JPH08331977A - 接ぎ木ロボットの穂木苗把持装置 - Google Patents
接ぎ木ロボットの穂木苗把持装置Info
- Publication number
- JPH08331977A JPH08331977A JP7143570A JP14357095A JPH08331977A JP H08331977 A JPH08331977 A JP H08331977A JP 7143570 A JP7143570 A JP 7143570A JP 14357095 A JP14357095 A JP 14357095A JP H08331977 A JPH08331977 A JP H08331977A
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- Japan
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- hypocotyl
- holding
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】穂木苗の長短に応じて胚軸保持体の上下間隔を
調整することにより、胚軸の逃げを防止し、切断作用を
正確にする。 【構成】穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンド２０の下方
部位には、カッタ−の作用位置を挾む上下２箇所におい
て胚軸を受け止め保持する胚軸保持体２２ａ，２２ｂを
設けると共に、下側の胚軸保持体２２ｂは上下方向に位
置変更可能に構成してある。
調整することにより、胚軸の逃げを防止し、切断作用を
正確にする。 【構成】穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンド２０の下方
部位には、カッタ−の作用位置を挾む上下２箇所におい
て胚軸を受け止め保持する胚軸保持体２２ａ，２２ｂを
設けると共に、下側の胚軸保持体２２ｂは上下方向に位
置変更可能に構成してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、接ぎ木ロボットの穂
木苗把持装置に関する。
木苗把持装置に関する。
【０００２】
【従来技術】従来、この種、接ぎ木ロボットの穂木苗把
持装置において、穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンドの
下方には胚軸を受け止め保持するコの字型の保持体が設
けられている。
持装置において、穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンドの
下方には胚軸を受け止め保持するコの字型の保持体が設
けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術のもの
では、この胚軸保持体が調整式になっていないため、極
端に短い穂木苗の場合にはコの字型保持体の下の部分に
まで胚軸が届かず、切断作用時にはこれが後方に逃げて
しまって正確に切断できず、切断不良をひき起す要因と
なっていた。
では、この胚軸保持体が調整式になっていないため、極
端に短い穂木苗の場合にはコの字型保持体の下の部分に
まで胚軸が届かず、切断作用時にはこれが後方に逃げて
しまって正確に切断できず、切断不良をひき起す要因と
なっていた。
【０００４】本発明は、かかる問題点を解消することを
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンド
２０の下方部位には、カッタ−の作用位置を挾む上下２
箇所において胚軸を受け止め保持する胚軸保持体２２
ａ，２２ｂを設けると共に、下側の胚軸保持体２２ｂは
上下方向に位置変更可能に構成してあることを特徴とす
る。
かる技術的手段は、穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンド
２０の下方部位には、カッタ−の作用位置を挾む上下２
箇所において胚軸を受け止め保持する胚軸保持体２２
ａ，２２ｂを設けると共に、下側の胚軸保持体２２ｂは
上下方向に位置変更可能に構成してあることを特徴とす
る。
【０００６】
【発明の作用、及び効果】穂木ハンドが開いた状態で穂
木苗供給装置内に進入し、供給されている穂木苗の胚軸
を把持する。この時、穂木ハンドより下方の胚軸部分は
保持体により受け止め保持される。穂木ハンドにより把
持された穂木苗は穂木カッタ−の切断作用位置まで搬送
される。上下の保持体により受止保持された胚軸部分
は、この胚軸保持体の上下の間隔内を通過する穂木カッ
タ−により切断される。
木苗供給装置内に進入し、供給されている穂木苗の胚軸
を把持する。この時、穂木ハンドより下方の胚軸部分は
保持体により受け止め保持される。穂木ハンドにより把
持された穂木苗は穂木カッタ−の切断作用位置まで搬送
される。上下の保持体により受止保持された胚軸部分
は、この胚軸保持体の上下の間隔内を通過する穂木カッ
タ−により切断される。
【０００７】穂木苗が極端に短い場合には下側の胚軸保
持体を上方に移動調節して上側の胚軸保持体との間隔を
狭くする。従って、穂木苗が極端に短いものであって
も、胚軸保持体の上下の間隔を狭くすることにより、切
断作用時の胚軸の逃げを防止し、切断作用を正確にする
ことができるに至った。
持体を上方に移動調節して上側の胚軸保持体との間隔を
狭くする。従って、穂木苗が極端に短いものであって
も、胚軸保持体の上下の間隔を狭くすることにより、切
断作用時の胚軸の逃げを防止し、切断作用を正確にする
ことができるに至った。
【０００８】
【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【０００９】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−が回転してそのカッタ−刃に
より台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落さ
れる。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接
合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−が回転してそのカッタ−刃に
より台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落さ
れる。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接
合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
【００１０】また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、か
かる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記
台木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供
給されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了するこ
とになる。
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、か
かる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記
台木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供
給されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了するこ
とになる。
【００１１】穂木苗供給装置７について説明すると、穂
木供給案内溝１１ａを有する苗受け台１１、胚軸受板１
２、揺動開閉可能な穂木供給ハンド１３、穂木検出セン
サ−（図示省略）等からなる。穂木検出センサ−は、苗
受け台１１の案内溝１１ａ内に穂木苗が供給されたこと
を検出する構成であり、該センサ−の検出結果により穂
木供給ハンド１３が閉じ方向に揺動し胚軸受板１２との
間で供給された穂木苗を把持する構成である。
木供給案内溝１１ａを有する苗受け台１１、胚軸受板１
２、揺動開閉可能な穂木供給ハンド１３、穂木検出セン
サ−（図示省略）等からなる。穂木検出センサ−は、苗
受け台１１の案内溝１１ａ内に穂木苗が供給されたこと
を検出する構成であり、該センサ−の検出結果により穂
木供給ハンド１３が閉じ方向に揺動し胚軸受板１２との
間で供給された穂木苗を把持する構成である。
【００１２】穂木苗搬送装置８は、穂木搬送用回転アク
チュエ−タ１４と該アクチュエ−タ１４の下部の穂木搬
送ア−ム支持体１５がアクチュエ−タ回転軸１６を中心
に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体１
５には、該支持体１５に支持された穂木搬送ア−ム押出
シリンダ１７、該シリンダ１７により伸縮される穂木搬
送ア−ム１８と該搬送ア−ム１８の先端には一対の開閉
可能な穂木把持部１９からなる穂木ハンド２０が設けら
れている。前記穂木把持部１９は一対のものが開閉可能
に構成されていて、穂木を挾み込むことで把持するもの
であり、穂木把持用シリンダ２１によって開閉制御され
る構成である。
チュエ−タ１４と該アクチュエ−タ１４の下部の穂木搬
送ア−ム支持体１５がアクチュエ−タ回転軸１６を中心
に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体１
５には、該支持体１５に支持された穂木搬送ア−ム押出
シリンダ１７、該シリンダ１７により伸縮される穂木搬
送ア−ム１８と該搬送ア−ム１８の先端には一対の開閉
可能な穂木把持部１９からなる穂木ハンド２０が設けら
れている。前記穂木把持部１９は一対のものが開閉可能
に構成されていて、穂木を挾み込むことで把持するもの
であり、穂木把持用シリンダ２１によって開閉制御され
る構成である。
【００１３】穂木ハンド２０の下方部位には、穂木カッ
タ−９の作用位置を挾む上下２箇所において胚軸を受け
止め保持する胚軸保持体２２ａ，２２ｂが設けられてい
る。そして、下側の胚軸保持体２２ｂは上側の胚軸保持
体２２ａに対し長孔２３及びビス等の取付具２４を介し
て上下方向に位置変更可能に取付構成されている。穂木
苗の胚軸が短い場合には下側の胚軸保持体２２ｂを上方
に移動調節して上側の胚軸保持体２２ａとの間隔を狭く
する。
タ−９の作用位置を挾む上下２箇所において胚軸を受け
止め保持する胚軸保持体２２ａ，２２ｂが設けられてい
る。そして、下側の胚軸保持体２２ｂは上側の胚軸保持
体２２ａに対し長孔２３及びビス等の取付具２４を介し
て上下方向に位置変更可能に取付構成されている。穂木
苗の胚軸が短い場合には下側の胚軸保持体２２ｂを上方
に移動調節して上側の胚軸保持体２２ａとの間隔を狭く
する。
【００１４】穂木カッタ−９につき説明する。カッタ−
駆動用モ−タ２５が支柱２６に支持されていて、そのモ
−タ２５の回転軸２７にカッタア−ム２８が取り付けら
れている。カッタア−ム２８の先端には取付部材２９を
介してカッタ−刃３０が取り付けられている。そして、
このカッタア−ム２８は回転軸２７を中心として矢印Ｋ
方向に回転される構成である。カッタ−刃３０は、上側
の胚軸保持体２２ａと下側の胚軸保持体２２ｂとの間隔
内を通過する。
駆動用モ−タ２５が支柱２６に支持されていて、そのモ
−タ２５の回転軸２７にカッタア−ム２８が取り付けら
れている。カッタア−ム２８の先端には取付部材２９を
介してカッタ−刃３０が取り付けられている。そして、
このカッタア−ム２８は回転軸２７を中心として矢印Ｋ
方向に回転される構成である。カッタ−刃３０は、上側
の胚軸保持体２２ａと下側の胚軸保持体２２ｂとの間隔
内を通過する。
【００１５】また、カッタア−ム２８には、胚軸の切断
に邪魔にならないように、カッタ−刃３０が胚軸に当る
前に胚軸保持体２２ａ，２２ｂの前面に受け止め保持さ
れている胚軸を固定的に押圧保持する押えロ−ラ３１が
設けられている。台木苗供給装置４に台木苗が人手によ
り供給されると、台木検出センサ−（図示省略）の検出
結果により台木供給ハンドが閉じて台木苗を把持する。
に邪魔にならないように、カッタ−刃３０が胚軸に当る
前に胚軸保持体２２ａ，２２ｂの前面に受け止め保持さ
れている胚軸を固定的に押圧保持する押えロ−ラ３１が
設けられている。台木苗供給装置４に台木苗が人手によ
り供給されると、台木検出センサ−（図示省略）の検出
結果により台木供給ハンドが閉じて台木苗を把持する。
【００１６】そして、次に台木苗搬送装置５の台木ハン
ド５ａが開いた状態で台木苗供給装置４内に進入し、供
給されている台木苗の胚軸を把持する。台木ハンド５ａ
により把持された台木苗は台木カッタ−６の切断作用位
置まで搬送される。この切断作用位置での台木苗は、台
木カッタ−６の作用により台木苗の子葉を一枚残してそ
の他の子葉部分が切り落される。切断された台木はなお
も台木ハンド５ａにより接合部３に搬送され、この接合
部３で接合装置１０によって前記穂木苗搬送装置８にて
搬送されてきた穂木と接合される。
ド５ａが開いた状態で台木苗供給装置４内に進入し、供
給されている台木苗の胚軸を把持する。台木ハンド５ａ
により把持された台木苗は台木カッタ−６の切断作用位
置まで搬送される。この切断作用位置での台木苗は、台
木カッタ−６の作用により台木苗の子葉を一枚残してそ
の他の子葉部分が切り落される。切断された台木はなお
も台木ハンド５ａにより接合部３に搬送され、この接合
部３で接合装置１０によって前記穂木苗搬送装置８にて
搬送されてきた穂木と接合される。
【００１７】穂木苗供給装置７に穂木苗が人手により供
給されると、穂木検出センサ−（図示省略）の検出結果
により穂木供給ハンド１３が閉じて穂木苗を把持する。
次に穂木ハンド２０が開いた状態で穂木苗供給装置７内
に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持する。穂
木ハンド２０により把持された穂木苗は穂木カッタ−９
の切断作用位置まで搬送され、該穂木カッタ−９の作用
により穂木苗の胚軸部分より上の組織を残して、一部の
胚軸部と根部が切り落される。
給されると、穂木検出センサ−（図示省略）の検出結果
により穂木供給ハンド１３が閉じて穂木苗を把持する。
次に穂木ハンド２０が開いた状態で穂木苗供給装置７内
に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持する。穂
木ハンド２０により把持された穂木苗は穂木カッタ−９
の切断作用位置まで搬送され、該穂木カッタ−９の作用
により穂木苗の胚軸部分より上の組織を残して、一部の
胚軸部と根部が切り落される。
【００１８】切断された穂木はなおも穂木ハンド２０に
より接合部３に搬送され、そして、引き続き、穂木ハン
ド２０が接合装置１０の対応位置まで進出移動して、こ
れに把持された穂木と前記台木ハンド５ａの進出移動に
よって送られてきた台木とが接合されることになる。
尚、図５〜図６に示す実施例では、穂木苗が穂木苗搬送
装置８により穂木カッタ−による切断作用位置に搬送さ
れてきた時、この穂木カッタ−が作用する前に、穂木苗
の子葉を持ち上げるための子葉持ち上げ棒３２と、この
子葉持ち上げ棒をタイミング良く作動させるエア−シリ
ンダ−３３を設けた構成としている。
より接合部３に搬送され、そして、引き続き、穂木ハン
ド２０が接合装置１０の対応位置まで進出移動して、こ
れに把持された穂木と前記台木ハンド５ａの進出移動に
よって送られてきた台木とが接合されることになる。
尚、図５〜図６に示す実施例では、穂木苗が穂木苗搬送
装置８により穂木カッタ−による切断作用位置に搬送さ
れてきた時、この穂木カッタ−が作用する前に、穂木苗
の子葉を持ち上げるための子葉持ち上げ棒３２と、この
子葉持ち上げ棒をタイミング良く作動させるエア−シリ
ンダ−３３を設けた構成としている。
【００１９】従来では、切断の邪魔になる子葉を図７の
ように傾きを設けることによって逃がし、押えロ−ラ３
１により元の位置に押し戻すことによって切断してい
る。ところが、穂木胚軸が短いものや軟弱な場合には上
記の押えロ−ラでは戻しきれず、切り口のバラツキが発
生していた。前記実施例の機構では穂木苗は切断位置に
おいたまま子葉を持ち上げるため、切り口のバラツキが
発生しない、
ように傾きを設けることによって逃がし、押えロ−ラ３
１により元の位置に押し戻すことによって切断してい
る。ところが、穂木胚軸が短いものや軟弱な場合には上
記の押えロ−ラでは戻しきれず、切り口のバラツキが発
生していた。前記実施例の機構では穂木苗は切断位置に
おいたまま子葉を持ち上げるため、切り口のバラツキが
発生しない、
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の正面図
【図３】要部の側面図
【図４】同上要部の正面図
【図５】要部の側面図
【図６】要部の正面図
【図７】要部側面図
Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフイ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 苗受け台 １２ 胚軸受板 １３ 穂木供給ハンド １４ 穂木搬送用回転ア
クチュエ−タ １５ 穂木搬送ア−ム支持体 １６ 回転軸 １７ 押出シリンダ １８ 穂木搬送ア−ム １９ 穂木把持部 ２０ 穂木ハンド ２１ 穂木把持用シリンダ ２２ 胚軸保持体 ２３ 長孔 ２４ 取付具 ２５ カッタ−駆動用モ−タ ２６ 支柱 ２７ カッタ−回転軸 ２８ カッタ−ア−ム ２９ 支持部材 ３０ カッタ−刃 ３１ 押えロ−ラ ３２ 子葉持ち上げ棒 ３３ エア−シリンダ−
クチュエ−タ １５ 穂木搬送ア−ム支持体 １６ 回転軸 １７ 押出シリンダ １８ 穂木搬送ア−ム １９ 穂木把持部 ２０ 穂木ハンド ２１ 穂木把持用シリンダ ２２ 胚軸保持体 ２３ 長孔 ２４ 取付具 ２５ カッタ−駆動用モ−タ ２６ 支柱 ２７ カッタ−回転軸 ２８ カッタ−ア−ム ２９ 支持部材 ３０ カッタ−刃 ３１ 押えロ−ラ ３２ 子葉持ち上げ棒 ３３ エア−シリンダ−
Claims (1)
- 【請求項１】 穂木苗の胚軸を把持する穂木ハンド２０
の下方部位には、カッタ−の作用位置を挾む上下２箇所
において胚軸を受け止め保持する胚軸保持体２２ａ，２
２ｂを設けると共に、下側の胚軸保持体２２ｂは上下方
向に位置変更可能に構成してあることを特徴とする接ぎ
木ロボットの穂木苗把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7143570A JPH08331977A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 接ぎ木ロボットの穂木苗把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7143570A JPH08331977A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 接ぎ木ロボットの穂木苗把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08331977A true JPH08331977A (ja) | 1996-12-17 |
Family
ID=15341829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7143570A Pending JPH08331977A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 接ぎ木ロボットの穂木苗把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08331977A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008212052A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Iseki & Co Ltd | 接木処理用苗取出装置 |
-
1995
- 1995-06-09 JP JP7143570A patent/JPH08331977A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008212052A (ja) * | 2007-03-05 | 2008-09-18 | Iseki & Co Ltd | 接木処理用苗取出装置 |
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