JP3555247B2

JP3555247B2 - 接ぎ木ロボットの接ぎ木苗用接合装置。

Info

Publication number: JP3555247B2
Application number: JP14430995A
Authority: JP
Inventors: 晴樹大月
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1995-06-12
Filing date: 1995-06-12
Publication date: 2004-08-18
Anticipated expiration: 2019-08-18
Also published as: JPH08331978A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、台木苗と穂木苗を接合して接ぎ木する接ぎ木ロボットの接ぎ木苗用接合装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、台木苗と穂木苗が各々の搬送装置でクリップ接合装置の接合位置まで搬送されると、その接合部において台木の切断面と穂木の切断面とが接合されると共に、クリップフイ−ダ部から接合装置を介して供給されるクリップにて接合されるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、かかる従来技術では、クリップ接合装置でクリップを押し出す時にクリップが胚軸に触れて台木苗切断面と穂木苗切断面との合わせ面にズレが生じ、接合不良をひき起す問題があった。本発明は、かかる問題点を解消することを目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
すなわち、この発明にかかる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給される台木苗及び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々の搬送装置でクリップ接合装置の接合位置まで搬送してクリップ３６で接合する接ぎ木ロボットであって、前記クリップ接合装置１０のクリップ接合部位には接合される台木苗及び穂木苗の胚軸を係合して固定的に位置決め保持する胚軸接合保持手段４３を設け、該胚軸接合保持手段４３は先端の胚軸係合凹部４４が互いに対向する一対の係合保持爪４５，４５からなり、係合保持爪４５，４５はクリップ３６を挟む上下位置に近接して上下２段に配設し、該係合保持爪４５，４５が閉じ方向に作用すると前記胚軸係合凹部４４，４４で台木苗及び穂木苗の胚軸を係合して固定的に位置決め保持するよう構成したことを特徴とする。
【０００５】
【発明の作用、及び効果】
台木苗供給装置４に供給される台木苗は、回転する台木苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃により台木苗の台木部分を残して他の部分が切り落される。この切断された台木苗は、その切断位置から接合部３の接合位置まで搬送される。
【０００６】
一方、穂木苗供給装置７に供給される穂木苗は、穂木苗搬送装置８により穂木カッタ−９の切断位置まで搬送され、ここで穂木カッタ−９が上方から下方に回転してきてそのカッタ−刃により穂木苗の胚軸部分より上の組織を残して一部の胚軸部と根部が切り落される。この切断された穂木苗は、その切断位置から接合部３の接合位置まで搬送される。そして、これら両搬送装置が互いに対向方向に進出移動して、これらに把持された台木の切断面と穂木の切断面とが接合されると、係合保持爪の作用でその台木と穂木との接合位置が固定的に位置決め保持される。そして、クリップ接合装置１０からクリップ３６が押し出され、このクリップ３６にて接合される
ことになる。
【０００７】
以上のように、かかる本発明によれば、接合される台木苗及び穂木苗の胚軸を固定的に位置決め保持するので、クリップを押し出す時にクリップが胚軸に触れて接合ズレを起すのを防止でき、台木と穂木の接合を正確にし、接ぎ木性能を一段と高めることができるに至った。
【０００８】
【実施例】
この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａとクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【０００９】
台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給される台木苗（トマト、ナス等のナス科）は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃により台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落される。なお、台木苗がウリ科（キュウリ，スイカ，メロン等）の場合には、カッタ−刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分は切り落される。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部３でクリップ接合装置１０により穂木と接合される。
【００１０】
また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、かかる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台木とが、接合部３において、クリップフイ−ダ部Ｂから接合装置１０を介して供給されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了することになる。
【００１１】
台木苗供給装置４は、台木供給案内溝４ａを有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可能な台木供給ハンド４ｃ等からなる。台木苗受台４ｂに供給セットされた台木苗は台木苗搬送装置５で把持されて、切断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬送装置５は、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と該アクチュエ−タ１１の下部の台木搬送ア−ム支持体１２がアクチュエ−タ回転軸１３を中心に回転自在に支持されている。台木搬送ア−ム支持体１２には、該支持体１２に支持された台木搬送ア−ム押出シリンダ１４、該シリンダ１４により伸縮される台木搬送ア−ム１５、該搬送ア−ム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６と台木苗の根鉢を把持する一対の開閉可能な台木根鉢ハンド１８が設けられている。一対の開閉可能な台木補助ハンド１７は前記台木搬送ア−ム支持体１２にブラケット１２ａを介して支持されている。前記台木ハンド１６、台木補助ハンド１７及び台木根鉢ハンド１８は一対の把持爪が開閉可能に構成されていて、台木及び根鉢を挾み込むことで把持するものであり、台木把持用シリンダ１９と台木把持用補助シリンダ２０と根鉢把持用シリンダ２１とによって開閉制御される構成である。
【００１２】
台木カッター６につき説明する。カッタ−駆動用モ−タ２２が支柱２３に支持されていて、そのモ−タ２２の駆動軸２４にカッタア−ム２５が取り付けられ、カッタア−ム２５の先端にはカッタ−刃２６が取り付けられている。そして、該カッタア−ム２５は駆動軸２４の軸芯周りにこれと一体的に回転する構成である。
【００１３】
なお、穂木カッタ−９については、前記台木カッタ−６と同じ構成であるので、詳細な説明は省略する。穂木苗供給装置７は、穂木供給案内溝７ａを有する穂木苗受台７ｂ、穂木苗を把持する揺動開閉可能な穂木供給ハンド７ｃ等からなる。穂木苗受台４ｂに供給セットされた穂木苗は穂木苗搬送装置８で把持されて、切断位置と接合位置とに順次搬送される。
【００１４】
穂木苗搬送装置８は、穂木搬送用回転アクチュエ−タ２７と該アクチュエ−タ２７の下部の穂木搬送ア−ム支持体２８がアクチュエ−タ回転軸２９を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体２８には、該支持体２８に支持された穂木搬送ア−ム押出シリンダ３０、該シリンダ３０により伸縮される穂木搬送ア−ム３１、該搬送ア−ム３１の先端には一対の揺動開閉可能な穂木ハンド３２と一対の揺動開閉可能な穂木補助ハンド３３が設けられている。一対の揺動開閉可能な穂木補助ハンド３３は前記穂木搬送ア−ム支持体２８にブラケット２８ａを介して支持されている。前記穂木ハンド３２及び穂木補助ハンド３３は一対の把持爪が揺動開閉可能に構成されていて、穂木の胚軸を挾み込むことで把持するものであり、穂木把持用シリンダ３４と穂木把持用補助シリンダ３５とによって開閉制御される構成である。
【００１５】
台木苗搬送装置５は、回転軸１３を中心として台木苗供給装置４の台木苗供給位置から台木カッタ−６の切断位置まで略９０度旋回し、更に、この切断位置から接合部３の接合位置まで略９０度旋回する構成としている。穂木苗搬送装置８においても、上記同様に回転軸２９を中心として穂木苗供給装置７の穂木苗供給位置から穂木カッタ−９の切断位置まで略９０度旋回し、更に、この切断位置から接合部３の接合位置まで略９０度旋回する構成である。
【００１６】
そして、これら台木苗搬送装置５と穂木苗搬送装置８が接合部３での正規の接合位置に達すると、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と穂木搬送用回転アクチュエ−タ２７のそれぞれに設けられた接合位置検出センサ−（図示省略）がそれを検出し、両センサ−の検出結果に基づき、両搬送装置の台木ハンド１６と穂木ハンド３２が互いに対向する方向、即ち、矢印（ホ）方向に進出移動して、これらに把持された台木の切断面と穂木の切断面とを接合する構成としている。
【００１７】
クリップ接合装置１０は、クリップフイ−ダ−部Ｂに接続されていて、クリップ３６の取手部３６ａの両端部をガイドする溝を形成した振動トラフからなるクリップガイドレ−ル３７と、このガイドレ−ル３７の先端に接続されていて、接ぎ木部Ａにおける台木と穂木の接合部３の直前で前記クリップ３６の取手部３６ａの両端部の間隔を狭め、クリップの把持部３６ｂを開放するように設けられた狭窄ガイドレ−ル３８と、該狭窄ガイドレ−ル３８の先端部に設けられていて、クリップ３６が台木と穂木の接合位置まで押し出されると開放されていた把持部３６ｂが閉じるようにクリップ開閉シリンダ３９によって作動させるクリップ開閉案内具４０と、クリップを接合位置まで押し出す押出し具４１とからなる構成である。クリップ押出し具４１はクリップ押出しシリンダ４２によって往復作動される構成である。
【００１８】
クリップ３６がこの把持部３６ｂを開放した状態で台木と穂木の接合位置に押し出されると、クリップ開閉案内具４０がクリップの取手部３６ａの付勢を開放する方向（クリップ取手部３６ａの両端部のガイド間隔を拡げる方向）に移動して把持部３６ｂの閉じ動作により台木と穂木を接合状態に挟圧保持する。前記クリップ接合装置１０のクリップ接合部位には接合される台木及び穂木苗の胚軸を係合して固定的に位置決め保持する胚軸接合保持手段４３が設けられている。この胚軸接合保持手段４３は、先端に胚軸係合凹部４４を有する一対の係合保持爪４５，４５からなり、先端の胚軸係合凹部４４，４４が互いに対向するように配設してあると共に、ア−ム４６を介して前記クリップ開閉シリンダ３９に連動連結することにより、クリップの開閉動作に関連して開閉作動するよう構成している。つまり、接合部において、台木の切断面と穂木の切断面とが接合されると、クリップ開閉シリンダ３９により係合保持爪４５，４５が閉じ方向に作用してその台木と穂木との接合位置が固定的に位置決め保持される。そして、クリップ接合装置１０からクリップが押し出されて台木と穂木との接位置にまで達すると、クリップ開閉案内具４０がクリップの取手部３６ａの付勢を開放する方向に移動し、クリップの把持部３６ｂの閉じ動作により台木と穂木が接合状態に挟圧保持されることになるが、これと同時に係合保持爪４５，４５が開き、接合面の位置決め保持状態が解除される構成である。
【００１９】
実施例における係合保持爪４５，４５はクリップ３６を挟む上下位置に近接して上下２段に配設している。これによれば、台木と穂木の接合位置を正確に位置決め保持することができ、接合率を高めることができる。また、一方側の係合保持爪４５Ａは板厚を厚くして剛性のある材料で製作すると共に、他方側の係合保持爪４５Ｂは板厚を薄くして撓み易い材料で作って、この係合保持爪４５Ｂが係合保持爪４５Ａに対してオ−バ−ラップするように構成している。係合保持爪４５Ｂの係合凹部４４側端部は上向き或は下向きに折り曲げて折曲テ−パ−部４５ｂを形成することにより、係合保持爪４５Ａ上への乗り上げを容易にしている。
【００２０】
台木苗供給装置４に台木苗が人手により供給されると、台木検出センサ−（図示省略）の検出結果により台木供給ハンド４ｃが閉じて台木苗を把持する。そして、次に台木ハンド１６が開いた状態で台木苗供給装置４内に進入し、供給されている台木苗の胚軸を把持する。台木ハンド１６により把持された台木苗は台木カッタ−６の切断作用位置まで搬送される。この切断作用位置での台木苗は、台木カッタ−６の作用により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切り落される。（ウリ科）切断された台木はなおも台木ハンド１６により接合部３に搬送され、そして、検出センサ−による正規の接合位置検出結果により、台木ハンド１６が接合装置１０の対応位置まで進出移動して、これに把持された台木と前記穂木ハンド３２の進出移動によって送られてくる穂木とが接合されることになる。
【００２１】
穂木苗供給装置７に穂木苗が人手により供給されると、穂木検出センサ−（図示省略）の検出結果により穂木供給ハンド７ｃが閉じて穂木苗を把持する。次に穂木ハンド３２が開いた状態で穂木苗供給装置７内に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持する。穂木ハンド３２により把持された穂木苗は穂木カッタ−９の切断作用位置まで搬送され、該穂木カッタ−９の作用により穂木苗の胚軸部分より上の組織を残して、一部の胚軸部と根部が切り落される。
【００２２】
切断された穂木はなおも穂木ハンド３３により接合部３に搬送され、そして、検出センサ−による正規の接合位置検出結果により、穂木ハンド３３が接合装置１０の対応位置まで進出移動して、これに把持された穂木と前記台木ハンド１６の進出移動によって送られてきた台木とが接合されることになる。以上のように、両搬送装置５，８が互いに対向方向に進出移動して、これらに把持された台木の切断面と穂木の切断面とが接合されると、対向する係合保持爪４５，４５が閉じ方向に作用し（図３（ａ）及び図４（ａ））、その台木と穂木との接合位置が固定的に位置決め保持される。そして、クリップフイ−ダ部Ｂからガイドレ−ル３７を経て供給されるクリップ３６が狭窄ガイドレ−ル３８の位置にくると、クリップ押出しシリンダ４２が作動を開始してクリップ押出し具４１が進出移動し、クリップを狭窄ガイドレ−ル３８に沿わせて強制的に押出し移動させる。このようにして押し出されるクリップが台木と穂木との接合位置にまで達すると、クリップ開閉案内具４０がクリップの取手部３６ａの付勢を開放する方向に移動し、クリップの把持部３６ｂの閉じ動作により台木と穂木が接合状態に挟圧保持されることになる。そして、これと略同時に係合保持爪４５，４５が開き（図３（ｂ）及び図４（ｂ））、接合面の位置決め保持状態が解除される。
【図面の簡単な説明】
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の正面図
【図３】クリップ接合装置の要部平面図
【図４】同上要部の正面図
【図５】同上要部の側面図
【符号の説明】
Ａ接ぎ木部Ｂクリップフイ−ダ部
１台木部２穂木部
３接合部４台木苗供給装置
５台木苗搬送装置６台木カッタ−
７穂木苗供給装置８穂木苗搬送装置
９穂木カッタ− １０接合装置
１１台木搬送用回転アクチュエ−タ１２台木搬送ア−ム支持体
１３回転軸１４台木搬送ア−ム押出シリンダ
１５台木搬送ア−ム１６台木ハンド
１７台木補助ハンド１８台木根鉢ハンド
１９台木把持用シリンダ２０台木把持用補助シリンダ
２１根鉢把持用シリンダ２２カッタ−駆動用モ−タ
２３支柱２４駆動軸
２５カッタア−ム２６カッタ−刃
２７穂木搬送用回転アクチュエ−タ２８穂木搬送ア−ム支持体
２９回転軸３０穂木搬送ア−ム押出シリンダ
３１穂木搬送ア−ム３２穂木ハンド
３３穂木補助ハンド３４穂木把持用シリンダ
３５穂木把持用補助シリンダ３６クリップ
３７クリップガイドレ−ル３８狭窄ガイドレ−ル
３９クリップ開閉シリンダ４０クリップ開閉案内具
４１クリップ押出し具４２クリップ押出しシリンダ
４３胚軸接合保持手段４４係合凹部
４５係合保持爪４６ア−ム

Claims

台木苗供給装置４に供給される台木苗及び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々の搬送装置でクリップ接合装置の接合位置まで搬送してクリップ３６で接合する接ぎ木ロボットであって、前記クリップ接合装置１０のクリップ接合部位には接合される台木苗及び穂木苗の胚軸を係合して固定的に位置決め保持する胚軸接合保持手段４３を設け、該胚軸接合保持手段４３は先端の胚軸係合凹部４４が互いに対向し、開閉動作する一対の係合保持爪４５，４５からなり、係合保持爪４５，４５はクリップ３６を挟む上下位置に近接して上下２段に配設し、該係合保持爪４５，４５が閉じ方向に作用すると前記胚軸係合凹部４４，４４で台木苗及び穂木苗の胚軸を係合して固定的に位置決め保持するよう構成したことを特徴とする接ぎ木ロボットの接ぎ木苗用接合装置。