JP3525539B2 - 接ぎ木ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・切断・接合する接ぎ木苗製造用の接ぎ木ロボッ
トに関する。

【０００２】

【従来の技術】本発明者らは操作性の優れた接ぎ木ロボ
ットを開発すべく、研究を重ね一連の特許出願（特願平
４−１６１５１５号、特願平６−３０８９６２号など）
を行った。前記本発明者らの開発した接ぎ木ロボットは
苗供給装置に配置された台木苗と穂木苗をそれぞれの切
断装置で切断し、切断された穂木と台木をこれらの接合
装置でクリップにより接合する装置であり、これらの操
作を自動的に行う接ぎ木ロボットである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発
した接ぎ木ロボットの操作性に改良の余地があった。特
に、接合用の苗を苗供給装置にセットする段階の操作性
が改善の余地が多く、苗の供給装置へのセット位置が一
定していないと、その苗を切断する際の切断位置が一定
にならず、また子葉の除去が不十分であると、接合苗の
活着率が低くなることがあった。そこで、本発明の目的
は操作性の優れた接ぎ木ロボットを提供することであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗供給装置に
配置される台木苗および穂木苗供給装置に配置される穂
木苗を各々の苗の搬送装置で、各々の切断位置まで搬送
し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗をさらに各々の搬
送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボット
において、台木苗供給装置に一対の胚軸把持ハンドと胚
軸に沿ってスライドする一対の子葉除去ハンドを設け、
前記一対の子葉除去ハンドには、供給される台木苗の胚
軸引き起こし板を設けた接ぎ木ロボットである。また、
前記胚軸把持ハンドの把持圧力より、子葉除去ハンドの
把持圧力が小さくなるように調整する手段を設けた構成
でも良い。

【０００５】

【作用】人手により供給される台木苗は、一対の台木苗
把持ハンドで台木苗の、例えば根鉢近くの胚軸を把持
し、また一対の子葉除去ハンドで胚軸の把持した後に、
該ハンドを上下方向に昇降させることで、台木苗の切断
時に邪魔になる子葉を除去することができる。また、台
木苗供給装置の子葉除去ハンドの胚軸に接する位置に胚
軸引き起こし板を設けたので、台木苗供給装置で把持し
た台木苗に多少の傾きがあっても、子葉除去ハンドが上
昇する時に、この胚軸引き起こし板で台木苗の傾きを直
し、胚軸を真っすぐに引き起こして、台木苗の把持性能
と切断性能を向上させることができる。また、同様に、
胚軸引き起こし板で軟らかい苗の傾きも矯正できる。さ
らに、胚軸引き起こし板が台木苗を供給装置に供給する
時、当たりとなるので、挿入作業が容易になる。また、
胚軸把持ハンドと子葉除去ハンドの各々の把持圧力に差
を設け、胚軸把持ハンドの把持圧力より、子葉除去ハン
ドの把持圧力が小さくなるようにすると、子葉除去ハン
ドを上下方向にスライドしても、台木苗の胚軸把持ハン
ドによる把持位置は動かない。そのため、台木苗の切断
位置が常に一定とすることができる。また、子葉除去ハ
ンドの把持圧力の調整により、胚軸を損傷しないよう
に、不要な子葉を除去することができる。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例を図面と共に説明する。ま
ず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接ぎ木ロボッ
トの概略を説明する。本実施例の接ぎ木ロボットの上面
図を図１（天板を外した図）に、その部分（接木部）拡
大図を図２に、前面図を図３に、側面図を図４にそれぞ
れ示す。本実施例の接ぎ木ロボットの接合苗作製のため
の機構は図１に示すようにクリップフィーダ部１と接木
部２からなり、接木部２は台木部３と穂木部５および接
合部６からなっている。クリップフィーダ部１のクリッ
プボウル７外周からクリップガイドレール９を設け、そ
の先端部に接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の
各々を把持、搬送するためのそれぞれの搬送装置１８、
２４を接木部２の天板１５（図３）に懸架している。図
１に示す接木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部
３は台木苗供給装置１７と台木搬送装置１８および台木
切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗
供給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装置２３か
らなっている。

【０００７】台木苗供給装置１７に人手により供給され
た台木苗はハンド７６、７７に把持される。そして、ハ
ンド７６、７７に把持された台木苗は図１の矢印（イ）
の方向に回転する台木搬送装置１８により台木切断装置
１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここで、切断装
置１９が回転してそのカッター刃により台木苗の胚軸を
斜めに切り落とす。台木切断装置１９は先端にカッター
刃を取り付けた回転式カッターであり、図１、図４の矢
印（ハ）方向に回転する。切断された台木は矢印（ロ）
方向に搬送され、接木部２で接合部６の接合装置２５
（図２、図３参照）で穂木と接合される。

【０００８】また、同様に人手により穂木苗供給装置２
１の穂木苗供給板１４に供給された穂木苗は穂木搬送装
置２２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送され、
切断位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回転す
る穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組織を
残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、
子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、接木
部２において台木と、クリップフィーダ部１から供給さ
れるクリップで接合され、接合苗は適宜の方法で鉢に移
植される。

【０００９】次に、台木苗供給装置１７と台木苗搬送装
置１８の説明をする。まず、台木苗供給装置１７につい
て説明する。台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８
の正面図を図５に示す。本実施例の台木苗供給装置１７
には台木苗胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７７と
一対のハンド７６を開閉する胚軸把持ハンドシリンダ７
６ａと一対のハンド７７の開閉用の子葉除去ハンドシリ
ンダ７７ａとハンド７７を上下方向に移動させるための
昇降シリンダ８０が設けられ、さらに台木苗子葉除去ハ
ンド７７の下方に上側胚軸規制板７８ａと胚軸把持ハン
ド７６の下方に下側胚軸規制板７８ｂとがあり、またハ
ンド７７の一方に固定された胚軸引き起こし板８２も設
けられている。

【００１０】一対の台木苗胚軸把持ハンド７６は人手に
より供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するため
のもので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後
に、該ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断
時に邪魔になる子葉の除去を行うためのものである。ま
た、一対の苗検出センサ８１を胚軸把持ハンド７６と子
葉除去ハンド７７の間に配置してあり、例えば、ナス科
の台木苗を供給する場合に、台木苗が細い場合でも、台
木苗がその供給装置１７のハンド７６、７７に把持され
ているか否か、接ぎ木ロボット自身で確認することがで
きる。

【００１１】ここで、台木苗供給装置１７の要部のみを
示す図６（図６（ａ）は接ぎ木ロボットの側面図、図６
（ｂ）は子葉除去ハンド部分と胚軸規制板部分を苗の挿
入方向から見た図）と図８（図８（ａ）は子葉除去ハン
ド部分を上から見た図、図８（ｂ）は台木の供給時の上
側胚軸規制板と下側胚軸規制板部分の斜視図）と図７を
用いて、本実施例の特徴を説明する。図７は胚軸引き起
こし板が苗を起こす様子を示す図である。

【００１２】台木苗供給装置１７には台木苗胚軸把持ハ
ンド７６と子葉除去ハンド７７と一対のハンド７６を開
閉する胚軸ハンドシリンダ７６ａと一対のハンド７７の
開閉用の子葉除去ハンドシリンダ７７ａとハンド７７を
シリンダ取付板７７ｂを介して上下方向に移動させるた
めの昇降シリンダ８０があるが、その他に上側胚軸規制
板７８ａと下側胚軸規制板７８ｂが一対の子葉除去ハン
ド７７を橋渡しするように配置され、さらにハンド７７
の一方に固定された胚軸引き起こし板８２も設けられて
いる。また、上側胚軸規制板７８ａには台木苗が供給さ
れたことを検出して、両ハンド７６、７７の駆動制御を
するための台木苗検出センサ８１を設けてある。

【００１３】一対の台木苗把持ハンド７６は人手により
供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するためのも
ので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後に、該
ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断時に邪
魔になる子葉を除去するためのものである。一対の台木
苗胚軸把持ハンド７６と一対の子葉除去ハンド７７の先
端が開き、この一対のハンド７６、７７間に台木苗の胚
軸を受け入れた後に、閉じてこれを把持し、その後、子
葉除去ハンド７７は台木苗を上下方向にスライドさせて
胚軸を鉛直方向に固定支持する。この子葉除去ハンド７
７の上下方向へのスライドは昇降シリンダ８０で行われ
るが、胚軸を把持したまま、スライドさせるために、該
ハンド７７の内側には胚軸把持用のハンド溝（図示せ
ず）を設けても良い。このハンド溝が胚軸を把持する時
にできる円が台木苗の胚軸径と略同径になるようにして
おく。そして、子葉除去ハンド７７が台木苗を受け取る
際には、ハンド溝により確実に台木苗の胚軸を把持する
ことができる。また、台木苗を把持した後に子葉除去ハ
ンド７７をスライドさせるので、台木搬送装置１８に受
け渡す位置では胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７
７の間の胚軸にある不要な子葉はそり落とされ、この両
ハンド７６、７７間に十分な間隔Ａ（図６参照）がで
き、この部分で台木搬送装置１８の胚軸把持ハンド３７
（図５参照）が胚軸を確実に把持することができると同
時に、切断装置１９による切断もスムーズに行える。

【００１４】ここで、胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハ
ンド７７の各々の把持圧力に差を設け、胚軸把持ハンド
７６の把持圧力より、子葉除去ハンド７７の把持圧力が
小さくなるようにすると、子葉除去ハンド７７を上下方
向にスライドしても、台木苗の胚軸把持ハンド７６によ
る把持位置は動かない、そのため、台木苗の切断位置が
常に一定とすることができる。また、子葉除去ハンド７
７の把持圧力の調整により、胚軸を損傷しないように、
不要な子葉を除去することができる。

【００１５】また、人手により台木苗供給装置１７に供
給される台木苗が傾いた場合または台木苗が軟弱で直立
しない場合、子葉除去ハンド７７が昇降した時に苗が曲
がり、台木搬送装置で苗を把持する時、斜めになり、台
木苗を切断する時の切断高さがバラツキ、接合不良の原
因になる。そこで、本実施例では、子葉除去ハンド７７
のいずれかの一方にその端部が取り付けられ、かつ苗の
供給サイドの奥側の部位で、ほぼ台木の胚軸に接する位
置に胚軸引き起こし板８２を設けて（図８（ａ）、図７
参照）、子葉除去ハンド７７が上昇する時に、この胚軸
引き起こし板８２で台木の傾きを直し、胚軸を真っすぐ
に引き起こして、台木苗の把持性能と切断性能を向上さ
せることができる。また、同様に、胚軸引き起こし板８
２で軟らかい苗の傾きも矯正できる。さらに、胚軸引き
起こし板８２が台木苗を供給装置１７に供給する時、当
たりとなるので、挿入作業が容易になる。また、下側胚
軸規制板７８ｂは図８（ｂ）に示すように台木苗挿入時
の胚軸当たり面となる溝を先端部の中央部分に持ち、上
側胚軸規制板７８ａも同様の構造であるので、図８
（ｂ）に示すように台木苗を供給装置１７に供給する時
の当たりとなる。

【００１６】また、子葉除去ハンド７７で子葉を除去し
た時に、確実に子葉を除去するために、図７に示すよう
に台木子葉除去ハンド７７の適宜の部位に子葉除去ノズ
ル７３を設けても良い。こうして、台木子葉除去ハンド
７７が上昇して子葉を除去したときに、除去された子葉
がハンド７７上に残り、台木苗を台木搬送装置１８の台
木胚軸把持ハンド３７（図５参照）などに受け渡す際
に、残った子葉が該ハンド３７にかみこんだり、接合時
に子葉が穂木との接合面に入るなどの不具合が発生する
ことはなくなる。子葉除去ノズル７３は、天板１５（図
５参照）等に固定し、除去した子葉を吹き飛ばすように
設けても良い。

【００１７】また、台木苗供給装置１７で台木苗を把持
し、その子葉を除去する操作を接ぎ木ロボットが自動的
に、かつ連続的に行うが、接ぎ木ロボットの操作パネル
にリセットボタン（図示せず）を設け、このリセットボ
タンが押されると胚軸把持ハンド７６及び子葉除去ハン
ド７７の作動が解除される制御システムを設ける。オペ
レーターの作業不慣れのため台木苗を供給装置１７に供
給できなかったり、正しく供給できなかった場合に、作
業のやり直しを行わないと、後の接ぎ木工程での作業性
能が悪くなり、苗のムダが発生するが、これを防ぐため
に、前記リセットボタンを設けて、容易に苗供給作業の
やり直しを行えるようにする。このリセットボタンに関
する制御回路を図９に示す。穂木苗供給装置２１には、
一対の把持ハンド６７（図３参照）が設けられているだ
けで、図示してないが、この把持ハンド６７もエアーア
クチュエータで開閉制御される。

【００１８】次に、台木搬送装置１８と台木切断装置１
９について、主に図３、図１０により説明をする。図１
０は台木部３側の切断装置１９と台木搬送装置１８を接
ぎ木ロボットの台木部側の側壁方向から見た側面図であ
る。台木搬送装置１８の台木搬送用回転アクチュエータ
２９は天板１５に支持され、該アクチュエータ２９の下
部には台木搬送アーム支持体３０が該アクチュエータ回
転軸３１を中心に回転自在に支持されている。台木搬送
アーム支持体３０には、該支持体３０に支持された台木
搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３に固定さ
れた台木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先端の台木
把持部（一対の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持
ハンド３８）が設けられている。前記ハンド３７、３８
はそれぞれエアシリンダ３７ａ、３８ａにより台木を把
持するように開閉制御される。台木苗供給装置１７の台
木苗のセット位置まで押し出された台木搬送アーム３４
先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３
８が作動して前記両ハンド３７、３８が台木苗を把持す
る。台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハンド３８
の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ２９も作
動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木苗を切断
位置まで搬送する。

【００１９】また、一対の台木胚軸固定ハンド３９が台
木搬送アーム支持体３０に固定される支持板４０に支持
され、アクチュエータ４１内のエアシリンダ（図示せ
ず）により開閉される。台木苗供給装置１７のハンド７
６、７７に把持された台木苗の位置まで押し出された台
木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木
根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８
が台木苗を把持する。

【００２０】台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハ
ンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ
２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木
苗を切断位置まで搬送する。切断位置では台木搬送アー
ム３４が引っ込んで、その時台木胚軸固定ハンド３９が
胚軸を把持する。

【００２１】台木胚軸固定ハンド３９のカッター刃通過
面の形状は台木切断時に台木切断装置１９のカッター刃
１１６の回転軌跡と接するような形状として、切断時苗
の位置決めが不安定になりやすいのを防ぎ、胚軸を固定
する。好ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直
線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の
切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、後述
するクリップ１２３（図１４参照）の台木との接合性能
が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を
切断する場合が、最も活着性能が良い。したがって、台
木切断装置１９のカッターアーム１１５の回転軌跡が前
記台木胚軸固定ハンド３９のカッター刃通過面の形状に
沿うように、カッターアーム１１５の回転軸を設置する
必要がある。また、一対の台木胚軸固定ハンド３９の胚
軸当接面にはそれぞれ溝（図示せず）を設けておくと、
なお、切断時の保持力が増す。

【００２２】また、台木胚軸（茎）の把持を確実にする
ために、一対の胚軸把持ハンド３７の台木胚軸把持面に
胚軸長手方向と胚軸太さ方向にそれぞれ切欠き（図示せ
ず）を設けてある。胚軸把持ハンド３７の切欠きはウリ
科に比べて硬いナス科植物の胚軸（茎）が胚軸把持ハン
ド３７の把持面ですべらないようにすることができる。
さらに、該胚軸把持ハンド３７の下方には、重い根鉢を
把持するために台木根鉢側面に沿う形状の一対の把持面
を備えた一対の根鉢把持ハンド３８がある。

【００２３】次に、台木切断装置１９を図１０により説
明する。なお、切断装置１９、２３は台木部３、穂木部
５にそれぞれ設けられているが、両方に共通する機構か
らなるものである。カッター駆動シリンダ９９は鉛直方
向に向いた支柱１１２に支持されていて、その回転軸１
１３にカッターアーム１１５が取り付けられている。こ
のカッターアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交
する方向に切断軌跡を有するカッター刃１１６の支持部
１１７が取り付けられている。カッターアーム１１５へ
のカッター刃支持部１１７の取り付け位置の調整はカッ
ターアーム１１５に設けられた調整ボルト１１８等の調
整具で行う。また、カッター駆動用モータ１１４の取り
付け高さの調整は支柱１１２に設けられたネジ１１９と
長孔を備えた調整板１２０との調整具で行う。また、カ
ッターアーム１１５にはカッター刃１１６が胚軸に当た
る前にカッター刃１１６の回転軌跡内にある台木苗の胚
軸を台木搬送装置１８側に押しつけるための台木押さえ
具１２１が設けられている。さらに、カッター刃１１６
を洗浄するための洗浄装置であるスポンジを収納したス
ポンジケース１１０も設けられている。

【００２４】本実施例では切断装置１９、２３は回転形
式のものを説明したが、本発明では本出願人の特許出願
発明（特願平６−２４１３２４号）に記載したような、
構成としても良い。すなわち、図示していないが、台木
切断装置１９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱１１２
に取り付けられた平行四辺形の形のカッターブラケット
の鉛直方向に対して傾斜した方向に設けられている一辺
にカッター刃を固定したものを用い、搬送装置１８、２
２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断
する形式のものを用いても良い。また、台木切断装置１
９、２３のカッター刃部分をスライド可能な構成として
搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗
の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。

【００２５】次に穂木苗供給装置２１と搬送装置２２の
説明をする。図１１に示すように、穂木苗供給装置２１
と搬送装置２２の接ぎ木ロボット正面から見た図であ
る。本実施例の穂木苗供給装置２１は穂木苗の胚軸を鉛
直方向にして受け取る構造になっている。すなわち、穂
木苗を受け取る受け溝を備えた穂木苗供給板１４（穂木
苗供給基板１４ａと軸受け金具１４ｂからなる）は水平
方向にして穂木苗供給装置２１の支柱１６に支持固定さ
れている。穂木苗供給基板１４ａと軸受け金具１４ｂは
アクチュエータ６８の支持板６９を介して穂木苗供給装
置２１の水平方向移動調整装置６６の支持板７１に固定
されている。

【００２６】そして、軸受け金具１４ｂは穂木苗供給基
板１４ａの裏面側に固定されている。軸受け金具１４ｂ
の側面は穂木胚軸の側面に当接可能で、胚軸の固定ハン
ドとしての機能を持つ。穂木苗供給基板１４ａの先端部
には穂木胚軸の受け溝（図２参照）が形成される。

【００２７】また、穂木苗供給装置２１の水平方向移動
調整装置６６と共に垂直方向位置調整装置７０の一端が
支柱１６に摺動可能な板７１に固定されているので、穂
木苗供給装置２１の垂直方向と水平方向の位置の調整が
できる。なお、穂木搬送装置２２の把持ハンド５９の押
出量は接合位置で台木との間隔を調整した時点で決まる
ので、それに合わせて穂木苗供給基板１４ａの水平方向
を調整する。穂木苗供給装置２１の調整装置６６、７０
を用いて、微調整ができれば、正確な穂木搬送装置２２
による穂木胚軸把持位置の調整が可能となる。

【００２８】また、穂木苗供給基板１４ａの下部にはア
クチュエータ６８で作動する穂木苗の胚軸の把持用の一
対の把持ハンド６７を備えている。なお、一対の把持ハ
ンド６７の一方は可動ハンドとし、他方を軸受け金具１
４ｂに固定された固定ハンドとすることで、胚軸の固定
ハンド（軸受け金具１４ｂ）側の把持位置を所定の位置
に常に設定することができる。

【００２９】また、穂木苗供給板１４のアクチュエータ
６８を作動させるための胚軸検出センサ６３を非接触式
光電センサとし該供給基板１４ａの上面より下側に設け
た。これは、穂木の胚軸が細いものが多いため、接触式
リミットスイッチなどを胚軸検出センサ６３として使う
とスイッチのバネ力で胚軸を押し返してしまうので、そ
れを防ぐために、非接触式の胚軸検出センサ６３を用い
て、柔らかい苗でも供給可能となるようにしたものであ
る。また、穂木苗供給基板１４ａの下側に胚軸検出セン
サ６３を配置することでハウス内作業時などの外光の影
響を光電センサに与えずに済むことと、土、ほこりなど
が胚軸検出センサ６３面に付着して作業不良になるのを
防ぐことができる。

【００３０】穂木苗供給板１４に支持された穂木苗は、
次に、穂木搬送装置２２で把持されて、切断位置と接合
位置に順次搬送される。穂木搬送装置２２は穂木搬送用
回転アクチュエータ５１と該アクチュエータ５１の下部
の穂木搬送アーム支持体５２が該アクチュエータ回転軸
５３を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送アー
ム支持体５２には、該支持体５２に支持された穂木搬送
アーム押出シリンダ５５、該シリンダ５５により伸縮さ
れる穂木搬送アーム５６と該搬送アーム５６先端には穂
木胚軸把持ハンド５９が設けられている。前記ハンド５
９は穂木搬送アーム５６先端に設けられたアクチュエー
タ５８により穂木を把持するように開閉制御される。ま
た、穂木搬送アーム５６は押出量調整シム６０により、
その押し出し量が調整され、搬送アーム押出シリンダ５
５で押し出される。穂木搬送アーム支持体５２の下部に
設けられたアーム６１の先端にはアクチュエータ６２が
設けられ、そのアクチュエータ６２のエアシリンダ（図
示せず）により胚軸固定ハンド６４が穂木の胚軸切断時
の胚軸の支持を確実にし、胚軸の切断も確実に行うこと
ができる。

【００３１】また、胚軸固定ハンド６４のカッター刃の
通過面の形状は穂木切断時に穂木切断装置２３のカッタ
ー刃９６（図１２参照）の回転軌跡と接するような形状
として、一対のハンド６４の胚軸当接面に溝を設けてお
き、これで胚軸を挟み込むと切断時苗の位置決めが不安
定になりやすいのを防ぎ、胚軸を固定することができ
る。好ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直線
に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の切
断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、台木と
の接合性能が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角
度で胚軸を切断する場合が、最も活着性能が良い。した
がって、穂木切断装置２３のカッターアーム９４（図１
２参照）の回転軌跡が前記穂木胚軸把持ハンド５９のカ
ッター刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム９
４の回転軸を設置する必要がある。

【００３２】次に図１２により穂木切断装置２３の説明
をする。図１２には穂木苗搬送装置２２と穂木切断装置
２３を示す。穂木切断装置２３も台木切断装置１９と同
様の構造からなり、カッター駆動用モータ（図示せず）
のモータの回転軸９３、カッターアーム９４、カッター
刃支持台９５、カッター刃９６、カッター刃調整ネジ９
７、長穴９８、調整ネジ９９、カッター刃９６の洗浄装
置１００などがある。また、カッターアーム９４には胚
軸の切断の邪魔にならないように、カッター刃９６が胚
軸に当たる前にカッター刃９６の回転軌跡内にある苗の
子葉（切り落とす子葉）などを払いのけるためのローラ
１０１が設けられている。

【００３３】本実施例の接ぎ木ロボットにおいて、自動
運転の終了時に台木切断装置１９、穂木切断装置２３の
両カッター刃１１６、９６をそれぞれのカッター洗浄装
置１１０、１００のクリーニングポットに入れて洗浄す
るが、それ以外にも、穂木苗、台木苗が接ぎ木ロボット
で検出されない時にも、両カッター刃１１６、９６をそ
れぞれクリーニング操作を行う制御回路を図１３に示
す。

【００３４】自動運転の終了時だけでなく、穂木苗、台
木苗の無検出時にもカッター刃１１６、９６を洗浄する
理由は、接ぎ木作業中に苗を供給しないで、苗の切断途
中のままでの接ぎ木ロボットが停止状態であると、カッ
ター刃１１６、９６に苗の樹液が固着し、カッター刃１
１６、９６の切れ味が悪くなるので、これを防ぎ、常に
カッター刃１１６、９６をきれいにすると共に、その寿
命を長く保つためである。なお、穂木切断装置２３のカ
ッター刃９６は、図１２に示す上側の位置から下側のカ
ッター洗浄装置１００のある位置に下がった後、クリー
ニングポットに入るようになっている。

【００３５】本実施例では切断装置１９、２３は回転形
式のものを説明したが、本発明では本出願人の特許出願
発明（特願平６−２４１３２４号）に記載したような、
構成としても良い。すなわち、図示していないが、台木
切断装置１９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱に取り
付けられた平行四辺形の形のカッターブラケットの鉛直
方向に対して傾斜した方向に設けられている一辺にカッ
ター刃を固定したものを用い、搬送装置１８、２２の回
転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形
式のものを用いても良い。また、台木切断装置１９、２
３の切断刃部分をスライド可能な構成として搬送装置１
８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分
を切断する形式のものを用いても良い。

【００３６】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図１４に示す。クリップ供給装置のクリップフ
ィーダ部１（図１参照）はクリップボウル７の内面に沿
って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダにク
リップ１２３の取手部１２３ａの両端部をガイドする溝
を形成した振動トラフからなるクリップガイドレール９
を接続して、そのガイドレール９の先端は接ぎ木部２に
臨むクリップ掛け装置１２４が接続している。図１４に
はクリップガイドレール９に接続するクリッブ掛け装置
１２４（＝クリップ接合装置２５）の要部上面図を示
す。

【００３７】図１４に示すように、このガイドレール９
の先端は接ぎ木部２の台木と穂木の接合部６（図１参
照）の直前で前記クリップ１２３の取手部１２３ａの両
端部のガイド間隔を狭め、クリップ１２３の把持部１２
３ｂを開放するための狭窄ガイドレール１２５が接続し
ている。ここで把持部１２３ｂを開放した状態で前進し
たクリップ１２３（図１４（ａ））が台木と穂木の接合
位置に来ると、クリップ開閉具１２６がクリップ１２３
の取手部１２３ａの付勢を開放する方向に移動して（図
１４（ｂ））、把持部１２３ｂにより台木と穂木を接合
状態に保つ。

【００３８】また、本実施例の接ぎ木ロボットの作動シ
ーケンスは図１５に開示したとおりであり、本発明の接
ぎ木ロボットの台木部３および穂木部５の各装置の作動
タイムチャートについては、図１６および図１７に開示
したとおりである。

【００３９】

【発明の効果】本発明によれば、一対の子葉除去ハンド
で胚軸の把持した後に、該ハンドを上下方向に昇降させ
ることで、台木苗の切断時に邪魔になる子葉を除去する
ことができ、台木搬送装置で邪魔になる子葉が除去され
た胚軸を確実に把持できる。また、台木苗供給装置の子
葉除去ハンドの胚軸に接する位置に胚軸引き起こし板を
設けたので、台木に多少の傾きがあっても、子葉除去ハ
ンドが上昇する時に、この胚軸引き起こし板で台木の傾
きを直し、胚軸を真っすぐに引き起こして、台木苗の把
持性能と切断性能を向上させることができる。また、同
様に、胚軸引き起こし板で軟らかい苗の傾きも矯正でき
る。さらに、胚軸引き起こし板は台木苗を供給装置に供
給する時、当たりとなるので、挿入作業が容易になる。
こうして、台木の切断位置、接合位置が設定通りに行
え、接合苗の活着率が高くなる。また、胚軸把持ハンド
の把持圧力より、子葉除去ハンドの把持圧力が小さくな
るようにすることで、子葉除去ハンドを上下方向にスラ
イドしても、台木苗の胚軸把持ハンドによる把持位置は
動かないので、台木苗の切断位置が常に一定とすること
ができる。また、子葉除去ハンドの把持圧力の調整によ
り、胚軸を損傷しないように、不要な子葉を除去するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの上面
図。

【図２】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の上面図。

【図３】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の前面図。

【図４】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の側面図。

【図５】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木苗
供給装置と台木搬送装置の接ぎ木ロボットの正面から見
た図。

【図６】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木苗
供給装置の一部を示す図（図６（ａ）は側面図、図６
（ｂ）は図６（ａ）部分の苗挿入方向から見た図）。

【図７】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木苗
供給装置の胚軸引き起し板が苗を起こす様子を示す図。

【図８】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木苗
供給装置の一部を上方から見た図（図８（ａ））と胚軸
規制板部分の斜視図（図８（ｂ））。

【図９】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの操作パ
ネルに設けられる胚軸把持ハンド及び子葉除去ハンドの
リセットボタンに関する制御回路図。

【図１０】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
搬送装置と台木切断装置の側面図。

【図１１】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
苗供給装置と搬送装置の接ぎ木ロボット正面から見た
図。

【図１２】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
搬送装置と穂木切断装置の側面図。

【図１３】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの切断
装置のカッター刃クリーニング操作用の制御回路図。

【図１４】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットのクリ
ップ掛け装置の上面図。

【図１５】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの作動
シーケンスを示す図。

【図１６】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
部のタイムチャートを示す図。

【図１７】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
部のタイムチャートを示す図。

【符号の説明】

１…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、９…クリップガイドレール、１
４…穂木苗供給板、１５…天板、１７…台木苗供給装
置、１８…台木搬送装置、１９…台木切断装置、２１…
穂木苗供給装置、２２…穂木搬送装置、２３…穂木切断
装置、７３…子葉除去ノズル、７６…台木苗胚軸把持ハ
ンド、７７…子葉除去ハンド、８０…昇降シリンダ、８
１…台木苗検出センサ、８２…胚軸引き起こし板

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗供給装置に配置される台木苗およ
   び穂木苗供給装置に配置される穂木苗を各々の苗の搬送
   装置で、各々の切断位置まで搬送し、それぞれ切断した
   台木苗と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで
   搬送して接合する接ぎ木ロボットにおいて、 台木苗供給装置に一対の胚軸把持ハンドと胚軸に沿って
   スライドする一対の子葉除去ハンドを設け、前記一対の
   子葉除去ハンドには、供給される台木苗の胚軸引き起こ
   し板を設けたことを特徴とする接ぎ木ロボット。
2. 【請求項２】 胚軸把持ハンドの把持圧力より、子葉除
   去ハンドの把持圧力が小さくなるように調整する手段を
   設けたことを特徴とする請求項１記載の接ぎ木ロボッ
   ト。