JP3309490B2 - 接木ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・接ぎ木する接木苗製造用の接木ロボットに関
し、特に、台木苗と穂木苗とをクリップ接合するための
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の接木苗製造用のロボットは例えば
実開平３−２７９３３号公報、実開平４−４９９３５号
公報等に開示されているような装置が知られている。前
記公報記載の接木ロボットは、円盤台の外周部に放射状
に複数個設けられた苗支持孔に予め配置された台木苗お
よび同一構造の円盤台に配置された穂木苗をそれぞれ３
６０度回転させながら、該円盤台に隣接して、やはり３
６０度の回転をする台木処理円盤部および穂木処理円盤
部にそれぞれ突出して設けられる固定ハンドに一つずつ
各苗を受け渡し、各苗処理円盤部がそれぞれ所定角度回
転した位置で、切断装置で台木苗および穂木苗をそれぞ
れ切断し、これらの苗をさらに所定角度回転させて台木
と穂木が接合できる位置に回転搬送させ、台木と穂木を
クリップで接合する装置である。本発明者らは先に、前
記従来の接木ロボットを改良して、使いがっての良い接
木ロボットについて発明して一連の特許出願をした（特
願平４−１６１５１５号等）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発
した特願平４−１６１５１５号記載の発明の接木ロボッ
トは、それぞれ切断された台木苗と穂木苗を接合部にお
いて、クリップにより接合する。図９に示すように、ク
リップ１２３は、振動式のクリップフィーダボウル７
（図１参照）から直線状に延長して設けられた振動式ク
リップガイドレール９から、その先端部に固定された接
合苗用のクリップ掛け装置１２４に供給され、このクリ
ップ掛け装置１２４でクリップ開閉具１２６によりクリ
ップ１２３の取手部１２３ｂが強制的に開放される（図
９（ａ））。この開放状態の取手部１２３ｂ間に図示し
ていない接木用の台木苗と穂木苗がタイミング良く供給
されているので、取手部１２３ｂの開放状態の解除によ
り（図９（ｂ））、台木苗と穂木苗がクリップで一体化
され、それらの接合状態を維持することができる。

【０００４】このとき、クリップガイドレール９が矢印
Ａのように前後に振動することでクリップ１２３は前進
して、クリップ掛け装置１２４部分に供給される。一方
クリップ掛け装置１２４は接木を確実にするために、フ
レーム１３１（図３参照）に固定されている（以下、ク
リップガイドレール９を振動トラフ、クリップ掛け装置
１２４を固定トラフとよぶことがある）。そこで、固定
されたクリップ掛け装置１２４にクリップガイドレール
９の振動が伝わらないように、クリップガイドレール９
はクリップ掛け装置１２４に対して空間（隙間）Ｓ（図
９（ｂ））を介して、摺動可能に取り付けられている。
しかし、クリップガイドレール９とクリップ掛け装置１
２４間の隙間Ｓに異物が詰まったり、クリップ１２３の
破損部分が詰まって、隙間Ｓでこれらの異物等がゴトゴ
ト異音を発生させたり、異常振動が生じたりすることが
あった。また、異物が粘着性のものだと、トラフ９、１
２４に付着してしまい、なかなか取れないことがあっ
た。

【０００５】本発明は前記従来の接木ロボットをさらに
改良して、使い勝手の良い接木ロボットを提供すること
を目的とする。より詳細には、本発明は接木ロボットの
台木苗と穂木苗の駆動性の優れたクリップ接合のための
装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗と穂木苗を
それぞれ切断した後、クリップフィーダ１から供給され
るクリップ１２３で台木苗と穂木苗を接合するクリップ
接合装置２５を備えた接木ロボットにおいて、クリップ
フィーダ１の振動式クリップ送路の先端部と、接木ロボ
ットの基礎フレームに固定支持されるクリップ接合装置
２５との間に設けられた間隔の下方にクリップ１２３に
同伴された異物を排出する通路を設けた接木ロボットで
ある。前記通路の上方にエアーを吹き出すノズル１３４
を設けることで、通路から異物等を容易に排出させるこ
とができる。また、本発明は、台木苗を切断する台木部
３と穂木苗を切断する穂木部５と切断された台木苗と穂
木苗とを接合する接合部６とを備えた接木部２と、多数
のクリップ１２３を同時に移送する振動型のクリップフ
ィーダ１と、該クリップフィーダ１から供給されるクリ
ップ１２３をクリップフィーダ１の移送方向と同じ方向
に移送し、前記接合部６へ１個づつ供給して台木苗を穂
木苗を接合するクリップ接合装置２５と、クリップ接合
装置２５のクリップ１２３の有無を検知するセンサ１２
９とを備えた接ぎ木ロボットであって、クリップ検知セ
ンサ１２９によりクリップ１２３が有ることを検知する
とクリップ接合装置２５が作動し、クリップ検知センサ
１２９によるクリップ１２３検知の有無に拘らずクリッ
プフィーダ１を作動可能にし、接木部２の作動を一時停
止させたときはクリップ接合装置２５の作動を停止させ
ると共に、クリップフィーダ１の作動も停止させる接木
ロボット。

【０００７】

【作用】請求項１記載の発明によれば、台木苗と穂木苗
の接合用のクリップ１２３は何度も再使用されるが、そ
の際、砂粒などの異物が混入する場合が多く、それらは
クリップ１２３と一緒にクリップガイドレール（振動ト
ラフ）上を運ばれていき、クリップ接合装置２５との合
せ部分の隙間から下方の通路を経由して排出できる。ま
た、クリップ１２３の一部折損部分も前記通路から排出
することができるようになった。さらに、前記通路の上
方にエアーを吹き出すノズル１３４を設けることで、通
路から異物、特に粘着性のゴミを容易に排出させること
ができる。また、請求項２記載の発明によれば、クリッ
プ接合装置２５が作動停止中は、クリップ接合装置２５
のクリップ移送路上手のクリップフィーダ１の作動も停
止させると、クリップ接合装置２５が作動していないと
きにクリップ１２３が移送されることがない。

【０００８】

【実施例】本発明の実施例を以下、図面と共に説明す
る。本実施例の接木ロボットの上面図を図１（天板を外
した図）に、その部分（接木部）拡大図を図２に、前面
図を図３に、側面図を図４にそれぞれ示す。接木ロボッ
トはクリップフィーダ部１と接木部２からなり、接木部
２は台木部３と穂木部５および接合部６からなってい
る。クリップフィーダ部１のクリップボウル７外周から
クリップガイドレール９を設け、その先端部に接木部２
を隣接させる。

【０００９】また、図３に示すように台木と穂木の各々
を把持、搬送するためのそれぞれのロボットマニュピュ
レータ１０、１１および苗供給板１３、１４を接木部２
の天板１５に懸架している。一枚の天板１５に全てのム
ーブメントを組み付けたため、寸法精度がよくなる。ま
た、天板１５は接木ロボットのカバーと強度部材の役割
を果たしており、台木と穂木の切断カスの飛散を防ぐ。
接木クリップは数回繰り返し使用するため、土などのゴ
ミが付着したまま、クリップフィーダ部１のボウル７に
供給されることがあるが、このゴミがクリップガイドレ
ール９に詰まり、供給ミスの原因となることがあった
が、クリップフィーダ部１の整列動作中に不整列クリッ
プを落とす部分１ａ（図１参照）を網目状として、網目
状部分からゴミだけがふるい落とされてクリップを自動
的に清浄にすることができる。また、クリップフィーダ
部１先端に接続するクリップ接合装置２５（クリップ掛
け装置１２４）は図３に示すように、上下方向と左右方
向の二方向をそれぞれ独立して調整、固定可能なロッド
１３５、１３６をそれぞれ持ち、クリップによる接合位
置において、穂木、台木の組とクリップの位置関係を微
調整することで多品目の接木を可能とする。また、振動
式のクリップフィーダボウル７から直線状に振動式クリ
ップガイドレール９を設け、その先端部に固定された接
合苗用のクリップ接合装置２５（クリップ掛け装置１２
４）を配置したことで、大量のクリップを接木ロボット
の作動を停止することなく供給することができる。さら
に、クリップ接合装置２５（クリップ掛け装置１２４）
はフレーム１３１に固定され、クリップガイドレール９
はクリップ接合装置２５（クリップ掛け装置１２４）に
対して摺動可能に取り付けられているので、クリップフ
ィーダ部１の振動はクリップ接合装置２５（クリップ掛
け装置１２４）には伝わらない。そして、クリップ接合
装置２５（クリップ掛け装置１２４）とフレーム１３１
を確実に固定することで、接合率の安定化が可能となっ
た。

【００１０】図１の接木部２部分の拡大図を図２に示す
が、台木部３は台木苗供給装置１７と台木搬送装置１８
および台木切断装置１９からなり、また、穂木部５も同
様に穂木苗供給装置２１、穂木搬送装置２２、穂木切断
装置２３からなっている。台木苗供給装置１７に人手に
より供給される台木苗は図１の矢印（イ）の方向に回転
する台木搬送装置１８により台木切断装置１９の位置
（切断位置）まで搬送され、ここで、切断装置１９が回
転して（図４参照）その切断刃により台木苗の子葉を一
枚残して、その他の子葉部分は切り落とされる。台木切
断装置１９は先端に切断刃を取り付けた回転式カッター
であり、図１、図４の矢印（ハ）方向に回転する。切断
されて子葉一枚残した台木は矢印（ロ）方向に搬送さ
れ、接木部２で接合部６の接合装置２５（図２、図３参
照）で穂木と接合される。また、同様に人手により穂木
苗供給装置２１に供給された穂木苗は穂木搬送装置２２
により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送され、切断位
置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回転する穂木
切断装置２３によりその胚軸部分より上の組織を残し
て、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、子葉
部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、台木と接
木部２において、クリップフィーダ部１から供給される
クリップで接合され、接木操作が完了し、接木部２の下
方に落下・回収される。

【００１１】次いで、台木苗供給装置１７と搬送装置１
８の説明をする。まず、台木苗供給装置１７について図
２、図３により説明する。台木苗供給板１３は台木苗胚
軸径よりも大きな受け溝１３ａと対向する方向に開いて
いる両子葉の裏面に接触する角度を持って台木を受け取
る構造からなる保持部１３ｂからなっている。子葉裏面
に接触する角度を持って保持部１３ｂが設けられている
ので、台木苗を供給する時に子葉の向きを正確にセット
しなくても略同一方向に苗を供給板１３上に載せる事が
できる。

【００１２】さらに、台木苗供給板１３部分の側面図
（図３）に示すように、台木苗供給板１３の受け溝１３
ａ（図２参照）の下側には胚軸を把持する可動把持ハン
ド１３ｃと該把持ハンド１３ｃを駆動するためのアクチ
ュエータ（図示せず）が設けられている。そして、可動
把持ハンド１３ｃはアクチュエータ側の基部を中心にし
て回転動作し、受け溝１３ａの一方の辺に固定された固
定把持ハンド１３ｃ’とで胚軸を挟持することができ
る。このアクチュエータの駆動制御は受け溝１３ａに台
木苗が挿入されたことをマイクロスイッチ１３ｅのアク
チュエータ１３ｆで検知して行われる。そして、マイク
ロスイッチ１３ｅの入力でシーケンサ（図示せず）が作
動して、バルブ（図示せず）を駆動し、コンプレッサ
（図示せず）からの空気圧で可動把持ハンド１３ｃが駆
動する。そのため、アクチュエータ１３ｆは受け溝１３
ａを横切るように配置され、マイクロスイッチ１３ｅの
底面に設けられた回転軸（図示せず）を中心に回転可能
に取り付けられている。そして、可動把持ハンド１３ｃ
と固定把持ハンド１３ｃ’で台木苗の胚軸を把持した
後、人力により台木を下に引くと、台木苗の子葉展開基
部が把持ハンド１３ｃ、１３ｃ’に引っ掛かり、その位
置で台木苗の位置決めがされる。前記固定把持ハンド１
３ｃ’が固定されているので、これに当接する台木苗の
胚軸部分の位置は胚軸の太さが異なっても一定位置とな
る。そして前記固定把持ハンド１３ｃ’に当接する台木
苗の胚軸部分は切断位置ではカッタの切断刃（図示せ
ず）に当たる側であり、胚軸は切断位置では胚軸の太さ
に無関係に、常に特定座標点で切断刃に当接する。

【００１３】台木苗供給板１３にセットされた台木苗は
台木搬送装置１８で把持されて、切断位置と接合位置に
順次搬送される。台木搬送装置１８の詳細図を図５に示
す。図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は側面図
（図５（ａ）は図５（ｂ）のＡ−Ａ線視図）である。台
木搬送装置１８の台木搬送用回転アクチュエータ２９は
天板１５に支持され、該アクチュエータ２９の下部には
台木搬送アーム支持体３０が該アクチュエータ回転軸３
１を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム
支持体３０には、該支持体３０に支持された台木搬送ア
ーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３に固定された台
木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先端の台木把持部
３５（一対の台木胚軸ハンド３７と一対の台木根固定ハ
ンド３８と円筒ローラ４１）が設けられている。前記両
ハンド３７、３８は台木搬送アーム３４のボックス（図
示せず）内に設けられたエアシリンダにより台木を把持
するように開閉制御される。台木胚軸ハンド３７は台木
の胚軸を傷つけないために該ハンド３７内側はゴム製と
なっている。また、台木根固定ハンド３８は台木根鉢４
３（図５（ｂ）参照）の円筒状の側面を把持するような
湾曲板で出来ている。

【００１４】また、台木搬送アーム支持体３０には、穂
木との接合時に前記円筒ローラ４１を鉛直方向に回転さ
せ、台木子葉を持ち上げるための支持アーム４５と台木
子葉持ち上げ用回転アクチュエータ４９が設けられてい
る。台木苗供給板１３上の台木苗のセット位置まで押し
出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸ハンド３７
のエアシリンダが作動して台木苗を把持する。ハンド３
７の作動と同時に台木搬送アーム用回転アクチュエータ
２９も作動して、前記ハンド３７で把持した台木苗を切
断位置まで搬送する。また、穂木との接合時には図６に
示すように、この円筒ローラ４１を鉛直方向に回転さ
せ、台木に残す子葉を持ち上げ、クリップが台木胚軸を
把持できるようにする。台木胚軸ハンド３７の根元近傍
を遮へいする遮へい板３７ａは接合位置で台木苗が穂木
との接合に失敗し、該ハンド３７が台木苗を離しても接
合に失敗した台木苗が胚軸ハンド３７根元に食い込むこ
とがなくなり、接合に失敗した台木苗をスムーズに台木
搬送装置部分から排出する。

【００１５】また、図６に示すように、台木に残す子葉
は穂木との接合時には円筒ローラ４１により持ち上げら
れるが、接合後も台木に残す子葉の持ち上げ状態を維持
しておけば、接合に失敗した台木苗があっても、台木胚
軸ハンド３７の根元に食い込むことはなくなる。なぜな
ら、接合タイミングの後には台木搬送アーム３４を後退
させて、次の台木苗を把持搬送するための戻り搬送に移
り、台木苗の子葉が胚軸ハンド３７の外方向に押された
状態で台木把持部３５が移動するので接合に失敗した台
木苗が胚軸ハンド３７から排出され易くなり持ち回りの
可能性が低くなるからである。

【００１６】次に、穂木部について詳細に説明する。ま
ず、穂木苗供給装置２１について説明する。図２に明示
されるように穂木苗供給装置２１には前面に開口した穂
木受け溝１４ａを形成した穂木苗供給板１４が水平平面
を持つように設けられていて、穂木受け溝１４ａに人手
により１本１本穂木苗の胚軸を挿入して、穂木苗を支持
させる。穂木苗供給板１４に支持された穂木苗は穂木搬
送装置２２で把持されて、切断位置と接合位置に順次搬
送される。穂木搬送装置２２の詳細図を図７に示す。図
７（ａ）は上面図であり、図７（ｂ）は側面図である。
図７（ａ）は図７（ｂ）のＡ−Ａ線視図である。穂木搬
送装置２２は穂木搬送用回転アクチュエータ７３と該ア
クチュエータ７３の下部の穂木搬送アーム支持体７５が
該アクチュエータ回転軸７６を中心に回転自在に支持さ
れている。穂木搬送アーム支持体７５には、該支持体７
５に支持された穂木搬送アーム押出シリンダ７７、該シ
リンダ７７により伸縮される穂木搬送アーム７９と該搬
送アーム７９先端には穂木把持部８０を構成する穂木子
葉支えプレート８１と穂木胚軸ハンド８３が設けられて
いる。

【００１７】前記ハンド８３は穂木搬送アーム７９先端
に設けられたアクチュエータ８９により穂木を把持する
ように開閉制御される。穂木子葉支えプレート８１には
穂木子葉の裏面を載せる板状部分８１ａがある。穂木搬
送アーム７９は搬送アーム押出シリンダ７７で押し出さ
れるが、その押し出し量は押し出量調整シム９１により
調整される。また、穂木搬送アーム押出シリンダ７７下
部には裏当てガイド９２が固定されていて、穂木搬送ア
ーム７９が後退した位置に来ると、その裏当てガイド９
２先端のガイド片９２ａが穂木の胚軸切断時に胚軸の裏
当てをする。このガイド片９２ａによる胚軸の裏当て支
持によりカッタによる切断が確実に行える。

【００１８】なお、穂木切断装置２３の回転方向は図
１、図４の矢印（ヘ）に示す通りであり、台木切断装置
１９とは逆方向に回転させる。その理由は台木切断時に
は子葉一枚を胚軸に残した状態で切断するのには胚軸側
から子葉側に切断したほうが有利であるのに対して、穂
木の胚軸の切断は裏当てガイド９２先端のガイド片９２
ａの押えを効かすためと、胚軸が切断されてできるその
先端の鋭角部の形が崩れないようにするためである。ま
た、穂木搬送アーム７９は穂木を供給位置から切断位置
に搬送中には押し出し位置にあり、切断時には該アーム
７９は後退位置（図７（ｂ））に移動する。さらに、穂
木と台木の接合時には裏当ガイド９２は邪魔になるが、
そのときは搬送アーム７９を押し出し、胚軸ハンド８３
等を突出させることで、裏当ガイド９２とハンド８３等
との干渉を防ぐことができる。

【００１９】穂木と台木の接合時に胚軸ハンド８３等の
穂木把持部８０が伸縮性がなくて、固定されていると、
台木と穂木の干渉を防ぐため両者の間に隙間を設けなけ
ればならないが、クリップ接合を行うためには、この隙
間があると別個に各々の苗を引き寄せる機構が必要であ
る。また、穂木把持部８０が固定されたものであると、
苗供給方向が搬送円周の接線方向に限られてしまうた
め、穂木供給時に左利きの人は苗を供給しにくかった。
しかし、本実施例の場合は穂木把持部８０が伸縮移動が
可能なため、苗寄せ機構は不要となると同時に利き腕の
違いにかかわらず、作業性が向上する。このように搬送
アーム７９の伸縮により、穂木把持部８０を移動可能と
したことで、穂木苗を供給板１４から受け取る方法に自
由度が増した。また、前述のように穂木苗の搬送アーム
７９のシム９１により、穂木把持部８０の押し出し量を
調整する。これは、クリップによる接合時に台木と穂木
の切断面がクリップの先端の開口部の中に入っていなけ
ればならないが、組立誤差や品種の違いによる胚軸径の
違いなどによって搬送アーム７９の押し出し量を微調整
をする必要があるためである。本実施例では穂木搬送装
置２２にシム９１を設けたが、台木搬送装置１８に設け
ても良い。

【００２０】また、図７（ｃ）に穂木切断装置２３側か
ら見た裏当てガイド９２とガイド片９２ａを示すが、ガ
イド片９２ａに穂木切断装置２３の切断刃が通過するス
リット状の空間部を設け、ガイド片９２ａをコ字状とす
る。こうして、穂木切断時に切り落とされる下側の胚軸
が切断刃に押されて、逃げることを防ぐことができ、胚
軸の切断が確実に行われ、胚軸切断残りがなくなる。

【００２１】次に切断装置を図８により説明する。な
お、切断装置は台木部３、穂木部５にそれぞれ設けられ
ているが、両方に共通する機構からなるものである。図
８には台木部３側の切断装置を示す。図８（ａ）はその
上面図（接木ロボット上面から見た方向）であり、図８
（ｂ）は図８（ａ）の矢印Ａ方向（接木ロボットの穂木
部側の側壁側から見た方向）から見た側面図である。カ
ッタ駆動用モータ１１１は鉛直方向に向いた支柱１１２
に支持されていて、そのモータ１１１の回転軸１１３に
カッタアーム１１５が取り付けられている。このカッタ
アーム１１５の先端に該アーム１１５と直交する方向に
設けられた切断刃支持片１１６に切断刃１１７が取り付
けられている。カッタアーム１１５への切断刃支持片１
１６の取り付け位置はカッタアーム１１５に設けられた
調整ネジ１１９等の調整具で行う。また、カッタ駆動用
モータ１１１の取り付け高さの調整は支柱１１２に設け
られた調整ネジ１２０等の調整具で行う。また、カッタ
アーム１１５には胚軸の切断の邪魔にならないように、
切断刃１１７が胚軸に当たる前に切断刃１１７の回転軌
跡内にある苗の子葉（切り落とす子葉）を持ち上げるた
めの子葉持ち上げガイド１２２が設けられている。

【００２２】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
について図９〜図１１に示す。図１に示すようにクリッ
プ供給装置のクリップフィーダ部１はクリップボウル７
の内面に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフ
ィーダ（振動システムＮＢ−３００：（株）モートロ
ン）にクリップ１２３（図９、図１０、図１１参照）の
取手部１２３ａの両端部をガイドする溝を形成した振動
トラフからなるクリップガイドレール９を接続して、そ
のガイドレール９の先端は接木部２に臨むクリップ掛け
装置１２４が接続している。

【００２３】図９にはクリップガイドレール９に接続す
るクリッブ掛け装置１２４（＝クリップ接合装置２５）
の要部上面図を示し、図１０、１１にはその側面図を示
す。図９に示すように、このガイドレール９の先端は接
木部２の台木と穂木の接合部６（図１参照）の直前で前
記クリップ１２３の取手部１２３ａの両端部のガイド間
隔を狭め、クリップ１２３の把持部１２３ｂを開放する
ための狭窄ガイドレール１２５が接続している。ここで
把持部１２３ｂを開放した状態で前進したクリップ１２
３（図９（ａ））が台木と穂木の接合位置に来ると、ク
リップ開閉具１２６がクリップ１２３の取手部１２３ａ
の付勢を開放する方向に移動して（図９（ｂ））、把持
部１２３ｂにより台木と穂木を接合状態に保つ。

【００２４】クリップ１２３の前進は図１０、図１１に
示す手順で次のようにして行われる。まず、クリップフ
ィーダ部１（図１参照）からガイドレール９を経て供給
されるクリップ１２３は狭窄ガイドレール１２５位置に
くると（図１０（ａ））、クリップ押出シリンダ１２７
が作動開始して、このシリンダ１２７に固定支持されて
いる金属製のクリップ押出具１２８が前進し、クリップ
１２３を狭窄ガイドレール１２５に乗せる（図１０
（ｂ））。このときクリップ１２３の把持部１２３ｂが
開放するが、ここでクリップ開閉具１２６が図９（ｂ）
のように作動するのでクリップ１２３は接木を締め付け
ることができ、同時にクリップ押出具１２８が前進し
て、接木を落下させる（図１１（ａ））。クリップ押出
具１２８の先端は図示のようにクリップ把持部１２３ｂ
の上方コーナと同一形状とし、しかもこの先端部から基
部にかけて傾斜した形状をしているので、クリップ押出
シリンダ１２７の後退時には、次に狭窄ガイドレール１
２５に供給されるクリップ１２３のクリップ把持部１２
３ｂを乗り越えることができる（図１１（ｂ））。な
お、クリップ掛け装置１２４の上方にはクリップの有無
を検知するセンサ１２９が設けられていて、クリップ１
２３が供給されなくなると、自動的に動作停止するよう
になっている。

【００２５】本実施例では、クリップガイドレール９の
先端部と、接木ロボットの基礎フレーム１３１（図３参
照）に固定支持されるクリップ掛け装置１２４（クリッ
プ接合装置２５）との間に設けられた間隔Ｓ（図９
（ｂ））の下方にクリップ１２３に同伴された異物１３
２等を排出する通路１３３（図１０、図１１参照）を設
けている。そのため、何回も再使用するクリップ１２３
に同伴した異物、クリップ折損部分がこの間隔Ｓに入り
込んでも、通路１３３から容易に排出されるため、前記
間隔Ｓ内に異物等が止まり、これが原因となって、クリ
ップガイドレール９及びクリップ掛け装置１２４が異常
振動をすることがなくなる。

【００２６】また、図１２に示すようにクリップガイド
レール（振動トラフ）９先端部とクリップ掛け装置（固
定トラフ）１２４との合せ部の上方に天板１５に支持さ
れたエアーを吹出ノズル１３４を設けることで、異物１
３２をスームズに通路１３３から排出できる。特にこの
エアー吹出ノズル１３４は異物１３２が粘着性のもので
ある場合に効果的である。なお、固定部材である接木部
２のクリップ掛け装置（固定トラフ）１２４が作動して
いない時にクリップガイドレール９が図１３（ｂ）に示
すように作動し続けると、前記隙間Ｓ等を含むクリップ
ガイドレール９でクリップ１２３が折れて詰まってしま
うことがあった。この折れたクリップ１２３により接木
ロボットが故障したり、クリップロスが生じる不具合が
あった。しかし、図１３（ａ）に示すようにクリップガ
イドレール９を用いてクリップ１２３を接木部２に送り
出すとき、接木部２にクリップ１２３が供給されるまで
はクリップガイドレール９のみが作動し、その後、接木
部２が作動していない時はクリップガイドレール９の作
動を停止させておくことで、上記不具合に対処できる。

【００２７】また、本実施例の接木ロボットの作動シー
ケンスは図１４に開示したとおりであり、本発明の接木
ロボットの台木部３および穂木部５の各装置の作動タイ
ムチャートについては、図１５および図１６に開示した
とおりである。また、クリップフィーダ部１の各装置の
作動タイムチャートは図１７に記載した通りである。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば、クリップを再使用して
も、クリップに付いたゴミ等の異物およびクリップ折損
部分を振動トラフと固定トラフの間の隙間から下方に排
出することができるため、クリップ接合装置部分での異
常振動等がなくなる。また、クリップ接合装置が作動停
止中は、クリップ接合装置のクリップ移送路上手のクリ
ップフィーダの作動も停止するので、クリップの破損防
止効果がある。さらに、振動型のクリップフィーダ１に
より、クリップ接合装置２５へ連続的にクリップを供給
でき、作業能率が向上する。また、クリップ検知センサ
１２９によるクリップ１２３の有無の検知に拘らずクリ
ップフィーダ１を作動可能に構成しているので、クリッ
プ接合装置２５へのクリップロスを抑えることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の接木ロボットの上面図。

【図２】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
上面図。

【図３】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
前面図。

【図４】 本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の
側面図。

【図５】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木搬送
装置の図。

【図６】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木と穂
木の接合時の台木搬送装置の図。

【図７】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木搬送
装置の図。

【図８】 本発明の一実施例の接木ロボットの切断装置
の図。

【図９】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリップ
掛け装置の上面図。

【図１０】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図。

【図１１】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図。

【図１２】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ掛け装置の側面図。

【図１３】 本発明の一実施例および従来の接木ロボッ
トのクリップフィーダ部と接木部のタイムチャートを示
す図。

【図１４】 本発明の一実施例の接木ロボットの作動シ
ーケンスを示す図。

【図１５】 本発明の一実施例の接木ロボットの台木部
のタイムチャートを示す図。

【図１６】 本発明の一実施例の接木ロボットの穂木部
のタイムチャートを示す図。

【図１７】 本発明の一実施例の接木ロボットのクリッ
プ供給部のタイムチャートを示す図。

【符号の説明】

１…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、９…クリップガイドレール、１
３…台木苗供給板、１４…穂木苗供給板、１５…天板、
１８…台木搬送装置、１９…台木切断装置、２２…穂木
搬送装置、２３…穂木切断装置、２５…クリップ接合装
置、１２３…クリップ、１２４…クリップ掛け装置、１
２５…狭窄ガイドレール、１２６…クリップ開閉具、１
２７…クリップ押し出しシリンダ、１２８…クリップ押
し出し具、１３１…接木ロボットフレーム、１３２…異
物（ゴミ）、１３３…通路、１３４…エアー吹出ノズ
ル、１３５…上下方向調節固定ロッド、１３６…左右方
向調節固定ロッド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−190717（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01G 1/06

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗と穂木苗をそれぞれ切断した後、
   クリップフィーダ１から供給されるクリップ１２３で台
   木苗と穂木苗を接合するクリップ接合装置２５を備えた
   接木ロボットにおいて、 クリップフィーダ１の振動式クリップ送路の先端部と、
   接木ロボットの基礎フレームに固定支持されるクリップ
   接合装置２５との間に設けられた間隔の下方にクリップ
   １２３に同伴された異物を排出する通路１３３を設けた
   ことを特徴とする接木ロボット。
2. 【請求項２】 台木苗を切断する台木部３と穂木苗を切
   断する穂木部５と切断された台木苗と穂木苗とを接合す
   る接合部６とを備えた接木部２と、多数のクリップ１２
   ３を同時に移送する振動型のクリップフィーダ１と、該
   クリップフィーダ１から供給されるクリップ１２３をク
   リップフィーダ１の移送方向と同じ方向に移送し、前記
   接合部６へ１個づつ供給して台木苗を穂木苗を接合する
   クリップ接合装置２５と、クリップ接合装置２５のクリ
   ップ１２３の有無を検知するセンサ１２９とを備えた接
   ぎ木ロボットであって、 クリップ検知センサ１２９によりクリップ１２３が有る
   ことを検知するとクリップ接合装置２５が作動し、クリ
   ップ検知センサ１２９によるクリップ１２３検知の有無
   に拘らずクリップフィーダ１を作動可能にし、接木部２
   の作動を一時停止させたときはクリップ接合装置２５の
   作動を停止させると共に、クリップフィーダ１の作動も
   停止させるよう構成したことを特徴とする接ぎ木ロボッ
   ト。