JPH0817637B2 - 接木ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・接木する接木苗製造用ロボットに関し、特にそ
のクリップガイド機構に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の接木苗製造用のロボットは例えば
実開平３−２７９３３号公報、実開平４−４９９３５号
公報等に開示されているような装置が知られている。前
記公報記載の接木ロボットは、円盤台の外周部に放射状
に複数個設けられた苗支持孔に予め配置された台木苗お
よび同一構造の円盤台に配置された穂木苗をそれぞれ３
６０度回転させながら、該円盤台に隣接して、やはり３
６０度の回転をする台木処理円盤部および穂木処理円盤
部にそれぞれ突出して設けられる固定ハンドに一つずつ
各苗を受け渡し、各苗処理円盤部がそれぞれ所定角度回
転した位置で、切断装置で台木苗および穂木苗をそれぞ
れ切断し、これらの苗をさらに所定角度回転させて台木
と穂木が接合できる位置に回転搬送させ、台木と穂木を
クリップで接合する装置である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記従来の接
木ロボットをさらに改良して、使いがっての良い接木ロ
ボットを提供することを目的とする。より詳細には、本
発明は接木ロボットのクリップ供給装置およびクリップ
接合装置のクリップガイド機構を操作性の優れたものに
することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗と穂木苗を
それぞれ切断した台木苗と穂木苗をクリップ供給装置の
前面に配置したクリップ接合装置で接合する接合ロボッ
トにおいて、該クリップ接合装置は、クリップ押出具
と、該クリップ押出具により押し出されるクリップの把
持部の両端を開放付勢しながらクリップの取手部の両端
をガイドする狭窄ガイドレールと、該狭窄ガイドレール
の先端に設けられるクリップ取手部の両端を開放する方
向にガイド幅を拡大するクリップ開閉具とを備え、該ク
リップ開閉具のクリップの取手部が接触する接触面を平
滑にした接木ロボットである。なお、クリップの把持部
とはクリップ先端部の苗を把持する部分であり、図１３
に示すクリップ１２３の例では苗の茎を把持するための
クリップ先端部１２３ｂであり、クリップ取手部とは、
クリップ先端部をクリップばねの付勢力に抗して開閉す
るための基部であり、もし人間がクリップを掴んでその
先端を開くとすると、指で掴む部分であり、図１３では
取手部１２３ａで図示されている。

【０００５】前記接木ロボットにおいて、そのクリップ
接合装置の狭窄ガイドレールの下方位置にクリップ開閉
具の駆動用部材を配置することができ、また、狭窄ガイ
ドレールは、その上下方向に三層の板を積層してクリッ
プ通路用の袋構造を形成し、前記いずれかの層を形成す
る一対の板にはクリップの弾性部材をガイドする溝を設
ける構成とすること、さらには、クリップ開閉具が閉じ
位置にある時に狭窄ガイドレールのクリップ通路の幅と
クリップ開閉具が閉じ位置にある時のクリップ開閉具の
対向する接触面間の幅がほぼ同一となるように構成する
ことができる。また、前記接木ロボットにおいて、クリ
ップ供給装置のクリップガイドレールにはクリップの取
手部が入る溝とクリップ把持部の端面が入る溝をそれぞ
れ設けることができる。

【０００６】

【作用】本発明のクリップ接合装置のクリップ開閉具を
開く時にクリップの取手部が接触するクリップ開閉具の
接触面が平滑であるので、クリップの前進と共にクリッ
プが滑るようにして、その把持部を閉じることができ
る。こうして、クリップの把持部がスムーズに前進し
て、正確な接合位置で苗を把持することができる。

【０００７】また、クリップ接合装置の狭窄ガイドレー
ル上方には穂木や台木の子葉が広がっているため、クリ
ップ開閉具の駆動用部材が子葉と干渉して苗を前方に押
し出し、クリップミスの原因とならないように狭窄ガイ
ドレールの下方位置にクリップ開閉具の駆動用部材を配
置した。

【０００８】前記狭窄ガイドレールは、溝付きの三層積
層板で形成したので、その作製が容易であるだけでな
く、溝にクリップの弾性部材を嵌合させながら、滑らか
にクリップを前進させることができる。

【０００９】また、クリップ開閉具を開く時、クリップ
の寸法誤差などによりクリップが回転して片側の取手部
がクリップ供給装置側のクリップ通路に引掛る場合があ
り、また、クリップ開閉具の対向する接触面間の幅が広
いと、十分なクリップ開き角が得られない。そこで本発
明では狭窄ガイドレールのクリップ通路の幅とクリップ
開閉具が閉じ位置にある時のクリップ開閉具の接触面間
の幅がほぼ同一となるように構成することができる。ま
た、クリップ供給装置のガイドレールの二つの溝により
クリップの位置規制をしながらスムーズにクリップを前
進させることができる。また、狭窄ガイドレールとクリ
ップ開閉具は別部材でできているので、苗の硬さ、柔ら
かさに応じてクリップ把持部で苗を把持する時の把持
力、把持速度などをクリップ開閉具単独の開方向の移動
速度を調整することで容易に調整することができる。

【００１０】

【実施例】本発明の実施例を以下、図面と共に説明す
る。本実施例の接木ロボットの上面図を図１（天板を外
した図）に、その部分（接木部）拡大図を図２に、前面
図を図３（前面カバーを外した図）に、側面図を図４
（側面カバーを外した台木側の側面図）にそれぞれ示
す。接木ロボットはクリップフイーダ部１と接木部２か
らなり、接木部２は台木部３と穂木部５およびその中間
の接合部６からなっている。

【００１１】クリップフィーダ部１のクリップボウル７
外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に
接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把
持、搬送するためのそれぞれのロボットマニュピュレー
タ１０、１１および苗供給板１３、１４を接木部２の天
板１５（図３）に懸架している。一枚の天板１５に全て
のムーブメントを組み付けたため、寸法精度がよくな
る。また、天板１５は接木ロボットのカバーと強度部材
の役割を果たしており、台木と穂木の切断カスの飛散を
防ぐ。図１の接木部２部分の拡大図を図２に示す。台木
部３は台木苗の供給装置１７と台木苗の搬送装置１８お
よび台木切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様
に穂木苗供給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装
置２３からなっている。

【００１２】台木苗供給装置１７に人手により供給され
る台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転する台木搬送
装置１８により台木切断装置１９の位置（切断位置）ま
で搬送され、ここで、切断装置１９が回転して（図４参
照）その切断刃により台木苗の子葉を一枚残して、その
他の子葉部分は切り落とされる。台木切断装置１９は先
端に切断刃を取り付けた回転式カッターであり、図１の
矢印（ハ）方向に回転する。切断されて子葉一枚残した
台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部２で接合装置
２５により穂木と接合される。

【００１３】また、同様に人手により穂木供給装置２１
に供給された穂木苗は穂木搬送装置２２により矢印
（ニ）方向に搬送され、切断位置で矢印（ヘ）方向に回
転する穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組
織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そし
て、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、
台木と接合部２において、クリップフィーダ部１から供
給されるクリップで接合され、接木操作が完了し、接木
部２の下方に落下・回収される。

【００１４】次いで、台木供給装置１７と搬送装置１８
の説明をする。 まず、台木供給装置１７について主に
図２と図３により説明する。台木苗供給板１３は台木苗
胚軸径よりも大きな受け溝１３ａと対向する方向に開い
ている両子葉の裏面に接触する角度を持って台木を受け
取る構造からなる保持部１３ｂからなっている。受け溝
１３ａの径を台木苗の子葉展開基部の径より大きくして
いるので台木苗は子葉が保持部１３ｂに安定に保持され
る。さらに、子葉裏面に接触する角度を持って保持部１
３ｂが設けられているので、台木苗を供給する時に子葉
の向きを正確にセットしなくても略同一方向に苗を供給
板１３上に載せる事ができる。

【００１５】台木苗供給板１３にセットされた台木苗は
台木搬送装置１８で把持されて、切断位置と接合位置に
順次搬送される。台木搬送装置１８の詳細図を図５に示
す。図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は側面図で
あり、図５（ｃ）は搬送装置先端部の下面図である。

【００１６】台木搬送装置１８の台木搬送用回転アクチ
ュエータ２９は天板１５に支持され、該アクチュエータ
２９の下部には台木搬送アーム支持体３０が該アクチュ
エータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されている。
台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支持さ
れた台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３
に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先
端の台木把持部３５（台木胚軸ハンド３７と台木根固定
ハンド３８と台木首吊片３９と円筒ローラ４１）が設け
られている。前記両ハンド３７、３８は台木搬送アーム
３４のボックス４２内に設けられたエアシリンダ（図示
せず）により台木を把持するように開閉制御される。図
５（ｂ）のハンド３７、３８部分の下視図である図５
（ｃ）に示すように台木胚軸ハンド３７は台木の胚軸を
傷つけないために該ハンド３７内側はゴム製となってい
る。また、台木根固定ハンド３８は台木根鉢４３（図５
（ｂ））の形を崩さないために、台木根鉢４３の円筒状
の側面を把持するような湾曲板でできている。

【００１７】また、台木搬送アーム３４には台木子葉展
開基部４０（図６参照）を保持するための台木首吊片３
９と円筒ローラ４１およびこれらを支持する台木首吊片
支持アーム４５および台木首吊片３９を水平面方向に回
転させるための前記支持アーム４５下面に取り付けられ
た首吊片回転アクチュエータ４６からなる台木首吊具４
７が設けられている。また、台木搬送アーム支持体３０
には、穂木との接合時に前記台木首吊具４７を鉛直方向
に回転させ、台木子葉を持ち上げるための台木子葉持ち
上げ用回転アクチュエータ４９も設けられている。

【００１８】台木苗供給板１３上の台木苗のセット位置
まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸ハ
ンド３７と台木根固定ハンド３８の作動エアシリンダが
作動して台木苗を把持する（図６）。このとき子葉展開
基部４０はハンド３７より距離をおいて上方にある。こ
れらハンド３７、３８の作動と同時に台木搬送アーム用
回転アクチュエータ２９も作動して、前記ハンド３７、
３８で把持した台木苗を切断位置まで搬送する。切断位
置では前記ハンド３７、３８は所定時間オフとするが、
このとき、既に台木首吊片３９（台木苗供給板１３で苗
を受け取るときには図５（ａ）の破線位置にある）が図
５（ａ）の実線位置に来ているので、台木苗の子葉展開
基部４０は首吊片３９で支持された状態となる（図５
（ｂ））。この直後に台木胚軸ハンド３７と台木根固定
ハンド３８が再び胚軸を把持し、台木がその胚軸方向の
設定切断位置に把持されたことになる。

【００１９】この台木首吊具４７は台木の子葉展開基部
４０を首吊片３９で支え、台木を首吊状態にして台木の
切断位置の位置決めをするものであり、同一植物では同
一品種の苗の子葉展開基部４０の太さの違いが０．２〜
０．３ｍｍの範囲内にあるので、台木首吊具４７で台木
の胚軸方向の切断位置を植物の種類毎に一定とすること
ができる。

【００２０】切断時には、図４に示す台木搬送用回転ア
クチュエータ２９の前面側の台木切断位置上部にある台
木子葉押え５０が降りてきて、図７のように子葉を押え
る。こうして、子葉は円筒ローラ４１と子葉押え５０で
挟み込まれて切断装置１９の切断刃で容易に子葉を一枚
残した台木が得られる。また、穂木との接合時には図８
に示すように、この台木首吊具４７を鉛直方向に回転さ
せ、台木に残す子葉を持ち上げ、クリップが台木胚軸を
把持できるようにする。

【００２１】次に、穂木部について詳細に説明する。ま
ず、穂木部供給装置２１について説明する。図２に明示
されるように穂木苗供給装置２１には前面に開口した穂
木受け溝１４ｃを形成した穂木苗供給板１４が水平平面
を持つように設けられていて、この穂木受け溝１４ｃに
人手により１本１本穂木苗の胚軸を挿入して、穂木苗を
支持させる。

【００２２】穂木苗供給板１４に支持された穂木苗は穂
木搬送装置２２で把持されて、切断位置と接合位置に順
次搬送される。穂木搬送装置２２の詳細図を図９に示
す。図９（ａ）は上面図（後述の穂木搬送用回転アクチ
ュエータ７３の図示は省略）であり、図９（ｂ）は側面
図である。穂木搬送装置２２は穂木搬送用回転アクチュ
エータ７３と該アクチュエータ７３の下部の穂木搬送ア
ーム支持体７５が該アクチュエータ回転軸７６を中心に
回転自在に支持されている。穂木搬送アーム支持体７５
には、該支持体７５に支持された穂木搬送アーム押出シ
リンダ７７、該シリンダ７７により伸縮される穂木搬送
アーム７９と該搬送アーム７９先端には穂木把持部８０
を構成する穂木子葉押えハンド８１と穂木胚軸ハンド８
３、穂木根固定ハンド８４が設けられている。前記両ハ
ンド８１、８３は穂木搬送アーム７９先端のハンド支持
部材８５内に設けられたエアシリンダ８９により穂木を
把持するように開閉制御される。穂木子葉押えハンド８
１内側は穂木子葉を傷つけないためにゴム製となってい
る。穂木供給位置では穂木胚軸ハンド８３のみが穂木を
支え、切断位置で穂木子葉押えハンド８１が子葉を把持
して、胚軸部位の切断の邪魔にならないようにする（図
１０参照）。

【００２３】穂木搬送アーム７９の一側面には穂木根固
定ハンド８４を支持するための支持板８７が固定されて
いる。穂木根固定ハンド８４はこの支持板８７水平位置
から垂直位置に、その固定ハンドアーム８４ａが回転で
きるように空気圧駆動式のロータリーアクチュエータ８
８が備え付けられている。この穂木根固定ハンド８４で
穂木根近傍の胚軸を挟み込んで支持し、これを切断位置
で穂木胚軸を穂木切断装置２３で切断する際には該ハン
ド８４を真下方向に回転させ（図１１参照）、穂木根が
邪魔にならなすようにする。このように、穂木子葉押え
ハンド８１と穂木胚軸ハンド８３と穂木根固定ハンド８
４等で穂木把持部が構成される。

【００２４】この穂木搬送アーム７９は搬送アーム押出
シリンダ７７で押し出されるが、その押し出し量は押し
出量調整シム９１により調整される。また、穂木搬送ア
ーム押出シリンダ７７下部には裏当てガイド９２が固定
されていて、穂木搬送アーム７９が後退した位置に来る
と、その裏当てガイド９２先端のガイド片９２ａが穂木
の胚軸切断時に胚軸の裏当てをする（図１１参照）。裏
当てガイド９２が穂木切断時にそのガイド片９２ａによ
る胚軸の裏当て支持によりカッタによる切断が確実に行
える。なお、穂木切断装置の回転方向は図１、図１１に
示す通りであり、台木切断装置１９とは逆方向に回転さ
せる。その理由は台木切断時には子葉一枚を胚軸に残し
た状態で切断するのには胚軸側から子葉側に切断したほ
うが有利であるのに対して、穂木の胚軸の切断は裏当て
ガイド９２先端のガイド片９２ａの押えを効かすため
と、胚軸が切断されてできるその先端の鋭角部の形が崩
れないようにするためである。

【００２５】次に切断装置を図１２により説明する。な
お、切断装置は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられ
ているが、両方に共通する機構からなるものである。図
１２には台木部３側の切断装置を示す。図１２（ａ）は
その上面図（接木ロボット上面から見た方向）であり、
図１２（ｂ）は図１２（ａ）の矢印Ａ方向（接木ロボッ
トの穂木部側の側壁側から見た方向）から見た側面図で
ある。カッタ駆動用モータ１１１は鉛直方向に向いた支
柱１１２に支持されていて、そのモータ１１１の回転軸
１１３にカッタアーム１１５が取り付けられている。こ
のカッタアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交す
る方向に設けられた切断刃支持片１１６に切断刃１１７
が取り付けられている。カッタアーム１１５への切断刃
支持片１１６の取り付け位置はカッタアーム１１５に設
けられた調整ネジ１１９等の調整具で行う。また、カッ
タ駆動用モータ１１１の取り付け高さの調整は支柱１１
２に設けられた調整ネジ１２０等の調整具で行う。

【００２６】また、カッタアーム１１５には胚軸の切断
の邪魔にならないように、切断刃１１７が胚軸に当たる
前に切断刃１１７の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落
とす子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイド１２
２が設けられている。なお、図２に示す穂木部の穂木切
断装置２３は切断刃１１７が支柱１１２と同一鉛直面上
に来た状態を示している。

【００２７】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図１３〜１５に示す。図１に示すようにクリッ
プ供給装置のクリップフィーダ部１はクリップボウル７
の内面に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフ
ィーダ（振動システムＮＢ−３００：（株）モートロ
ン）にクリップ１２３（図１３、図１４、１５参照）の
取手部１２３ａの両端部をガイドする溝を形成した振動
トラフからなるクリップガイドレール９を接続して、そ
のガイドレール先端は接木部２に臨むクリップ掛け装置
１２４が接続している。

【００２８】図１３にはクリップガイドレール９に接続
するクリッブ掛け装置１２４（＝クリップ接合装置２
５）の要部上面図を示し、図１４、１５にはその側面図
を示す。図１３に示すように、このガイドレール９の先
端は接木部２の台木と穂木の接合部の直前で前記クリッ
プ１２３の取手部１２３ａの両端部のガイド間隔を狭
め、クリップ１２３の把持部１２３ｂを開放するための
狭窄ガイドレール１２５が接続している。ここで把持部
１２３ｂを開放した状態で前進したクリップ１２３（図
１３（ａ））が台木と穂木の接合位置に来ると、クリッ
プ開閉具１２６がクリップ１２３の取手部１２３ａの付
勢を開放する方向に移動して（図１３（ｂ））、把持部
１２３ｂにより台木と穂木を接合状態に保つ。

【００２９】クリップ１２３の前進は図１４、１５に示
す手順で次のようにして行われる。まず、クリップフィ
ーダ部１からガイドレール９を経て供給されるクリップ
１２３は狭窄ガイドレール１２５（図１３の平面図参
照）の基部の位置にくると（図１４（ａ））、クリップ
押出シリンダ１２７が作動開始して、このシリンダ１２
７の先端に固定支持されている金属製の弾性変形可能な
帯状体からなるクリップ押出具１２８が前進し、クリッ
プ押出具１２８の側面から見てレの字状の折れ曲り部の
先端の平面がクリップ１２３の取手部１２３ａの肩を押
すことで、クリップ１２３を狭窄ガイドレール１２５に
乗せる（図１４（ｂ））。このときクリップ１２３の取
手部１２３ａが狭窄ガイドレール１２５の狭い間を強制
的に押されるのでクリップ１２３の把持部１２３ｂが開
放するが（図１３（ａ）参照）、この段階でクリップ開
閉具１２６が図１３（ｂ）のようにクリップ１２３の取
手部１２３ａの両側からの押さえを開放するように作動
するのでクリップ１２３の把持部１２３ｂは接木を締め
付けることができ、同時に取手部１２３ａの肩を押し続
けているクリップ押出具１２８が前進して、接木をクリ
ップ１２３と共に地面に向けて落下させる（図１４
（ａ））。クリップ押出具１２８の先端は図示のように
クリップ把持部１２３ｂの上方コーナと同一形状とし、
しかもこの先端部から基部にかけて傾斜した側面視でレ
の字形状をしており、弾性変形が容易な金属製の帯状体
であるので、クリップ押出シリンダ１２７の後退時に
は、次に狭窄ガイドレール１２５に供給されるべく待機
中のクリップ１２３のクリップ把持部１２３ｂにクリッ
プ押出具１２８の傾斜部が当たり、クリップ押出具１２
８の後退につれて、その傾斜部が変形して、クリップ把
持部１２３ｂを乗り越えることができる（図１４
（ｂ））。なお、クリップ掛け装置１２４の上方にはク
リップの有無を検知するセンサ１２９が設けられてい
て、クリップ１２３が供給されなくなると、自動的に動
作停止するようになっている。

【００３０】ここで、クリップ１２３の取手部１２３ａ
が接触するクリップ開閉具１２６の接触面１２６ａを平
滑にし、苗の接合時に合わせて、クリップ１２３を閉じ
る際にクリップ１２３の取手部１２３ａがクリップ開閉
具１２６の平滑接触面上１２６ａを滑るようにしてクリ
ップ１２３を閉じるようにした。もし、クリップ開閉具
１２６とクリップ取手部１２３ａとの接触箇所が固定さ
れるような状態でクリップ開閉具１２６を開くと、クリ
ップ１２３の把持部１２３ｂが苗の接合位置より後退し
てしまうことがあるが、本実施例ではクリップ把持部１
２６ｂの後部をクリップ押出具１２８が押さえているた
め、クリップ把持部１２３ｂがクリップ開閉具接触平面
１２６ａをスムーズに前進して、正確な苗の接合位置で
その把持部１２３ｂを閉じることができるようになる。

【００３１】このとき、図１６に示すようにクリップ開
閉具１２６の接触面１２６ａ間の幅が狭いと、クリップ
開閉具１２６を開く時、クリップ１２３の寸法誤差など
によりクリップ１２３が回転して片側の取手部１２３ａ
がクリップフィーダ部１側のクリップ通路に引掛る場合
がある。また、クリップ開閉具１２６の接触面１２６ａ
間の幅が広いと、十分なクリップ開き角が得られない。
そこで、本実施例ではクリップ開閉具１２６が閉じた時
に固定トラフであるクリップ掛け装置１２４の狭窄ガイ
ドレール１２５のクリップ通路の幅とクリップ開閉具１
２６の対向する接触面１２６ａ間の幅を図１３（ａ）に
示すようにクリップ開閉具１２６が閉じた時にほぼ同一
となるように配置してある。狭窄ガイドレール１２５の
クリップ通路と接触面１２６ａとが面一、あるいは前記
両者間の幅が広い場合は、クリップ１２３が回転しても
狭窄ガイドレール側壁面１２５ｃ（図１６）に当たるた
め、クリップ通路に取手部１２３ａが入り込むことは防
げる。

【００３２】狭窄ガイドレール１２５の後端位置が待機
中のクリップ１２３の把持部１２３ｂの前端１２３ｂ−
２の近傍にあると、振動トラフであるクリップフィーダ
部１のガイドレール９が振動した時に狭窄ガイドレール
１２５との間にできる隙間にクリップ１２３が脱落し
て、噛み込んでしまうおそれがある。そこで狭窄ガイド
レール１２５のガイドレール９側の端部１２５ａが待機
中のクリップ１２３の把持部１２３ｂの後端１２３ｂ−
１近傍に配置されるように構成する。このとき、待機中
のクリップ１２３はクリップ開閉具１２６に当接してい
るものに続く二番目または三番目のクリップ１２３であ
ることが狭窄ガイドレール（固定トラフ）１２５の大き
さから望ましいものである。

【００３３】また、図１４、１５に示すように、狭窄ガ
イドレール１２５の上側は穂木や台木の子葉が広がって
いるため、その上側にクリップ開閉具１２６の駆動用シ
リンダ１２６ｂを配置すると子葉と干渉して苗を前方に
押し出し、クリップミスの原因となるため、本実施例で
は前記駆動用シリンダ１２６ｂを、狭窄ガイドレール１
２５の下側に配置してある。

【００３４】また、図１３のＳ−Ｓ線断面図を図１７に
示すように、狭窄ガイドレール１２５は上下方向に三層
の板１２５ｅ、ｆ、ｇを積層した構造としているので、
一体構造によりクリップ通路用の袋構造を形成する加工
に比べて簡単に作製できる。すなわち、一対の中間層の
板１２５ｆの間隔を他の板１２５ｅ、１２５ｇより幅広
にすることで、容易に前記袋構造を形成することができ
る。そして、クリップ１２３をガイドする通路に平行
に、クリップ１２３のスプリング１２３ｃが入る幅の溝
１２５ｂをその中間層の板１２５ｆにより形成する。こ
の溝１２５ｂにスプリング１２３ｃを嵌合させ、クリッ
プ１２３を押す際に、その上下方向の移動を規制できる
ため、滑らかにクリップ１２３を送ることが可能となっ
た。

【００３５】また、図１４に示すように狭窄ガイドレー
ル１２５先端部において、上層板１２５ｅが下層板１２
５ｇよりも短くなるように積層している。これは台木の
接合部の上半分の位置で、すでに子葉部が広がってお
り、もし、上層板１２５ｅがクリップ１２３を支える下
層板１２５ｇと同じ長さであると、台木子葉と上層板１
２５ｅが干渉して、台木の接合部位を前に押し出すこと
になり、クリップミスの原因となるおそれがあるためで
ある。

【００３６】また、狭窄ガイドレール１２５の底面に把
持部１２３ｂの後端面が引っ掛かりる段部１２５ｈ（図
１５参照）を設け、一旦押し出されたクリップが後退し
ないようにする。また、この段部１２５ｈにクリップ把
持部１２３ｂの後端面が当接した状態になると、クリッ
プ取手部１２３ａはクリップ押し出し方向側に該端部１
２３ａに沿ったクリップ進行防止用の壁１２５ｉ（図１
３参照）にも接触することになる。そして、この段部１
２５ｈと壁１２５ｉにより前方のクリップ１２３の苗把
持が終わるまで、次のクリップ１２３を待機させておく
ことができる。取手部１２３ａに沿ったクリップ進行防
止用の壁１２５ｉはクリップ１２３の押し出しの際、ス
ムーズに把持部１２３ｂを開くガイドとしても機能す
る。

【００３７】また、クリップ１２３の待機位置を決める
クリップ進行防止用の壁１２５ｉから前方に向かって、
クリップ把持部１２３ｂを開けたときの該把持部１２３
ｂ先端と取手部１２３ａの後端を結ぶ線に平行になるよ
うにクリップ通路を設けているので、クリップ１２３の
待機位置から押して出すだけで、平行のクリップ通路で
クリップ把持部１２３ｂが口を開け、苗の接合態勢に入
れる。

【００３８】クリップを送り出す振動トラフクリップガ
イドレール９の側面両側にも図１３のＤ−Ｄ線断面図で
ある図１８に示すようにクリップ１２３の取手部１２３
ａが入る溝９ｂを設け、また、クリップガイドレール９
の底面にもクリップ把持部１２３ｂの端面が入る溝９ｃ
を設け、整列したクリップ１２３を直進させる際に、ク
リップ１２３が回転すること等により進路を外れるのを
防ぐ。溝９ｃはクリップ取手部１２３ａとスプリング１
２３ｃを支えてクリップ１２３が傾かないので、送り途
中での引掛かりなどを防止できる。なお、クリップガイ
ドレール９を三層の板を積層状にすると容易に溝９ｂ、
９ｃが作製できる。

【００３９】クリップガイドレール９の先端には、クリ
ップ掛け装置１２４の狭窄ガイドレール１２５側に入り
込むようにツノ９ａ（図１３）を設けているので、クリ
ップ１２３をガイドレール９で送ってきて、狭窄ガイド
レール１２５側に渡す際、振動トラフの摺動により生じ
る両ガイドレールの間の隙間にクリップ取手部１２３ａ
が噛み込むのを防ぐことができる。

【００４０】次に本実施例の接木ロボットの作動の手順
を説明する。まず、接木ロボットの作動シーケンスを図
１９を用いて説明する。台木苗供給板１３にセットされ
た台木苗を押し出された台木搬送アーム３４の先端の台
木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８でつかみ、こ
れを９０度回転搬送させ、この間に台木の子葉展開基部
５０を首吊片で支持しながら台木を首吊状態にした後、
台木胚軸ハンド３７と台木根固定ハンド３８で台木を持
ち換えて、切断位置で子葉を一枚残して、その他の子葉
部分を切断する。

【００４１】また、この台木苗の供給位置から切断位置
への搬送と同時に穂木苗供給板１４にセットされた穂木
も押し出された穂木搬送アーム７９先端の穂木子葉押え
ハンド８１と穂木胚軸ハンド８３と穂木根固定ハンド８
４で把持して、切断位置に搬送する。ここで胚軸を切断
しやすいように、穂木根を根固定ハンド８４で切断刃の
軌跡の外に固定する。それぞれ切断された台木と穂木は
接合位置まで９０度回転搬送され、ここでクリップ１２
３により接合される。このときの台木に残された子葉と
穂木の対向する方向にある一対の子葉とは直交する方向
に接合される。そして台木搬送アーム３４と穂木搬送ア
ーム７９は初期位置である台木供給位置および穂木供給
位置に１８０度逆回転して戻る。

【００４２】このとき本実施例の切断装置１９、２３は
切断刃１１７を回転させて使用する機械であるので、次
のような安全装置を持っている。まず、フットスイッチ
（図示せず）を台木側と穂木側に設けておく。こうして
台木苗と穂木苗はそれぞれ別人により各々の供給板１
３、１４にセットする必要があり、二人のうちのいずれ
かの者がロボットを停止させたいときに、随時ロボット
を停止させることができる。また、接木ロボットの接木
部２前面は安全カバー（図示せず）で覆われているの
で、この安全カバーが開かれるとロボットが停止する。
さらに、クリップ１２３がなくなったことをクリップ有
無センサ１２９（図１４、１５）が検知すると、台木と
穂木の接木ができなくなるので、この場合も停止する。
ただし、この場合はクリップ１２３がセットされると、
リセットスイッチで作業が続行される。クリップ１２３
がなくなったとき以外に接木ロボットが停止した場合
は、接木ロボットの作業は最初からやり直す。なお、本
発明の接木ロボットの台木部、穂木部のタイムチャート
等については本出願人の特許出願（特願平４−１６１５
１２号）に開示した通りである。

【００４３】

【発明の効果】本発明によれば、クリップ接合装置のク
リップ開閉具を開く時にクリップの取手部が接触するク
リップ開閉具の接触面が平滑であるので、クリップの前
進と共にクリップが滑るようにして、その把持部を閉じ
ることができる。こうして、クリップの把持部がスムー
ズに前進して、正確な接合位置で苗を把持することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の接木ロボットの上面図で
ある。

【図２】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
上面図である。

【図３】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
前面図である。

【図４】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
側面図である。

【図５】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木搬送
装置の図である。

【図６】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木の供
給装置から受け取った状態の台木搬送装置の図である。

【図７】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木切断
時の台木搬送装置付近の図である。

【図８】 本発明の一実施例の接木ロボットの苗の接合
時の台木搬送装置の図である。

【図９】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木搬送
装置の図である。

【図１０】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木苗
切断前の穂木搬送装置の図である。

【図１１】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木切
断時の穂木搬送装置付近の図である。

【図１２】 本発明の一実施例の接木ロボットの切断装
置の図である。

【図１３】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の上面図である。

【図１４】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図である。

【図１５】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図である。

【図１６】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置のクリップ開閉具の接触面間の幅が狭い場合
に生じる不具合を示す図である。

【図１７】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の狭窄ガイドレールの断面図である。

【図１８】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プフィーダのガイドレールの断面図である。

【図１９】 本発明の一実施例の接木ロボットの作動シ
ーケンスを示す図である。

【符号の説明】

１…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、９…クリップガイドレール、１
０…台木ロボットマニュピュレータ、１１…穂木ロボッ
トマニュピュレータ、１３…台木供給板、１４…穂木供
給板、１５…天板、１８…台木搬送装置、１９…台木切
断装置、２２…穂木搬送装置、２３…穂木切断装置、２
５…クリップ接合装置、２９…台木搬送用回転アクチュ
エータ、３３…台木搬送アーム押出シリンダ、３４…台
木搬送アーム、３５…台木把持部、３７…台木胚軸ハン
ド、３８…台木根固定ハンド、３９…台木首吊片、４１
…円筒ローラ、４７…首吊具、４９…子葉持ち上げ用回
転アクチュエータ、５０…台木子葉押え、７３…穂木搬
送用回転アクチュエータ、７７…穂木搬送アーム押出シ
リンダ、７９…穂木搬送アーム、８０…穂木把持部、８
１…穂木子葉押えハンド、８３…穂木胚軸ハンド、８４
…穂木根固定ハンド、９２…裏当てガイド、９６…開口
部、１１７…切断刃、１２３…クリップ、１２４…クリ
ップ掛け装置、１２５…狭窄ガイドレール、１２６…ク
リップ開閉具、１２７…クリップ押し出しシリンダ、１
２８…クリップ押し出し具

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗と穂木苗をそれぞれ切断した台木
   苗と穂木苗をクリップ供給装置の前面に配置したクリッ
   プ接合装置で接合する接合ロボットにおいて、 該クリップ接合装置は、クリップ押出具と、該クリップ
   押出具により押し出されるクリップの把持部の両端を開
   放付勢しながらクリップの取手部の両端をガイドする狭
   窄ガイドレールと、該狭窄ガイドレールとは別体であ
   り、かつ前記狭窄ガイドレールの先端に設けられるクリ
   ップ取手部の両端を開放する方向にガイド幅を拡大する
   クリップ開閉具とを備え、該クリップ開閉具のクリップ
   の取手部が接触する接触面を平滑にしたことを特徴とす
   る接木ロボット。
2. 【請求項２】 クリップ接合装置の狭窄ガイドレールの
   下方位置にクリップ開閉具の駆動用部材を配置したこと
   を特徴とする請求項１記載の接木ロボット。
3. 【請求項３】 狭窄ガイドレールは、その上下方向に三
   層の板を積層してクリップ通路用の袋構造を形成し、前
   記いずれかの層を形成する一対の板にはクリップの弾性
   部材をガイドする溝を設けたことを特徴とする請求項１
   記載の接木ロボット。
4. 【請求項４】 クリップ開閉具が閉じ位置にある時に狭
   窄ガイドレールのクリップ通路の幅とクリップ開閉具が
   閉じ位置にある時のクリップ開閉具の対向する接触面間
   の幅がほぼ同一となるように構成したことを特徴とする
   請求項１記載の接木ロボット。
5. 【請求項５】 クリップ供給装置のクリップガイドレー
   ルにはクリップの取手部が入る溝とクリップ把持部の端
   面が入る溝をそれぞれ設けたことを特徴とする請求項１
   記載の接木ロボット。