JP3525540B2 - 接ぎ木ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・切断・接合する接ぎ木苗製造用の接ぎ木ロボッ
トに関する。 【０００２】 【従来の技術】本発明者らは操作性の優れた接ぎ木ロボ
ットを開発すべく、研究を重ね一連の特許出願（特願平
４−１６１５１５号、特願平６−３０８９６２号など）
を行った。前記本発明者らの開発した接ぎ木ロボットは
苗供給装置に配置された台木苗と穂木苗をそれぞれの切
断装置で切断し、切断された穂木と台木をこれらの接合
装置でクリップにより接合する装置であり、これらの操
作を自動的に行う接ぎ木ロボットである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発
した接ぎ木ロボットの操作性に改良の余地があった。特
に、台木搬送装置および穂木搬送装置において、各苗の
胚軸把持の確実性が良くなく、切断位置が一定しない欠
点があり、接合率の向上に改善の余地があった。そこ
で、本発明の目的は操作性の優れた、接合率の向上した
接ぎ木ロボットを提供することである。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗供給装置に
配置される台木苗および穂木苗供給装置に配置される穂
木苗をそれぞれ把持して搬送する台木搬送装置および穂
木搬送装置と、該搬送装置で搬送された台木苗及び穂木
苗の胚軸をそれぞれ斜めに切断するカッター刃を備えた
台木切断装置および穂木切断装置と、該切断装置で切断
され前記搬送装置で搬送された台木苗と穂木苗を接合す
る接合装置とを設けた接ぎ木ロボットにおいて、前記台
木搬送装置および穂木搬送装置のぞれぞれには、胚軸を
把持する一対の胚軸把持ハンドと、胚軸の切断個所近く
を把持する一対の胚軸補助ハンドを設け、前記カッター
刃の前記胚軸補助ハンド近くの通過軌跡を鉛直線に対し
てカッター刃が斜めに通過するように設定し、前記胚軸
補助ハンドの前記カッター刃通過軌跡に近接する部位
に、該カッター刃通過軌跡に沿う傾斜面を形成した接ぎ
木ロボットである。好ましくは、前記胚軸補助ハンドの
カッター刃通過軌跡に沿う傾斜面を鉛直線に対してほぼ
２５〜３０°の傾斜角度にする。 【０００５】 【作用】本発明の接ぎ木ロボットは、上記構成としたの
で、例えば、穂木苗の胚軸把持用のハンド６４で固定し
た様子を示す図５のように切断時に切断角度が一定し、
切断面の位置が変わらず、台木、穂木の切断面の合わせ
が良好になる。なお、胚軸の切断角度が鈍角であると、
切断面積が小さくなり、台木との接合性能が悪くなるの
で、鉛直線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度で胚軸
を切断する場合が、最も活着性能が良い。 【０００６】 【実施例】本発明の一実施例を図面と共に説明する。ま
ず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接ぎ木ロボッ
トの概略を説明する。本実施例の接ぎ木ロボットの上面
図を図１（天板を外した図）に、その部分（接木部）拡
大図を図２に、前面図を図３に、側面図を図４にそれぞ
れ示す。本実施例の接ぎ木ロボットの接合苗作製のため
の機構は図１に示すようにクリップフィーダ部１と接木
部２からなり、接木部２は台木部３と穂木部５および接
合部６からなっている。 【０００７】クリップフィーダ部１のクリップボウル７
外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に
接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把
持、搬送するためのそれぞれの搬送装置１８、２４を接
木部２の天板１５（図３）に懸架している。図１に示す
接木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部３は台木
苗供給装置１７と台木搬送装置１８および台木切断装置
１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗供給装置
２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装置２３からなって
いる。 【０００８】台木苗供給装置１７に人手により供給され
た台木苗はハンド７６、７７に把持される。そして、ハ
ンド７６、７７に把持された台木苗は図１の矢印（イ）
の方向に回転する台木搬送装置１８により台木切断装置
１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここで、切断装
置１９が回転してそのカッター刃により台木苗の胚軸を
斜めに切り落とす。台木切断装置１９は先端にカッター
刃を取り付けた回転式カッターであり、図１、図４の矢
印（ハ）方向に回転する。切断された台木は矢印（ロ）
方向に搬送され、接木部２で接合部６の接合装置２５
（図２、図３参照）で穂木と接合される。 【０００９】また、同様に人手により穂木苗供給装置２
１の穂木苗供給板１４に供給された穂木苗は穂木搬送装
置２２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送され、
切断位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回転す
る穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組織を
残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、
子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、接木
部２において台木と、クリップフィーダ部１から供給さ
れるクリップで接合され、接合苗は適宜の方法で鉢に移
植される。 【００１０】次に、台木苗供給装置１７と台木搬送装置
１８の説明をする。まず、台木苗供給装置１７について
説明する。台木苗供給装置１７と台木搬送装置１８の正
面図を図６に示す。本実施例の台木苗供給装置１７には
台木苗胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７７と一対
のハンド７６を開閉する胚軸把持ハンドシリンダ７６ａ
と一対のハンド７７の開閉用の子葉除去ハンドシリンダ
７７ａとハンド７７を上下方向に移動させるための昇降
シリンダ８０が設けられ、さらに台木苗子葉除去ハンド
７７の下方に上側胚軸規制板７８ａと胚軸把持ハンド７
６の下方に下側胚軸規制板７８ｂとがあり、またハンド
７７の一方に固定された胚軸引き起こし板８２も設けら
れている。 【００１１】一対の台木苗胚軸把持ハンド７６は人手に
より供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するため
のもので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後
に、該ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断
時に邪魔になる子葉の除去を行うためのものである。ま
た、一対の苗検出センサ８１を胚軸把持ハンド７６と子
葉除去ハンド７７の間に配置してあり、例えば、ナス科
の台木苗を供給する場合に、台木苗が細い場合でも、台
木苗がその供給装置１７のハンド７６、７７に把持され
ているか否か、接ぎ木ロボット自身で確認することがで
きる。 【００１２】ここで、台木苗供給装置１７の要部のみを
示す図７（図７（ａ）は接ぎ木ロボットの側面図、図７
（ｂ）は子葉除去ハンド部分と胚軸規制板部分を苗の挿
入方向から見た図）と図８（図８（ａ）は子葉除去ハン
ド部分を上から見た図、図８（ｂ）は台木の供給時の上
側胚軸規制板と下側胚軸規制板部分の斜視図）と図９を
用いて、本実施例の特徴を説明する。図９は胚軸引き起
こし板が苗を起こす様子を示す図である。 【００１３】台木苗供給装置１７には台木苗胚軸把持ハ
ンド７６と子葉除去ハンド７７と一対のハンド７６を開
閉する胚軸ハンドシリンダ７６ａと一対のハンド７７の
開閉用の子葉除去ハンドシリンダ７７ａとハンド７７を
シリンダ取付板７７ｂ（図７参照）を介して上下方向に
移動させるための昇降シリンダ８０があるが、その他に
上側胚軸規制板７８ａと下側胚軸規制板７８ｂが一対の
子葉除去ハンド７７を橋渡しするように配置され、さら
にハンド７７の一方に固定された胚軸引き起こし板８２
も設けられている。また、上側胚軸規制板７８ａには台
木苗が供給されたことを検出して、両ハンド７６、７７
の駆動制御をするための台木苗検出センサ８１を設けて
ある。 【００１４】一対の台木苗把持ハンド７６は人手により
供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するためのも
ので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後に、該
ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断時に邪
魔になる子葉を除去するためのものである。一対の台木
苗胚軸把持ハンド７６と一対の子葉除去ハンド７７の先
端が開き、この一対のハンド７６、７７間に台木苗の胚
軸を受け入れた後に、閉じてこれを把持し、その後、子
葉除去ハンド７７は台木苗を上下方向にスライドさせて
胚軸を鉛直方向に固定支持する。この子葉除去ハンド７
７の上下方向へのスライドは昇降シリンダ８０で行われ
るが、胚軸を把持したまま、スライドさせるために、該
ハンド７７の内側には胚軸把持用のハンド溝（図示せ
ず）を設けても良い。このハンド溝が胚軸を把持する時
にできる円が台木苗の胚軸径と略同径になるようにして
おく。そして、子葉除去ハンド７７が台木苗を受け取る
際には、ハンド溝により確実に台木苗の胚軸を把持する
ことができる。また、台木苗を把持した後に子葉除去ハ
ンド７７をスライドさせるので、台木搬送装置１８に受
け渡す位置では胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド７
７の間の胚軸にある不要な子葉はそり落とされ、この両
ハンド７６、７７間に十分な間隔Ａ（図７参照）がで
き、この部分で台木搬送装置１８の胚軸把持ハンド３７
が胚軸を確実に把持することができると同時に、切断装
置１９による切断もスムーズに行える。 【００１５】こごで、胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハ
ンド７７の各々の把持圧力に差を設け、胚軸把持ハンド
７６の把持圧力より、子葉除去ハンド７７の把持圧力が
小さくなるようにすると、子葉除去ハンド７７を上下方
向にスライドしても、台木苗の胚軸把持ハンド７６によ
る把持位置は動かない。そのため、台木苗の切断位置が
常に一定とすることができる。また、子葉除去ハンド７
７の把持圧力の調整により、胚軸を損傷しないように、
不要な子葉を除去することができる。 【００１６】また、人手により台木苗供給装置１７に供
給される台木苗が傾いた場合または台木苗が軟弱で直立
しない場合、子葉除去ハンド７７が昇降した時に苗が曲
がり、台木搬送装置で苗を把持する時、斜めになり、台
木苗を切断する時の切断高さがバラツキ、接合不良の原
因になる。そこで、本実施例では、子葉除去ハンド７７
のいずれかの一方にその端部が取り付けられ、かつ苗の
供給サイドの奥側の部位で、ほぼ台木の胚軸に接する位
置に胚軸引き起こし板８２を設けて、子葉除去ハンド７
７が上昇する時に、この胚軸引き起こし板８２で台木の
傾きを直し、胚軸を真っすぐに引き起こして、台木苗の
把持性能と切断性能を向上させることができる。また、
同様に、胚軸引き起こし板８２で軟らかい苗の傾きも矯
正できる。さらに、胚軸引き起こし板８２は台木苗を供
給装置１７に供給する時、当たりとなるので、挿入作業
が容易になる。また、下側胚軸規制板７８ｂは図８
（ｂ）に示すように台木苗挿入時の胚軸当たり面となる
溝を先端部の中央部分に持ち、上側胚軸規制板７８ａも
同様の構造であるので、図８（ｂ）に示すように台木苗
を供給装置１７に供給する時の当たりとなる。 【００１７】また、子葉除去ハンド７７で子葉を除去し
た時に、確実に子葉を除去するために、図９に示すよう
に台木子葉除去ハンド７７の適宜の部位に子葉除去ノズ
ル７３を設けても良い。こうして、台木子葉除去ハンド
７７が上昇して子葉を除去したときに、除去された子葉
がハンド７７上に残り、台木苗を台木搬送装置１８の台
木胚軸把持ハンド３７などに受け渡す際に、残った子葉
が該ハンド３７にかみこんだり、接合時に子葉が穂木と
の接合面に入るなどの不具合が発生することはなくな
る。子葉除去ノズル７３は、天板１５（図６参照）等に
固定し、除去した子葉を吹き飛ばすように設けても良
い。 【００１８】穂木苗供給装置２１には、一対の把持ハン
ド６７（図３参照）が設けられているだけで、図示して
ないが、この把持ハンド６７もエアーアクチュエータで
開閉制御される。台木苗と穂木苗は台木苗供給装置１７
と穂木苗供給装置２１のそれぞれ苗把持ハンドから台木
搬送装置１８と穂木搬送装置２２に受け渡される。 【００１９】次に、台木搬送装置１８と台木切断装置１
９について、主に図３、図１０、図１１により説明をす
る。図１０は台木部３側の切断装置１９と台木搬送装置
１８を接ぎ木ロボットの台木部側の側壁方向から見た側
面図である。また、図１１（図１１（ａ）は接ぎ木ロボ
ット上方から見た図、図１１（ｂ）は接ぎ木ロボット側
面から見た図）に示すように台木胚軸補助ハンド３９に
も台木胚軸把持面に胚軸長手方向に切欠き３９ａを設け
てある。 【００２０】台木搬送装置１８の台木搬送用回転アクチ
ュエータ２９は天板１５に支持され、該アクチュエータ
２９の下部には台木搬送アーム支持体３０が該アクチュ
エータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されている。
台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支持さ
れた台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３
に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先
端の台木把持部（一対の台木胚軸把持ハンド３７と台木
根鉢把持ハンド３８）が設けられている。前記ハンド３
７、３８はそれぞれエアシリンダ３７ａ、３８ａにより
台木を把持するように開閉制御される。台木苗供給装置
１７の台木苗のセット位置まで押し出された台木搬送ア
ーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持
ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８が台木苗
を把持する。台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハ
ンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ
２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木
苗を切断位置まで搬送する。 【００２１】また、一対の台木胚軸補助ハンド３９が台
木搬送アーム支持体３０に固定される支持板４０に支持
され、アクチュエータ４１内のエアシリンダ（図示せ
ず）により開閉される。台木苗供給装置１７のハンド７
６、７７（図６参照）に把持された台木苗の位置まで押
し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハン
ド３７と台木根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハン
ド３７、３８が台木苗を把持する。 【００２２】台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハ
ンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ
２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木
苗を切断位置まで搬送する。切断位置では台木搬送アー
ム３４が引っ込んで、その時台木胚軸補助ハンド３９が
胚軸を把持する。 【００２３】台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過
面の形状は台木切断時に台木切断装置１９のカッター刃
１１６の回転軌跡と接するような形状として、切断時苗
の位置決めが不安定になりやすいのを防ぎ、胚軸を固定
する。好ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直
線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の
切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、後述
するクリップ１２３（図１４参照）の台木との接合性能
が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を
切断する場合が、最も活着性能が良い。したがって、台
木切断装置１９のカッターアーム１１５の回転軌跡が前
記台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過面の形状に
沿うように、カッターアーム１１５の回転軸を設置する
必要がある。また、図１１に示すように、一対の台木胚
軸補助ハンド３９の胚軸当接面にはそれぞれ溝３９ａを
設けておくと、なお、切断時の保持力が増す。 【００２４】また、台木胚軸（茎）の把持を確実にする
ために、一対の胚軸把持ハンド３７の台木胚軸把持面に
胚軸長手方向と胚軸太さ方向にそれぞれ切欠き（図示せ
ず）を設けてある。胚軸把持ハンド３７の切欠きはウリ
科に比べて硬いナス科植物の胚軸（茎）が胚軸把持ハン
ド３７の把持面ですべらないようにすることができる。
さらに、該胚軸把持ハンド３７の下方には、重い根鉢を
把持するために台木根鉢側面に沿う形状の一対の把持面
を備えた一対の根鉢把持ハンド３８がある。 【００２５】次に、台木切断装置１９を図１０により説
明する。なお、切断装置１９、２３は台木部３、穂木部
５にそれぞれ設けられているが、両方に共通する機構か
らなるものである。カッター駆動シリンダ９９（図１２
参照）は鉛直方向に向いた支柱１１２に支持されてい
て、その回転軸１１３にカッターアーム１１５が取り付
けられている。このカッターアーム１１５の先端に該ア
ーム１１５と直交する方向に切断軌跡を有するカッター
刃１１６の支持部１１７が取り付けられている。カッタ
ーアーム１１５へのカッター刃支持部１１７の取り付け
位置の調整はカッターアーム１１５に設けられた調整ボ
ルト１１８等の調整具で行う。また、カッター駆動用モ
ータ１１４の取り付け高さの調整は支柱１１２に設けら
れたネジ１１９と長孔を備えた調整板１２０との調整具
で行う。 【００２６】また、カッターアーム１１５にはカッター
刃１１６が胚軸に当たる前にカッター刃１１６の回転軌
跡内にある台木苗の胚軸を台木搬送装置１８側に押しつ
けるための台木押さえ具１２１が設けられている。さら
に、カッター刃１１６を洗浄するための洗浄装置である
スポンジを収納したスポンジケース１１０も設けられて
いる。 【００２７】本実施例では切断装置１９、２３は回転形
式のものを説明したが、本発明では本出願人の特許出願
発明（特願平６−２４１３２４号）に記載したような、
構成としても良い。すなわち、図示していないが、台木
切断装置１９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱１１２
に取り付けられた平行四辺形の形のカッターブラケット
の鉛直方向に対して傾斜した方向に設けられている一辺
にカッター刃を固定したものを用い、搬送装置１８、２
２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断
する形式のものを用いても良い。また、台木切断装置１
９、２３のカッター刃部分をスライド可能な構成として
搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗
の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。 【００２８】次に穂木搬送装置２２と穂木切断装置２３
の説明をする。図３、図１２、図１３に示すように、穂
木搬送装置２２は穂木搬送用回転アクチュエータ５１と
該アクチュエータ５１の下部の穂木搬送アーム支持体５
２が該アクチュエータ回転軸５３を中心に回転自在に支
持されている。穂木搬送アーム支持体５２には、該支持
体５２に支持された穂木搬送アーム押出シリンダ５５、
該シリンダ５５により伸縮される穂木搬送アーム５６と
該搬送アーム５６先端には穂木胚軸把持ハンド５９が設
けられている。前記ハンド５９は穂木搬送アーム５６先
端に設けられたアクチュエータ（図示せず）により穂木
を把持するように開閉制御される。また、穂木搬送アー
ム５６は押出量調整シム６０により、その押し出し量が
調整され、搬送アーム押出シリンダ５５で押し出され
る。 【００２９】穂木搬送アーム支持体５２の下部に設けら
れたアーム６１の先端にはエアシリンダ６２が設けら
れ、そのエアシリンダ６２により胚軸補助ハンド６４が
穂木の胚軸切断時の胚軸の支持を確実にし、胚軸の切断
も確実に行うことができる。また、胚軸補助ハンド６４
のカッター刃の通過面の形状は穂木切断時に穂木切断装
置２３のカッター刃９６の回転軌跡と接するような形状
として、さらに図１３に示すように、一対のハンド６４
の胚軸当接面に溝６４ａを設けておき、これで胚軸を挟
み込むと切断時苗の位置決めが不安定になりやすいのを
防ぎ、胚軸を固定することができる。好ましくは、この
カッター刃通過面の形状を鉛直線に対してほぼ２５〜３
０°の傾斜角度にする。胚軸の切断角度が鈍角である
と、切断面積が小さくなり、台木との接合性能が悪くな
るので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を切断する
場合が、最も活着性能が良い。 【００３０】したがって、穂木切断装置２３のカッター
アーム９５の回転軌跡が前記穂木胚軸把持ハンド５９の
カッター刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム
９４の回転軸を設置する必要がある。 【００３１】また、穂木切断装置２３も台木切断装置１
９と同様の構造からなり、カッター駆動用モータの回転
軸９３、カッターアーム９４、カッター刃支持台９５、
カッター刃９６、カッター刃調整ネジ９７、長穴９８、
調整ネジ９９、カッター刃９６の洗浄装置１００などが
ある。また、カッタアーム９４には胚軸の切断の邪魔に
ならないように、カッター刃９６が胚軸に当たる前にカ
ッター刃９６の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落とす
子葉）などを払いのけるためのローラ１０１が設けられ
ている。 【００３２】本実施例の接ぎ木ロボットにおいて、自動
運転の終了時に台木切断装置１９、穂木切断装置２３の
両カッター刃１１６、９６をそれぞれのカッター洗浄装
置１１０、１００のクリーニングポットに入れて洗浄す
るが、それ以外にも、穂木苗、台木苗が接ぎ木ロボット
で検出されない時にも、両カッター刃１１６、９６をそ
れぞれクリーニング操作を行う。 【００３３】自動運転の終了時だけでなく、穂木苗、台
木苗の無検出時にもカッター刃１１６、９６を洗浄する
理由は、接ぎ木作業中に苗を供給しないいで、苗の切断
途中のままでの接ぎ木ロボットが停止状態であると、カ
ッター刃１１６、９６に苗の樹液が固着し、カッター刃
１１６、９６の切れ味が悪くなるので、これを防ぎ、常
にカッター刃１１６、９６をきれいにすると共に、その
寿命を長く保つためである。なお、穂木切断装置２３の
カッター刃９６は、図１２に示す上側の位置から下側の
カッター洗浄装置１００のある位置に下がった後、クリ
ーニングポットに入るようになっている。 【００３４】本実施例では切断装置１９、２３は回転形
式のものを説明したが、本発明では本出願人の特許出願
発明（特願平６−２４１３２４号）に記載したような、
構成としても良い。すなわち、図示していないが、台木
切断装置１９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱に取り
付けられた平行四辺形の形のカッターブラケットの鉛直
方向に対して傾斜した方向に設けられている一辺にカッ
ター刃を固定したものを用い、搬送装置１８、２２の回
転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形
式のものを用いても良い。また、台木切断装置１９、２
３の切断刃部分をスライド可能な構成として搬送装置１
８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分
を切断する形式のものを用いても良い。 【００３５】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図１４に示す。クリップ供給装置のクリップフ
ィーダ部１（図１参照）はクリップボウル７の内面に沿
って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダにク
リップ１２３の取手部１２３ａの両端部をガイドする溝
を形成した振動トラフからなるクリップガイドレール９
を接続して、そのガイドレール９の先端は接ぎ木部２に
臨むクリップ掛け装置１２４が接続している。図１４に
はクリップガイドレール９に接続するクリッブ掛け装置
１２４（＝クリップ接合装置２５）の要部上面図を示
す。 【００３６】図１４に示すように、このガイドレール９
の先端は接ぎ木部２の台木と穂木の接合部６（図１参
照）の直前で前記クリップ１２３の取手部１２３ａの両
端部のガイド間隔を狭め、クリップ１２３の把持部１２
３ｂを開放するための狭窄ガイドレール１２５が接続し
ている。ここで把持部１２３ｂを開放した状態で前進し
たクリップ１２３（図１４（ａ））が台木と穂木の接合
位置に来ると、クリップ開閉具１２６がクリップ１２３
の取手部１２３ａの付勢を開放する方向に移動して（図
１４（ｂ））、把持部１２３ｂにより台木と穂木を接合
状態に保つ。 【００３７】また、本実施例の接ぎ木ロボットの作動シ
ーケンスは図１５に開示したとおりであり、本発明の接
ぎ木ロボットの台木部３および穂木部５の各装置の作動
タイムチャートについては、図１６および図１７に開示
したとおりである。 【００３８】また、本実施例の上記接ぎ木ロボットはコ
ンパクトパッケージ仕様になっているため、胚軸ハンド
などの各駆動部分を駆動させるためのコンプレッサーや
ドライヤーという発熱源により接ぎ木ロボット内部の温
度上昇が起こる。そのため前記コンプレッサーの限界温
度である４０℃をオーバーするおそれがあるので、図１
８に示すように、接ぎ木ロボット本体に二つの吸気口１
３０と排気ファン１３１を設け、最も効率的に接ぎ木ロ
ボット内部の温度を低下させ、接ぎ木ロボットの排熱性
を向上させてコンプレッサの限界温度を守る。 【００３９】 【発明の効果】本発明によれば、切断時に切断角度が一
定し、切断面の位置が変わらず、台木、穂木の切断面の
合わせが良好になって、台木との接合性能が良くなり、
接ぎ木の活着性能も良くなる。

【図面の簡単な説明】 【図１】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの上面
図。 【図２】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の上面図。 【図３】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の前面図。 【図４】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の側面図。 【図５】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットによる穂
木苗の胚軸切断部分の拡大図。 【図６】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木苗
供給装置と台木搬送装置の接ぎ木ロボットの正面から見
た図。 【図７】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木把
持部を中心とした台木苗供給装置の一部側面図（図７
（ａ））、図７（ａ）のＡ−Ａ線視図（図７（ｂ））。 【図８】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木苗
供給装置の一部を上方から見た図（図８（ａ））と胚軸
規制板部分の斜視図（図８（ｂ））。 【図９】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木苗
供給装置の胚軸引き起こし板が苗を起こす様子を示す
図。 【図１０】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
搬送装置と台木切断装置の側面図。 【図１１】 図１０の台木胚軸補助ハンドの底面図（図
１１（ａ））と側面図（図１１（ｂ））。 【図１２】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
搬送装置と穂木切断装置の側面図。 【図１３】 図１２の穂木胚軸補助ハンドの底面図（図
１３（ａ））と側面図（図１３（ｂ））。 【図１４】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットのクリ
ップ掛け装置の上面図。 【図１５】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの作動
シーケンスを示す図。 【図１６】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
部のタイムチャートを示す図。 【図１７】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
部のタイムチャートを示す図。 【図１８】 本発明の接ぎ木ロボット本体の吸気口と排
気ファンを説明する図。 【符号の説明】 １…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、９…クリップガイドレール、１
５…天板、１７…台木苗供給装置、１８…台木搬送装
置、１９…台木切断装置、２１…穂木苗供給装置、２２
…穂木搬送装置、２３…穂木切断装置、３９…台木胚軸
補助ハンド、５９…穂木胚軸把持ハンド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大越 崇博 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 (56)参考文献 特開 平６−38630（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−292457（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−319375（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01G 1/06

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 台木苗供給装置に配置される台木苗およ
   び穂木苗供給装置に配置される穂木苗をそれぞれ把持し
   て搬送する台木搬送装置および穂木搬送装置と、該搬送
   装置で搬送された台木苗及び穂木苗の胚軸をそれぞれ斜
   めに切断するカッター刃を備えた台木切断装置および穂
   木切断装置と、該切断装置で切断され前記搬送装置で搬
   送された台木苗と穂木苗を接合する接合装置とを設けた
   接ぎ木ロボットにおいて、前記 台木搬送装置および穂木搬送装置のぞれぞれには、
   胚軸を把持する一対の胚軸把持ハンドと、胚軸の切断個
   所近くを把持する一対の胚軸補助ハンドを設け、前記カ
   ッター刃の前記胚軸補助ハンド近くの通過軌跡を鉛直線
   に対してカッター刃が斜めに通過するように設定し、前
   記胚軸補助ハンドの前記カッター刃通過軌跡に近接する
   部位に、該カッター刃通過軌跡に沿う傾斜面を形成した
   ことを特徴とする接ぎ木ロボット。