JP3191248B2 - 接木ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・接木する接木苗製造用ロボットに関し、特にそ
の苗搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の接木苗製造用のロボットは例えば
実開平３−２７９３３号公報、実開平４−４９９３５号
公報等に開示されているような装置が知られている。前
記公報記載の接木ロボットは、円盤台の外周部に放射状
に複数個設けられた苗支持孔に予め配置された台木苗お
よび同一構造の円盤台に配置された穂木苗をそれぞれ３
６０度回転させながら、該円盤台に隣接して、やはり３
６０度の回転をする台木処理円盤部および穂木処理円盤
部にそれぞれ突出して設けられる固定ハンドに一つずつ
各苗を受け渡し、各苗処理円盤部がそれぞれ所定角度回
転した位置で、切断装置で台木苗および穂木苗をそれぞ
れ切断し、これらの苗をさらに所定角度回転させて台木
と穂木が接合できる位置に回転搬送させ、台木と穂木を
クリップで接合する装置である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記従来の接
木ロボットをさらに改良して、使いがっての良い接木ロ
ボットを提供することを目的とする。より詳細には、本
発明は接木ロボットの操作性の優れたものにすることを
目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記本発明の目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木供給部に配置
される台木苗および穂木供給部に配置される穂木苗を各
々の苗の搬送装置で各々の切断位置まで搬送し、それぞ
れ切断した台木苗と穂木苗をさらに各々の搬送装置で接
合位置まで搬送して接合する接木ロボットにおいて、台
木苗が台木供給部に供給された後に台木の根部を切断す
る台木根部切断装置を設けた接木ロボットである。

【０００５】

【作用】本発明の接木ロボットは、例えば、図１９に示
すように、クリップ接合部で台木の根部を胚軸途中で切
断するためのカッタ１４２（本発明の台木根部切断装
置）を設け、台木と穂木の接合時に台木の胚軸の途中を
切断して、根部を切り離すものである。こうして、台木
と穂木の接合面に土が付かず清潔な作業が可能となるた
め土壌菌などが切り口から入ることがなくなり、樹勢も
強くなる。また、接合苗をポットに移植する際、根がな
いため作業がしやすい利点もある。さらに、台木の子葉
展開基部で上下方向の位置決めをすると、一定位置で根
部を切断すると、切断後の苗の長さが一定となり、草丈
のそろった接木苗ができる。また、例えば図２０に示す
ように、台木の片葉切断位置で台木の根部を胚軸途中で
切断することもできる。このためのカッタ１４３はカッ
タ支柱１１２に設けることもでき、前記した効果の他
に、切断位置で台木の上下方向の切断位置決めを行う接
木ロボットにおいては、根部重量を利用して切断位置で
上下位置決めをしているため、片葉の切断時までは根が
付いていた方が安定する効果もある。また、例えば図２
１に示すように、一対の台木胚軸ハンド１４４の下方に
該ハンド１４４の開閉に連動して動くカッタ１４５を設
けて、台木を受け取る時に台木の根部を胚軸途中で切断
することができる。なお、台木の根部を胚軸途中で切断
することができれば良いのであって、台木胚軸ハンド１
４４とカッタ１４５とは連動していなくても良い。こう
して、接合苗に土が付かず清潔な作業が可能となるた
め、土壌菌等が切り口から入ることがなくなり、樹勢が
強くなる。同時に、接合苗をポットに移植する際、根が
ないため作業がしやすく、根部重量が胚軸にかからない
ため、搬送スピードを上げることができる。台木供給部
へ台木苗を供給するときには、台木苗を適正な位置に供
給しないと、台木苗が適正な姿勢を保てないので、後の
台木苗の切断工程で、苗を適正な角度で、しかも適正な
位置で切断できないことになり、結果的に穂木苗との接
合工程で安定した接合苗が得られないことになる。しか
し、本発明では、以上説明したように、台木苗が台木供
給部に供給された 後に台木の根部を切断する台木根部切
断装置を設けているので、台木苗を台木供給部に供給し
たときには、根部が錘となって、台木苗が台木供給部で
適正な姿勢で、正しい位置に供給されることになる。し
かも、根部を切断するので、台木苗と穂木苗との接合面
に土が付いて土壌菌などが切り口から入ったりすること
がなくなる。また、接合苗をポットに移植する際、根が
ないため移植作業がしやすくなる。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例を以下、図面と共に説明す
る。本実施例の接木ロボットの上面図を図１（天板を外
した図）に、その部分（接木部）拡大図を図２に、前面
図を図３（前面カバーを外した図）に、側面図を図４
（側面カバーを外した台木側の側面図）にそれぞれ示
す。接木ロボットはクリップフイーダ部１と接木部２か
らなり、接木部２は台木部３と穂木部５およびその中間
の接合部６からなっている。

【０００７】クリップフィーダ部１のクリップボウル７
外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に
接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把
持、搬送するためのそれぞれのロボットマニュピュレー
タ１０、１１および苗供給板１３、１４を接木部２の天
板１５（図３）に懸架している。一枚の天板１５に全て
のムーブメントを組み付けたため、寸法精度がよくな
る。また、天板１５は接木ロボットのカバーと強度部材
の役割を果たしており、台木と穂木の切断カスの飛散を
防ぐ。図１の接木部２部分の拡大図を図２に示す。台木
部３は台木苗の供給装置１７と台木苗の搬送装置１８お
よび台木切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様
に穂木苗供給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装
置２３からなっている。

【０００８】台木苗供給装置１７に人手により供給され
る台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転する台木搬送
装置１８により台木切断装置１９の位置（切断位置）ま
で搬送され、ここで、切断装置１９が回転して（図４参
照）その切断刃により台木苗の子葉を一枚残して、その
他の子葉部分は切り落とされる。台木切断装置１９は先
端に切断刃を取り付けた回転式カッターであり、図１の
矢印（ハ）方向に回転する。切断されて子葉一枚残した
台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部２で接合装置
２５により穂木と接合される。

【０００９】また、同様に人手により穂木供給装置２１
に供給された穂木苗は穂木搬送装置２２により矢印
（ニ）方向に搬送され、切断位置で矢印（ヘ）方向に回
転する穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組
織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そし
て、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、
台木と接合部２において、クリップフィーダ部１から供
給されるクリップで接合され、接木操作が完了し、接木
部２の下方に落下・回収される。

【００１０】次いで、台木供給装置１７と搬送装置１８
の説明をする。 まず、台木供給装置１７について主に
図２と図３により説明する。台木苗供給板１３は台木苗
胚軸径よりも大きな受け溝１３ａと対向する方向に開い
ている両子葉の裏面に接触する角度を持って台木を受け
取る構造からなる保持部１３ｂからなっている。受け溝
１３ａの径を台木苗の子葉展開基部の径より大きくして
いるので台木苗は子葉が保持部１３ｂに安定に保持され
る。さらに、子葉裏面に接触する角度を持って保持部１
３ｂが設けられているので、台木苗を供給する時に子葉
の向きを正確にセットしなくても略同一方向に苗を供給
板１３上に載せる事ができる。

【００１１】台木苗供給板１３にセットされた台木苗は
台木搬送装置１８で把持されて、切断位置と接合位置に
順次搬送される。台木搬送装置１８の詳細図を図５に示
す。図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は側面図で
あり、図５（ｃ）は搬送装置先端部の下面図である。台
木搬送装置１８の台木搬送用回転アクチュエータ２９は
天板１５に支持され、該アクチュエータ２９の下部には
台木搬送アーム支持体３０が該アクチュエータ回転軸３
１を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム
支持体３０には、該支持体３０に支持された台木搬送ア
ーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３に固定された台
木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先端の台木把持部
３５（台木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８と台
木首吊片３９と円筒ローラ４１）が設けられている。前
記両ハンド３７、３８は台木搬送アーム３４のボックス
４２内に設けられたエアシリンダ（図示せず）により台
木を把持するように開閉制御される。図５（ｂ）のハン
ド３７、３８部分の下視図である図５（ｃ）に示すよう
に台木胚軸ハンド３７は台木の胚軸を傷つけないために
該ハンド３７内側はゴム製となっている。また、台木根
固定ハンド３８は台木根鉢４３（図５（ｂ））の形を崩
さないために、台木根鉢４３の円筒状の側面を把持する
ような湾曲板でできている。

【００１２】また、台木搬送アーム３４には台木子葉展
開基部４０（図６参照）を保持するための台木首吊片３
９と円筒ローラ４１およびこれらを支持する台木首吊片
支持アーム４５および台木首吊片３９を水平面方向に回
転させるための前記支持アーム４５下面に取り付けられ
た首吊片回転アクチュエータ４６からなる台木首吊具４
７が設けられている。また、台木搬送アーム支持体３０
には、穂木との接合時に前記台木首吊具４７を鉛直方向
に回転させ、台木子葉を持ち上げるための台木子葉持ち
上げ用回転アクチュエータ４９も設けられている。

【００１３】台木苗供給板１３上の台木苗のセット位置
まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸ハ
ンド３７と台木根固定ハンド３８の作動エアシリンダが
作動して台木苗を把持する（図６）。このとき子葉展開
基部４０はハンド３７より距離をおいて上方にある。こ
れらハンド３７、３８の作動と同時に台木搬送アーム用
回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３７、
３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。切断位
置では前記ハンド３７、３８は所定時間オフとするが、
このとき、既に台木首吊片３９（台木苗供給板１３で苗
を受け取るときには図５（ａ）の破線位置にある）が図
５（ａ）の実線位置に来ているので、台木苗の子葉展開
基部４０は首吊片３９で支持された状態となる（図５
（ｂ））。この直後に台木胚軸ハンド３７と台木根固定
ハンド３８が再び胚軸を把持し、台木がその胚軸方向の
設定切断位置に把持されたことになる。

【００１４】この台木首吊具４７は台木の子葉展開基部
４０を首吊片３９で支え、台木を首吊状態にして台木の
切断位置の位置決めをするものであり、同一植物では同
一品種の苗の子葉展開基部４０の太さの違いが０．２〜
０．３ｍｍの範囲内にあるので、台木首吊具４７で台木
の胚軸方向の切断位置を植物の種類毎に一定とすること
ができる。

【００１５】切断時には、図４に示す台木搬送用回転ア
クチュエータ２９の前面側の台木切断位置上部にある台
木子葉押え５０が降りてきて、図７のように子葉を押え
る。こうして、子葉は円筒ローラ４１と子葉押え５０で
挟み込まれて切断装置１９の切断刃で容易に子葉を一枚
残した台木が得られる。また、穂木との接合時には図８
に示すように、この台木首吊具４７を鉛直方向に回転さ
せ、台木に残す子葉を持ち上げ、クリップが台木胚軸を
把持できるようにする。

【００１６】次に、穂木部について詳細に説明する。ま
ず、穂木部供給装置２１について説明する。図２に明示
されるように穂木苗供給装置２１には前面に開口した穂
木受け溝１４ｃを形成した穂木苗供給板１４が水平平面
を持つように設けられていて、この穂木受け溝１４ｃに
人手により１本１本穂木苗の胚軸を挿入して、穂木苗を
支持させる。

【００１７】穂木苗供給板１４に支持された穂木苗は穂
木搬送装置２２で把持されて、切断位置と接合位置に順
次搬送される。穂木搬送装置２２の詳細図を図９に示
す。図９（ａ）は穂木を把持した状態を示す側面図であ
り、図９（ｂ）、図９（ｃ）は穂木把持部分である図９
（ａ）のＳ₁、Ｓ₂断面図である。

【００１８】穂木搬送装置２２は穂木搬送用回転アクチ
ュエータ７３と該アクチュエータ７３の下部の穂木搬送
アーム支持体７５が該アクチュエータ回転軸７６を中心
に回転自在に支持されている。穂木搬送アーム支持体７
５には、該支持体７５に支持された穂木搬送アーム押出
シリンダ７７、該シリンダ７７により伸縮される穂木搬
送アーム７９と該搬送アーム７９先端には穂木把持部８
０を構成する首吊具８１と穂木胚軸ハンド８３、穂木根
固定ハンド８４が設けられている。首吊具８１と穂木胚
軸ハンド８３と穂木根固定ハンド８４は一対のハンドか
ら構成されていて、穂木を挟み込むことで把持する。首
吊具８１と穂木胚軸ハンド８３は穂木搬送アーム７９先
端のハンド支持部材８５内に設けられたエアシリンダ８
９により穂木を把持するように開閉制御される。首吊具
８１は穂木子葉を軽く挟み込むようにして胚軸切断時に
子葉が切断刃の軌跡の邪魔にならないようにするための
側片８１ａを両側に設けている。また、この側片８１ａ
の内側は部材８１ｂが取り付けられている（図９
（ｂ））。

【００１９】一対の首吊具８１の各々の内側には切欠き
部を設け、両首吊具８１の接触時には胚軸が上下方向に
摺動できる開口部８１ｃを形成する。こうして、首吊具
８１が穂木の子葉展開基部９３を懸架し、穂木の上下方
向の位置決めをする。そして、首吊具８１の下側の開閉
可能な穂木胚軸ハンド８３で穂木胚軸を押さえて把持す
る（図９（ｃ））。穂木を穂木供給位置から受け取った
後、開口部８１ｃで子葉展開基部を懸架することができ
る。

【００２０】また、本実施例では、穂木搬送装置２２の
穂木の胚軸の把持部の上側で子葉を押さえるハンドを設
ける必要がない。そのため、子葉を押さえるハンドを備
えた図１０に示すような従来技術の構成では、図１０
（ｂ）（図１０（ａ）の矢印Ａ視図）の矢印に示すよう
に左右の子葉の硬さの若干の違いによる胚軸切断部の垂
直方向からの若干の傾きが生じる。すなわち、図１０の
構成では図９に示す搬送アーム７９と同様のアーム先端
（図示せず）にはそれぞれ一対の穂木子葉押えハンド８
０１と穂木胚軸ハンド８０３、穂木根固定ハンド８０４
を設け、弾性体（例えばゴム）８０１ａを内側に取り付
けた穂木子葉押えハンド８０１で子葉を押さえ付け（図
１０（ｃ）：矢印Ｓ₁視図）、穂木胚軸ハンド８０３の
内側に設けた欠き部により胚軸が上下方向に摺動できる
開口部８０３ａを設けている（図１０（ｄ）：矢印Ｓ₂
視図）。そのため、切断後の穂木は台木との接合時に台
木の位置ズレを起こすおそれがある。

【００２１】また、本発明の実施例として図９（ｄ）に
示すように首吊具８１の左右側面に立上り部８１ｄを設
けて子葉を懸架した際、子葉に立上り部８１ｄが当り、
子葉が立上るようにしてクリップ接合時に穂木子葉が垂
れ下がるこにより、クリップが子葉を噛み込むのを防ぐ
構造としても良い。

【００２２】また、本実施例の穂木搬送アーム７９の一
側面には図９に示すように穂木根固定ハンド８４を支持
するための支持板８７が固定されている。穂木根固定ハ
ンド８４はこの支持板８７に水平位置から垂直位置に、
その固定ハンドアーム８４ａが回転できるように空気圧
駆動式のロータリーアクチュエータ８８が備え付けられ
ている。この穂木根固定ハンド８４で穂木根近傍の胚軸
を挟み込んで支持し、これを切断位置で穂木胚軸を穂木
切断装置２３で切断する際には該ハンド８４を真下方向
に回転させ（図１２参照）、穂木根が邪魔にならないよ
うにする。このように、首吊具８１と穂木胚軸ハンド８
３と穂木根固定ハンド８４等で穂木把持部が構成され
る。

【００２３】この穂木搬送アーム７９は搬送アーム押出
シリンダ７７で押し出されるが、その押し出し量は押し
出量調整シム９１により調整される。また、穂木搬送ア
ーム押出シリンダ７７下部には裏当てガイド９２が固定
されていて、穂木搬送アーム７９が後退した位置に来る
と、その裏当てガイド９２先端のガイド片９２ａが穂木
の胚軸切断時に胚軸の裏当てをする（図１２参照）。裏
当てガイド９２が穂木切断時にそのガイド片９２ａによ
る胚軸の裏当て支持により切断刃による切断が確実に行
える。すなわち、穂木搬送アーム７９が穂木を供給位置
から切断位置に搬送中は該アーム７９は押し出し位置
（図１１））にあり、切断時には該アーム７９は後退位
置（図１２）に下げるが、ここで胚軸上部を裏当ガイド
９２で支持することで切断が確実に行える（図１２参
照）。なお、穂木切断装置の回転方向は図１、図１２に
示す通りであり、台木切断装置１９とは逆方向に回転さ
せる。その理由は台木切断時には子葉一枚を胚軸に残し
た状態で切断するのには胚軸側から子葉側に切断したほ
うが有利であるのに対して、穂木の胚軸の切断は裏当て
ガイド９２先端のガイド片９２ａの押えを効かすため
と、胚軸が切断されてできるその先端の鋭角部の形が崩
れないようにするためである。

【００２４】さらに、穂木と台木の接合時にも裏当ガイ
ド９２は邪魔になるが、図１１の位置に搬送アーム７９
を押し出し、胚軸ハンド８３等を突出させることで、裏
当ガイド９２とその他の首吊具８１、ハンド８３、８４
との干渉を防ぐことができる。

【００２５】穂木と台木の接合時に胚軸ハンド８３等の
穂木把持部８０が伸縮性がなくて、固定されていると、
台木と穂木の干渉を防ぐため両者の間に隙間を設けなけ
ればならないが、クリップ接合を行うためには、この隙
間があると別個に各々の苗を引き寄せる機構が必要であ
る。また、穂木把持部８０が固定されたものであると、
苗供給方向が搬送円周の接線方向に限られてしまうた
め、穂木供給時に左利きの人は苗を供給しにくかった。
しかし、本実施例の場合は穂木把持部８０が伸縮移動が
可能なため、苗寄せ機構は不要となると同時に利き腕の
違いにかかわらず、作業性が向上する。

【００２６】このように搬送アーム７９の伸縮により、
穂木把持部８０を移動可能としたことで、穂木苗を供給
板１４から受け取る方法に自由度が増した。また、前述
のように穂木苗の搬送アーム７９のシム９１により、穂
木把持部８０の押し出し量を調整する。これは、クリッ
プによる接合時に台木と穂木の切断面がクリップの先端
の開口部の中に入っていなければならないが、組立誤差
や品種の違いによる胚軸径の違いなどによって搬送アー
ム７９の押し出し量を微調整をする必要があるためであ
る。本実施例では穂木搬送装置２２にシム９１を設けた
が、台木搬送装置１８に設けても良い。

【００２７】また、本実施例では穂木根固定ハンド８４
を設けたため、この穂木根固定ハンド８４と胚軸ハンド
８３との二点支持（図９（ａ）参照）により、回転方向
の搬送中に穂木根部が振り回されることがなく、搬送ス
ピードを上げることが可能となった。また、穂木苗胚軸
の長さの違いにより、穂木根部の位置が変わるが、前記
二点支持により、穂木の成長段階、品種の違いにより穂
木根固定具の位置を調節する必要がなくなった。

【００２８】また、本実施例の穂木根固定ハンド８４は
穂木根固定ハンド支持板８７に回転中心を持ち、該ハン
ド８４の二股状の先端部８４ａに穂木根の上端の胚軸端
部を把持した状態で回転可能としてある。そして、胚軸
切断時にはこの穂木根固定ハンド８４を図１２に示すよ
うに、真下に回転させる。こうして、穂木の切断直後に
は切断刃の軌跡は穂木の搬送円周より内側にはいってく
るため、穂木根固定ハンド８４と接触する可能性がある
が、穂木根固定ハンド８４を図１２のように回転させて
穂木搬送円周内側に移動させることで該固定ハンド８４
と切断刃との干渉を避けて、切断刃を胚軸に対して適正
な位置に配置することができる。また、穂木根固定ハン
ド８４先端を真下に向けることは、胚軸に若干張力を与
えるようになるため、胚軸曲りなどが矯正され、切断後
胚軸が真っすぐな状態になり苗の接合時の胚軸位置精度
が向上する。

【００２９】次に切断装置を図１３により説明する。な
お、切断装置は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられ
ているが、両方に共通する機構からなるものである。図
１３には台木部３側の切断装置を示す。図１３（ａ）は
その上面図（接木ロボット上面から見た方向）であり、
図１３（ｂ）は図１３（ａ）の矢印Ａ方向（接木ロボッ
トの穂木部側の側壁側から見た方向）から見た側面図で
ある。カッタ駆動用モータ１１１は鉛直方向に向いた支
柱１１２に支持されていて、そのモータ１１１の回転軸
１１３にカッタアーム１１５が取り付けられている。こ
のカッタアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交す
る方向に設けられた切断刃支持片１１６に切断刃１１７
が取り付けられている。カッタアーム１１５への切断刃
支持片１１６の取り付け位置はカッタアーム１１５に設
けられた調整ネジ１１９等の調整具で行う。また、カッ
タ駆動用モータ１１１の取り付け高さの調整は支柱１１
２に設けられた調整ネジ１２０等の調整具で行う。

【００３０】また、カッタアーム１１５には胚軸の切断
の邪魔にならないように、切断刃１１７が胚軸に当たる
前に切断刃１１７の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落
とす子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイドとな
るローラ１２２が設けられている。なお、図２に示す穂
木部の穂木切断装置２３は切断刃１１７が支柱１１２と
同一鉛直面上に来た状態を示している。

【００３１】また、切断刃１１７の支持片１１６を図１
４（ａ）に示すように、図１３（ｂ）の矢印Ａ方向から
見て斜めに切欠いておくと（斜部１１６ａ）、切断刃１
１７での胚軸の切断後の裏側に十分な余裕空間を保ち、
また、切断時に切除カスが支持片１１６の斜部にそって
カッタ外側に誘導されるため、ローラ１２２と切断刃１
１７の間に図１４（ｂ）に示すように切カスが残ること
を防ぐことができる。

【００３２】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図１５〜１７に示す。図１に示すようにクリッ
プ供給装置のクリップフィーダ部１はクリップボウル７
の内面に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフ
ィーダ（振動システムＮＢ−３００：（株）モートロ
ン）にクリップ１２３（図１５）の取手部１２３ａの両
端部をガイドする溝を形成した振動トラフからなるクリ
ップガイドレール９を接続して、そのガイドレール先端
は接木部２に臨むクリップ掛け装置１２４が接続してい
る。

【００３３】図１５にはクリップガイドレール９に接続
するクリッブ掛け装置１２４（＝クリップ接合装置２
５）の要部上面図を示し、図１６、図１７にはその側面
図を示す。図１５に示すように、このガイドレール９の
先端は接木部２の台木と穂木の接合部の直前で前記クリ
ップ１２３の取手部１２３ａの両端部のガイド間隔を狭
め、クリップ１２３の把持部１２３ｂを開放するための
狭窄ガイドレール１２５が接続している。ここで把持部
１２３ｂを開放した状態で前進したクリップ１２３（図
１５（ａ））が台木と穂木の接合位置に来ると、クリッ
プ開閉具１２６がクリップ１２３の取手部１２３ａの付
勢を開放する方向に移動して（図１５（ｂ））、把持部
１２３ｂにより台木と穂木を接合状態に保つ。

【００３４】クリップ１２３の前進は図１６、図１７に
示す手順で次のようにして行われる。まず、クリップフ
ィーダ部１からガイドレール９を経て供給されるクリッ
プ１２３は狭窄ガイドレール１２５位置にくると（図１
６（ａ））、クリップ押出シリンダ１２７が作動開始し
て、このシリンダ１２７に固定支持されている金属製の
クリップ押出具１２８が前進し、クリップ１２３を狭窄
ガイドレール１２５に乗せる（図１６（ｂ））。このと
きクリップ１２３の把持部１２３ｂが開放するが、ここ
でクリップ開閉具１２６が図１５（ｂ）のように作動す
るのでクリップ１２３は接木を締め付けることができ、
同時にクリップ押出具１２８が前進して、接木を落下さ
せる（図１７（ａ））。クリップ押出具１２８の先端は
図示のようにクリップ把持部１２３ｂの上方コーナと同
一形状とし、しかもこの先端部から基部にかけて傾斜し
た形状をしているので、クリップ押出シリンダ１２７の
後退時には、次に狭窄ガイドレール１２５に供給される
クリップ１２３のクリップ把持部１２３ｂを乗り越える
ことができる（図１７（ｂ））。なお、クリップ掛け装
置１２４の上方にはクリップの有無を検知するセンサ１
２９が設けられていて、クリップ１２３が供給されなく
なると、自動的に各搬送アームが接合位置で停止するよ
うになっている。

【００３５】また、図１８に示すように、接合後の苗排
出用押出シリンダをクリップ部対応箇所に設けるシリン
ダ１２７ａと苗対応箇所に設けるシリンダ１２７ｂとし
ても良い。クリップ部対応箇所に設けたシリンダ１２７
ａだけで苗を押し出すと、苗が頭から落下して穂木を折
ってしまう場合があったが、シリンダ１２７ｂとともに
押し出すと根部から落下して、穂木を折るおそれはなく
なる。また、このように２ケ所で苗を押し出すと、苗排
出が確実となる。その上、シリンダ１２７ａだけで苗を
押し出すと、クリップ取手がクリップガイド穴に引掛り
排出不良となる場合があるが、重量のある苗の根部近傍
もシリンダ１２７ｂにより同時に押すことで確実に苗排
出ができる。このとき、苗排出シリンダ１２７の下方シ
リンダ１２７ｂの押出量を上方シリンダ１２７ａのそれ
より多くとるか、または下方シリンダ１２７ｂの押出す
タイミングを上方シリンダ１２７ａより早くして苗が根
部の方から排出落下するようにしても良い。

【００３６】また、図１９に示すように、クリップ接合
部で台木の根部を胚軸途中で切断するためのカッタ１４
２を設けることもできる。この場合は接合面に土が付か
ず清潔な作業が可能となるため土壌菌などが切り口から
入ることがなくなり、樹勢も強くなる。また、接合苗を
ポットに移植する際、根がないため作業がしやすい利点
もある。さらに、台木の子葉展開基部で上下方向の位置
決めをしているため、一定位置で根部を切断すると、切
断後の苗の長さが一定となり、草丈のそろった接木苗が
できる。

【００３７】なお、その他の断根機構としては、台木の
片葉切断位置で台木の根部を胚軸途中で切断することも
できる。このためのカッタ１４３は図２０にカッタ支柱
１１２に設けることもできる。この場合は、前記クリッ
プ接合部にカッタ１４３を設ける場合の効果があるが、
その他に、切断位置で台木の上下方向の切断位置決めを
行う接木ロボットにおいては、根部重量を利用して切断
位置で上下位置決めをしているため、片葉の切断時まで
は根が付いていた方が安定する効果もある。

【００３８】また、図２１に示すように、一対の台木胚
軸ハンド１４４の下方に該ハンド１４４の開閉に連動し
て動くカッタ１４５を設けて、台木を受け取る時に台木
の根部を胚軸途中で切断することができる。なお、台木
の根部を胚軸途中で切断することができれば良いのであ
って、台木胚軸ハンド１４４とカッタ１４５とは連動し
ていなくても良い。こうして、接合苗に土が付かず清潔
な作業が可能となるため、土壌菌等が切り口から入るこ
とがなくなり、樹勢が強くなる。同時に、接合苗をポッ
トに移植する際、根がないため作業がしやすく、根部重
量が胚軸にかからないため、搬送スピードを上げること
ができる。

【００３９】また、図２２（図２２（ａ）は上面図、図
２２（ｂ）は側面図、図２２（ｃ）は前面図）に示すよ
うに接木部２の下面に接木苗および切断片を排出するシ
ュート１３９を設ける。この排出シュート１３９は３分
割されており、台木と穂木の接合位置直下の接木苗は図
２２（ｂ）および図２２（ｃ）に示すように、接木ロボ
ット前方方向（矢印（イ））に排出され、切断片は前記
接合位置の両側のクリップフィーダ部１の下側方向の切
断片ボックス１４１方向（矢印（ロ））へ排出されるよ
うに排出方向が規制されている。このように、接合苗と
切断片を分離し、かつ排出場所が異なるため、接合苗の
搬送作業と切断片の排出作業が干渉することがなくなっ
た。また、接木部の両側に座る苗供給者に干渉しないよ
うに接合苗および切断片の排出が可能となる。なお、接
木ロボットの作動開始と停止用のフットスイッチ１３２
を２ケ設けているので、作業を行う者の手がふさがって
いても、迅速にロボットの作動の停止ができて、切断刃
１１７等の回転を迅速に停止させることができる。

【００４０】また、接木部の台木、穂木それぞれの苗供
給部の外側には回動可能な扉１４０を設け、この扉１４
０の開放時は机となるように配置したため、この扉１４
０の開放時は、これを苗供給者は供給する苗のストック
場所として使え、扉１４０を閉じた時には、接木ロボッ
トの収納輸送時などにおいて、装置内の繊細な機械であ
るマニュピュレータを保護する役目を果たす。

【００４１】また、図２２（ｂ）で明らかなように、接
木部２の下側には空間があるので、接木部２の両側から
穂木と台木をそれぞれ人間が供給する際、着席姿勢をと
ると足が接合部２の下側空間に入り、楽な姿勢で作業が
できる。また、振動源であるクリップフィーダ部１の四
方を囲むように接木ロボットの強固なフレーム１３１を
組みその一端に接木部２を設けたため、接木ロボット全
体への振動を最少限にでき、その一端に接木部２を延長
して懸架させることが可能となった。

【００４２】ここで、切断された根や子葉を排出するシ
ュート１３９の各部にエアの吹出口１４６を設け、タイ
マーまたはシーケンサ等によって間欠的にエアを吹き出
すようにした。また、この吹出口１４６とエアコンプレ
ッサタンク１４７のドレンと結ぶと、エアコンプレッサ
タンク内のドレンも自動的に行うことができる。

【００４３】こうして、子葉や土の付いた根は水分があ
るため、シューター壁に付着しやすい性質があるが、エ
ア圧を吹き付けることで、ゴミの排出が確実になる。ま
た、ドレン口からエアを取れば自動的にエアコンプレッ
サタンク１４７内がドレンされ水がたまらないため、空
気圧アクチュエータの寿命を延ばすことができる。

【００４４】次に本実施例の接木ロボットの作動の手順
を説明する。まず、接木ロボットの作動シーケンスを図
２３を用いて説明する。台木苗供給板１３にセットされ
た台木苗を押し出された台木搬送アーム３４の先端の台
木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８でつかみ、こ
れを９０度回転搬送させ、この間に台木の子葉展開基部
５０を首吊片３９で支持しながら台木を首吊状態にした
後、台木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８で台木
を持ち換えて、切断位置で子葉を一枚残して、その他の
子葉部分を切断する。

【００４５】また、この台木苗の供給位置から切断位置
への搬送と同時に穂木苗供給板１４にセットされた穂木
も押し出された穂木搬送アーム７９先端の穂木子葉押え
ハンド８１と穂木胚軸ハンド８３と穂木根固定ハンド８
４で把持して、切断位置に搬送する。ここで胚軸を切断
しやすいように、穂木根を根固定ハンド８４で切断刃の
軌跡の外に固定する。それぞれ切断された台木と穂木は
接合位置まで９０度回転搬送され、ここでクリップ１２
３により接合される。このときの台木に残された子葉と
穂木の対向する方向にある一対の子葉とは直交する方向
に接合される。そして台木搬送アーム３４と穂木搬送ア
ーム７９は初期位置である台木供給位置および穂木供給
位置に１８０度逆回転して戻る。このとき本実施例の切
断装置１９、２３は切断刃１１７を回転させて使用する
機械であるので、次のような安全装置を持っている。

【００４６】まず、フットスイッチ１３２を台木側と穂
木側に設けておく。こうして台木苗と穂木苗はそれぞれ
別人により各々の供給板１３、１４にセットする必要が
あり、二人のうちのいずれかの者がロボットを停止させ
たいときに、随時ロボットを停止させることができる。
また、接木ロボットの接木部２前面は安全カバー（図示
せず）で覆われているので、この安全カバーが開かれる
とロボットが停止する。さらに、クリップ１２３がなく
なったことをクリップ有無センサ１２９（図示せず）が
検知すると、台木と穂木の接木ができなくなるので、こ
の場合も停止する。ただし、この場合はクリップ１２３
がセットされると、リセットスイッチで作業が続行され
る。クリップ１２３がなくなったとき以外に接木ロボッ
トが停止した場合は、接木ロボットの作業は最初からや
り直す。なお、本実施例の台木部と穂木部の動作のタイ
ムチャート等については本出願人の特許出願（特願平４
−１６１５１２号）に開示した通りである。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、台木と穂木の接合位置
で台木の根部を切り離す台木根部切断装置を設けたの
で、台木と穂木の接合面に土が付かず清潔な作業が可能
となるため土壌菌などが切り口から入ることがなくな
り、樹勢も強くなる。また、接合苗をポットに移植する
際、根がないため作業がしやすく、さらに、台木の子葉
展開基部で上下方向の位置決めをすると、一定位置で根
部を切断すると、切断後の苗の長さが一定となり、草丈
のそろった接木苗ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の接木ロボットの上面図。

【図２】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
上面図。

【図３】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
前面図。

【図４】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
側面図。

【図５】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木搬送
装置の図。

【図６】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木の供
給装置から受け取った状態の台木搬送装置の図。

【図７】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木切断
時の台木搬送装置付近の図。

【図８】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木と穂
木の接合時の台木搬送装置の図。

【図９】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木搬送
装置の図。

【図１０】 従来の接木ロボットの穂木搬送装置の図。

【図１１】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木苗
切断前の穂木搬送装置の図。

【図１２】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木切
断時の穂木搬送装置付近の図。

【図１３】 本発明の一実施例の接木ロボットの切断装
置の図。

【図１４】 本発明の一実施例の切断装置の図。

【図１５】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の上面図。

【図１６】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図。

【図１７】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図。

【図１８】 本発明の一実施例の接木ロボットの断根機
構の側面図。

【図１９】 本発明の他の実施例の接木ロボットの断根
機構の側面図。

【図２０】 本発明の他の実施例の接木ロボットの断根
機構の側面図。

【図２１】 本発明の他の実施例の接木ロボットの断根
機構の側面図。

【図２２】 本発明の一実施例の接木ロボットの上面図
と側面図。

【図２３】 本発明の一実施例の接木ロボットの作動シ
ーケンスを示す図。

【符号の説明】

６…接合部、２２…穂木搬送装置、８１…首吊具、８３
…穂木胚軸ハンド、

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木供給部に配置される台木苗および穂
   木供給部に配置される穂木苗を各々の苗の搬送装置で各
   々の切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂
   木苗をさらに各々の搬送装置で接合位置まで搬送して接
   合する接木ロボットにおいて、台木苗が台木供給部に供給された後に台木の根部を切断
   する台木根部切断装置を設けた ことを特徴とする接木ロ
   ボット。