JP3422327B2 - 接木ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・接木する接木苗製造用ロボットに関し、特にそ
の苗切断部に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来の接木苗製造用のロボットは例えば
実開平３−２７９３３号公報、実開平４−４９９３５号
公報等に開示されているような装置が知られている。前
記公報記載の接木ロボットは、円盤台の外周部に放射状
に複数個設けられた苗支持孔に予め配置された台木苗お
よび同一構造の円盤台に配置された穂木苗をそれぞれ３
６０度回転させながら、該円盤台に隣接して、やはり３
６０度の回転をする台木処理円盤部および穂木処理円盤
部にそれぞれ突出して設けられる固定ハンドに一つずつ
各苗を受け渡し、各苗処理円盤部がそれぞれ所定角度回
転した位置で、切断装置で台木苗および穂木苗をそれぞ
れ切断し、これらの苗をさらに所定角度回転させて台木
と穂木が接合できる位置に回転搬送させ、台木と穂木を
クリップで接合する装置である。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】本発明は前記従来の接
木ロボットをさらに改良して、使いがっての良い接木ロ
ボットを提供することを目的とする。より詳細には、本
発明は接木ロボットの苗の切断機構を操作性の優れたも
のにすることを目的とする。 【０００４】 【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗と穂木苗を
それぞれの切断装置により切断した後、接合する接木ロ
ボットにおいて、前記切断装置は、切断刃１４５と、該
切断刃１４５を直線的な運動軌跡で動作させる切断刃押
出シリンダ１４４を備え、切断刃１４５の刃先が苗の胚
軸に対し斜め方向に移動して苗を切断する構成としたこ
とを特徴とする接木ロボットである。 【０００５】 【作用】この接木ロボットは、台木苗と穂木苗をそれぞ
れの切断装置により切断し、それぞれの切断した苗を接
合して接木する。切断装置は、切断刃押出シリンダ１４
４が作動して切断刃１４５が直線的な運動軌跡で動作
し、切断刃１４５の刃先は苗の胚軸に対し斜め方向に移
動して、苗を切断する。 【０００６】 【実施例】先ず、接ぎ木ロボットの概要について、図面
に基づいて説明する。接木ロボットの上面図を図１（天
板を外した図）に、その部分（接木部）拡大図を図２
に、前面図を図３（前面カバーを外した図）に、側面図
を図４（側面カバーを外した台木側の側面図）にそれぞ
れ示す。接木ロボットはクリップフイーダ部１と接木部
２からなり、接木部２は台木部３と穂木部５およびその
中間の接合部６からなっている。 【０００７】クリップフィーダ部１のクリップボウル７
外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に
接木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把
持、搬送するためのそれぞれのロボットマニュピュレー
タ１０、１１および苗供給板１３、１４を接木部２の天
板１５（図３）に懸架している。一枚の天板１５に全て
のムーブメントを組み付けたため、寸法精度がよくな
る。また、天板１５は接木ロボットのカバーと強度部材
の役割を果たしており、台木と穂木の切断カスの飛散を
防ぐ。図１の接木部２部分の拡大図を図２に示す。台木
部３は台木苗の供給装置１７と台木苗の搬送装置１８お
よび台木切断装置１９からなり、また、穂木部５も同様
に穂木苗供給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装
置２３からなっている。 【０００８】台木苗供給装置１７に人手により供給され
る台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転する台木搬送
装置１８により台木切断装置１９の位置（切断位置）ま
で搬送され、ここで、切断装置１９が回転して（図４参
照）その切断刃により台木苗の子葉を一枚残して、その
他の子葉部分は切り落とされる。台木切断装置１９は先
端に切断刃を取り付けた回転式カッターであり、図１の
矢印（ハ）方向に回転する。切断されて子葉一枚残した
台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部２で接合装置
２５により穂木と接合される。 【０００９】また、同様に人手により穂木供給装置２１
に供給された穂木苗は穂木搬送装置２２により矢印
（ニ）方向に搬送され、切断位置で矢印（ヘ）方向に回
転する穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組
織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そし
て、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、
台木と接合部２において、クリップフィーダ部１から供
給されるクリップで接合され、接木操作が完了し、接木
部２の下方に落下・回収される。 【００１０】次に切断装置を図５により説明する。な
お、切断装置は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられ
ているが、両方に共通する機構からなるものである。図
５には台木部３側の切断装置を示す。図５（ａ）はその
上面図（接木ロボット上面から見た方向）であり、図５
（ｂ）は図５（ａ）の矢印Ａ方向（接木ロボットの穂木
部側の側壁側から見た方向）から見た側面図である。カ
ッタ駆動用モータ１１１は鉛直方向に向いた支柱１１２
に支持されていて、そのモータ１１１の回転軸１１３に
カッタアーム１１５が取り付けられている。このカッタ
アーム１１５の先端に該アーム１１５と直交する方向に
設けられた切断刃支持片１１６に切断刃１１７が取り付
けられている。カッタアーム１１５への切断刃支持片１
１６の取り付け位置はカッタアーム１１５に設けられた
調整ネジ１１９等の調整具で行う。また、カッタ駆動用
モータ１１１の取り付け高さの調整は支柱１１２に設け
られた調整ネジ１２０等の調整具で行う。 【００１１】また、カッタアーム１１５には胚軸の切断
の邪魔にならないように、切断刃１１７が胚軸に当たる
前に切断刃１１７の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落
とす子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイド１２
２が設けられている。なお、図２に示す穂木部の穂木切
断装置２３は切断刃が支柱と同一鉛直面上に来た状態を
示している。台木苗または穂木苗の切断位置において
は、苗把持部のハンドと切断装置の切断刃１１７の間隔
は１ｍｍ前後であるため、切断刃１１７を固定するビス
１１８が突出していると、苗やハンドと接触して、胚軸
の切断面が粗くなり、接合率が落ちる。そこで本実施例
では、台木切断装置１９、穂木切断装置２３共に切断刃
１１７を片持ちとし、胚軸切断位置を刃渡りの中心から
ずらした構造にして、この点を解決した。この場合、切
断刃１１７が片刃なら２カ所、両刃なら４カ所使用可能
となり経済的でもある。 【００１２】また、苗の切断位置の調整はカッタ駆動用
モータ１１１の上下位置の調整とカッタアーム１１５の
伸縮調整で行うことは既に述べたが、図６に示すように
カッタ駆動用モータ１１１の上下動の調整で（図６
（ａ））、胚軸切断高さが調整でき、カッタ駆動用モー
タ１１１の上下動とカッタアーム１１５の伸縮の両方の
調整で（図６（ｂ））、胚軸切断角度の調整ができる。
またカッタアーム１１５の伸縮の調整で（図６
（ｃ））、胚軸切込み深さの調整ができる。 【００１３】また、カッタアーム１１５の回転範囲（図
４の（ハ）、（ヘ））が接木ロボット前面の安全カバー
１４３（図４）に触れないようにしているので、接木ロ
ボットの奥行きを短くでき、また、不用意に接木部２に
手を入れた場合でも安全領域が増える。 【００１４】そこで、本発明の実施例となる切断装置
は、該切断装置の切断刃１１７の軌跡を図７のように直
線とする。切断刃押出シリンダ１４４の先端に切断刃１
４５を取り付け、直線運動で胚軸を切断するものであ
る。なお、図７（ｂ）は、切断刃１４５が平面状に見え
る位置からの図である。この切断装置を使用すると、胚
軸切断面が直線状となるため、接合時に穂木と台木の切
断面が正確に一致し、活着率が高くなる。 【００１５】次に、接木ロボットの作動の手順を説明す
る。まず、接木ロボットの作動シーケンスを図８を用い
て説明する。台木苗供給板１３にセットされた台木苗を
押し出された台木搬送装置１８の搬送アーム（以下、台
木搬送装置１８の各部材は図示せず。）の先端の台木胚
軸ハンドと台木根固定ハンドでつかみ、これを９０度回
転搬送させ、この間に台木の子葉展開基部を首吊片で支
持しながら台木を首吊状態にした後、台木胚軸ハンドと
台木根固定ハンドで台木を持ち換えて、切断位置で子葉
を一枚残して、その他の子葉部分を切断する。 【００１６】また、この台木苗の供給位置から切断位置
への搬送と同時に穂木苗供給板１４にセットされた穂木
も押し出された穂木搬送装置２２の穂木搬送アーム（以
下、穂木搬送装置１８の各部材は図示せず。）先端の穂
木子葉押えハンドと穂木胚軸ハンドと穂木根固定ハンド
で把持して、切断位置に搬送する。ここで胚軸を切断し
やすいように、穂木根を根固定ハンドで切断刃の軌跡の
外に固定する。それぞれ切断された台木と穂木は接合位
置まで９０度回転搬送され、ここでクリップ１２３によ
り接合される。このときの台木に残された子葉と穂木の
対向する方向にある一対の子葉とは直交する方向に接合
される。そして台木搬送アームと穂木搬送アームは初期
位置である台木供給位置および穂木供給位置に１８０度
逆回転して戻る。 【００１７】なお、本発明の実施例となる切断装置にお
いては、切断刃が上記の回転運動をするのに代えて直線
運動をするのである。切断装置１９、２３は切断刃１１
７、１４５を駆動させて使用する機械であるので、次の
ような安全装置を持っている。まず、フットスイッチ
（図示せず）を台木側と穂木側に設けておく。こうして
台木苗と穂木苗はそれぞれ別人により各々の供給板１
３、１４にセットする必要があり、二人のうちのいずれ
かの者がロボットを停止させたいときに、随時ロボット
を停止させることができる。また、接木ロボットの接木
部２前面は安全カバー１４３（図４）で覆われているの
で、この安全カバーが開かれるとロボットが停止する。
さらに、クリップがなくなったことをクリップ接合装置
２５のクリップ有無センサ（図示せず）が検知すると、
台木と穂木の接木ができなくなるので、この場合も停止
する。ただし、この場合はクリップがセットされると、
リセットスイッチで作業が続行される。クリップがなく
なったとき以外に接木ロボットが停止した場合は、接木
ロボットの作業は最初からやり直す。 【００１８】なお、接木ロボットの台木部、穂木部のタ
イムチャート等については同出願人の特許出願（特願平
４−１６１５１２号）に開示した通りである。 【００１９】 【発明の効果】本発明によると、苗の切断面が直線状に
なって、接合時に穂木と台木の切断面が正確に一致し、
活着率を高くすることができ、しかも、切断刃１４５の
刃先が苗の胚軸に対し斜め方向に移動して苗を切断する
ので、切断抵抗が小さく円滑且つ適確に切断できて、良
好な接木が行える。

【図面の簡単な説明】 【図１】 接木ロボットの上面図である。 【図２】 接木ロボットの接木部の上面図である。 【図３】 接木ロボットの接木部の前面図である。 【図４】 接木ロボットの接木部の側面図である。 【図５】 接木ロボットの切断装置の図である。 【図６】 接木ロボットの苗切断装置の切断刃の位置調
整により胚軸の切断状態を示す図である。 【図７】 本発明の一実施例の接木ロボットの直線運動
をする苗切断装置の構造を示す図である 【図８】 接木ロボットの作動シーケンスを示す図であ
る。 【符号の説明】 ２…接木部、３…台木部、５…穂木部、６…接合部、１
０…台木ロボットマニュピュレータ、１１…穂木ロボッ
トマニュピュレータ、１８…台木搬送装置、１９…台木
切断装置、２２…穂木搬送装置、２３…穂木切断装置、
２５…クリップ接合装置、１４４…切断刃押出シリン
ダ、１４５…切断刃

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 台木苗と穂木苗をそれぞれの切断装置に
   より切断した後、接合する接木ロボットにおいて、前記
   切断装置は、切断刃１４５と、該切断刃１４５を直線的
   な運動軌跡で動作させる切断刃押出シリンダ１４４を備
   え、切断刃１４５の刃先が苗の胚軸に対し斜め方向に移
   動して苗を切断する構成としたことを特徴とする接木ロ
   ボット。