JP3525537B2 - 接ぎ木ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・切断・接ぎ木する接ぎ木苗製造用の接ぎ木ロボ
ットに関する。 【０００２】 【従来の技術】本発明者らは操作性の優れた接ぎ木ロボ
ットを開発すべく、研究を重ね一連の特許出願（特願平
４−１６１５１５号、特願平５−１９４８２８号など）
を行った。前記本発明者らの開発した接ぎ木ロボットは
苗供給装置に配置された台木苗と穂木苗をそれぞれの切
断装置で切断し、切断された穂木と台木をこれらの接合
装置でクリップにより接合する装置であり、これらの操
作を自動的に行う接ぎ木ロボットである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】上記、従来の接ぎ木ロ
ボットでは、台木苗切断装置（穂木苗切断装置も同様）
のカッター刃を、そのカッター刃を押えるプレートをサ
ラコネジ２本で固定してカッター刃を固定していた。し
かし、そのような方法では、簡単にカッター刃の交換が
できず、交換時間が長くなって交換時の危険性があり、
また、サラコネジの締め方によってはカッター刃の固定
位置が安定しない。そこで、本発明は、接ぎ木ロボット
において切断装置のカッター刃を簡単に交換できるよう
にし、また、カッター刃の固定位置が安定するようにし
て、より使いがっての良い接木ロボットを提供すること
を課題とする。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗および穂木
苗がそれぞれ供給される台木苗供給装置と穂木苗供給装
置と、各々の苗を各々の切断位置および接合位置まで搬
送する台木苗搬送装置と穂木苗搬送装置と、台木苗搬送
装置と穂木苗搬送装置でそれぞれ搬送される各々の苗を
切断位置で切断する台木苗切断装置と穂木苗切断装置
と、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を接合位置で接合
する接合装置を備えた接ぎ木ロボットにおいて、各切断
装置は、長孔を備えたカッター刃と、該カッター刃の長
孔に挿入するピンを備えたカッター刃支持部と、該カッ
ター刃支持部上に装着されたカッター刃に接触する硬質
スポンジを有し、該硬質スポンジを介してカッター刃を
押さえて固定するカッター刃押さえ部とを備えたことを
特徴とする接ぎ木ロボットである。 【０００５】 【作用】各切断装置のカッター刃は、カッター刃の長孔
にカッター刃支持部に備えたピンを挿入させてカッター
刃支持部に装着し、そして、カッター刃に接触する硬質
スポンジを有するカッター刃押さえ部で硬質スポンジを
介してカッター刃を押さえて固定する。 【０００６】 【実施例】本発明の実施例を図面と共に説明する。ま
ず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接ぎ木ロボッ
トの概略を説明する。本実施例の接ぎ木ロボットの上面
図を図１（天板を外した図）に、その部分（接木部）拡
大図を図２に、前面図を図３に、側面図を図４にそれぞ
れ示す。本実施例の接ぎ木ロボットの接合苗作製のため
の機構は図１に示すようにクリップフィーダ部１と接木
部２からなり、接木部２は台木部３と穂木部５および接
合部６からなっている。クリップフィーダ部１のクリッ
プボウル７外周にクリップガイドレール９を設け、その
先端部に接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各
々を把持、搬送するためのそれぞれの搬送装置１８、２
２を接木部２の天板１５（図３）に懸架している。図１
に示す接木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部３
は台木苗供給装置１７と台木搬送装置１８および台木切
断装置１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗供
給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装置２３から
なっている。 【０００７】台木苗供給装置１７に人手により供給され
た台木苗はハンド７６、７７に把持される。そして、ハ
ンド７６、７７に把持された台木苗は図１の矢印（イ）
の方向に回転する台木搬送装置１８により台木切断装置
１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここで、切断装
置１９が回転してそのカッター刃により台木苗の胚軸を
斜めに切り落とす。台木切断装置１９は先端にカッター
刃を取り付けた回転式カッターであり、図１、図４の矢
印（ハ）方向に回転する。切断された台木は矢印（ロ）
方向に搬送され、接木部２で接合部６の接合装置２５で
穂木と接合される。 【０００８】また、同様に人手により穂木苗供給装置２
１の穂木苗供給板１４に供給された穂木苗は穂木搬送装
置２２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送され、
切断位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回転す
る穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組織を
残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、
子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、接木
部２において台木と、クリップフィーダ部１から供給さ
れるクリップで接合され、接合苗は適宜の方法で鉢に移
植される。 【０００９】次に、台木苗供給装置１７と台木苗搬送装
置１８の説明をする。まず、台木苗供給装置１７につい
て説明する。台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８
の正面図を図５に示す。また、台木苗搬送装置１８の側
面図を図６に示す。本実施例の台木苗供給装置１７は台
木苗胚軸固定ハンド７６と胚軸位置決めハンド７７と一
対のハンド７６を開閉する胚軸固定ハンドシリンダ７６
ａと一対のハンド７７の開閉用の胚軸位置決めハンドシ
リンダ７７ａとハンド７７を上下方向に移動させるため
の昇降シリンダ８０と根鉢位置決め用固定板７８とから
なる。一対の台木苗胚軸固定ハンド７６は人手により供
給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するためのもの
で、一対の胚軸位置決めハンド７７は胚軸の把持後に、
該ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断時に
邪魔になる子葉の除去を行うためのものである。 【００１０】一対の台木苗胚軸固定ハンド７６と一対の
胚軸位置決めハンド７７の先端が開き、この一対のハン
ド７６、７７間に台木苗の胚軸を受け入れた後に、閉じ
てこれを把持し、その後、胚軸位置決めハンド７７は台
木苗の胚軸方向に上下方向にスライドして胚軸を鉛直方
向に固定支持する。この胚軸位置決めハンド７７の上下
方向へのスライドは昇降シリンダ８０で行われるが、胚
軸を把持したまま、スライドさせるために、該ハンド７
７の内側には胚軸把持用のハンド溝（図示せず）を設け
ても良い。このハンド溝が胚軸を把持する時にできる円
が台木苗の胚軸径と略同径になるようにしておく。そし
て、胚軸位置決めハンド７７が台木苗を受け取る際に
は、ハンド溝により確実に台木苗の胚軸を把持すること
ができる。 【００１１】また、台木苗を把持した後に胚軸位置決め
ハンド７７をスライドさせるので、台木搬送装置１８に
受け渡す位置では胚軸固定ハンド７６と胚軸位置決めハ
ンド７７の間の胚軸にある不要な子葉はそり落とされ、
この両ハンド７６、７７間に十分な間隔ができ、この部
分で台木搬送装置１８の胚軸把持ハンド３７が胚軸を確
実に把持することができると同時に、切断装置１９（図
１、図２参照）による切断もスムーズに行える。 【００１２】また、胚軸固定ハンド７６の下側に台木根
鉢位置決め用固定板７８を設け、この固定板７８の先端
部に胚軸が入り込むだけの深さの溝（図示せず）を設け
てある。そして、この溝部分を利用して台木苗の根鉢上
面を上下方向の台木苗供給位置基準とすることで、根鉢
寸法の異なる苗を供給する時も、基準板の調整が不要と
なる。また、根鉢の上側にこの台木根鉢位置決め用固定
板７８を設けたため、根鉢の土などが胚軸固定ハンド７
６の可動部などに付着することを防止できる。また、根
鉢を用いない、掘り上げ苗を台木苗供給装置１７に供給
する時も、掘り上げ苗の根の生え際を台木根鉢位置決め
用固定板７８に位置合わせすることで、供給位置決めが
し易くなる。 【００１３】また、一対の苗検出センサー８１を胚軸固
定ハンド７６と胚軸位置決めハンド７７の間に配置して
あり、例えば、ナス科の台木苗を供給する場合に、台木
苗が細い場合でも、台木苗がその供給装置１７のハンド
７６、７７に把持されているか否か、接ぎ木ロボット自
身で確認することができる。 【００１４】次に、台木搬送装置１８について、図６に
より説明する。台木搬送装置１８の台木搬送用回転アク
チュエータ２９は天板１５に支持され、該アクチュエー
タ２９の下部には台木搬送アーム支持体３０が該アクチ
ュエータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されてい
る。台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支
持された台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ
３３に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３
４先端の台木把持部（一対の台木胚軸把持ハンド３７と
台木根鉢把持ハンド３８）が設けられている。前記ハン
ド３７、３８はエアシリンダにより台木を把持するよう
に開閉制御される。 【００１５】胚軸（茎）の把持を確実にするために、一
対の胚軸把持ハンド３７の台木胚軸把持面に胚軸長手方
向と胚軸太さ方向にそれぞれ断面Ｖ型またはＲ型の切欠
き溝（図示せず）を設けてある。さらに、該胚軸把持ハ
ンド３７の下方には、重い根鉢を把持するために台木根
鉢側面に沿う形状の一対の把持面を備えた一対の根鉢把
持ハンド３８がある。胚軸把持ハンド３７の切欠き溝は
ウリ科に比べて硬いナス科植物などの胚軸（茎）が胚軸
把持ハンド３７の把持面ですべらないようにすることが
できる。 【００１６】また、一対の台木胚軸固定ハンド３９が台
木搬送アーム支持体３０に固定される支持板４０に支持
され、アクチュエータ４１内のエアシリンダ（図示せ
ず）により開閉される。台木苗供給装置１７のハンド７
６、７７に把持された台木苗の位置まで押し出された台
木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木
根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８
が台木苗を把持する。 【００１７】台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハ
ンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ
２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木
苗を切断位置まで搬送する。切断位置では台木搬送アー
ム３４が引っ込んで、その時台木胚軸固定ハンド３９が
胚軸を把持する。こうして、台木苗供給装置１７にセッ
トされた台木苗は台木搬送装置１８で把持されて、切断
位置と接合位置に順次搬送される。 【００１８】次に、穂木苗供給装置２１について図７〜
図９により説明する。図７（ａ）は穂木苗供給装置２１
の正面図、図７（ｂ）はその穂木供給板１４部分の拡大
図、図８（ａ）は穂木供給板１４の側面図、図８（ｂ）
はアクチュエータ支持板６９の下面から見た図、図９は
穂木供給板１４の上面図である。 【００１９】本実施例の穂木苗供給装置２１は穂木苗の
胚軸を鉛直方向にして受け取る構造になっている。すな
わち、穂木苗を受け取る受け溝を備えた穂木苗供給板１
４（穂木苗供給基板１４ａと軸受け具１４ｂ、１４ｃか
らなる）は水平方向にして穂木苗供給装置２１の支柱
（図示せず）に支持固定されている。穂木苗供給基板１
４ａと軸受け具１４ｂ、１４ｃはアクチュエータ６８の
支持板６９を介して穂木苗供給装置２１の水平方向移動
調整装置６６の支持板７１に固定されている。 【００２０】そして、軸受け具１４ｂは穂木苗供給基板
１４ａの裏面側に固定されている。軸受け具１４ｂの側
面は穂木胚軸の側面に当接可能で、胚軸の固定ハンドと
しての機能を持つ。図９（穂木苗供給板１４部分の上面
図）に示すように穂木苗供給基板１４ａの先端部には穂
木胚軸の受け溝１４ｄが形成される。そして、穂木胚軸
の受け溝１４ｄの奥側には穂木苗供給基板１４ａの側面
が形成する穂木の第１本葉の葉柄を受けて、その位置決
めをする当り部が有る。 【００２１】図１０に示すように接ぎ木用の穂木には通
常葉数が３〜３．５葉からなるものが用いられる。しか
し活着率の高い接ぎ木を得るためには、第１本葉の葉柄
を接ぎ木に有効に利用できるように穂木を提供する必要
がある。そのため、穂木胚軸の受け溝１４ｄの奥側の穂
木苗供給基板１４ａの側面を穂木の第１本葉の葉柄を受
け位置決め用当り部とする。したがって、穂木供給者が
穂木を供給板１４の受け溝１４ｄに持ち込んで、胚軸を
下方に引っ張ることにより、穂木の第１本葉の葉柄が当
り部に確実に当たる。こうして、前記当り部に当接する
第１本葉の葉柄が穂木苗の上下方向の位置決めの目安と
なり、穂木苗高さがそろえられるため、接ぎ木苗の生育
の均一化ができる。 【００２２】また、穂木苗供給装置２１の水平方向移動
調整装置６６と共に垂直方向位置調整装置７０の一端が
支柱（図示せず）に摺動可能な板７１に固定されている
ので、穂木苗供給装置２１の垂直方向と水平方向の位置
の調整ができる。なお、後述する穂木搬送装置２２の把
持ハンド５９（図１１参照）の押出量は接合位置で台木
との間隔を調整した時点で決まるので、それに合わせて
穂木苗供給基板１４ａの水平方向を調整する。穂木苗供
給装置２１の調整装置６６、７０を用いて、微調整がで
きれば、正確な穂木搬送装置２２による穂木胚軸把持位
置の調整が可能となる。 【００２３】また、図７に示すように、穂木苗供給基板
１４ａの下部にはアクチュエータ６８で作動する穂木苗
の胚軸の把持用の一対の把持ハンド６７を備えている。
なお、一対の把持ハンド６７の一方は軸受け具１４ｃと
共に一体化された可動ハンドとし、他方を軸受け具１４
ｂに固定された固定ハンドとすることで、胚軸の固定ハ
ンド（軸受け具１４ｂ）側の把持位置を所定の位置に常
に設定することができる。また、穂木苗供給板１４の受
け溝１４ｄと同様にアクチュエータ支持板６９の先端部
にも胚軸受け用の受け溝６９ａ（図８（ｂ）参照）を設
けている。そして、穂木胚軸を前記受け溝１４ｄと受け
溝６９ａ等に挿入した後、アクチュエータ６８を作動さ
せて、把持ハンド６７により胚軸を把持する。 【００２４】また、穂木苗供給板１４のアクチュエータ
６８を作動させるための胚軸検出センサ６３（図７
（ａ）参照）を非接触式光電センサとし該供給基板１４
ａの上面より下側に設けた。これは、穂木の胚軸が細い
ものが多いため、接触式リミットスイッチなどを胚軸検
出センサ６３として使うとスイッチのバネ力で胚軸を押
し返してしまうので、それを防ぐために、非接触式の胚
軸検出センサ６３を用いて、柔らかい苗でも供給可能と
なるようにしたものである。また、穂木苗供給基板１４
ａの下側に胚軸検出センサ６３を配置することでハウス
内作業時などの外光の影響を光電センサに与えずに済む
ことと、土、ほこりなどが胚軸検出センサ６３面に付着
して作業不良になるのを防ぐことができる。穂木苗供給
板１４に支持された穂木苗は穂木搬送装置２２で把持さ
れて、切断位置と接合位置に順次搬送される。 【００２５】穂木搬送装置２２について、主に図１１に
より、若干の説明をする。図１１に示すように、穂木苗
搬送装置２２は穂木搬送用回転アクチュエータ５１と該
アクチュエータ５１の下部の穂木搬送アーム支持体５２
が該アクチュエータ回転軸５３を中心に回転自在に支持
されている。穂木搬送アーム支持体５２には、該支持体
５２に支持された穂木搬送アーム押出シリンダ５５、該
シリンダ５５により伸縮される穂木搬送アーム５６と該
搬送アーム５６先端には穂木胚軸把持ハンド５９が設け
られている。前記ハンド５９は穂木搬送アーム５６先端
に設けられたアクチュエータ５８により穂木を把持する
ように開閉制御される。 【００２６】また、穂木搬送アーム５６は押出量調整シ
ム６０により、その押し出し量が調整され、搬送アーム
押出シリンダ５５で押し出される。穂木搬送アーム支持
体５２の下部に設けられたアーム６１の先端にはアクチ
ュエータ６２が設けられ、そのアクチュエータ６２のエ
アシリンダ（図示せず）により胚軸固定ハンド６４が穂
木の胚軸切断時の胚軸の支持を確実にし、胚軸の切断も
確実に行うことができる。 【００２７】次に台木切断装置１９を図１２〜図１５に
より説明する。なお、切断装置は台木部３、穂木部５に
それぞれ設けられているが、両方に共通する機構からな
るものである。また、図１２に示す台木搬送装置１８は
図５、図６に示すそれの変形例であり、図１２は台木部
３側の切断装置１９と台木搬送装置１８を接ぎ木ロボッ
トの台木部側の側壁方向から見た側面図である。また、
図１３（ａ）に台木搬送装置１８のコ字状の台木胚軸受
け具４０ａを切断装置１９側から見た図を示す。 【００２８】図１３（ａ）に示すように台木胚軸受け具
４０ａの胚軸当て面は中央に台木切断装置１９のカッタ
ー刃１１６が通過できるようにコの形になっている。図
１２に示すように、カッター駆動シリンダ９９は鉛直方
向に向いた支柱１１２に支持されていて、その回転軸１
１３にカッターアーム１１５が取り付けられている。こ
のカッターアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交
する方向に切断軌跡を有するカッター刃１１６の支持部
１１７が取り付けられている。カッターアーム１１５へ
のカッター刃支持部１１７の取り付け位置の調整はカッ
ターアーム１１５に設けられた調整ボルト１１８等の調
整具で行う。また、カッター駆動用モータ１１４の取り
付け高さの調整は支柱１１２に設けられたネジ１１９と
長孔を備えた調整板１２０との調整具で行う。 【００２９】また、カッターアーム１１５にはカッター
刃１１６が胚軸に当たる前にカッター刃１１６の回転軌
跡内にある台木苗の胚軸を台木搬送装置１８の台木胚軸
受け具４０ａに押しつけるための台木押さえ具１２１が
設けられている。さらに、カッター刃１１６を洗浄する
ための洗浄装置であるスポンジを収納したスポンジケー
ス１１０も設けられている。 【００３０】本実施例においては図１２に示すように、
台木切断装置１９の台木押さえ具１２１先端部の軌跡
（点線矢印Ａ）が台木胚軸と接していて、交差しないた
め、台木胚軸が必要以上にたわむことがなくなる。これ
に加えて、台木胚軸切断終了時において、台木押さえ具
１２１の中心と、該台木押さえ具１２１とで台木胚軸を
挟み込む台木搬送装置１８の台木胚軸受け具４０ａの最
上端辺と、切断装置１９の回転軸１１３の中心とが台木
切断終了位置で同一直線上にあり、しかもこの直線が台
木胚軸と直交しているために、カッター刃１１６は回転
軌跡（一点鎖線矢印Ｂ）に沿って安定した位置で台木胚
軸を切ることができ、台木胚軸切断ミスがなくなる。こ
の結果、台木胚軸切断ミスを原因とする穂木との接合ミ
スがなくなった。 【００３１】従来の本出願人の発明した接ぎ木ロボット
の台木搬送装置では胚軸をローラー等で受けていたた
め、台木苗の切断時に切断する胚軸がたわんで、切断位
置が不安定になったり切断できなかったりする不具合が
あったが、上記図１２に示す本実施例の台木搬送装置１
８では胚軸を切断装置１９のカッター刃回転軌跡の上下
で台木押さえ具１２１と台木胚軸受け具４０ａでそれぞ
れ支持するため、ミス切断がなくなり、切断位置が安定
し、接合性能が高い。 【００３２】また、本実施例では、前述のように台木搬
送装置１８の台木胚軸ハンド３７並びに根鉢ハンド３８
で把持された台木胚軸に切断装置１９側からみて、裏面
にほぼ密着するように台木胚軸受け具４０ａを設けてい
る。また、当該受け具４０ａの胚軸当て面は中央にカッ
ターが通過できるようにコの形になった構成を特徴とす
る。また、台木胚軸受け具４０ａの取り付け位置を、切
断装置１９のカッター刃１１６に向けてその前後方向に
スライド調整ができるアーム４０を台木搬送装置１８に
設けている。この台木胚軸受け具位置スライド調整アー
ム４０は台木搬送アーム支持体３０に取り付けられた支
持ブロック４１と該支持ブロック４１に設けられた台木
胚軸受け具位置調整ネジ４２と回動ハンドル４３とから
なり、台木胚軸受け具４０ａは前記位置調整ネジ４２の
先端部分に固定されている（図１３（ｂ））。 【００３３】こうして、たとえ台木の胚軸径が大きい苗
を把持しても、図１４（ａ）のように台木胚軸受け具４
０ａが胚軸へ当たる箇所として適切な位置に調整でき、
もし、図１４（ｂ）のように、台木胚軸受け具４０ａの
取り付け位置のスライド調整機構が無い場合のように受
け具４０ａへの胚軸の当たりが多くなって、苗が曲が
り、切断高さが短くなるようなことは無い。こうして、
台木苗を常に鉛直に支持するため切断位置の高さが安定
し、接ぎ木の接合活着率が向上する。 【００３４】また、図１５に示すように、台木切断装置
１９（穂木切断装置２３も同様）にはカッター刃１１６
を洗浄するための洗浄装置である吸水したスポンジを収
納したスポンジケース１１０に三面のカバー１１１を設
けた構成にしても良い。切断装置１９の洗浄時または接
合用のクリップのつまりの除去作業時などの時に、三面
カバー１１１があると、カッターアーム１１５先端のカ
ッター刃１１６が露出しないので、作業時にカッター刃
１１６で傷をするなどの危険が無くなくる。また、この
三面カバー１１１はスポンジケース１１０内に苗の切り
カスが入るのを防ぐこと、およびカッター刃１１６の洗
浄時に、水がはねるのを防ぐこともできる。 【００３５】また、図１６にはカッター刃１１６の固定
方法を説明する構成図を示す。カッター刃１１６の長孔
１１６ａをカッター刃支持部１１７に設けられた２本の
ピン１１７ａに挿入して位置決めし（図１６（ａ））、
支持部１１７の端部の回転支持軸１１７ｂに一端を支持
された断面コ字状のプレート８４で該位置決めされたカ
ッター刃１１６を覆うようにして、支持部１１７に設け
られたチョウボルト８５を締め付けて（図１６
（ｂ））、カッター刃１１６を固定する。このときプレ
ート８４のカッター刃１１６と接触する面には硬質のス
ポンジ８６が貼り付けられているので、カッター刃１１
６の固定時に、硬質スポンジ８６がカッター刃１１６を
押えるためカッター刃１１６がずれないで、緩みがなく
なる。本実施例のカッター刃固定方法は従来のカッター
刃１１６を押えるプレートをサラコネジ２本で固定する
方法（図示せず）に比べて、簡単にカッター刃１１６の
交換ができ、交換時間の短縮と交換時の危険性が無くな
った。また、従来のカッター刃１１６の固定方法ではサ
ラコネジの締め方によってはカッター刃１１６の固定位
置が安定しないため、交換後カッターアーム１１５の長
さ調整が必要であったが、そのような問題点も本実施例
では解消された。 【００３６】本実施例では切断装置１９、２３は回転形
式のものを説明したが、本発明では本出願人の特許出願
発明（特願平６−２４１３２４号）に記載したような、
構成としても良い。すなわち、図示していないが、台木
切断装置１９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱１１２
に取り付けられた平行四辺形の形のカッターブラケット
の鉛直方向に対して傾斜した方向に設けられている一辺
にカッター刃を固定したものを用い、苗搬送装置１８、
２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切
断する形式のものを用いても良い。また、台木切断装置
１９、２３の切断刃部分をスライド可能な構成として苗
搬送装置１８、２２の回転搬送時に台木苗または穂木苗
の胚軸部分を切断する形式のものを用いても良い。 【００３７】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図１７に示す。図１に示すようにクリップ供給
装置のクリップフィーダ部１はクリップボウル７の内面
に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダ
にクリップ１２３（図１７参照）の取手部１２３ａの両
端部をガイドする溝を形成した振動トラフからなるクリ
ップガイドレール９を接続して、そのガイドレール９の
先端は接ぎ木部２に臨むクリップ掛け装置１２４が接続
している。図１７にはクリップガイドレール９に接続す
るクリッブ掛け装置１２４（＝クリップ接合装置２５）
の要部上面図を示す。 【００３８】図１７に示すように、このガイドレール９
の先端は接ぎ木部２の台木と穂木の接合部６（図１参
照）の直前で前記クリップ１２３の取手部１２３ａの両
端部のガイド間隔を狭め、クリップ１２３の把持部１２
３ｂを開放するための狭窄ガイドレール１２５が接続し
ている。ここで把持部１２３ｂを開放した状態で前進し
たクリップ１２３（図１７（ａ））が台木と穂木の接合
位置に来ると、クリップ開閉具１２６がクリップ１２３
の取手部１２３ａの付勢を開放する方向に移動して（図
１７（ｂ））、把持部１２３ｂにより台木と穂木を接合
状態に保つ。 【００３９】また、本実施例の接ぎ木ロボットの作動シ
ーケンスは図１８に開示したとおりであり、本発明の接
ぎ木ロボットの台木部３および穂木部５の各装置の作動
タイムチャートについては、図１９および図２０に開示
したとおりである。 【００４０】 【発明の効果】本発明によれば、簡単にカッター刃の交
換ができ、カッター刃の交換時間の短縮と交換時の危険
性が無くなり、かつ、カッター刃の固定位置が安定し、
固定位置の調整が容易になった。

【図面の簡単な説明】 【図１】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの上面
図。 【図２】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の上面図。 【図３】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の前面図。 【図４】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの接ぎ木
部の側面図。 【図５】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木供
給装置と搬送装置の前面図。 【図６】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木苗
搬送装置と台木切断装置の側面図。 【図７】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木供
給装置を示す図（図７（ａ）は穂木苗供給装置２１の正
面図、図７（ｂ）はその穂木供給板１４部分の拡大
図）。 【図８】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木供
給装置を示す図（図８（ａ）は穂木供給板１４の側面
図）。 【図９】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木供
給装置の穂木供給板１４の上面図。 【図１０】 穂木苗の例を示す図。 【図１１】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
供給装置と穂木搬送装置の正面図。 【図１２】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
搬送装置と切断装置の前面図。 【図１３】 図１２の台木胚軸切断時の台木搬送装置の
台木苗の胚軸と根鉢の支持部材と切断装置のカッター刃
の位置関係を説明する図（図１３（ａ））と台木搬送装
置のアームのスライド調整機構を示す図（図１３
（ｂ））。 【図１４】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
搬送装置のアームのスライド調整の利点を説明する図。 【図１５】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
切断装置の先端部の拡大図。 【図１６】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
切断装置のカッター刃取付機構の説明図。 【図１７】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットのクリ
ップ掛け装置の上面図。 【図１８】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの作動
シーケンスを示す図。 【図１９】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの台木
部のタイムチャートを示す図。 【図２０】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの穂木
部のタイムチャートを示す図。 【符号の説明】 １…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、９…クリップガイドレール、１
３…台木苗供給板、１４…穂木苗供給板、１４ａ…穂木
苗供給基板、１４ｂ、１４ｃ…軸受け金具、１４ｄ…穂
木胚軸受け溝、１８…台木搬送装置、１９…台木切断装
置、２２…穂木搬送装置、２３…穂木切断装置、２５…
クリップ接合装置、３７…台木胚軸把持ハンド、３８…
台木根鉢把持ハンド、３９…台木胚軸固定ハンド、４０
ａ…台木胚軸受け具、５９…穂木胚軸把持ハンド、６４
…穂木胚軸固定ハンド、１１０…スポンジケース、１１
１…三面カバー、１１５…カッターアーム、１１６…カ
ッター刃

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大越 崇博 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 (56)参考文献 特開 平６−181633（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−141679（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−292457（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−296436（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01G 1/06

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 台木苗および穂木苗がそれぞれ供給され
   る台木苗供給装置と穂木苗供給装置と、 各々の苗を各々の切断位置および接合位置まで搬送する
   台木苗搬送装置と穂木苗搬送装置と、 台木苗搬送装置と穂木苗搬送装置でそれぞれ搬送される
   各々の苗を切断位置で切断する台木苗切断装置と穂木苗
   切断装置と、 それぞれ切断した台木苗と穂木苗を接合位置で接合する
   接合装置を備えた接ぎ木ロボットにおいて、 各切断装置は、長孔を備えたカッター刃と、該カッター
   刃の長孔に挿入するピンを備えたカッター刃支持部と、
   該カッター刃支持部上に装着されたカッター刃に接触す
   る硬質スポンジを有し、該硬質スポンジを介してカッタ
   ー刃を押さえて固定するカッター刃押さえ部とを備えた
   ことを特徴とする接ぎ木ロボット。