切断装置３０を上下位置調節可能に構成したことを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用、及び効果】
台木苗供給装置４に人為的に供給される台木苗は、台木苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッター６が移動してきてそのカッター刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切り落される。更に、この切断された台木は、その切断位置から接合部３まで送られて接合装置１０にて穂木と接合される。そして、この時、台木苗は胚軸切断装置３０の作用により、穂木との接合部位より所定の胚軸長さに切断されて、この胚軸の一部と根部とが切り落される。
【０００７】
要するに、本発明によれば、接ぎ木作業と同時に胚軸を所定長さに切断処理するので、従来のような手作業を省くことができ、作業の高能率化を図ることができるものであるが、特に、台木苗が少なくとも穂木苗に対する接合部位からの胚軸長さをして４０〜６０ｍｍの範囲内で切断処理され、適切な胚軸長さを保持するものであるから、仮植時の苗の倒れや、穂木より根の発生を防止でき、土中への適正な挿し代を確保でき、活着が良好となる。
【０００８】
【実施例】
この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａとクリップフィーダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【０００９】
台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木カツター９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給される台木苗〔ウリ科（キュウリ，スイカ，メロン等）〕は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッター６が下方から上方に回転してきてそのカッター刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分は切り落される。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
【００１０】
また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転する穂木カッター９にてその胚軸部分より上の組織を残して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、かかる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台木とが接合部３において、クリップフイーダＢから供給されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了することになる。
【００１１】
台木苗供給装置４は、台木供給案内溝４ａを有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可能な台木供給ハンド等からなる。台木苗受台４ｂに供給セットされた台木苗は台木搬送装置５で把持されて、切断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬送装置５は、台木搬送用回転アクチュエータ１１と該アクチュエータ１１の下部の台木搬送アーム支持体１２がアクチュエータ回転軸１３を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム支持体１２には、該支持体１２に支持された台木搬送アーム押出シリンダ１４、該シリンダ１４により伸縮される台木搬送アーム１５、該搬送アーム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６が設けられている。前記台木ハンド１６は一対の爪が開閉可能に構成されていて、台木の胚軸を挾み込むことで把持するものであり、台木把持用シリンダ１７によって開閉制御される構成である。
【００１２】
台木カッター６につき説明する。カッター駆動用モータ１８が支柱１９に支持されていて、そのモータ１８の回転軸２０にカッタアーム２１が取り付けられている。カッタアーム２１の先端には取付プレート２２を介してカッター刃２３が取り付けられている。即ち、このカッター刃２３は、該カッター刃２３の長穴２３ａをカッタアーム２１のピン２４ヘ挿入して位置決めすると共に、カッター刃２３を取付プレート２２で硬質スポンジ２２ａを介して押圧し蝶ボルト２５により締付固定する構成としている。カッタアーム２１は回転軸２０を中心として回転する構成である。
【００１３】
また、カッタアーム２１には、胚軸の切断に邪魔にならないように、カッター刃２３が胚軸に当る前にカッター刃の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落す子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイドとなるガイドローラ２６が設けられている。尚、穂木カッター９については、前記台木カッター６の構成と同様であるので、詳細は省略するが、図６〜図７に示す実施例につき説明する。穂木カッター９には、カッターカバー２７が（カッタアーム２１の初期位置が上側のため）カッター刃２３を囲むように上側位置に設けられ、支柱１９に蝶番２８を介して揺動開閉自在に取付られている。そして、カッター刃などの交換時等には、このカッターカバー２７を蝶番２８の縦軸芯周りに揺動開放して対処する。なお、カバー閉鎖時の固定手段については、マグネットキャッチ（磁石）２９によって吸着固定するように構成している。
【００１４】
前記接合装置１０の下方には、台木搬送装置５により接合部３位置まで搬送されてきた台木苗の胚軸を所定長さ（接合クリップ位置より４０〜６０ｍｍの範囲内）に切断処理する胚軸切断装置３０が設けられている。胚軸切断装置３０は、切断アーム３１、切断刃保持具３２、切断刃３３、切断刃固定具３４等からなり、ロータリアクチュエータ３５によって軸３６を中心に１８０度往復動旋回する構成である。ロータリアクチュエータ３５を支持する支持部材３７がフレーム３８に固着のステー３９に取付ボルト４０を介して取付支持されている。胚軸切断カバー４１は前記支持部材３７に固着されている。
【００１５】
胚軸切断装置３０は、胚軸長さ（Ｌ）を４０〜６０ｍｍの範囲内で任意に調整できるように上下方向に移動調節自在に構成しておくと良い。例えば、支持部材３７をフレーム３８に対し適宜の調整機構を介して上下方向に移動調節自在とする構成である。台木苗供給装置４に台木苗が人手により供給されると、台木検出センサー（図示省略）の検出結果により台木供給ハンドが閉じて台木苗を把持する。
【００１６】
そして、次に台木ハンド１６が開いた状態で台木苗供給装置４内に進入し、供給されている台木苗の胚軸を把持する。台木ハンド１６により把持された台木苗は台木カッター６の切断作用位置まで搬送される。この切断作用位置での台木苗は、台木カッター６の作用により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切り落される。切断された台木はなおも台木ハンド１６により接合部３に搬送され、この接合部３で接合装置１０によって前記穂木苗搬送装置８にて搬送されてきた穂木と接合される。
【００１７】
そして、この台木と穂木とが図８〜図１０に示す通りクリップＣにて接合されて接ぎ木されることになるが、この時、タイミング良く胚軸切断装置３０が作用し、切断刃３３にて所定の胚軸長さ（Ｌ）に切断処理され、一部の胚軸部と根部とが切り落されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の正面図
【図３】同上要部の平面図
【図４】斜視図
【図５】斜視図
【図６】正面図
【図７】正面図
【図８】接ぎ木苗の側面図
【図９】同上正面図
【図１０】同上平面図
【符号の説明】
Ａ 接ぎ木部
Ｂ クリップフイーダ部
１ 台木部
２ 穂木部
３ 接合部
４ 台木苗供給装置
５ 台木苗搬送装置
６ 台木カッター
７ 穂木苗供給装置
８ 穂木苗搬送装置
９ 穂木カッター
１０ 接合装置
１１ 台木搬送用回転アクチュエータ
１２ 台木搬送アーム支持体
１３ 回転軸
１４ 台木搬送アーム押出シリンダ
１５ 台木搬送アーム
１６ 台木ハンド
１７ 台木把持用シリンダ
１８ カッター駆動用モータ
１９ 支柱
２０ 回転軸
２１ カッタアーム
２２ 取付プレート
２３ カッター刃
２４ ピン
２５ 蝶ボルト
２６ ガイドローラ
２７ カッターカバー
２８ 蝶番
２９ マグネットキャッチ
３０ 胚軸切断装置
３１ 切断アーム
３２ 切断刃保持具
３３ 切断刃
３４ 切断刃固定具
３５ ロータリアクチュエータ
３６ 軸
３７ 支持部材
３８ フレーム
３９ ステー
４０ 取付ボルト
４１ 胚軸切断カバー
Claims (1)
- 台木苗供給装置４に供給された台木苗の胚軸を台木ハンド１６が把持して切断位置及び接合位置に搬送する台木苗搬送装置５と、
穂木苗供給装置７に供給された穂木苗を切断位置及び接合位置に搬送する穂木苗搬送装置８と、
前記台木ハンド１６が胚軸を把持して切断位置に搬送された台木苗を子葉を一枚残してその他の子葉部分は切り落す台木カッター６と、
切断位置に搬送された穂木苗を切断する穂木カッター９と、
接合位置に搬送された台木苗と穂木苗を前記カッター６，９による切断面を合わせて接合する接合装置１０と、
前記台木苗搬送装置５の台木ハンド１６が胚軸を把持した台木苗の胚軸下側部分を切断する胚軸切断装置３０とを設け、
前記胚軸切断装置３０による台木苗の切断により台木苗の穂木苗に対する接合部から下側の胚軸長さが４０〜６０ｍｍの範囲内で設定した長さとなるよう胚軸切断装置３０を上下位置調節可能に構成した
ことを特徴とする接ぎ木ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08942595A JP3591041B2 (ja) | 1995-04-14 | 1995-04-14 | 接ぎ木ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08942595A JP3591041B2 (ja) | 1995-04-14 | 1995-04-14 | 接ぎ木ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08280255A JPH08280255A (ja) | 1996-10-29 |
| JP3591041B2 true JP3591041B2 (ja) | 2004-11-17 |
Family
ID=13970314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08942595A Expired - Fee Related JP3591041B2 (ja) | 1995-04-14 | 1995-04-14 | 接ぎ木ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3591041B2 (ja) |
-
1995
- 1995-04-14 JP JP08942595A patent/JP3591041B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08280255A (ja) | 1996-10-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040113 |
|
| A521 | Written amendment |
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