JP3557740B2

JP3557740B2 - 接ぎ木ロボット

Info

Publication number: JP3557740B2
Application number: JP20471895A
Authority: JP
Inventors: 崇博大越
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1995-08-10
Filing date: 1995-08-10
Publication date: 2004-08-25
Anticipated expiration: 2015-08-10
Also published as: JPH0947152A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、台木苗と穂木苗を接合して接ぎ木する接ぎ木ロボットに関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、台木苗供給装置内に進入して台木苗を把持するのは台木ハンドのみで、胚軸の切断作用位置近くを把持する台木補助ハンドは把持せず、台木カッタ−の切断作用位置に搬送してから把持する構成であった。（図５参照）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
かかる従来技術のものでは、台木苗供給装置の上下２つの供給ハンドで曲がりが矯正された状態にある苗を台木ハンドで把持しても、２つの供給ハンドによる把持状態が解除されると、直ぐ様その曲がりが元の状態に戻り、台木補助ハンドで把持する時には、この曲がり状態の胚軸が補助ハンドの溝に入らなくなり（図５（ｂ）の丸２及び丸３参照）、切断角度が変化し（図６の丸２及び丸３参照）接合不良をひき起す問題があった。
【０００４】
本発明は、かかる問題点を解消することを目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
すなわち、この発明にかかる技術的手段は、台木苗供給装置４の台木供給ハンド４Ｈ１，４Ｈ２が把持する台木苗を台木苗搬送装置５で台木カッター６の切断作用位置まで搬送し、該台木カッター６で台木苗の胚軸を切断し、該切断された台木苗を台木苗搬送装置５で穂木苗との接合位置まで搬送し、該接合位置で台木苗と穂木苗とをクリップで接合する接ぎ木ロボットにおいて、
前記台木苗搬送装置５には台木苗の胚軸を把持する台木ハンド１６と胚軸の切断作用位置近くを把持する台木補助ハンド１８を設け、前記台木供給ハンド４Ｈ１，４Ｈ２は台木苗を上下２箇所において把持する構成とし、前記台木ハンド１６と台木補助ハンド１８は台木供給ハンド４Ｈ１，４Ｈ２間内に進入して台木苗を把持する構成としたことを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用、及び効果】
台木苗供給装置４に供給される台木苗は、上下の台木供給ハンドにて把持されている。そして、この台木苗供給装置４内には台木苗搬送装置５の台木ハンド１６と台木補助ハンド１８が同時に進入してきて台木苗の胚軸を把持し、台木カッター６の切断作用位置まで搬送する。このようにして搬送されてきた台木苗は下方から上方に回転してくる台木カッタ−６により台木苗の台木部分を残して他の部分が切り落される。この切断された台木苗は、その切断位置から接合部３の接合位置まで搬送される。
【０００７】
一方、穂木苗供給装置７に供給される穂木苗は、穂木苗搬送装置８により穂木カッタ−９の切断位置まで搬送され、ここで穂木カッタ−９が上方から下方に回転してきてそのカッタ−刃により穂木苗の胚軸部分より上の組織を残して一部の胚軸部と根部が切り落される。この切断された穂木苗は、その切断位置から接合部３の接合位置まで搬送される。そして、これら両搬送装置が互いに対向方向に進出移動して、これらに把持された台木の切断面と穂木の切断面とが接合されると、クリップ接合装置１０からクリップが押し出され、この押し出されるクリップにて接合されることになる。
【０００８】
以上のように、かかる本発明によれば、台木補助ハンド１８と台木ハンド１６は、台木供給ハンド４Ｈ１，４Ｈ２間内に進入して台木苗を把持するので、曲がりのある台木苗にあっても矯正された状態を維持したまま把持することになり、苗が台木補助ハンドの把持溝に確実に入り込み、切断角度の変化がなく切断作用を正確にすることができるに至った。
【０００９】
【実施例】
この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａとクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【００１０】
台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給される台木苗（トマト、ナス等のナス科）は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃により台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落される。なお、台木苗がウリ科（キュウリ，スイカ，メロン等）の場合には、カッタ−刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分は切り落される。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部３で穂木苗搬送装置により送られてくる穂木と接合される。
【００１１】
また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、かかる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台木とが、接合部３において、クリップフイ−ダ部Ｂから接合装置１０を介して供給されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了することになる。
【００１２】
台木苗供給装置４は、台木供給案内溝４Ｂを有する台木苗受台４Ａ、台木苗を把持する揺動開閉可能な台木供給ハンド４Ｈ等からなる。台木供給ハンド４Ｈは台木苗胚軸を上下２箇所において把持すべくアッパ−ハンド４Ｈ１とロワ−ハンド４Ｈ２を配置した構成としている。台木苗受台４Ａに供給セットされる台木苗は、これが曲がりのある台木苗であってもアッパ−ハンド４Ｈ１とロワ−ハンド４Ｈ２によって矯正された状態にて把持されることになる。そして、これが台木苗搬送装置５で把持されて、切断位置と接合位置とに順次搬送される。
【００１３】
台木苗搬送装置５は、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と該アクチュエ−タ１１の下部の台木搬送ア−ム支持体１２がアクチュエ−タ回転軸１３を中心に回転自在に支持されている。台木搬送ア−ム支持体１２には、該支持体１２に支持された台木搬送ア−ム押出シリンダ１４、該シリンダ１４により伸縮される台木搬送ア−ム１５、該搬送ア−ム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６と台木苗の根鉢を把持する一対の開閉可能な台木根鉢ハンド１７が設けられている。台木苗胚軸の切断近くを把持する台木補助ハンド１８は、前記台木搬送ア−ム支持体１２に支持された台木搬送ア−ム押出用補助シリンダ１４ａ、該補助シリンダ１４ａにより伸縮される台木搬送ア−ム１５ａの先端に設けられている。尚、この台木補助ハンド１８の進退移動制御は前記台木ハンド１６の台木搬送ア−ム押出シリンダ１４を利用するようにしても良い。前記台木ハンド１６、台木根鉢ハンド１７及び台木補助ハンド１８は一対の把持爪が揺動開閉可能に構成されていて、台木及び根鉢を挾み込むことで把持するものであり、台木把持用シリンダ１９と根鉢把持用シリンダ２０と台木把持用補助シリンダ２１とによって開閉制御される構成である。台木補助ハンド１８の左右把持爪の対向面側には把持溝１８ａが設けられている。
【００１４】
台木カッター６につき説明する。カッタ−駆動用モ−タ２２が支柱２３に支持されていて、そのモ−タ２２の駆動軸２４にカッタア−ム２５が取り付けられ、カッタア−ム２５の先端にはカッタ−刃２６が取り付けられている。そして、該カッタア−ム２５は駆動軸２４の軸芯周りにこれと一体的に回転する構成である。
【００１５】
なお、穂木カッタ−９については、前記台木カッタ−６と同じ構成であるので、詳細な説明は省略する。穂木苗供給装置７は、穂木供給案内溝７Ｂを有する穂木苗受台７Ａ、穂木苗を把持する揺動開閉可能な穂木供給ハンド７Ｈ等からなる。穂木苗受台４Ａに供給セットされた穂木苗は穂木苗搬送装置８で把持されて、切断位置と接合位置とに順次搬送される。
【００１６】
穂木苗搬送装置８は、穂木搬送用回転アクチュエ−タ２７と該アクチュエ−タ２７の下部の穂木搬送ア−ム支持体２８がアクチュエ−タ回転軸２９を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体２８には、該支持体２８に支持された穂木搬送ア−ム押出シリンダ３０、該シリンダ３０により伸縮される穂木搬送ア−ム３１、該搬送ア−ム３１の先端には一対の揺動開閉可能な穂木ハンド３２が設けられている。穂木苗胚軸の切断近くを把持する穂木補助ハンド３３は前記穂木搬送ア−ム支持体２８にブラケット２８ａを介して支持されている。前記穂木ハンド３２及び穂木補助ハンド３３は一対の把持爪が揺動開閉可能に構成されていて、穂木の胚軸を挾み込むことで把持するものであり、穂木把持用シリンダ３４と穂木把持用補助シリンダ３５とによって開閉制御される構成である。また、この穂木補助ハンド３３は、穂木ハンド３２の下方にあって胚軸の切断近くを把持する関係位置に設けられてあり、穂木カッタ−９により切断するとき一対の把持爪が閉じて胚軸を挾持し、そして、切断後に開いて挾持状態を解除する構成である。
【００１７】
台木苗搬送装置５は、回転軸１３を中心として台木苗供給装置４の台木苗供給位置から台木カッタ−６の切断位置まで略９０度旋回し、更に、この切断位置から接合部３の接合位置まで略９０度旋回する構成としている。穂木苗搬送装置８においても、上記同様に回転軸２９を中心として穂木苗供給装置７の穂木苗供給位置から穂木カッタ−９の切断位置まで略９０度旋回し、更に、この切断位置から接合部３の接合位置まで略９０度旋回する構成である。
【００１８】
そして、これら台木苗搬送装置５と穂木苗搬送装置８が接合部３での正規の接合位置に達すると、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と穂木搬送用回転アクチュエ−タ２７のそれぞれに設けられた接合位置検出センサ−（図示省略）がそれを検出し、両センサ−の検出結果に基づき、両搬送装置の台木ハンド１６と穂木ハンド３２が互いに対向する方向、即ち、矢印（ホ）方向に進出移動して、これらに把持された台木の切断面と穂木の切断面とを接合する構成としている。
【００１９】
クリップ接合装置１０は、クリップフイ−ダ−部Ｂに接続されていて、クリップ３６の取手部３６ａの両端部をガイドする溝を形成した振動トラフからなるクリップガイドレ−ル３７と、このガイドレ−ル３７の先端に接続されていて、接ぎ木部Ａにおける台木と穂木の接合部３の直前で前記クリップ３６の取手部３６ａの両端部の間隔を狭め、クリップの把持部３６ｂを開放するように設けられた狭窄ガイドレ−ル３８と、該狭窄ガイドレ−ル３８の先端部に設けられていて、クリップ３６が台木と穂木の接合位置まで押し出されると開放されていた把持部３６ｂが閉じるようにクリップ開閉シリンダ３９によって作動させるクリップ開閉案内具４０と、クリップを接合位置まで押し出す押出し具４１とか
らなる構成である。クリップ押出し具４１はクリップ押出しシリンダ４２によって往復作動される構成である。クリップ開閉案内具４０の上側と下側にはトラフプレ−ト４３と固定トラフ４４がそれぞれ具備されている。
【００２０】
トラフプレ−ト４３の先端は図７の状態から図８の状態位置まで延長し、つまり、固定トラフ４４の先端と同一位置まで延出してあり、そして、このトラフプレ−ト４３の先端と固定トラフ４４の先端には曲がり苗が接触しても傷がつかないようにラバ−４５を付設している。（図８参照）クリップ接合装置１０からクリップ３６がこの把持部３６ｂを開放した状態で押し出されて台木と穂木との接合位置にまで達すると、クリップ開閉案内具４０がクリップの取手部３６ａの付勢を開放する方向（クリップ取手部３６ａの両端部のガイド間隔を拡げる方向）に移動し、把持部３６ｂの閉じ動作により台木と穂木が接合状態に挟圧保持されることになる。
【００２１】
台木苗供給装置４に台木苗が人手により供給されると、台木検出センサ−（図示省略）の検出結果により上下の台木供給ハンド４Ｈ１，４Ｈ２が閉じて台木苗を把持する。そして、次に台木ハンド１６（台木根鉢ハンド１７）と台木補助ハンド１８とが共に開いた状態で台木苗供給装置４内に同時又は時間差をもって進入し、供給されている台木苗の胚軸を把持（台木根鉢ハンド１７は根鉢を把持する。）する。引き続き、この両ハンド１６，１８は苗を把持したまま後退移動しながら矢印（イ）方向に旋回し台木カッター６の切断作用位置まで搬送する。
【００２２】
そして、この切断作用位置まで搬送されてきた台木苗は、台木カッタ−６の作用により台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落される。（ナス科）切断された台木はなおも両ハンド１６，１８により接合部３に搬送されるが、この時、台木補助ハンド１８は開き把持状態を解除する。そして、検出センサ−による正規の接合位置検出結果により、台木ハンド１６が接合装置１０の対応位置まで進出移動して、これに把持された台木と前記穂木ハンド３２の進出移動によって送られてくる穂木とが接合されることになる。
【００２３】
穂木苗供給装置７に穂木苗が人手により供給されると、穂木検出センサ−（図示省略）の検出結果により穂木供給ハンド７Ｈが閉じて穂木苗を把持する。次に穂木ハンド３２が開いた状態で穂木苗供給装置７内に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持する。穂木ハンド３２により把持された穂木苗は穂木カッタ−９の切断作用位置まで搬送され、該穂木カッタ−９の作用により穂木苗の胚軸部分より上の組織を残して、一部の胚軸部と根部が切り落される。
【００２４】
切断された穂木はなおも穂木ハンド３３により接合部３に搬送され、そして、検出センサ−による正規の接合位置検出結果により、穂木ハンド３３が接合装置１０の対応位置まで進出移動して、これに把持された穂木と前記台木ハンド１６の進出移動によって送られてきた台木とが接合されることになる。以上のように、台木ハンド１６と穂木ハンド３２が互いに対向方向に進出移動して、これらに把持された台木の切断面と穂木の切断面とが接合されると、クリップ接合装置１０から押し出されるクリップ３６により挟圧保持されることになる。即ち、クリップフイ−ダ部Ｂからガイドレ−ル３７を経て供給されるクリップ３６が狭窄ガイドレ−ル３８の位置にくると、クリップ押出しシリンダ４２が作動を開始してクリップ押出し具４１が進出移動し、クリップを狭窄ガイドレ−ル３８に沿わせて強制的に押出し移動させる。このようにして押し出されるクリップが台木と穂木との接合位置にまで達すると、クリップ開閉案内具４０がクリップの取手部３６ａの付勢を開放する方向に移動し、クリップの把持部３６ｂの閉じ動作により台木と穂木が接合状態に挟圧保持されることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の正面図
【図３】同上要部の側面図
【図４】要部の側面図
【図５】従来装置の正面図及び側面図
【図６】接ぎ木苗の切断及び接合状態を示す正面図
【図７】クリップ接合装置の要部の平面図（ａ）及び側面図（ｂ）
【図８】同上要部の平面図（ａ）及び側面図（ｂ）
【図９】同上要部の正面図
【符号の説明】
Ａ接ぎ木部Ｂクリップフイ−ダ部
１台木部２穂木部
３接合部４台木苗供給装置
５台木苗搬送装置６台木カッタ−
７穂木苗供給装置８穂木苗搬送装置
９穂木カッタ− １０接合装置
１１台木搬送用回転アクチュエ−タ１２台木搬送ア−ム支持体
１３回転軸１４台木搬送ア−ム押出シリンダ
１５台木搬送ア−ム１６台木ハンド
１７台木根鉢ハンド１８台木補助ハンド
１９台木把持用シリンダ２０台木把持用補助シリンダ
２１根鉢把持用シリンダ２２カッタ−駆動用モ−タ
２３支柱２４駆動軸
２５カッタア−ム２６カッタ−刃
２７穂木搬送用回転アクチュエ−タ２８穂木搬送ア−ム支持体
２９回転軸３０穂木搬送ア−ム押出シリンダ
３１穂木搬送ア−ム３２穂木ハンド
３３穂木補助ハンド３４穂木把持用シリンダ
３５穂木把持用補助シリンダ３６クリップ
３７クリップガイドレ−ル３８狭窄ガイドレ−ル
３９クリップ開閉シリンダ４０クリップ開閉案内具
４１クリップ押出し具４２クリップ押出しシリンダ
４３トラフプレ−ト４４固定トラフ
４５ラバ−

Claims

台木苗供給装置４の台木供給ハンド４Ｈ１，４Ｈ２が把持する台木苗を台木苗搬送装置５で台木カッター６の切断作用位置まで搬送し、該台木カッター６で台木苗の胚軸を切断し、該切断された台木苗を台木苗搬送装置５で穂木苗との接合位置まで搬送し、該接合位置で台木苗と穂木苗とをクリップで接合する接ぎ木ロボットにおいて、
前記台木苗搬送装置５には台木苗の胚軸を把持する台木ハンド１６と胚軸の切断作用位置近くを把持する台木補助ハンド１８を設け、前記台木供給ハンド４Ｈ１，４Ｈ２は台木苗を上下２箇所において把持する構成とし、前記台木ハンド１６と台木補助ハンド１８は台木供給ハンド４Ｈ１，４Ｈ２間内に進入して台木苗を把持する構成としたことを特徴とする接ぎ木ロボット。