JPH08280254A - 接ぎ木ロボットの台木苗断根処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】接ぎ木作業と胚軸を一定長さに切断処理する断
根処理作業を同時に行なうようにし、作業の省力化を図
る。 【構成】台木苗を供給して把持する台木苗供給装置であ
って、台木苗供給案内溝を有する台木苗受台１１の下方
に供給された台木苗の胚軸を一定長さに切断処理する台
木苗断根処理手段１４を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、接ぎ木ロボットの台
木苗断根処理装置に関する。

【０００２】

【従来技術】台木苗を供給して把持する台木苗供給装置
には、供給された台木苗の胚軸を一定長さに切断処理す
るための台木苗断根処理手段が設けられていない。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術のもの
では、台木苗の断根処理手段がない為、作業の省力化が
できないばかりでなく、胚軸の長さが一定しないため、
草丈の揃った接ぎ木苗を得ることができなかった。本発
明は、かかる問題点を解消することを目的とする。この
目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、台木苗を供給して把持する台木苗供
給装置であって、台木苗供給案内溝を有する台木苗受台
１１の下方には供給された台木苗の胚軸を一定長さに切
断処理する台木苗断根処理手段１４を設けてあることを
特徴とする。

【０００５】

【発明の作用、及び効果】台木苗供給装置の台木苗受台
に台木苗が人為的に供給されると、台木検出センサ−の
検出結果により台木供給ハンドが閉じて台木苗を把持す
る。そして、次に断根カッタ−ハンドが閉じ方向に作動
しこのカッタ−刃の作用で台木胚軸を一定の長さに切断
処理する。

【０００６】要するに、本発明によれば、接ぎ木作業と
同時に断根処理することができるので省力化が期待でき
る。しかも、機械的に断根処理するものであるため、胚
軸長さが一定となり、土中に挿し木する時、草丈が定ま
り成育が良好となる。

【０００７】

【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。

【０００８】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−６が下方から上方に回転して
きてそのカッタ−刃６ａにより台木苗の台木部分を残し
て他の本葉部分は切り落される。（ナス科） なお、台木苗がウリ科（キュウリ，スイカ，メロン等）
の場合には、カッタ−刃により台木苗の子葉を一枚残し
てその他の子葉部分は切り落される。

【０００９】切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送さ
れ、接合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７に供給された
穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印（ハ）方向に搬送
され、切断位置で上から下方向に回転する穂木カッタ−
９にてその胚軸部分より上の組織を残して、一部胚軸部
と根部が切り落される。そして、かかる穂木は矢印
（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台木とが接合部
３において、クリップフイ−ダ部Ｂから供給されるクリ
ップで接合されて接ぎ木作用が完了することになる。

【００１０】台木苗供給装置４は、台木供給案内溝１１
ａを有する台木苗受台１１、揺動開閉可能な台木苗把持
爪１２ａを有する台木供給ハンド１２、台木苗が供給さ
れたことを検出する台木検出センサ−１３等からなる。
台木検出センサ−１３は、台木苗受台１１の案内溝１１
ａ内に台木苗が供給されたことを検出する構成であり、
該センサ−１３の検出結果により台木供給ハンド１２の
台木苗把持爪１２ａが閉じ方向に揺動し供給された台木
苗を把持する構成である。

【００１１】前記台木苗受台１１の下方には供給された
台木苗の胚軸を一定長さに切断処理する台木苗断根処理
装置１４が設けられている。台木苗断根処理装置１４
は、台木挿入用Ｖ型溝１５を有する断根カッタ−取付板
１６、揺動開閉可能な断根カッタ−刃１７ａを有する断
根カッタ−ハンド１７、断根カッタ−刃１７ａの対向側
に設けられた刃受け板１８、台木苗挿入時の手有無検出
センサ−１９等からなる。

【００１２】台木挿入用Ｖ型溝１５の奥部には、Ｖ溝案
内壁面１５ａ，１５ａ′に連なる凹溝案内壁面１５ｂ，
１５ｂ′が形成されるが、断根カッタ−刃１７ａに対向
する側の凹溝案内壁面１５ｂは該断根カッタ−刃１７ａ
に対する受け刃の役目を果たす構成である。断根カッタ
−ハンド１７は、断根カッタ−取付板１６の裏側に取付
けるが、断根カッタ−刃１７ａが開いた時、この取付板
１６にて覆い、台木挿入用Ｖ型溝１５内には露出しない
構成である。

【００１３】刃受け板１８は、前記断根カッタ−刃１７
ａに対する受け刃の役目を果たすものであるが、前記凹
溝案内壁面１５ｂとの協同により胚軸を二箇所で受け止
めるものである。従って、このように受け止められた胚
軸は、断根カッタ−ハンド１７の閉じ作動の時、断根カ
ッタ−刃１７ａが凹溝案内壁面１５ｂと刃受け板１８と
の間に入り込み、二点支持により切断されることになる
ので、切断性能が向上する。

【００１４】手有無検出センサ−１９は、台木胚軸を手
で掴んで台木挿入用Ｖ型溝１５に挿入する時の手の有無
を検出する構成であり、該センサ−１９の手不存在検出
結果により断根カッタ−ハンド１７の断根カッタ−刃１
７ａが閉じ方向に揺動し挿入された台木苗の胚軸を切断
する構成である。かかる構成によれば、台木胚軸を台木
挿入用Ｖ型溝１５に挿入する時、断根カッタ−刃１７ａ
が閉じて手指などを不用意に切傷する虞れがない。

【００１５】断根カッタ−取付板１６は、調整ネジ２０
などからなる調整機構を介して上下方向に移動調節自在
とし、胚軸長さＬを任意に調整できる構成である。これ
によれば、仮植する培土の性状、栽培時期、作柄、仮植
トレイ等に応じて土壌中への挿し代を変えることにより
成育の促進を図ることができる。断根カッタ−刃１７ａ
を操作する断根カッタ−ハンド１７の開閉制御は以下の
ような動作制御方式で行う。（図８のタイムチャ−ト参
照）つまり、断根カッタ−ハンド１７の「閉」動作は、
台木苗の検出、台木供給ハンド「閉」、手不存在検出後
に行い、且つ、後記する台木ハンド及び台木補助ハンド
の台木苗供給装置４への進入と同時に行う構成である。
また、断根カッタ−ハンド１７の「開」動作は、台木供
給ハンド「開」と同時に行う構成である。

【００１６】台木苗搬送装置５は、台木搬送用回転アク
チュエ−タ２１と該アクチュエ−タ２１の下部の台木搬
送ア−ム支持体２２がアクチュエ−タ回転軸２３を中心
に回転自在に支持されている。台木搬送ア−ム支持体２
２には、該支持体２２に支持された台木搬送ア−ム押出
シリンダ２４、該シリンダ２４により伸縮される台木搬
送ア−ム１５、該搬送ア−ム２５の先端には一対の開閉
可能な台木ハンド２６と一対の開閉可能な台木補助ハン
ド２７が設けられている。前記台木ハンド２６及び台木
補助ハンド２７は一対の爪が開閉可能に構成されてい
て、台木の胚軸を挾み込むことで把持するものであり、
台木把持用シリンダ２８と台木把持用補助シリンダ２９
とによって開閉制御される構成である。

【００１７】台木苗供給装置４に台木苗が人手により供
給されると、台木検出センサ−１３の検出結果により台
木供給ハンド１２が閉じて台木苗を把持する。次に、手
有無検出センサ−１９の手不存在検出結果により断根カ
ッタ−ハンド１７が閉じてこのカッタ−刃１７ａの作用
で台木胚軸を一定の長さに切断処理する。そして、これ
と同時に、台木ハンド２６、台木補助ハンド２７が開い
た状態で台木苗供給装置４内に進入し、供給されている
台木苗の胚軸を把持する。この時、台木供給ハンド１２
が開いて供給装置４での把持状態が解除されると共に、
断根カッタ−ハンド１７が開く。

【００１８】台木ハンド２６により把持された台木苗は
台木カッタ−６の切断作用位置まで搬送される。この切
断作用位置では台木補助ハンド２７が閉じて胚軸の切断
近くを挾持する。そして、この切断作用位置での台木苗
は、台木カッタ−６の作用により台木苗の子葉を一枚残
してその他の子葉部分が切り落されることになる。穂木
苗供給装置７について説明すると、穂木供給案内溝７ａ
を有する苗受け台７ｂ、穂木胚軸受板７ｃ、揺動開閉可
能な穂木胚軸供給ハンド７ｄ、穂木苗が供給されたこと
を検出する穂木検出センサ−（図示省略）等からなる。

【００１９】穂木検出センサ−は、苗受け台７ｂの案内
溝７ａ内に穂木苗が供給されたことを検出する構成であ
り、該センサ−の検出結果により穂木胚軸供給ハンド７
ｄが閉じ方向に揺動し穂木胚軸受板７ｃとの間で供給さ
れた穂木苗を把持する構成である。穂木苗搬送装置８
は、穂木搬送用回転アクチュエ−タ３０と該アクチュエ
−タ３０の下部の穂木搬送ア−ム支持体３１がアクチュ
エ−タ回転軸３２を中心に回転自在に支持されている。
穂木搬送ア−ム支持体３１には、該支持体３１に支持さ
れた穂木搬送ア−ム押出シリンダ３３、該シリンダ３３
により伸縮される穂木搬送ア−ム３４、該搬送ア−ム３
４の先端には一対の開閉可能な穂木（首吊り）ハンド３
５と一対の開閉可能な穂木胚軸補助ハンド３６が設けら
れている。前記穂木ハンド３５及び穂木胚軸補助ハンド
３６は一対の爪が開閉可能に構成されていて、穂木の胚
軸を挾み込むことで把持するものであり、穂木把持用シ
リンダ３７と穂木把持用補助シリンダ３８とによって開
閉制御される構成である。

【００２０】穂木胚軸補助ハンド３６は、穂木ハンド３
５の下方にあって胚軸の切断近くを把持する関係位置に
設けられてあり、穂木カッタ−９のカッタ−刃９ａによ
り切断するとき、一対の補助ハンドが閉じて胚軸を挾持
する構成である。穂木苗供給装置７に穂木苗が供給され
ると、穂木検出センサ−の検出結果により穂木胚軸供給
ハンド７ｄが閉じて穂木苗を把持する。そして、穂木ハ
ンド３５、穂木胚軸補助ハンド３６が開いた状態で穂木
苗供給装置内に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を
把持する。この時、同時に穂木胚軸供給ハンド７ｄが開
いて供給装置７での把持状態が解除される。そして、こ
の穂木ハンド３５（穂木胚軸補助ハンド３６は開いたま
まで把持していない。）により把持された穂木苗は穂木
カッタ−９の切断作用位置まで搬送される。この切断作
用位置では穂木胚軸補助ハンド３６が閉じて胚軸の切断
近くを挾持する。そして、この切断作用位置での穂木苗
は穂木カッタ−９の作用で胚軸部分から切断され、胚軸
の一部が下方に切り落されることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】接ぎ木ロボットの平面図

【図２】同上要部の正面図

【図３】平面図

【図４】正面図

【図５】側面図

【図６】平面図

【図７】正面図

【図８】タイムチャ−ト

【符号の説明】

Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフ
イ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給
装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ
− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送
装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 台木苗受台 １２ 台木供給
ハンド １３ 台木検出センサ− １４ 台木苗断
根処理装置 １５ 台木挿入用Ｖ型溝 １６ 断根カッ
タ−取付板 １７ 断根カッタ−ハンド １７ａ断根カッ
タ−刃 １８ 刃受け板 １９ 手有無検
出センサ− ２０ 調整ネジ ２１ 台木搬送用回転アクチュエ−タ ２２ 台木搬送
ア−ム支持体 ２３ 回転軸 ２４ 台木搬送
ア−ム押出シリンダ ２５ 台木搬送ア−ム ２６ 台木ハン
ド ２７ 台木補助ハンド ２８ 台木把持
用シリンダ ２９ 台木把持用補助シリンダ ３０ 穂木搬送
用回転アクチュエ−タ ３１ 穂木搬送ア−ム支持体 ３２ 回転軸 ３３ 穂木搬送ア−ム押出シリンダ ３４ 穂木搬送
ア−ム ３５ 穂木ハンド ３６ 穂木胚軸
補助ハンド ３７ 穂木把持用シリンダ ３８ 穂木把持
用補助シリンダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗を供給して把持する台木苗供給装
   置であって、台木苗供給案内溝を有する台木苗受台１１
   の下方には供給された台木苗の胚軸を一定長さに切断処
   理する台木苗断根処理手段１４を設けてあることを特徴
   とする接ぎ木ロボットの台木苗断根処理装置。