JP2002209439A - 接ぎ木ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クリップ供給装置から台木苗と穂木苗の接合
位置に供給されるクリップに不良品がないようにするこ
と、及び正常なクリップで接ぎ木作業時のトラブルの防
止や苗が無駄になるのを防止すること。 【解決手段】クリップフィーダ１に供給されるクリップ
の中で不良品を選別しようとする場合には選別モードを
選択し、フィーダ１の振動によるクリップの送り出しを
始めると、ガイドレール９上をクリップが振動しながら
クリップ接合装置２５に向けて移動していくときの移動
速度を通常の移動時より速くして、欠けやバネ部材の不
良があるとクリップがガイドレール９上を最後まで移動
することができず、落下する。こうして改めて正常なク
リップを苗の接合部へ送り出す。こうして接ぎ木ロボッ
トのクリップ供給装置を使用して不良クリップの排除が
でき、接ぎ木作業時のトラブルの防止や苗が無駄になる
のを防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・接ぎ木する接ぎ木苗製造用の接ぎ木ロボットに
関し、特に、台木苗と穂木苗とをクリップ接合するため
の装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、接ぎ木苗製造用のロボット
として多数の接ぎ木ロボットの出願をしている。本発明
者らの開発した出願発明の中で、例えば特開平８−２４
２６９３号公報に開示された接ぎ木ロボットは、それぞ
れ台木苗と穂木苗の供給装置にセットされた台木苗と穂
木苗を円弧状の動きをする各搬送装置で切断位置までそ
れぞれ搬送して、切断装置で台木苗と穂木苗をそれぞれ
切断し、さらに前記搬送装置で切断された台木苗と穂木
苗を接合部位までそれぞれ搬送して、該接合部位でクリ
ップにより台木苗と穂木苗を接合する接ぎ木ロボットで
ある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発
した特開平８−２４２６９３号公報記載の発明の接ぎ木
ロボットにおいては、接合部位に搬送されてくる台木苗
と穂木苗にタイミングを合わせてフィーダから送られて
くるクリップを供給して台木苗と穂木苗をクリップ接合
していた。

【０００４】しかし、フィーダで前記接合位置まで送り
出されたクリップそのものが欠けていたり、クリップの
破片がそのまま前記接合位置まで供給されると、台木苗
と穂木苗が正常にクリップ接合できなかったり、クリッ
プ接合が失敗することがあった。

【０００５】本発明の課題は、クリップ供給装置から台
木苗と穂木苗の接合位置に供給されるクリップに不良品
がないようにすること、及び正常なクリップで接ぎ木作
業時のトラブルの防止や苗が無駄になるのを防止するこ
とである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗と穂木苗を
それぞれ切断した後、接合部位に台木苗と穂木苗をそれ
ぞれ搬送する台木苗搬送装置１８及び穂木苗搬送装置２
２と、前記接合部位にクリップ１２３を供給するクリッ
プフィーダ１と、該クリップフィーダ１から供給される
クリップ１２３を用いて前記接合部位で台木苗と穂木苗
を接合するクリップ接合装置２５を備えた接ぎ木ロボッ
トにおいて、クリップフィーダ１は、クリップフィーダ
１に供給されるクリップの中で不良品を選別する選別機
能を備えていることを特徴とする接ぎ木ロボット。

【０００７】

【作用】クリップフィーダ１は、その振動によりクリッ
プフィーダ１に設けられたクリップの送り出し用のガイ
ドレール９上をクリップ１２３が振動しながらクリップ
接合装置２５に向けて移動していき、クリップ開閉具１
２６に到達してクリップ１２３の先端が開き、この間に
接合すべき苗があるので、これを把持する。

【０００８】また、クリップフィーダ１に供給されるク
リップ１２３の中で不良品を選別しようとする場合に
は、例えば操作盤上のクリップ選別モードスイッチを選
択し、クリップフィーダ１の始動スイッチ（図示しな
い）を押してクリップフィーダ１の振動によるクリップ
の送り出しを開始させると、クリップボウル７の外周部
に設けた穴１２からクリップ１２３の不良品（破損した
もの等）を自動的に落下させて選別することができる。
また、クリップガイドレール９の先端部に設けたクリッ
プ詰まりセンサ１１ａ、１１ｂによりクリップ１２３の
詰まりを検出すると、クリップガイドレール９の中途部
に設けた開閉蓋１０を上方へ回動させて開き、クリップ
ガイドレール９の通路９ａ内部のクリップ１２３の不良
品を人手により取り出す方法を用いても良い。

【０００９】こうして不良品のクリップ１２３を取り除
いた後に、前記操作盤上の供給モードスイッチ（図示せ
ず）を選択し、改めて良品だけのクリップ１２３をフィ
ーダ１からクリップ接合装置２５に供給する。

【００１０】

【発明の効果】本発明によれば、接ぎ木ロボットのクリ
ップ供給装置を使用して不良クリップの排除ができ、接
ぎ木作業時のトラブルの防止や苗が無駄になるのを防止
することができる。

【００１１】

【実施の形態】本発明の実施の形態について図面と共に
説明する。まず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う
接ぎ木ロボットの概略を説明する。本実施の形態の接ぎ
木ロボットの上面図を図１（天板を外した図）に、図１
中の接ぎ木部の拡大図を図２に、前面図を図３に、側面
図を図４にそれぞれ示す。

【００１２】本実施の形態の接ぎ木ロボットの接合苗作
製のための機構は図１に示すようにクリップフィーダ部
１と接ぎ木部２からなり、接ぎ木部２は台木部３と穂木
部５および接合部６からなっている。

【００１３】クリップフィーダ部１のクリップボウル７
外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に
接ぎ木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把
持、搬送するためのそれぞれの搬送装置１８、２２を接
ぎ木部２の天板１５（図３）に懸架している。図１に示
す接ぎ木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部３は
台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８および台木切
断装置１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗供
給装置２１、穂木苗搬送装置２２、穂木切断装置２３か
らなっている。

【００１４】台木苗供給装置１７に人手により供給され
た台木苗はハンド７６、７７に把持される。そして、ハ
ンド７６、７７に把持された台木苗は図１の矢印（イ）
の方向に回転する台木苗搬送装置１８により台木切断装
置１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここで、台木
切断装置１９が回転してそのカッター刃により台木苗の
胚軸を斜めに切り落とす。前記台木切断装置１９は先端
にカッター刃を取り付けた回転式カッターであり、図
１、図４の矢印（ハ）方向に回転する。切断された台木
は矢印（ロ）方向に搬送され、接ぎ木部２で接合部６の
接合装置２５（図２、図３参照）で穂木と接合される。

【００１５】また、同様に人手により穂木苗供給装置２
１の穂木苗供給板１４に供給された穂木苗は穂木苗搬送
装置２２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送さ
れ、切断位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回
転する穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組
織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そし
て、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、
接ぎ木部２において台木と、クリップフィーダ部１から
供給されるクリップで接合され、接合苗は適宜の方法で
鉢に移植される。

【００１６】次に、台木苗供給装置１７と台木苗搬送装
置１８の説明をする。まず、台木苗供給装置１７と台木
苗搬送装置１８について図２、図３で説明する。台木苗
供給装置１７には台木苗胚軸把持ハンド７６と子葉除去
ハンド７７と一対のハンド７６を開閉する胚軸把持ハン
ドシリンダと一対のハンド７７の開閉用の子葉除去ハン
ドシリンダとハンド７７を上下方向に移動させるための
昇降シリンダ８０が設けられ、さらに図示しないが、台
木苗子葉除去ハンド７７の下方に上側胚軸規制板が、そ
して胚軸把持ハンド７６の下方には下側胚軸規制板があ
り、またハンド７７の一方に固定された胚軸引き起こし
板も設けられている。

【００１７】一対の台木苗胚軸把持ハンド７６は人手に
より供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するため
のもので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後
に、該ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断
時に邪魔になる子葉を除去するためのものである。一対
の台木苗胚軸把持ハンド７６と一対の子葉除去ハンド７
７の先端が開き、この一対のハンド７６、７７間に台木
苗の胚軸を受け入れた後に、閉じて、これを把持し、そ
の後、子葉除去ハンド７７を上下方向にスライドさせ
る。

【００１８】台木苗と穂木苗は台木苗供給装置１７と穂
木苗供給装置２１のそれぞれ苗把持ハンド７６、６７か
ら台木苗搬送装置１８と穂木苗搬送装置２２に受け渡さ
れてそれぞれの切断装置１９、２３に搬送される。

【００１９】次に、台木苗搬送装置１８と台木切断装置
１９について、主に図３、図５により説明をする。図５
は台木部３側の切断装置１９と台木苗搬送装置１８を接
ぎ木ロボットの台木部側の側壁方向から見た側面図であ
る。

【００２０】台木苗搬送装置１８の台木搬送用回転アク
チュエータ２９は天板１５に支持され、該アクチュエー
タ２９の下部には台木搬送アーム支持体３０がアクチュ
エータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されている。
台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支持さ
れた台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３
に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先
端の台木把持部（一対の台木胚軸把持ハンド３７と台木
根鉢把持ハンド３８）が設けられている。前記ハンド３
７、３８はそれぞれエアシリンダ３７ａ、３８ａにより
台木を把持するように開閉制御される。台木苗供給装置
１７の台木苗のセット位置まで押し出された台木搬送ア
ーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持
ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８が台木苗
を把持する。台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハ
ンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ
２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木
苗を切断位置まで搬送する。

【００２１】また、一対の台木胚軸補助ハンド３９が台
木搬送アーム支持体３０に固定される支持板４０に支持
され、アクチュエータ４１内のエアシリンダ（図示せ
ず）により開閉される。切断位置では台木搬送アーム３
４が引っ込んで、その時台木胚軸補助ハンド３９が胚軸
を把持する。

【００２２】台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過
面の形状は台木切断時に台木切断装置１９のカッター刃
１１６の回転軌跡と接するような形状として、切断時苗
の位置決めが不安定になりやすいのを防ぎ、胚軸を固定
する。好ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直
線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の
切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、後述
するクリップ１２３（図８参照）での穂木との接合性能
が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸を
切断する場合が最も活着性能が良い。したがって、台木
切断装置１９のカッターアーム１１５の回転軌跡が前記
台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過面の形状に沿
うように、カッターアーム１１５の回転軸を設置する必
要がある。

【００２３】次に、台木切断装置１９を図５により説明
する。なお、切断装置１９、２３は台木部３、穂木部５
にそれぞれ設けられているが、両方に共通する機構から
なるものである。

【００２４】カッター駆動シリンダ９９は鉛直方向に向
いた支柱１１２に支持されていて、その回転軸１１３に
カッターアーム１１５が取り付けられている。このカッ
ターアーム１１５の先端に該アーム１１５と直交する方
向に切断軌跡を有するカッター刃１１６の支持部１１７
が取り付けられている。前記カッターアーム１１５への
カッター刃支持部１１７の取り付け位置の調整はカッタ
ーアーム１１５に設けられた調整ボルト１１８等の調整
具で行う。また、カッター駆動用モータ１１４の取り付
け高さの調整は支柱１１２に設けられたネジ１１９と長
孔を備えた調整板１２０との調整具で行う。

【００２５】また、カッターアーム１１５にはカッター
刃１１６が胚軸に当たる前にカッター刃１１６の回転軌
跡内にある台木苗の胚軸を台木苗搬送装置１８側に押し
つけるための台木押さえ具１２１が設けられている。

【００２６】また、カッター刃１１６を洗浄するための
洗浄装置１１０をカッターアーム１１５の下方に設け
る。この洗浄装置１１０は上下式シリンダー８１によっ
て可動し、洗浄液体を保持したクリーニングケース８２
を設ける。

【００２７】前記クリーニングケース８２内には植物の
樹液を溶かすことのできるアルコール、アセトンなどを
含む洗浄液を入れ、また揮発防止のために開閉自在な一
対の蓋を設けておき、カッター刃１１６を洗浄するとき
に、蓋を開けて、上下式シリンダー８１によりクリーニ
ングケース８２を上に移動して、カッター刃１１６を洗
浄液中に浸けて洗浄をする。上記カッター刃１１６の洗
浄のタイミングは図示しない接ぎ木ロボットのコントロ
ールパネルのクリーニングスイッチのオン、オフにより
行う。

【００２８】次に穂木苗搬送装置２２と穂木切断装置２
３の説明をする。図３、図７に示すように、穂木苗搬送
装置２２は穂木搬送用回転アクチュエータ５１と該アク
チュエータ５１の下部の穂木搬送アーム支持体５２が該
アクチュエータ回転軸５３を中心に回転自在に支持され
ている。穂木搬送アーム支持体５２には、該支持体５２
に支持された穂木搬送アーム押出シリンダ５５、該シリ
ンダ５５により伸縮される穂木搬送アーム５６と該搬送
アーム５６先端には穂木胚軸把持ハンド５９が設けられ
ている。前記ハンド５９は穂木搬送アーム５６先端に設
けられたアクチュエータ（図示せず）により穂木を把持
するように開閉制御される。また、穂木搬送アーム５６
は押出量調整シム６０により、その押し出し量が調整さ
れ、搬送アーム押出シリンダ５５で押し出される。

【００２９】穂木搬送アーム支持体５２の下部に設けら
れたアーム６１の先端にはエアシリンダ６２が設けら
れ、そのエアシリンダ６２により胚軸補助ハンド６４が
穂木の胚軸切断時の胚軸の支持を確実にし、胚軸の切断
も確実に行うことができる。

【００３０】また、胚軸補助ハンド６４のカッター刃９
６の通過面の形状は穂木切断時に穂木切断装置２３のカ
ッター刃９６の回転軌跡と接するような形状とする。好
ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直線に対し
てほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の切断角度
が鈍角であると、切断面積が小さくなり、台木との接合
性能が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚
軸を切断する場合が最も活着性能が良い。

【００３１】したがって、穂木切断装置２３のカッター
アーム９４の回転軌跡が前記胚軸補助ハンド６４のカッ
ター刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム９４
の回転軸を設置する必要がある。

【００３２】また、穂木切断装置２３も台木切断装置１
９と同様の構造からなり、カッター駆動用モータの回転
軸９３、カッターアーム９４、カッター刃支持台９５、
カッター刃９６、カッター刃調整ネジ９７、長穴９８、
カッター刃９６の洗浄装置１０７などがある。また、カ
ッタアーム９４には胚軸の切断の邪魔にならないよう
に、カッター刃９６が胚軸に当たる前にカッター刃９６
の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落とす子葉）などを
払いのけるためのローラ１０１が設けられている。

【００３３】カッター刃９６を洗浄するための洗浄装置
１０７はカッターアーム９６の下方に設ける。この洗浄
装置１０７は上下式シリンダー８６によって可動し、洗
浄液体を保持したクリーニングケース８７を設ける。

【００３４】前記クリーニングケース８７内にはアルコ
ール、アセトンなどを含む洗浄液を入れ、台木切断装置
１９と同様に図示しないクリーニングケース８７の蓋を
開けて、上下式シリンダー８６によりクリーニングケー
ス８７を上に移動して、カッター刃９６を洗浄液中に浸
けて洗浄をする。

【００３５】本実施の形態では、切断装置１９、２３は
回転形式のものを説明したが、図示していないが、切断
装置１９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱に取り付け
られた平行四辺形の形のカッターブラケットの鉛直方向
に対して傾斜した方向に設けられている一辺にカッター
刃を固定したものを用い、搬送装置１８、２２の回転搬
送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形式の
ものを用いても良い。また、切断装置１９、２３の切断
刃部分をスライド可能な構成として搬送装置１８、２２
の回転搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断す
る形式のものを用いても良い。

【００３６】台木胚軸は穂木胚軸に比較して太くて硬い
ので、上記台木苗供給装置１７の胚軸把持用のハンド７
６および台木苗搬送装置１８の胚軸把持用のハンド３
７、３９に把持力調整機構を設けないことで、コストダ
ウン、把持力調整操作の容易化を図ることができる。

【００３７】前記把持力調整機構は図６に示す構成から
なっている。すなわち、コンプレッサー４２からの圧縮
空気は、大気開放バルブ４３と水抜き用ドライヤー４４
と主圧力調整装置４８経由後の作動圧力を作動圧力計４
５を介して、第一マニホールド４６と第二マニホールド
４７に送られる。

【００３８】第一マニホールド４６からは、圧力調節バ
ルブ群４９を介して台木苗胚軸把持ハンド７６、穂木苗
胚軸把持ハンド５９、６７に調整後の圧縮空気がそれぞ
れ供給される。台木苗胚軸把持ハンド７６、穂木苗胚軸
把持ハンド５９、６７で使用された圧縮空気は第二マニ
ホールド４７に返される。また、第二マニホールド４７
からは流量調節バルブ群（バルブ〜）を介して、３
７a、１７、１９、２３、６２にそれぞれ供給される。

【００３９】また、台木苗供給装置１７の胚軸把持用の
ハンド７６、台木苗搬送装置１８の胚軸把持用のハンド
３７、３９、穂木苗供給装置２１の胚軸把持用のハンド
６７及び穂木苗搬送装置２２の胚軸把持用のハンド５
９、６４はそれぞれエアシリンダで作動されるが、これ
らの把持ハンドを使用しないときは、各エアシリンダを
大気開放することで、各種把持ハンドや切断装置１９、
２３に残留力が生じないようにして、これらの調整（ハ
ンドの取付、苗センサの取付、切断刃の洗浄・交換等）
が安全に且つ容易に行えるようにする。

【００４０】また前記苗供給装置１７、２１および苗搬
送装置１８、２２だけでなくエアシリンダで駆動される
台木切断装置１９、２３の電源オフのときには、これら
の切断装置１９、２３にエア圧力が残っていると危ない
ので、エアシリンダを大気開放する。

【００４１】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
２５について図８に示す。クリップ供給装置のクリップ
フィーダ部１（図１参照）はクリップボウル７の内面に
沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダに
クリップ１２３の取手部１２３ａの両端部をガイドする
溝を形成した振動トラフからなるクリップガイドレール
９を接続して、そのガイドレール９の先端には接ぎ木部
２に臨むクリップ接合装置２５が接続している。図８に
はクリップガイドレール９に接続するクリップ接合装置
２５の要部上面図を示す。

【００４２】クリップフィーダ１は、その振動によりク
リップフィーダ１に設けられたクリップの送り出し用の
ガイドレール９上をクリップ１２３が振動しながらクリ
ップ接合装置２５に向けて移動していき、クリップ接合
装置２５部でクリップ１２３の先端が開き、この間に接
合すべき苗があるので、これを把持する。

【００４３】次に、接ぎ木ロボットのクリップ供給装置
を使用して不良クリップの排除をして、接ぎ木作業時の
トラブルの防止や苗が無駄になるのを防止する手順につ
いて、図１と図９（図９（ａ））はクリップガイドレー
ルの斜視図、図９（ｂ）は断面図）で説明する。

【００４４】クリップフィーダ１に供給されるクリップ
１２３の中で不良品を選別しようとする場合には図示し
ない操作盤上の選別モードスイッチを選択し、クリップ
フィーダ１の始動スイッチ（図示しない）を押してクリ
ップフィーダ１の振動によるクリップ送り出しを開始さ
せると、ガイドレール９上をクリップ１２３が振動しな
がらクリップ接合装置２５に向けて移動していく。

【００４５】このとき、クリップボウル７の外周部に設
けた穴１２からクリップ１２３の不良品（破損したもの
等）を自動的に落下させて選別することができる。

【００４６】また、クリップガイドレール９の先端部に
設けたクリップ詰まりセンサ１１ａ、１１ｂによりクリ
ップ１２３の詰まりを検出すると、クリップガイドレー
ル９の中途部に設けた開閉蓋１０を上方へ回動させて開
き、クリップガイドレール９の通路９ａ内部のクリップ
１２３の不良品を人手により取り出す方法を用いても良
い。

【００４７】こうして不良品のクリップ１２３を取り除
いた後に、不良品を選別作業が終わると、操作盤上のク
リップ搬送モードスイッチ（図示せず）を選択し、改め
て良品だけのクリップ１２３をフィーダ１からクリップ
接合装置２５に供給する。

【００４８】このクリップ不良品を選別する選別モード
が作動中はクリップ開閉具１２６は閉じたままであり、
クリップ１２３が接ぎ木接合位置にまで到達しないよう
にしている。

【００４９】こうして、接ぎ木ロボットのクリップ供給
用のフィーダ１を使用して不良クリップ１２３の排除が
でき、接ぎ木作業時のトラブルの防止や苗が無駄になる
のを防止することができる。

【００５０】通常のクリップ搬送モードでは図８に示す
ように、このガイドレール９の先端は接ぎ木部２の台木
と穂木の接合部６（図１参照）の直前で前記クリップ１
２３の取手部１２３ａの両端部のガイド間隔を狭め、ク
リップ１２３の把持部１２３ｂを開放するための狭窄ガ
イドレール１２５が接続している。ここで把持部１２３
ｂを開放した状態で前進したクリップ１２３（図８
（ａ））が台木と穂木の接合位置に来ると、クリップ開
閉具１２６がクリップ１２３の取手部１２３ａの付勢を
開放する方向に移動して（図８（ｂ））、把持部１２３
ｂにより台木と穂木を接合状態に保つ。

【００５１】図８（ａ）のクリップ接合装置２５の平面
図に示すように、クリップ接合装置２５はクリップ接合
部位で、クリップ１２３の一対の先端部（把持部１２３
ｂ）が開いているとき、その間に台木苗搬送装置１８及
び穂木苗搬送装置２２からそれぞれ台木苗と穂木苗が十
分入り込むように（矢印（Ａ））、台木苗搬送装置１８
及び穂木苗搬送装置２２の駆動制御をする。なお、クリ
ップ１２３の内面に接触する位置まで接合苗を駆動する
と、クリップ１２３の内面で胚軸位置が矯正されて安定
する。こうして、苗接合部位でクリップ１２３は先端部
を閉じる動作をするだけで台木苗と穂木苗が接合するこ
とができる。

【００５２】以上本発明の実施の形態の接ぎ木ロボット
の一連の動きを図１０のフローチャートに示す。図１０
のフローチャートには前記不良クリップ選別モードと通
常のクリップ搬送モードはマニュアルで行う。

【００５３】本発明の実施の形態では、図１０に示す各
行程が所定時間に作動しないとき、停止と判断する停止
検出手段を図示しない制御部に設け、該停止検出手段の
異常検出により「異常ランプ」を点灯させるようにする
構成にした。

【００５４】接ぎ木ロボットの異常停止時と通常の停止
操作時とを同じ検出手段により検出するようにしたの
で、コストダウンが図れる。このとき通常の停止操作時
の停止を表示するランプも異常ランプを用いる。

【００５５】そして、停止操作時に所定時間（例えば３
０秒）後にリセットスイッチの操作を可能にすること
で、誤操作により接ぎ木ロボットが初期位置へ戻る動作
に不意に入ることを防ぐことができる。

【００５６】従って、通常の停止操作時に接ぎ木ロボッ
トの作動を停止させようとしても、異常ランプが点灯し
た後、所定時間（例えば３０秒）後に初めてリセットス
イッチの操作が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態の接ぎ木ロボットの上面
図。

【図２】 図１の接ぎ木ロボットの接ぎ木部の拡大図。

【図３】 図１の接ぎ木ロボットの接ぎ木部の前面図。

【図４】 図１の接ぎ木ロボットの接ぎ木部の側面図。

【図５】 図１の接ぎ木ロボットの台木苗搬送装置と台
木切断装置の側面図。

【図６】 台木苗と穂木苗の各胚軸等の把持ハンドの把
持力調整機構図。

【図７】 図１の接ぎ木ロボットの穂木苗搬送装置と穂
木切断装置の側面図。

【図８】 図１の接ぎ木ロボットのクリップ接合装置の
要部上面図。

【図９】 図１のクリップガイドレールの斜視図（図９
（ａ））と断面図（図９（ｂ））を示す図。

【図１０】 図１の接ぎ木ロボットの作動シーケンスを
示す図。

【符号の説明】

１ クリップフィーダ部 ２ 接ぎ木部 ３ 台木部 ５ 穂木部 ６ 接合部 ７ クリップ
ボウル ９ クリップガイドレール １０ 開閉蓋 １１ クリップ詰まりセンサ １２ 穴 １４ 穂木苗供給板 １５ 天板 １７ 台木苗供給装置 １８ 台木苗
搬送装置 １９ 台木切断装置 ２１ 穂木苗
供給装置 ２２ 穂木苗搬送装置 ２３ 穂木切
断装置 ２５ クリップ接合装置 ２９ 台木搬送用回転アクチュエータ ３０ 台木搬
送アーム支持体 ３１ アクチュエータ回転軸 ３３ 台木搬送アーム押出シリンダ ３４ 台木搬
送アーム ３７ 台木胚軸把持ハンド ３８ 台木根
鉢把持ハンド ３７ａ、３８ａ エアシリンダ ３９ 台木胚
軸補助ハンド ４０ 支持板 ４１ アクチ
ュエータ ４２ コンプレッサー ４３ 大気開
放バルブ ４４ 水抜き用ドライヤー ４５ 作動圧
力計 ４６ 第一マニホールド ４７ 第二マ
ニホールド ４８ 主圧力調整装置 ４９ 圧力調
節バルブ群 ５１ 穂木搬送用回転アクチュエータ ５２ 穂木搬
送アーム支持体 ５３ アクチュエータ回転軸 ５５ 穂木搬送アーム押出シリンダ ５６ 穂木搬
送アーム ５９ 穂木胚軸把持ハンド ６０ 押出量
調整シム ６１ アーム ６２ エアシ
リンダ ６４ 胚軸補助ハンド ６７ 穂木苗
胚軸把持ハンド ７６ 台木苗胚軸把持ハンド ７７ 子葉除
去ハンド ８０ 昇降シリンダ ８１、８６
上下式シリンダー ８２、８７ クリーニングケース ９４ カッタ
ーアーム ９３ カッター駆動用モータの回転軸 ９５ カッタ
ー刃支持台 ９６ カッター刃 ９７ カッタ
ー刃調整ネジ ９８ 長穴 ９９ カッタ
ー駆動シリンダ １０１ ローラ １０７ 穂木
カッター刃洗浄装置 １１０ 台木カッター刃洗浄装置 １１２ 支柱 １１３ 回転軸 １１４ カッ
ター駆動用モータ １１５ 台木カッターアーム １１６ 台木
カッター刃 １１７ 支持部 １１８ 調整
ボルト １１９ ネジ １２０ 調整
板 １２１ 台木押さえ具 １２３ クリ
ップ １２３ａ クリップ取手部 １２３ｂ ク
リップ把持部 １２３ｃ バネ部材 １２５ 狭窄
ガイドレール １２６ クリップ開閉具

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗と穂木苗をそれぞれ切断した後、
   接合部位に台木苗と穂木苗をそれぞれ搬送する台木苗搬
   送装置及び穂木苗搬送装置と、前記接合部位にクリップ
   を供給するクリップフィーダと、該クリップフィーダか
   ら供給されるクリップを用いて前記接合部位で台木苗と
   穂木苗を接合するクリップ接合装置を備えた接ぎ木ロボ
   ットにおいて、 クリップフィーダは、該クリップフィーダに供給される
   クリップの中で不良品を選別する選別機能を備えている
   ことを特徴とする接ぎ木ロボット。