JPH08336333A - 接ぎ木ロボットの穂木苗把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】苗の把持を確実にし、切断不良や、接合不良を
防止する。 【構成】所定間隔をおいて対設する上下２枚の把持プレ
−ト２０ａ，２０ｂからなる左右一対の把持爪２０，２
０を揺動開閉可能に構成して設け、これら左右の把持爪
２０，２０の対向側には穂木苗胚軸を把持する把持溝１
９，１９を設けてある穂木ハンド２１であって、前記上
側の把持プレ−ト２０ａに設けた把持溝１９ａを下側の
把持プレ−ト２０ｂに設けた把持溝１９ｂよりも大きく
形成してあると共に、少なくとも上側の把持溝１９ａに
はゴムのような弾力性のある弾性体２５を付設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、接ぎ木ロボットの穂
木苗把持装置に関する。

【０００２】

【従来技術】従来、この種接ぎ木ロボットの穂木苗把持
装置に関する穂木ハンドは、胚軸を把持する把持溝が上
下共同一の大きさであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来構造のもの
では、把持溝が上下同一のため、穂木本葉の葉柄部分を
胚軸と共に把持すると、下方の把持溝部に隙間ができ、
苗の把持が不完全になり、切断、接合ミスを誘発する問
題があった。本発明は、かかる問題点を解消することを
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、所定間隔をおいて対設する上下２枚
の把持プレ−ト２０ａ，２０ｂからなる左右一対の把持
爪２０，２０を揺動開閉可能に構成して設け、これら左
右の把持爪２０，２０の対向側には穂木苗胚軸を把持す
る把持溝１９，１９を設けてある穂木ハンド２１であっ
て、前記上側の把持プレ−ト２０ａに設けた把持溝１９
ａを下側の把持プレ−ト２０ｂに設けた把持溝１９ｂよ
りも大きく形成してあると共に、少なくとも上側の把持
溝１９ａにはゴムのような弾力性のある弾性体２５を付
設してあることを特徴とする。

【０００５】

【発明の作用、及び効果】開閉可能な穂木ハンドの一対
の把持爪２０，２０が外方に開いた状態て穂木苗供給装
置内に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持す
る。この時、下側把持プレ−ト２０ｂの把持溝１９ｂは
苗の胚軸部分を把持するが、これより大なる上側把持プ
レ−ト２０ａの把持溝１９ａは本葉の葉柄部分を把持す
ることになる。

【０００６】従って、本発明によれば、苗の把持が確実
になり、切断不良や、接合不良を防止することができ
る。しかも、穂木の把持位置が実質的に本葉側へ移行す
ることになり、接ぎ木クリップ位置から本葉までの胚軸
長さが短小となるため、接ぎ木時の草丈が従来のものよ
り短くなり適正な長さとなる。故に、接ぎ木苗の商品価
値が高まり、苗の倒れも防止できる。

【０００７】また、上側の把持溝１９ａは適宜の弾性体
２５を介して本葉の葉柄部分を把持するので、適当な圧
力でソフトに把持し葉柄部分を傷つけることがない。

【０００８】

【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。

【０００９】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に供給される台
木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木苗搬送装
置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、こ
こで台木カッタ−が回転してそのカッタ−刃により台木
苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落される。切
断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、更にこれよ
り（ホ）方向に搬送されて、接合装置１０に対応する接
合部３において反対側から搬送されてくる穂木と接合さ
れる。

【００１０】また、同様に、穂木苗供給装置７に供給さ
れた穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印（ハ）方向に
搬送され、切断位置で上から下方向に回転する穂木カッ
タ−９にてその胚軸部分より上の組織を残して、一部胚
軸部と根部が切り落される。そして、かかる穂木は矢印
（ニ）方向に搬送され、更に（ホ）方向にも搬送され
て、この穂木と前記台木とが接合部３において、クリッ
プフイ−ダＢから供給され、クリップ接合装置１０から
押し出されるクリップにて接合されて接ぎ木作用が完了
することになる。

【００１１】穂木苗供給装置７について説明すると、穂
木供給案内溝１１ａを有する苗受け台１１、胚軸受板１
２、揺動開閉可能な胚軸ハンド１３、穂木苗が供給され
たことを検知する穂木センサ−（図示省略）等からな
る。穂木センサ−は、苗受け台１１の案内溝１１ａ内に
穂木苗が供給されたことを検出する構成であり、該セン
サ−の検出結果により胚軸ハンド１３が閉じ方向に揺動
し胚軸受板１２との間で供給された穂木苗を把持する構
成である。

【００１２】穂木苗搬送装置８は、穂木搬送用回転アク
チュエ−タ１４と該アクチュエ−タ１４の下部の穂木搬
送ア−ム支持体１５がアクチュエ−タ回転軸１６を中心
に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体１
５には、該支持体１５に支持された穂木搬送ア−ム押出
シリンダ１７、該シリンダ１７により伸縮される穂木搬
送ア−ム１８と該搬送ア−ム１８の先端には把持溝１９
を有する左右一対の揺動開閉可能な把持爪２０，２０か
らなる穂木ハンド２１が設けられている。穂木補助ハン
ド２２は前記穂木搬送ア−ム支持体１５にブラケット１
５ａを介して支持されている。前記穂木ハンド２１と穂
木補助ハンド２２は左右一対の把持爪が揺動開閉可能に
構成されていて、穂木を挾み込むことで把持するもので
あり、穂木把持用シリンダ２３と穂木把持用補助シリン
ダ２４とによって開閉制御される構成である。

【００１３】穂木ハンド２１の把持爪２０は、少なくと
も上下方向に所定間隔をおいて対向する２枚の把持プレ
−ト２０ａ，２０ｂからなり、この発明の実施例では１
枚のプレ−トを側面視でコの字型に折り曲げた構成とし
ている。そして、これら左右一対の把持爪２０，２０の
対向側には穂木苗胚軸を把持する把持溝１９，１９を設
けるが、上側の把持プレ−ト２０ａ側に設けた把持溝１
９ａを、下側の把持プレ−ト２０ｂ側に設けた把持溝１
９ｂよりも大きく設定してある。

【００１４】このように左右一対の把持爪２０，２０に
て穂木苗を把持する時には、上側の把持溝１９ａが穂木
本葉の葉柄部分を把持することになる。要するに、下側
の把持溝１９ｂは胚軸部分を確実に把持するようにする
が、これよりも大きくしてある上側の把持溝１９ａにお
いては本葉の葉柄部分をも把持することができるように
したものである。これによれば、穂木の把持位置が上部
の本葉側に変位するので、接ぎ木時の草丈が従来のもの
より（即ち、接ぎ木クリップ位置から本葉までの胚軸長
さが短小となる。）短くなり、適正な長さとなる。

【００１５】そして、前記上側の把持溝１９ａにはゴム
のような弾力性のある弾性体２５を付設してある。上側
の把持溝１９ａはこの弾性体２５を介して本葉の葉柄部
分を把持することになるので、適当な圧力でソフトに把
持し葉柄部分を傷つけることがない。また、下側の把持
溝１９ｂは胚軸のみを確実に把持するものであり、上下
共に十分な圧力で把持でき、切断、接合不良をひき起す
ことがない。

【００１６】尚、弾性体２５の付設手段については種々
の方法が考えられるが、例えば、図３，図４に示すよう
な構成でもよく、また、図５，図６に示すような構成で
あってもよい。下側の把持溝１９ｂにも弾性体を付設し
てもよいが、上側の弾性体２５より硬質のものが望まし
い。穂木補助ハンド２２は、穂木ハンド２１の下方にあ
って胚軸の切断近くを把持する関係位置に設けられてあ
り、穂木カッタ−９により切断するとき、一対の把持爪
が閉じて胚軸を挾持する構成である。

【００１７】台木苗搬送装置５は、台木搬送用回転アク
チュエ−タ２６と該アクチュエ−タ２６の下部の台木搬
送ア−ム支持体２７がアクチュエ−タ回転軸２８を中心
に回転自在に支持されている。台木搬送ア−ム支持体２
７には、該支持体２７に支持された台木搬送ア−ム押出
シリンダ２９、該シリンダ２９により伸縮される台木搬
送ア−ム３０、該搬送ア−ム３０の先端には一対の開閉
可能な台木ハンド３１と台木苗の根鉢を把持する一対の
開閉可能な台木根鉢ハンド３３が設けられている。台木
補助ハンド３２は前記台木搬送ア−ム支持体２７に取付
プレ−ト３７を介して支持されている。前記台木ハンド
３１、台木補助ハンド３２及び台木根鉢ハンド３３は一
対の把持爪が開閉可能に構成されていて、台木及び根鉢
を挾み込むことで把持するものであり、台木把持用シリ
ンダ３４と台木把持用補助シリンダ３５と根鉢把持用シ
リンダ３６とによって開閉制御される構成である。

【００１８】台木補助ハンド３２の取付プレ−ト３７
は、側面プレ−ト３７ａと上面プレ−ト３７ｂとからな
る構成であり、上面プレ−ト３７ｂは、補助ハンド３２
の上部を覆うように開閉可能な一対の把持爪３２ａ，３
２ａの先端位置まで延設（図９の状態位置から図８の状
態位置）して、補助ハンド３２の上部からハンド内（把
持爪３２ａ，３２ａ間内）に切りカスが進入しないよう
に構成している。

【００１９】そして、この補助ハンド３２の上部からエ
ア−ノズル３８を把持爪３２ａ，３２ａ間内に臨ませ
て、このノズル３８からエア−を吹き出すことにより小
さな切りカスをも容易に除去できる構成としている。従
来は、図９に示すように補助ハンドの上面にカバ−等が
ないため、大きな切りカスが補助ハンド内に入り込ん
で、把持ミスをひき起していたが、補助ハンドの上面を
上面プレ−トの延出によりカバ−するようにしたので、
大きな切りカスの進入を防ぐことができる。尚、図中、
３９はコンプレッサ−に連通するエア−パイプである。

【００２０】クリップ接合装置１０は、クリップフイ−
ダ−部Ｂに接続されていて、クリップ４０の取手部４０
ａの両端部をガイドする溝を形成した振動トラフからな
るクリップガイドレ−ル４１と、このガイドレ−ル４１
の先端に接続されていて、接ぎ木部Ａにおける台木と穂
木の接合部３の直前で前記クリップ４０の取手部４０ａ
の両端部の間隔を狭め、クリップの把持部４０ｂを開放
するように設けられた狭窄ガイドレ−ル４２と、該狭窄
ガイドレ−ル４２の先端部に設けられていて、クリップ
４０が台木と穂木の接合位置まで押し出されると開放さ
れていた把持部４０ｂが閉じるようにクリップ開閉シリ
ンダ４３によって作動させるクリップ開閉案内具４４
と、クリップを接合位置まで押し出す押出し具４５とか
らなる構成である。クリップ押出し具４５はクリップ押
出しシリンダ４６によって往復作動される構成である。

【００２１】クリップ４０がこの把持部４０ｂを開放し
た状態で台木と穂木の接合位置に押し出されると、クリ
ップ開閉案内具４４がクリップの取手部４０ａの付勢を
開放する方向（クリップ取手部４０ａの両端部のガイド
間隔を拡げる方向）に移動して把持部４０ｂの閉じ動作
により台木と穂木を接合状態に挟圧保持する。前記クリ
ップ接合装置１０のクリップ接合部位には接合される台
木及び穂木苗の胚軸を係合して固定的に位置決め保持す
る胚軸接合保持体４７が設けられている。この胚軸接合
保持体４７は、先端に胚軸係合凹部４８を有する一対の
係合保持爪４９，４９からなり、先端の胚軸係合凹部４
８，４８が互いに対向するように配設してあると共に、
ア−ム５０を介して前記クリップ開閉シリンダ４３に連
動連結することにより、クリップの開閉動作に関連して
開閉作動するよう構成している。つまり、接合部３にお
いて、台木の切断面と穂木の切断面とが接合されると、
クリップ開閉シリンダ４３により係合保持爪４９，４９
が閉じ方向に作用してその台木と穂木との接合位置が固
定的に位置決め保持される。そして、クリップ接合装置
１０からクリップが押し出されて台木と穂木との接合位
置にまで達すると、クリップ開閉案内具４４がクリップ
の取手部４０ａの付勢を開放する方向に移動し、クリッ
プの把持部４０ｂの閉じ動作により台木と穂木が接合状
態に挟圧保持されることになるが、これと同時に係合保
持爪４９，４９が開き、接合面の位置決め保持状態が解
除される構成である。

【００２２】実施例における係合保持爪４９，４９はク
リップ４０を挟む上下位置に近接して上下２段に配設し
ている。また、一方側の係合保持爪４９Ａは板厚を厚く
して剛性のある材料で製作すると共に、他方側の係合保
持爪４９Ｂは板厚を薄くして撓み易い材料で作って、こ
の係合保持爪４９Ｂが係合保持爪４９Ａに対してオ−バ
−ラップするように構成している。係合保持爪４９の係
合凹部４８側端部は上向き或は下向きに折り曲げて折曲
テ−パ−部４９ｂを形成することにより、両者のオ−バ
−ラップを容易にしている。

【図面の簡単な説明】

【図１】接ぎ木ロボットの平面図

【図２】同上要部の正面図

【図３】要部の側断面図

【図４】要部の斜視図

【図５】要部の側断面図

【図６】要部の斜視図

【図７】要部の正面図

【図８】要部の平面図

【図９】要部平面図（従来）

【図１０】クリップ接合装置の要部平面図

【図１１】要部の正面図

【符号の説明】

Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフイ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 苗受け台 １２ 胚軸受板 １３ 胚軸ハンド １４ 穂木搬送用回転ア
クチュエ−タ １５ 穂木搬送ア−ム支持体 １６ 回転軸 １７ 押出シリンダ １８ 穂木搬送ア−ム １９ 把持溝 ２０ 把持爪 ２１ 穂木ハンド ２２ 穂木補助ハンド ２３ 穂木把持用シリンダ ２４ 穂木把持用補助シ
リンダ ２５ 弾性体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大月 晴樹 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定間隔をおいて対設する上下２枚の把
   持プレ−ト２０ａ，２０ｂからなる左右一対の把持爪２
   ０，２０を揺動開閉可能に構成して設け、これら左右の
   把持爪２０，２０の対向側には穂木苗胚軸を把持する把
   持溝１９，１９を設けてある穂木ハンド２１であって、
   前記上側の把持プレ−ト２０ａに設けた把持溝１９ａを
   下側の把持プレ−ト２０ｂに設けた把持溝１９ｂよりも
   大きく形成してあると共に、少なくとも上側の把持溝１
   ９ａにはゴムのような弾力性のある弾性体２５を付設し
   てあることを特徴とする接ぎ木ロボットの穂木苗把持装
   置。