JP6455054B2 - 段積設備 - Google Patents

Description

本発明は、段積設備に関する。

播種機から育苗箱搬送コンベヤで連続的に搬送される育苗箱を下方から持ち上げて所定の段積枚数に段積する段積装置と、該段積装置で段積された育苗箱を把持して横移動し所定の積付枚数に積付ける積付装置と、該積付装置で育苗箱が積付けられる積付アームと、該積付アームを上下移動及び横移動させて積付けられた育苗箱を台車の所定位置に移載する移載機構を設け、積付装置は、前記段積枚数に段積された育苗箱を上側に重ねて複数回積付けることにより、育苗箱を前記積付枚数に積付ける構成とし、積付装置は、横方向に可動することにより育苗箱の側面及び下面に接触して該育苗箱を把持する可動アームを備えた段積設備が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開１２０１１−２４４７６３号公報

本発明は、段積設備において、作業能率の向上及び作業精度の向上を図ることを課題とする。

この発明は、上記課題を解決するべく次のような技術的手段を講じた。

すなわち、請求項１に係る発明は、
育苗箱搬送コンベヤ（１０３）で搬送される育苗箱（Ｃ）を下方から持ち上げて段積する段積装置（１１７）と、該段積装置（１１７）で段積された育苗箱（Ｃ）を一対の可動アーム（１２６）で把持して横移動し積付ける積付装置（１１８）と、該積付装置（１１８）で育苗箱（Ｃ）が積付けられる積付台（１５０）と、積付台（１５０）に積み付けられた育苗箱（Ｃ）を受け取る積付アーム（１１９）と、該積付アーム（１１９）を横移動させて該積付アーム（１１９）上の育苗箱（Ｃ）を所定位置に移載する移載機構（１２０）を設け、積付装置（１１８）は、段積された育苗箱（Ｃ）を複数回に分けて順次上側に重ねて積付けることにより、育苗箱（Ｃ）を所定の積付位置で所定の積付枚数に積付ける複数回の積付を行う構成とした段積設備において、
積付アーム（１１９）は、前後２本のアーム体（１１９ａ）と、該アーム体（１１９ａ）の先端部に各々設けた載せ板（１１９ｂ）とを備え、左右移動用モータ（１９２）により駆動する移載用ラック（１２９）を介して左右移動し、下方に設けたパンタグラフ機構（１３０）により上下移動する構成とし、
積付台（１５０）は育苗箱（Ｃ）の両端部が跨るように載置する２本の載置体で構成し、該２本の載置体の昇降を案内する上下方向に延びる昇降ガードレールと、該昇降ガードレールに沿って２本の載置体を昇降させる昇降モータを設け、上下方向に昇降動作可能とし、
前記複数回の積付のうちの最初の積付を行うときは、
積付台（１５０）の載置体の高さ位置を育苗箱搬送コンベヤ（１０３）より、高位に位置させた状態で、可動アーム（１２６）が所定の段数の育苗箱（Ｃ）を載置体上に載置させた後、前記所定の段数の育苗箱（Ｃ）の上下幅と略同じ距離で且つ育苗箱搬送コンベア（１０３）よりも低い位置まで下降し、
該載置体の下降動作中に可動アーム（１２６）は次の所定の段数の育苗箱（Ｃ）を把持するために移動し、
次いで、載置体に載置されている育苗箱（Ｃ）の上に次の育苗箱（Ｃ）を載置させた後、載置体が通常位置に待機する積付アーム（１１９）の載せ板（１１９ｂ）よりも低い位置まで下降することで、育苗箱（Ｃ）を載置体から積付アーム（１１９）の載せ板（１１９ｂ）に移し、
前記載せ板（１１９ｂ）よりも低い位置への下降動作中に可動アーム（１２６）は次の所定の段数の育苗箱（Ｃ）を把持するために移動し、
育苗箱（Ｃ）を積付アーム（１１９）が受け取った後で、更に積付アーム（１１９）上の育苗箱（Ｃ）の上側に可動アーム（１２６）が育苗箱（Ｃ）を重ねて積付ける構成とした段積設備とした。

請求項１に係る発明によると、前記複数回の積付のうちの最初の積付を行うときは、育苗箱（Ｃ）を積付台（１５０）に積付けるので、移載機構（１２０）により、積付アーム（１１９）が横移動して育苗箱（Ｃ）を所定位置に移載し積付位置に戻るまでの間に、積付装置（１１８）により育苗箱（Ｃ）を積付台（１５０）に積付けることができ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。また、前記複数回の積付のうちの最後の積付を行った後は、積付アーム（１１９）を横移動させて積付アーム（１１９）上に段積された育苗箱（Ｃ）をそのまま所定位置に移載することができ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。

また、前記最初の積付のときは、積付台（１５０）の載置体の高さ位置を育苗箱搬送コンベヤ（１０３）より、高位に位置させた状態で、可動アーム（１２６）が所定の段数の育苗箱（Ｃ）を載置体上に載置させるので、最初の積付時に、段積装置（１１７）により育苗箱（Ｃ）を段積する段積位置に積付台（１５０）の上下高さを近付けることにより、積付装置（１１８）の積付動作による育苗箱（Ｃ）の移動距離を短くでき、積付動作に要する時間の短縮化が図れ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。
また、その後、前記所定の段数の育苗箱（Ｃ）の上下幅と略同じ距離で且つ育苗箱搬送コンベア（１０３）よりも低い位置まで下降し、該載置体の下降動作中に可動アーム（１２６）は次の所定の段数の育苗箱（Ｃ）を把持するために移動するため、前述と同様、積付装置（１１８）の積付動作による育苗箱（Ｃ）の移動距離を短くでき、積付動作に要する時間の短縮化が図れ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。
また、載置体に載置されている育苗箱（Ｃ）の上に次の育苗箱（Ｃ）を載置させた後、載置体が通常位置に待機する積付アーム（１１９）の載せ板（１１９ｂ）よりも低い位置まで下降することで、育苗箱（Ｃ）を載置体から積付アーム（１１９）の載せ板（１１９ｂ）に移し、前記載せ板（１１９ｂ）よりも低い位置への下降動作中に可動アーム（１２６）は次の所定の段数の育苗箱（Ｃ）を把持するために移動することで、育苗箱（Ｃ）を載置体から積付アーム（１１９）の載せ板（１１９ｂ）に移しつつ、積付装置（１１８）の積付動作による育苗箱（Ｃ）の移動距離を短くでき、積付動作に要する時間の短縮化が図れ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。

播種施設のレイアウト図 播種設備の全体側面図 段積設備の平面図 段積設備の側面図 段積設備の正面図 偏心カム及び支持板を示す図（Ａ：正面図、Ｂ：側面図） 衝撃吸収シリンダ及び戻し用シリンダを示す図 積付アームに複数回に分けて積付ける状態を判りやすく示す斜視図 育苗箱を出芽台車に載置する状態を示す斜視図（Ａ：奥側の載置位置への供給形態、Ｂ：手前側の載置位置への供給形態） 積付アーム１１９の底面に切欠を設けた形態を分かり易く示した正面図 接木苗製造装置の要部を示す側面図 接木苗製造装置の要部を示す平面図 台木前処理部、穂木前処理部及び接着処理部を示す平面図 規制部材を示す平面図 規制部材を示す正面図 台木切断装置を示す側面図 穂木切断装置を示す側面図 台木切断装置を示す平面図 台木搬送アーム及び子葉支え用ローラを示す側面図 一部省略した取込部を示す平面図 接木苗製造装置の要部拡大による平面図 接木苗製造装置の要部拡大による側面図 把持ハンドの拡大側面図 上段と中段の把持状態のハンド機構平面図 カッタ機構の作動状態を示す平面図（ａ：開状態、ｂ：前進状態、ｃ：閉状態、ｄ：規制具移動状態、ｅ：後退状態） カッタ機構を示す正面図 第一の持上げ具の動作平面図 第一の持上げ具の動作側面図 第一の持上げ具の起立動作の正面図 第一及び第二の持上げ具を示す平面図 異なる第二の持上げ具を示す平面図 穂木苗の取込動作の動作手順図 把持ハンドの準備状態（ａ）と把持状態（ｂ）の動作平面図 苗分離具を示すハンド機構の平面図 移送行程における方向修正動作の平面図 整列保持手段の要部平面図 整列保持手段の要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ） 整列保持手段の受渡し動作の前後を示す側面図 第一の整列動作の前後の平面図 第二の整列動作の前後の平面図 操作パネルを示す図 固定支持板及び可動支持板を示す平面図 接木ロボット本体及び受渡保持機構を示す正面図 搬入機構を示す平面図 搬入機構を示す側面図 搬入機構を示す背面図 苗を示す図 平面視台形状の後部規制体を装着した状態を分かり易く示す平面図（左右一方の狭窄ガイドを省略） 平面視台形状の後部規制体を装着した状態を分かり易く示す断面側面図 平面視三角形状の後部規制体を装着した状態を分かり易く示す平面図（左右一方の狭窄ガイドを省略） 平面視三角形状の後部規制体を装着した状態を分かり易く示す断面側面図

この発明の実施の一形態を、以下に説明する。尚、以下の実施の形態は、あくまで実施の一形態であって、特許請求の範囲を拘束するものではない。
図１は、播種育苗施設の平面レイアウト図である。この播種育苗施設は、２階が育苗箱置場となっており、その育苗箱置場の育苗箱Ｃが育苗箱供給装置１０１によって１階に設置した播種設備１０２に１枚ずつ順次供給される。播種設備１０２は図２に示す構成で、育苗箱Ｃを一定方向に搬送する育苗箱搬送コンベヤ１０３に沿って、育苗箱に床土を入れて鎮圧・均平する床土供給装置１０４、水稲用の灌水装置１０５、床土の上に種籾を播種する播種装置１０６、覆土を施す覆土供給装置１０７、野菜用の灌水装置１０８が設けられている。尚、床土供給装置１０４の育苗箱搬送下手側部分には、育苗箱に供給された床土を均平する均平部１０９を備えている。尚、野菜の種子を播種するときには、野菜用の灌水装置１０８を作動させ、覆土供給装置１０７により覆土した後に灌水するようになっている。播種設備１０２によって播種等を施された育苗箱は、段積設備１１０によってパレット又は台車１１１の上に所定段数ずつ段積みされる。そして、段積みされた育苗箱を出芽室１１２に搬入して出芽させる。出芽室１１２で出芽させた段積状の育苗箱は育苗箱積替装置１１３で緑化台車１４６に棚積みされ、該緑化台車１４６ごと温度管理された緑化室１２００へ搬入して所定の大きさに苗が成育するまで育苗する。尚、前記出芽室１１２及び緑化室１２００は、それぞれ３室設けられている。

また、床土供給装置１０４よりも育苗箱Ｃの搬送上手側の位置には、育苗箱Ｃの側面に各種の情報を特殊なマークで記した情報表記ラベルを貼り付けるラベル貼付装置４０１を設けている。尚、情報表記ラベルで情報を記す表記形態は、バーコード等の各種の表記形態を使用することができる。情報表記ラベルにより、播種に使用する種子の品種や、播種前の種子消毒状況や、床土や覆土の種類等の各種の情報を格納し、育苗時の品種の区別やトラブル時の対応等が円滑に行え、育苗作業の効率化が図れる。ラベル貼付装置４０１の上部には、上記各種の情報を作業者が入力する情報入力部を備えている。ラベル貼付装置４０１は、床土供給装置１０４、水稲用の灌水装置１０５、覆土供給装置１０７及び野菜用の灌水装置１０８等により育苗箱Ｃが汚れる前に情報表記ラベルを貼り付けることができ、水や土により情報表記ラベルを適正に貼り付けられないことを防止している。

播種設備１０２の播種装置１０６の貯留する種籾の減少に伴って、種籾コンテナ１１４から自動的に該播種装置１０６へ種籾を供給する種籾供給コンベア１１５を設けている。この播種育苗施設には浸種水槽１１６を複数個（５個）設けており、水を張った該浸種水槽１１６内へ種籾を収容した状態の種籾コンテナ１１４を沈めて浸種して種子の芽出しを促進した後、その種子を播種装置１０６へ供給するようになっている。浸種水槽１１６へ供給される水は電気分解により生成される電解水（消毒液）であり、この浸種行程において種子の消毒も行う。従って、浸種水槽１１６は、浸種設備並びに種子消毒設備を構成している。前記電解水として生成される強酸性水と強アルカリ水とは、所望の温度に維持するべく共通の緑化室１２００に設けた酸性水タンク１２０１及びアルカリ水タンク１２０２に貯留されている。浸種水槽１１６へ供給する水は、前記タンク１２０１，１２０２内の貯留量等に応じて強酸性水か強アルカリ水か適宜選択することができるが、複数個備える浸種水槽１１６ごとに強酸性水と強アルカリ水とを振り分けて供給し、浸種行程が終わると各浸種水槽１１６内の強酸性水と強アルカリ水とを混合させて中和し、中和された水を排水するのが理想的である。尚、この播種育苗施設には種籾コンテナ１１４ごと収容できる催芽設備１２０４も備えており、種籾コンテナ１１４内で種子を催芽させることもできる。

次に、段積設備１１０について説明する。この段積設備１１０は、育苗箱搬送コンベヤ１１３の終端部に配置され、該育苗箱搬送コンベヤ１１３で搬送される育苗箱Ｃを下方から持ち上げて段積する段積装置１１７と、該段積装置１１７で段積された育苗箱Ｃを把持して横移動し積付ける積付装置１１８と、該積付装置１１８で育苗箱Ｃが積付けられる積付台１５０と、該積付台１５０に積み付けられた育苗箱Ｃを受け取る積付アーム１１９と、該積付アーム１１９を上下移動及び横移動させて所定位置に移載する移載機構１２０とを備えている。

育苗箱搬送コンベヤ１０３の搬送終端部には、搬送されてくる育苗箱Ｃを減速して停止させる空気圧式の衝撃吸収シリンダ１５６を設けている。搬送されてくる育苗箱Ｃが衝撃吸収シリンダ１５６のシリンダロッド１５６ａに当たって該シリンダロッド１５６ａが押し込まれながら搬送の衝撃が吸収されて育苗箱Ｃの搬送速度が徐々に低下し、シリンダロッド１５６ａの作動ストローク終端で育苗箱Ｃが停止する。これにより、育苗箱Ｃ内の培土の土寄りを防止しながら育苗箱Ｃの搬送を停止できる。衝撃吸収シリンダ１５６の空気圧回路は、シリンダロッド１５６ａと一体で作動するピストン１５６ｂの一方側と他方側のシリンダ室１５６ｃをエア配管１５７で繋いだ閉回路となっており、エア配管１５７には空気の流量を制限する流量絞り弁１５８を設けている。該流量絞り弁１５８による抵抗力を受けながら押し込まれたシリンダロッド１５６ａは、別途設けた空気圧式の戻し用シリンダ１５９で作動する戻しロッド１５９ａにより突出する初期状態に戻される。尚、コンプレッサ１６０からの空気圧が電磁式空気圧切替弁１６１を介して戻し用シリンダ１５９に供給されて戻しロッド１５９ａが作動する。戻しロッド１５９ａの先端に設けたＵ字型の戻し部材１５９ｂがシリンダロッド１５６ａの先端部１５６ｄを押すことにより、強制的にシリンダロッド１５６ａを戻す。戻しロッド１５９ａは、シリンダロッド１５６ａを戻せば直ぐに元の位置に戻り、育苗箱Ｃの搬送によるシリンダロッド１５６ａの押込を阻害しない。従って、育苗箱搬送コンベヤ１０３で搬送される次の育苗箱Ｃを、シリンダロッド１５６ａが受け止めることができる。衝撃吸収シリンダ１５６の空気圧回路は閉回路であるため、空気圧回路の圧抜き（大気開放）をしてシリンダロッド１５６ａを初期位置に戻すのに比較して、空気圧回路又は衝撃吸収シリンダ１５６に空気中の水分が蓄積されにくくなるので、水分により衝撃吸収シリンダ１５６の作動不良が発生するのを抑え、衝撃吸収シリンダ１５６の耐久性を向上させながら、戻しロッド１５９ａによりシリンダロッド１５６ａを初期位置に戻すことができる。

また、育苗箱搬送コンベヤ１０３の搬送終端部には、搬送される育苗箱Ｃの側面に接触することにより該育苗箱Ｃに搬送抵抗を与える左右各々の複数（３個）の抵抗体１５１を設けている。この左右各々の複数の抵抗体１５１は、上下方向の軸心回りに回動自在のローラで構成され、前後方向に等間隔のピッチで配置されている。この抵抗体１５１により、衝撃吸収シリンダ１５６で育苗箱Ｃの搬送を停止する手前で、育苗箱Ｃの搬送を徐々に減速させることができ、搬送停止時の育苗箱Ｃへの衝撃を抑えながら、育苗箱搬送コンベヤ１０３の搬送速度自体を高速に設定することができるので、作業能率の向上が図れる。特に、抵抗体１５１は育苗箱Ｃの側面に作用するので、育苗箱Ｃの側面は平面状のものが殆どであるため、育苗箱Ｃの形状や構造等にあまり左右されずに的確に搬送抵抗を付与することができる。仮に、抵抗体１５１が育苗箱Ｃの底面に作用する構成とした場合、育苗箱Ｃの底面はリブ等の構造が育苗箱Ｃの種類によってまちまちであるから、育苗箱Ｃの種類によって搬送抵抗が異なる可能性がある。また、全ての抵抗体１５１は、衝撃吸収シリンダ１５６で搬送停止された状態の育苗箱Ｃに接触する構成となっている。従って、段積装置１１７が後述する偏心カム１２１によって育苗箱Ｃを持ち上げるときにも全ての抵抗体１５１が作用するので、育苗箱Ｃを上下にばたつかせずに安定して持ち上げることができ、育苗箱Ｃの段積の精度を向上させることができる。

段積装置１１７は、育苗箱搬送コンベヤ１０３で搬送され衝撃吸収シリンダ１５６で受け止められた育苗箱Ｃの底面に接触して該育苗箱Ｃを持ち上げる偏心カム１２１と、該偏心カム１２１で持ち上げられた育苗箱Ｃの縁部を支える支持板１２２とを備えている。偏心カム１２１は、偏心した回動軸１２３で駆動する円板であり、持ち上げる育苗箱Ｃの前後左右に計４個設けられている。４個の偏心カム１２１は、同じ移送で駆動回転し、同時に育苗箱Ｃを持ち上げる。支持板１２２は、左右に２枚設けられ、スプリングで左右外側に付勢され、偏心カム１２１の回動軸１２３と一体回転する駆動カム１２４の駆動により、駆動カム１２４の突部１２４ａに押されて育苗箱Ｃ側（左右内側）へ向けて移動する。従って、支持板１２２は、左右外側から育苗箱Ｃ側（左右内側）へ向けて移動して育苗箱Ｃの縁部の下方に突出する構成となっている。

積付装置１１８は、所定の段積枚数（１０枚）に段積された育苗箱Ｃをまとめて把持して移動する構成であり、一対の可動アーム１２６で育苗箱Ｃを把持する。積付装置１１８は、積付台１５０上又は積付アーム１１９上に、段積装置１１７の段積位置で前記段積枚数（１０枚）に段積された育苗箱Ｃを、順に上側に重ねて複数回（計３回）繰り返して積付けることにより、育苗箱Ｃを所定の積付枚数（計３０枚）に積付ける構成となっている。一対の可動アーム１２６は、育苗箱Ｃの長辺側となる側面と段積された育苗箱Ｃのうちの最下段の育苗箱Ｃの下面に接触する構成であり、前後に２組設けられている。可動アーム１２６は、上下移動用モータ１２７により上下動し、横移動用モータ１２８により駆動する積付用ラック１２９を介して横移動し、空気圧アクチュエータ１６２により上部の前後方向の回動軸１２６ａ回りに横方向に回動する構成となっている。

尚、育苗箱Ｃの前後左右計４箇所に、育苗箱Ｃの長辺側となる側面に接触して育苗箱Ｃの位置を規制する規制板である規制具１２５を別途設けてもよい。該規制具１２５は、前後方向において前後に２組設けられた可動アーム１２６の間に配置され、上下移動用モータ１２７、横移動用モータ１２８及び空気圧アクチュエータ１６２により、可動アーム１２６と共に上下動、横移動及び回動する構成とすればよい。更に、規制具１２５は、可動アーム１２６を介して取り付けた下動用空気圧シリンダ１６３により、下端が可動アーム１２６の先端よりも下位まで下動する構成とする。尚、下動用空気圧シリンダ１６３により下動しない状態では、可動アーム１２６の下端よりも規制具１２５の下端が若干上位となる。そして、積付アーム１１９上に既に積付けた育苗箱Ｃがある場合、すなわち積付アーム１１９上に複数回（計３回）繰り返して積付けるうちの１回目以外（２回目と３回目）の積み付けをする場合は、下動用空気圧シリンダ１６３により、規制具１２５の下端が積付アーム１１９上に既に積付けた最上の育苗箱Ｃの高さとなるまで該規制具１２５を下動させ、規制具１２５が前記最上の育苗箱Ｃの側面に接触することにより該最上の育苗箱Ｃを適正な位置に規制する。尚、積付アーム１１９上に複数回（計３回）繰り返して積付けるうちの１回目の積み付けをする場合は、下動用空気圧シリンダ１６３は作動せず規制具１２５は通常の上動位置のままである。

可動アーム１２６の先端部には、段積された育苗箱Ｃのうちの最下段の育苗箱Ｃの下面に接触して把持する育苗箱Ｃを下方から支え育苗箱Ｃ側に突出する下方支持部材１６４を備えている。下方支持部材１６４は、電動式の下方支持部材横移動用シリンダ１６５の作動により可動アーム１２６を基準に横方向に移動し、最下段の育苗箱Ｃの下方に突出する突出位置と最下段の育苗箱Ｃの下方から退避する退避位置とに切替できる構成となっている。下方支持部材１６４は、突出位置で育苗箱Ｃを下方から支える。尚、上下に延びる可動アーム１２６の本体部は、把持状態で育苗箱Ｃの長辺側となる側面に接触する。下方支持部材１６４は、横方向（水平方向）に沿う基部プレートの上面から上側に突出する複数（２本）の突条を備えて構成される。突条は、断面が三角形状でその三角形の頂点が上端となる形状であり、下方支持部材１６４が移動する方向に延びている。従って、育苗箱Ｃの下面が複数（２本）の突条の上端に各々直線状に接触する。また、育苗箱Ｃを支えた状態で下方支持部材１６４が退避位置へ移動するとき、突条が下方支持部材１６４が移動する方向に沿うので、育苗箱Ｃと下方支持部材１６４との摺動抵抗が少なくて下方支持部材１６４を円滑に移動させることができる。尚、上述では突条の断面形状を育苗箱Ｃとの接触面積を極力低減させるべく三角形状としたが、突条の断面形状を四角形状や円形状等の異なる形状としてもよい。また、基部プレートの両端に各々突条を配置すれば、突条どうしの間隔が広くなるので育苗箱Ｃを安定して支えることができる。また、突条に代えて、頂点を有する突起とすれば、突起が育苗箱Ｃの下面に点状に接触することになり、接触面積の低減が図れる。

可動アーム１２６は、先ず上下移動用モータ１２７により下動し、空気圧アクチュエータ１６２により内側に回動して段積された育苗箱Ｃを把持し、把持した育苗箱Ｃを上動して持ち上げる。このとき、下方支持部材１６４は、突出位置にある。また、横移動用モータ１２８により横移動して把持した育苗箱Ｃを積付台１５０上又は積付アーム１１９上へ移動する。その後、育苗箱Ｃを積付けるべき位置より若干上位まで可動アーム１２６を下動する。そして、下方支持部材横移動用シリンダ１６５の作動により下方支持部材１６４を退避位置に移動させ、把持していた育苗箱Ｃを積付アーム１１９上又は既に積付けた育苗箱Ｃ上に落下供給する。このとき、可動アーム１２６は、育苗箱Ｃの側面に接触したままであり、段積された育苗箱Ｃの横ずれを防止する。それから、可動アーム１２６を外側へ回動して育苗箱Ｃの把持を完全に解除する。その後、上下移動用モータ１２７により可動アーム１２６が上動し、可動アーム１２６が積付けられた育苗箱Ｃから上方に退避する。そして、横移動用モータ１２８により可動アーム１２６が横移動して段積された育苗箱Ｃを把持する把持位置に戻るが、この横移動中に下方支持部材１６４も突出位置に戻る。

積付台１５０は、前後２本の載置体で構成されている。そして、該前後２本の載置体の昇降を案内する上下方向に延びる昇降ガイドレールと、該昇降ガイドレールに沿って前後２本の載置体を昇降させる昇降モータとを設けている。そして、前後２本の載置体上に育苗箱Ｃがまたがるように、積付装置１１８が育苗箱Ｃを積付ける構成となっている。

積付アーム１１９は、前後２本のアーム体１１９ａと、該アーム体１１９ａの先端部に各々設けた載せ板１１９ｂとを備え、左右移動用モータ１９２により駆動する移載用ラック１２９を介して左右移動し、下方に設けたパンタグラフ機構１３０により上下移動する。尚、左右移動用モータ１９２、移載用ラック１２９及びパンタグラフ機構１３０等により、積付アーム１１９を移動させて該積付アーム１１９上の育苗箱Ｃを所定位置に移載する移載機構１２０が構成されている。また、パンタグラフ機構１３０により上下移動する前後２本のアーム体１１９ａ及び載せ板１１９ｂは、積付台１５０における前側の載置体よりも後側で且つ後側の載置体よりも前側に配置され、前後２本の載置体の前後間を通過し、積付台１５０の載置体、昇降ガイドレール及び昇降モータと干渉しない構成となっている。同様に、昇降モータの作動により昇降する積付台１５０の載置体は、前後のアーム体１１９ａ及び載せ板１１９ｂの前後外側を通過し、積付アーム１１９のアーム体１１９ａ、載せ板１１９ｂ、左右移動用モータ１９２、移載用ラック１２９及びパンタグラフ機構１３０と干渉しない構成となっている。そして、積付台１５０の載置体の上面を載せ板１１９ｂの上面よりも下位まで下動させるか、又は載置体の上面よりも載せ板１１９ｂの上面が上位となるよう積付アーム１１９を上動させることにより、積付台１５０の載置体上に積付けられた育苗箱Ｃを、下方から載せ板１１９ひいては積付アーム１１９が受け取る構成となっている。

積付装置１１８は、複数回（計３回）の積付のうちの最初（１回目）の積付時、積付台１５０の載置体に段積された計１０枚の育苗箱Ｃを積付ける。このとき、載置体は、育苗箱搬送コンベヤ１０３よりも若干高位に位置している。従って、可動アーム１２６は、段積装置１１７により段積位置にある計１０枚に段積された育苗箱Ｃを前記段積位置である把持位置Ｊで把持し、上下移動用モータ１２７により載置体よりも上位まで上動し、横移動用モータ１２８により載置体の上方まで横移動し、上下移動用モータ１２７により下動し、積付位置で把持を解除して育苗箱Ｃを載置体上に載せる。その後、載置体は、計１０枚に段積された育苗箱Ｃの上下幅と略同じ距離で且つ育苗箱搬送コンベヤ１０３よりも低位まで下降する。この載置体の下降中に、複数回（計３回）の積付のうちの次（２回目）の積付を行うため、可動アーム１２６は、前記積付位置から横移動して把持位置Ｊの上側に戻り、下動して育苗箱Ｃを把持位置Ｊで把持し、若干上動する。そして、可動アーム１２６は、載置体の上方まで横移動し、積付位置に下動して把持を解除することにより、把持していた育苗箱Ｃを先に載置体上に積付けた育苗箱Ｃの上に載せる。その後、載置体は、上面が後述する通常位置Ｈで待機する積付アーム１１９の載せ板１１９ｂの上面より低位となるまで更に若干量下降し、積付けられた計２０枚の育苗箱Ｃを積付アーム１１９に移して該積付アーム１１９が受け取る。尚、この載置体の下降速度は、昇降モータの駆動を制御することにより、高速から低速に変化する構成となっている。これにより、計２０枚の育苗箱Ｃを積付アーム１１９に移す瞬間は、載置体が低速で下降するようにし、積付アーム１１９への接触で育苗箱Ｃに衝撃が伝わらないようにでき、衝撃により育苗箱Ｃ内の土寄り又は土の飛散又は土割れ等の発生を防止できると共に、衝撃で計２０枚の育苗箱Ｃの段積姿勢（積付姿勢）が崩れることを防止でき、積付精度の向上が図れる。

そして、この積付アーム１１９への育苗箱Ｃの受け渡しのための載置体の下降中に、複数回（計３回）の積付のうちの次（３回目、最後）の積付を行うため、可動アーム１２６は、前記積付位置から横移動して把持位置Ｊの上側に戻り、下動して育苗箱Ｃを把持位置Ｊで把持し、次の積付を行うために１回目及び２回目のときよりも大きく上動する。そして、可動アーム１２６は、載置体（積付アーム１１９）の上方まで横移動し、積付位置に下動して把持を解除することにより、把持していた育苗箱Ｃを先に積付けた積付アーム１１９上の育苗箱Ｃの上に載せる。その後、可動アーム１２６は、次の複数回（計３回）の積付のうちの最初（１回目）の積付を行うべく、積付位置から横移動して段積位置である把持位置Ｊの上側に戻る。以下、上述の動作を繰り返し、積付作業を行っていく。

また、積付装置１１８が複数回（計３回）に分けて上下に重ねて積付けた積付アーム１１９上の計３０枚の育苗箱Ｃを、移載機構１２０の左右移動用モータ１９２の駆動により積付アーム１１９が往行程の横移動をして待機する台車１１１内まで移動し、パンタグラフ機構１３０により積付アーム１１９が下動して育苗箱Ｃを台車１１１の桟状の載台１１１ａへ移し、台車１１１に移載する構成となっている。台車１１１は、前後左右計４箇所の載置位置に段積された育苗箱Ｃを載置する構成となっており、前記載置位置が積付アーム１１９に対向する位置にくるべく適宜移動する。従って、積付アーム１１９は、該積付アーム１１９からみて手前側の載置位置と奥側の載置位置とに育苗箱Ｃを積付ける。尚、台車１１１は、育苗箱搬送コンベヤ１０３に沿って並行に設けた台車走行レール１３１上を走行する構成となっている。

積付アーム１１９は、前記奥側の載置位置に積付けるときは、通常位置Ｈから往行程の横移動で段積された育苗箱Ｃを奥側の載置位置の載台上へ移動し、下動して段積された育苗箱Ｃを載台上へ移載する。復行程の横移動の途中で奥側の載置位置の育苗箱Ｃから外れ且つ台車１１１内の位置に到達したことを検出する横移動センサ１３２を、積付アーム１１９の移動経路に沿う位置に設けている。復行程の横移動の途中で横移動センサ１３２が上述の位置に到達したことを検出すると、横移動しながらパンタグラフ機構１３０により上動して通常位置へ戻る。また、手前側の載置位置に積付けるときは、通常位置Ｈから往行程の横移動で段積された育苗箱Ｃを手前側の載置位置の載台上へ移動し、下動して段積された育苗箱Ｃを載台上へ移載し、復行程の横移動で退避位置Ｉへ移動する。

台車１１１内の前記手前側の載置位置に積付けた後は、前記退避位置Ｉに積付アーム１１９がある状態で、積付装置１１８は、複数回（計３回）の積付のうちの最初（１回目）の積付を行うための動作を行っている。その後、積付装置１１８が複数回（計３回）の積付のうちの次（２回目）の積付を行う前に、積付アーム１１９が退避位置Ｉから通常位置Ｈへ上動する。従って、積付装置１１８が計３回の積付のうちの２回目及び３回目の積付を行うときは、積付アーム１１９は通常位置Ｈにある。

積付アーム１１９を通常位置Ｈに位置させて育苗箱Ｃを積付けるとき、積付アーム１１９に前記積付位置の下方から接触して該積付アーム１１９を支持する積付アーム支持部材１６６を設けている。この積付アーム支持部材１６６は、電動式のアクチュエータである積付アーム支持部材上下動用シリンダ１６７の作動により上動して積付アーム１１９に接触する。従って、積付アーム１１９を支持するパンタグラフ機構１３０の一方側に偏位する積付位置に多数の育苗箱Ｃが積付けられても、積付アーム支持部材１６６により積付アーム１１９が撓むことを防止する。積付アーム１１９に所定の積付枚数（計３０枚）の育苗箱が積付けられると、積付アーム支持部材１６６が下動して積付アーム１１９から離れ、積付アーム１１９が横移動して育苗箱Ｃを台車１１１へ移載する。次工程の育苗箱Ｃの積付作業を行うべく積付アーム１１９が通常位置Ｈに戻ると、積付アーム支持部材１６６が上動して積付アーム１１９を支える。

尚、積付アーム支持部材１６６を回転ローラにより構成し、通常位置Ｈへ上動させた回転ローラを積付アーム１１９に接触させたままで積付アーム１１９を横移動させることもできる。これにより、積付アーム支持部材１６６が積付アーム１１９に接触していても、積付アーム１１９の上下移動及び横移動において支障にならず抵抗を与えない構成にでき、積付アーム支持部材１６６を下動させない分作業時間が短縮でき作業能率の向上が図れる。尚、台車１１１内の前記手前側及び前記奥側の何れの載置位置に積付けた後でも、積付アーム１１９が横移動しながら上動して通常位置Ｈへ戻る構成とすれば、積付アーム支持部材上下動用シリンダ１６７を廃止して積付アーム支持部材１６６を上下動させない構成とすることができ、積付アーム支持部材上下動用シリンダ１６７の廃止によりコストダウンが図れる。

積付アーム１１９により育苗箱Ｃを移載する所定位置へ台車１１１を後方から押して搬送する搬送押出具１６８を、前後に設けている。尚、本段落を含め、台車１１１の搬送に関する説明は、台車１１１の搬送下手側を前側とし、台車１１１の搬送上手側を後側として説明する。前後の搬送押出具１６８は、各々搬送用モータ１６９の駆動が伝動チェーン等の伝動機構を介して伝動されることにより、前後方向に延びる前後各々の案内レール１７０に沿って前後に移動する。前側の搬送押出具１６８が台車１１１を前記所定位置へ搬送する構成となっており、前側の搬送押出具１６８により搬送される台車１１１に前側から接触して該台車１１１を前記所定位置へ保持する台車ストッパ１７１を、前後に設けている。すなわち、後側の台車ストッパ１７１により台車１１１が保持されるときは、台車１１１の前後左右計４箇所の載置位置のうちの前側２箇所の載置位置へ積付アーム１１９が育苗箱Ｃを積み付ける状態となり、前側の台車ストッパ１７１により台車１１１が保持されるときは、台車１１１の前後左右計４箇所の載置位置のうちの後側２箇所の載置位置へ積付アーム１１９が育苗箱Ｃを積み付ける状態となる。台車ストッパ１７１は、プレートに固着した取付ボルト１７１ａの頭部に台車１１１の前端部が接触して台車１１１の位置を保持する構成であり、前記プレートが上下方向のストッパ回動軸１７１ｂ回りに回動して前後に移動自在に構成され、ダンパーである台車付勢具１７１ｃにより台車１１１側となる後側へ回動付勢されている。前記取付ボルト１７１ａの近くの前記プレート部分には、台車１１１が取付ボルト１７１ａに接触したことを検出するための磁気式の近接スイッチである台車検出具１７１ｄを設けている。後側の搬送押出具１６８は、前側の搬送押出具１６８が台車１１１を育苗箱Ｃを移載する所定位置よりも前側にまで搬送して前記所定位置に台車１１１が存在しないとき、次の台車１１１を前後左右計４箇所の載置位置のうちの前側２箇所の載置位置が前記所定位置へ到達する直前まで搬送する。
すなわち、後側の搬送押出具１６８が台車１１１を前後左右計４箇所の載置位置のうちの前側２箇所の載置位置が前記所定位置へ到達する直前まで搬送すると、前側の搬送押出具１６８が台車１１１を引き継いで搬送し、制御装置により後側の台車ストッパ１７１に台車１１１の前端が接触したことを台車検出具１７１ｄが検出してから所定時間後まで前側の搬送押出具１６８の搬送動作を継続してから該搬送動作を停止する。これにより、台車１１１が後側の台車ストッパ１７１を前側に押しながら移送され、ダンパーである台車付勢具１７１ｃが伸長して後側の台車ストッパ１７１が台車１１１を後側へ付勢する状態となり、従って、後側の台車ストッパ１７１と前側の搬送押出具１６８で台車１１１を加圧して挟んだ状態となり、台車１１１を所望の位置で確実に保持できる。そして、積付アーム１１９により前記所定位置への育苗箱Ｃの移載が終わると、前側の搬送押出具１６８で台車１１１を搬送する。すると、後側の台車ストッパ１７１が前側に回動しながら台車１１１の搬送経路から退避し、更に搬送していくと前側の台車ストッパ１７１に台車１１１の前端が到達する。制御装置により前側の台車ストッパ１７１に台車１１１の前端が接触したことを台車検出具１７１ｄが検出してから所定時間後まで前側の搬送押出具１６８の搬送動作を継続してから該搬送動作を停止する。これにより、台車１１１が前側の台車ストッパ１７１を前側に押しながら移送され、ダンパーである台車付勢具１７１ｃが伸長して前側の台車ストッパ１７１が台車１１１を後側へ付勢する状態となり、従って、前側の台車ストッパ１７１と前側の搬送押出具１６８で台車１１１を加圧して挟んだ状態となり、台車１１１を所望の位置で確実に保持できる。そして、積付アーム１１９により前記所定位置への育苗箱Ｃの移載が終わると、前側の搬送押出具１６８で台車１１１を前記所定位置から完全に抜け出すまで搬送する。すると、前側の搬送押出具１６８が台車１１１を育苗箱Ｃを移載する所定位置よりも前側にまで搬送して前記所定位置に台車１１１が存在しない状態となるから、後側の搬送押出具１６８が次の台車１１１を前後左右計４箇所の載置位置のうちの前側２箇所の載置位置が前記所定位置へ到達する直前まで搬送する。以下、上述した搬送行程を繰り返して、台車１１１を順次搬送していく。尚、搬送押出具１６８の作動における前記所定時間は、制御装置に入力される調節スイッチにより調節できる構成となっている。

尚、前後の搬送押出具１６８は互いに干渉しないように上下位置を異ならせてあり、前後の案内レール１７０も互いに上下位置を異ならせてある。前後の案内レール１７０は、前後の搬送押出具１６８が引き継いで台車１１１を搬送できるよう、一部の前後方向における位置が重なり合う。台車ストッパ１７１は、搬送される台車１１１に押されて台車１１１の搬送経路から退避する構成であるが、搬送押出具１６８も同様に上下方向の押出具回動軸回りに前側へ回動可能に設けられ、台車搬送後の搬送押出具１６８が後側へ戻り動作するときに搬送経路上にある次の台車１１１に干渉することになるが、搬送押出具１６８が前側へ回動することで前記搬送経路から退避する構成となっている。

以上により、段積設備１０２は、育苗箱搬送コンベヤ（１０３）で搬送される育苗箱（Ｃ）を下方から持ち上げて段積する段積装置（１１７）と、該段積装置（１１７）で段積された育苗箱（Ｃ）を把持して横移動し積付ける積付装置（１１８）と、該積付装置（１１８）で育苗箱（Ｃ）が積付けられる積付台（１５０）と、積付台（１５０）に積み付けられた育苗箱（Ｃ）を受け取る積付アーム（１１９）と、該積付アーム（１１９）を横移動させて該積付アーム（１１９）上の育苗箱（Ｃ）を所定位置に移載する移載機構（１２０）を設け、積付装置（１１８）は、段積された育苗箱（Ｃ）を複数回に分けて順次上側に重ねて積付けることにより、育苗箱（Ｃ）を所定の積付位置で所定の積付枚数に積付ける複数回の積付を行う構成とした段積設備において、前記複数回の積付のうちの最初の積付を行うときは、育苗箱（Ｃ）を積付台（１５０）に積付け、その後、積付台（１５０）を下動させるか又は積付アーム（１１９）を上動させることにより積付台（１５０）に積付けられた育苗箱（Ｃ）を積付アーム（１１９）が受け取り、育苗箱（Ｃ）を積付アーム（１１９）が受け取った後で、更に積付アーム（１１９）上の育苗箱（Ｃ）の上側に積付装置（１１８）が育苗箱（Ｃ）を重ねて積付ける構成とした。

よって、前記複数回の積付のうちの最初の積付を行うときは、育苗箱（Ｃ）を積付台（１５０）に積付けるので、移載機構（１２０）により、積付アーム（１１９）が横移動して育苗箱（Ｃ）を所定位置に移載し積付位置に戻るまでの間に、積付装置（１１８）により育苗箱（Ｃ）を積付台（１５０）に積付けることができ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。また、前記複数回の積付のうちの最後の積付を行った後は、積付アーム（１１９）を横移動させて積付アーム（１１９）上に段積された育苗箱（Ｃ）をそのまま所定位置に移載することができ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。

また、積付台（１５０）を下動させることにより積付台（１５０）に積付けられた育苗箱（Ｃ）を積付アーム（１１９）が受け取る構成とした。

よって、前記最初の積付を行った後、積付台（１５０）を下動させるので、前記最初の積付時に、段積装置（１１７）により育苗箱（Ｃ）を段積する段積位置に積付台（１５０）の上下高さを近付けることにより、積付装置（１１８）の積付動作による育苗箱（Ｃ）の移動距離を短くでき、積付動作に要する時間の短縮化が図れ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。その後、積付台（１５０）を下動させることにより積付台（１５０）に積付けられた育苗箱（Ｃ）を積付アーム（１１９）が受け取るので、積付アーム（１１９）上が受け取った育苗箱（Ｃ）の高さは、育苗箱（Ｃ）を積付アーム（１１９）が受け取る前の積付台（１５０）上の育苗箱（Ｃ）の高さよりも低位となり、その後の積付装置（１１８）による積付アーム（１１９）上の育苗箱（Ｃ）の上側への積付動作による育苗箱（Ｃ）の移動距離を短くでき、積付動作に要する時間の短縮化が図れ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。

また、前記最初の積付を行うときは、育苗箱（Ｃ）を積付台（１５０）に積付け、その後、積付台（１５０）を下動させて該積付台（１５０）上の育苗箱（Ｃ）の上側に積付装置（１１８）が育苗箱（Ｃ）を重ねて積付け、その後、積付台（１５０）を下動させるか又は積付アーム（１１９）を上動させることにより積付台（１５０）に積付けられた育苗箱（Ｃ）を積付アーム（１１９）が受け取り、育苗箱（Ｃ）を積付アーム（１１９）が受け取った後で、更に積付アーム（１１９）上の育苗箱（Ｃ）の上側に積付装置（１１８）
が育苗箱（Ｃ）を重ねて積付ける構成とした。

よって、前記最初の積付を行った後、積付台（１５０）を下動させるので、前記最初の積付時に、段積装置（１１７）により育苗箱（Ｃ）を段積する段積位置に積付台（１５０）の上下高さを近付けることにより、積付装置（１１８）の積付動作による育苗箱（Ｃ）の移動距離を短くでき、積付動作に要する時間の短縮化が図れ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。その後、積付台（１５０）を下動させることにより、積付台（１５０）上の育苗箱（Ｃ）の高さは低位となり、その後の積付装置（１１８）による前記積付台（１５０）上の育苗箱（Ｃ）の上側への積付動作による育苗箱（Ｃ）の移動距離を短くでき、積付動作に要する時間の短縮化が図れ、作業能率の向上、ひいては作業精度が向上する。

尚、前述では、育苗箱Ｃの複数回（計３回）の積付のうちの最初（１回目）の積付及び次（２回目）の積付を積付台１５０に行い、積付台１５０に積付けられた育苗箱Ｃを積付アーム１１９が受け取った後、最後（３回目）の積付を積付アーム１１９に行う構成としたが、これに代えて、最初（１回目）の積付のみを積付台１５０に行い、積付台１５０に積付けられた育苗箱Ｃを積付アーム１１９が受け取った後、次（２回目）の積付及び最後（３回目）の積付を積付アーム１１９に行う構成としてもよい。このとき、積付装置１１８の可動アーム１２６の移動距離の短縮化のため、次（２回目）の積付時よりも最後（３回目）の積付時の積付アーム１１９が低位に下動する構成としてもよい。

また、前述では、積付装置１１８が育苗箱Ｃを３回に分けて積付ける構成としたが、積付装置１１８が育苗箱Ｃを４回以上に分けて積付ける構成としてもよい。このとき、積付装置１１８が積付台１５０に積付ける回数と積付アーム１１９に積付ける回数とを、共に複数回となるよう設定する等、任意の回数に適宜設定することができる。

また、積付台１５０を下動させることにより、積付台１５０に積付けられた育苗箱Ｃを積付アーム１１９が受け取る構成としたが、育苗箱Ｃを積付アーム１１９が受け取るに際しては、積付台１５０よりも積付アーム１１９が上位となれば可能であるので、積付アーム１１９を上動させることにより、積付台１５０に積付けられた育苗箱Ｃを積付アーム１１９が受け取る構成としてもよい。また、積付台１５０を下動させると共に積付アーム１１９を上動させる構成としてもよい。あるいは、積付台１５０及び積付アーム１１９を共に下動させると共に、積付アーム１１９の下動速度よりも積付台１５０の下動速度を速くして、積付台１５０よりも積付アーム１１９が上位となる構成とすることもできる。これにより、育苗箱Ｃが積付アーム１１９に移るときの積付台１５０と積付アーム１１９との相対速度を小さくできるので、育苗箱Ｃへの衝撃を抑えることができる。

尚、積付アーム１１９を、基部側に設けた回動支点を中心に上下方向に回動可能に設け、上下回動アクチュエータの作動により上下に回動可能に構成してもよい。そして、育苗箱Ｃを積付アーム１１９から台車１１１内の載置位置へ移載するとき、積付アーム１１９を下側に回動させて移載する構成とすれば、作業時間の短縮が図れる。この構成によると、積付アーム１１９を台車１１１内の前記手前側及び前記奥側の何れの載置位置から積付位置に移動させるときでも、積付アーム１１９を横移動させながら上側へ回動させて元の姿勢に戻すことができ、更なる作業時間の短縮が図れ、作業能率が向上する。更に、台車１１１内の載置位置へ移載するときの積付アーム１１９の下側への回動角度に合わせて、積付アーム１１９を下側へ回動させたときに該積付アーム１１９の先端部の底面が水平に近い角度となるよう該底面に切欠きを設けた構成とすれば、積付アーム１１９を下側へ回動させた状態で横移動させるとき、積付アーム１１９が台車１１１の構造物に干渉することを回避できる。

尚、積付装置１１８に、育苗箱Ｃを上方から押さえる育苗箱押さえ具を設けてもよい。この育苗箱押さえ具は、積付装置１１８が段積位置に位置するとき、段積装置１１７の段積位置の育苗箱Ｃの上方に配置され、平面視で該育苗箱Ｃと略同じ大きさの長方形状の板体で構成されている。また、育苗箱押さえ具は、上下にスライド自在に支持され、段積装置１１７で段積される最上の育苗箱Ｃの上面に接触し、自重により該育苗箱Ｃを上方から押さえる。通常は前記最上の育苗箱Ｃは上方から押さえられていないので振動で上下にばたつき易くなるが、育苗箱押さえ具により、段積装置１１７の作動による最上の育苗箱Ｃの振動を抑えることができ、最上の育苗箱Ｃ内の土寄りを防止できる。そして、育苗箱押さえ具は、積付装置１１８が段積された育苗箱Ｃを積付位置へ移動する際にも最上の育苗箱Ｃの上面に接触した状態を維持し、最上の育苗箱Ｃを安定して保持する。積付装置１１８が育苗箱Ｃを積付台１５０又は積付アーム１１９に積み付けると、押さえ具上下ロック機構により育苗箱押さえ具の上下位置が固定され、積付装置１１８が積付位置から段積位置へ戻るまでの間、育苗箱押さえ具が自重で下降しないようにしている。その後、積付装置１１８が段積位置へ到達すると、押さえ具上下ロック機構が解除されて育苗箱押さえ具が上下動自在となるので、育苗箱押さえ具は、自重により段積位置の最上の育苗箱Ｃの上面まで下降する。

播種育苗施設で野菜苗を育苗したとき、育苗された野菜苗は接ぎ木に使用することがある。よって、播種育苗施設に接木苗製造装置１を装備することが望ましい。次に、この接木苗製造装置１について説明する。

接木苗製造装置１は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体ｌａを中心にその左側に台木取込部（取込部）２、同右側に穂木取込部（取込部）が配置され、接木ロボット本体ｌａには、その前面の左右に台木取込部または穂木取込部から台木、穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部（前処理部）３、穂木前処理部（前処理部）４、中央には、台木前処理部３または穂木前処理部４から受けた台木と穂木を接着する接着処理部７、この接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成し、穂木取込部の手前側には操作パネルｌｐを設けたものである。

台木前処理部３は、空気圧で作動する台木側のロータリーアクチュエータ６０の駆動により回転作動する台木搬送アーム６１を備え、該台木搬送アーム６１により台木取込部からの台木苗を把持し、台木搬送アーム６１が９０度回転して台木苗を切断位置６２に搬送し、その後台木搬送アーム６１が更に９０度回転して台木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置で台木切断装置６４により台木苗を切断し、双子葉の片葉（双子葉のうちの一方の子葉）を切り落とす。

穂木前処理部４は、空気圧で作動する穂木側のロータリーアクチュエータ６７の駆動により回転作動する穂木搬送アーム６８を備え、該穂木搬送アーム６８により穂木取込部からの穂木苗を把持し、穂木搬送アーム６８が９０度回転して穂木苗を切断位置６９に搬送し、その後穂木搬送アーム６８が更に９０度回転して穂木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置６９で穂木切断装置７０により穂木苗を切断し、胚軸の下側部を切り落とす。
接着処理部７は、接木苗の接合用のクリップ２０１を一つずつ繰り出すクリップフィーダ７３と、台木苗及び穂木苗が接合位置６３に到達した状態で該クリップフィーダ７３で繰り出されるクリップ２０１を一つずつ供給して台木苗及び穂木苗を固定するクリップ供給装置７４を備えている。尚、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が接合位置６３に到達したとき、台木苗と穂木苗の各々の切断面が合致して苗を接合した状態となる。
尚、クリップフィーダ７３とクリップ供給装置７４とは、別個に構成され、各々上下高さを調整可能な構成となっている。これにより、クリップフィーダ７３とクリップ供給装置７４とを相対的に高さ調節でき、クリップフィーダ７３からクリップ供給装置７４へのクリップ移送における移送不良（クリップの詰まり等）を防止できる。また、クリップフィーダ７３とクリップ供給装置７４とを別々にして輸送することができるので、輸送の容易化が図れる。

クリップ２０１は、左右一対の把持部２０２と左右一対の開閉部２０３とを備え、この把持部２０２と開閉部２０３とが左右各々で一体となった左右のクリップ片を構成し、左右のクリップ片が把持部２０２と開閉部２０３との間で互いに接触して回動支点を構成し、左右の開閉部２０３を閉じると左右の把持部２０２が開く構成となっている。左右の把持部２０２は、スプリング２０４により閉じる側に付勢されており、外力がない状態では閉じる構成となっている。

クリップ供給装置７４にはクリップ２０１の移送経路となるガイドレール２０５を備えており、振動式供給装置であるクリップフィーダ７３によるクリップ２０１の繰り出し作用により把持部２０２が移送上手側となる所望の向きでクリップ２０１が一つずつガイドレール１０へ供給され、ガイドレール２０５の移送始端部に設けた振動式移送装置４６によりガイドレール２０５を振動させ、該ガイドレール２０５内で把持部２０２が移送上手側となる姿勢で連続的にクリップ２０１が移送される。ガイドレール２０５の終端部は後述する左右の狭窄ガイド２１４により左右幅が狭くなっており、ガイドレール２０５の終端部へクリップ２０１が移送されると該クリップ２０１が左右の開閉部２０３を閉じて左右の把持部２０２を開く。そして、ガイドレール２０５の終端からクリップ２０１を受け継ぐクリップ開閉装置２０６の左右の開閉操作部材２０７が開くことで左右の開閉部２０３を開いて左右の把持部２０２を閉じる構成となっている。また、ガイドレール２０５の終端部に設けたクリップ押出装置２０８により、接合位置６３へ順次クリップ２０１を供給する構成である。

ガイドレール２０５の終端部には、左右中央にある通過溝２１５と、通過溝２１５の左右両側にある左右各々の案内台２１６と、左右の案内台２１６の外側にある左右各々の狭窄ガイド２１４と、左右の案内台２１６上にある左右各々の後部規制体２１７とを設けている。上下に厚みのあるクリップ２０１の把持部２０２が前記通過溝２１５を通過し、クリップ２０１の閉じ状態で把持部２０２よりも左右外側に位置し且つ把持部２０２よりも上下の厚みが小さい開閉部２０３が前記案内台２１６上に載置され、クリップ２０１が前後水平な姿勢を保つ。また、後部規制体２１７は、平面視で台形状に構成され、外側の端面により開閉部２０３がクリップ搬送経路の左右中央側に移動するのを規制している。そして、クリップ２０１が搬送されることにより、左右の狭窄ガイド２１４で左右の開閉部２０３が左右内側に押されて閉じ把持部２０２が開く構成となっている。ところで、クリップとしては、前述のようなスプリング２０４を設けず、樹脂による一体成形により構成した一体成形型クリップ２１８がある。この一体成形型クリップ２１８は、前述のクリップ２０４との相違点として、スプリング２０４がないことはもとより、左右の開閉部２０３の端部（後端部）どうしを連結する連結部２１９を設けたところにあり、該連結部２１９の弾性により把持部２０２を閉じる側に付勢する構成となっている。この一体成形型クリップ２１８においても、前述と同様に、通過溝２１５、案内台２１６、狭窄ガイド２１４及び後部規制体２１７により、適正に案内される。更に、後部規制体２１７の前端面により連結部２１９が後側へ移動するのを規制しており、一体成形型クリップ２１８が後側へ移動するのを規制し、クリップ押出装置２０８により該一体成形型クリップ２１８を的確に押し出して供給し得る構成としている。従来は、後部規制体２１７が、開閉部２０３がクリップ搬送経路の左右中央側に移動するのを確実に規制するために平面視で三角形状に構成されていたので、一体成形型クリップ２１８を搬送する場合には、連結部２１９が左右の後部規制体２１７に載り上がった状態となり、一体成形型クリップ２１８が前後に傾斜してしまうおそれがあった。

尚、左右の後部規制体２１７として、従来の平面視三角形状の左右の後部規制体２１７と平面視台形状の左右の後部規制体２１７とに交換可能に構成し、スプリング２０４を備えるクリップ２０１を搬送するときには平面視三角形状の左右の後部規制体２１７を装着し、一体成形型クリップ２１８を搬送するときには平面視台形状の左右の後部規制体２１７を装着するようにしてもよい。このとき、左右の後部規制体２１７を通過溝２１５及び左右の案内台２１６と一体で交換する構成としてもよい。尚、左右の後部規制体２１７の装着にあたっては、装着するための取付ボルト（取付ビス）の頭部がクリップの通過を阻害しないよう、装着状態で案内台２１６部分で案内台２１６の上面と同一か低位に前記頭部が位置するようにすればよい。

また、異なる形状のクリップを搬送するときは、クリップ押出装置２０８の作動ストロークを変更することが望ましい。特に、平面視台形状の左右の後部規制体２１７を装着したガイドレール２０５でスプリング２０４を備えるクリップ２０１を搬送するときには、後部規制体２１７によるクリップ２０１の後側への移動の規制を確実に行えず、クリップ２０１の前後位置にばらつきが生じ易いので、クリップ押出装置２０８の往復作動ストロークを若干大きめに設定し、クリップ２０１が後側寄りに位置していても確実にクリップ２０１を押し出せる構成とすることが理想的である。

ガイドレール２０５の移送終端部寄りの位置でクリップ押出装置２０８よりも移送上手側となる第一の所定位置には、クリップ２０１の有無を検出する光電式の第一クリップセンサ６５を設けている。また、ガイドレール２０５の移送始端部寄りの位置で第一の所定位置よりも移送上手側となる第二の所定位置には、クリップ２０１の有無を検出する光電式の第二クリップセンサ６６を設けている。そして、制御装置は、第一クリップセンサ６５がクリップ２０１を検出しないとき、該第一クリップセンサ６５からの入力に基づいて接木ロボット本体ｌａの運転すなわち台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７の運転を停止させると共に、後述する操作パネル１ｐの設定変更部５４内に設けたランプを赤色で常時点灯させて警報する。これにより、クリップ２０１が接合位置６３へ供給されない状態で接木作業を行って台木苗や穂木苗が無駄になることを防止でき、クリップフィーダ７３へのクリップ２０１の補給を促す。また、第一クリップセンサ６５がクリップ２０１を検出し且つ第二クリップセンサ６６がクリップ２０１を検出しないことが第一クリップセンサ６５及び第二クリップセンサ６６から入力され、それから所定時間（１０秒程度）経過すると、前記ランプを青色で点滅させて警報し、クリップフィーダ７３内のクリップ２０１が無くなってクリップ２０１が減少したり、あるいはクリップフィーダ７３の作動不良や移送経路上でクリップ２０１が詰まってクリップ２０１が適正に移送されなくなったことを知らせる。これにより、クリップフィーダ７３へのクリップ２０１の補給あるいはクリップ２０１の詰まりの解消作業を促すことができ、接木作業を中断せずにクリップ２０１を補給でき、接木作業能率の向上が図れる。また、第二クリップセンサ６６がクリップ２０１を検出するとき、該第二クリップセンサ６６からの入力に基づいてクリップフィーダ７３の作動を停止させる。これにより、クリップフィーダ７３によりガイドレール２０５へ不必要にクリップ２０１が供給されず、無理に供給されることでガイドレール２０５内でクリップ２０１が破損することを防止できる。通常の運転状態では、第二クリップセンサ６６がクリップ２０１を検出しない状態となる度に、クリップフィーダ７３を作動させて前記第二の所定位置にクリップ２０１が供給され、第二クリップセンサがクリップ２０１を検出する状態となる。尚、前記ランプは、通常の運転状態では青色で常時点灯する。

ガイドレール２０５の延長上の位置には、規制部材２０９を配置している。この規制部材２０９は、透明で樹脂製の上下方向に沿うプレートで形成され、接合位置６３においてクリップ開閉装置２０６で開閉するクリップ２０１の前端（把持部２０２の先端）が接触する位置に配置されている。従って、接合位置６３に移送されるクリップ２０１は、左右の把持部２０２を開いた状態で前端が規制部材２０９に接触し、それ以上移送されないように規制される。規制部材２０９は、ロータリーアクチュエータからなる規制部材移動装置２１０により前後に回動する移動用アーム２１１の先端部に固着され、接合位置６３のクリップ２０１に対向して接触する規制位置から、その下側で前側に移動して前記規制位置から退避する退避位置へ回動する構成となっている。

従って、まず、退避位置にある規制部材２０９が、規制部材移動装置２１０により規制位置へ前側から移動する。台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８の伸張により台木苗及び穂木苗が左右から接合位置６３へ供給され、苗を接合状態とする。このとき、規制部材２０９により苗を接合位置６３の適正な位置へ案内される。尚、規制部材２０９の左右端部は、円弧状もしくはテーパ状に構成され、苗を引っ掛けずに円滑に案内し得る構成となっている。そして、クリップ押出装置２０８により接合位置６３へクリップ２０１が左右の把持部２０２を開いた状態で供給されるが、該クリップ２０１は規制部材２０９に接触して適正な位置に位置決めされる。このクリップ２０１の開いた左右の把持部２０２の間の空間が把持領域となるが、この把持領域内に、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８により搬送された台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部が位置する。つまり、台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部は、左右の把持部２０２と規制部材２０９とで囲まれた空間内に位置する。その後、クリップ開閉装置２０６の左右の開閉操作部材２０７が開くことで左右の開閉部２０３を開いて左右の把持部２０２を閉じ、台木苗及び穂木苗をクリップ２０１で挟持して固定するが、このときも規制部材２０９が規制位置にありクリップ２０１の飛び出しが規制されているので、左右の把持部を閉じる動作でクリップ２０１の姿勢や位置が不適正となるのを防止している。しかも、把持部２０２における所望の位置で苗を挟持することができる。左右の把持部２０２を閉じた後、規制部材２０９は規制部材移動装置２１０により退避位置に移動する。その後、クリップ押出装置２０８によりクリップ２０１が押し出されて当該クリップ２０１ごと接木苗が接木苗送出部８へ放出され、該接木苗送出部８により接木苗をコンテナへ搬送する。規制部材２０９は、透明であるので、邪魔にならずに作業者が苗の接合状況を容易に視認することができ、各部の調整等が不適正で発生する不良な接木苗の多量発生を防止する。ひいては、台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７の各部の調整作業が容易に行え、調整作業時間の短縮化が図れる。

クリップ開閉装置２０６の左右の開閉操作部材２０７の下方には、接合位置６３へ供給されるクリップ２０１を下側から支持する支持部材となる固定支持板２２１及び可動支持板２２２を設けている。固定支持板２２１は、ガイドレール２０５の延長上に配置され、接合位置６３にある苗の胚軸の位置から左側にかけて設けられ、接合位置６３から左右一方側となる台木前処理部側の部分を構成する。可動支持板２２２は、固定支持板２２１の前側（クリップ２０１の放出側）で接合位置６３にある苗の胚軸の位置から右側にかけて設けられ、接合位置６３から左右他方側となる穂木前処理部の部分を構成する。そして、固定支持板２２１の前端面２２１ａは、接合位置６３にある台木苗の胚軸に接する位置に配置されている。従って、固定支持板２２１は、前後方向において接合位置６３で接合される苗の胚軸よりもクリップ２０１の移送上手側（後側）に位置し、固定支持板２２１の前端面２２１ａが、接合位置６３で接合される苗の胚軸にクリップ２０１の移送上手側で接する移送上手側の端面となる。また、可動支持板２２２の左端面２２２ａは、接合位置６３にある台木苗の胚軸に接する位置に配置されている。従って、可動支持板２２２は、接合位置６３で接合される苗の胚軸よりもクリップ２０１の前後方向の移送下手側（前側）にまで至り、可動支持板２２２の左端面２２２ａが、接合位置６３で接合される苗の胚軸に穂木前処理部側で接する穂木前処理部側の端面となる。尚、可動支持板２２２は、固定支持板２２１の前端面２２１ａよりも前側（クリップ２０１の放出側）へ台木苗の胚軸の軸径（３〜４ｍｍ）程度突出している。更に、可動支持板２２２は、長孔２２２ｂを介して左右位置調節可能に固定支持板２２１に取り付けられ、長孔２２２ｂに挿入する締結ボルト２２３を外せば取り外すこともできる。従って、可動支持板２２２の左右位置変更により可動支持板２２２の左端面２２２ａの左右位置を変更できると共に、可動支持板２２２の取り外しにより可動支持板２２２の左端面２２２ａを備えない状態に切替できる。

台木搬送アーム６１による台木苗の切断位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の切断位置６９への搬送作動は、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８がそれぞれの苗を共に把持するのに伴って同期して作動を開始するが、穂木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて穂木側のロータリーアクチュエータ６７へのエア流量を少なくして穂木搬送アーム６８の作動速度を台木搬送アーム６１の作動速度よりも若干遅くして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達するタイミングを台木搬送アーム６１が切断位置６２に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達したことを穂木側のローリングアクチュエータ６７に設けた穂木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０が切断動作を開始する。これにより、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が各々切断位置６２，６９に確実に到達した状態で各々の切断装置６４，７０を作動させることができ、適正に苗を切断することができると共に、台木側の切断位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、台木苗よりも軽い穂木苗をゆっくりと搬送させることにより、穂木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、穂木苗における切断位置が不適正になって接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。従来は、台木搬送アームと穂木搬送アームを同じ作動速度で作動させるようにしていたので、台木側と穂木側のエアホースの長さや屈曲度合や傷み具合の相違等により、台木搬送アームと穂木搬送アームの内の一方の作動速度が遅くなると、作動速度が速い側で切断位置に到達することを検出するようにしたとき、作動速度が遅い側が切断位置に到達する前に切断装置が作動して、苗の切断が不適正となるおそれがある。

同様に、台木搬送アーム６１による台木苗の接合位置６３への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の接合位置６３への搬送作動は、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０の切断動作の完了に伴って同期して作動を開始するが、台木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて台木側のロータリーアクチュエータ６０へのエア流量を少なくして台木搬送アーム６１の作動速度を穂木搬送アーム６８の作動速度よりも若干遅くして、台木搬送アーム６１が接合位置６３に到達するタイミングを穂木搬送アーム６８が接合位置６３に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、台木搬送アーム６１が接合位置６３に到達したことを台木側のローリングアクチュエータ６０に設けた台木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、クリップ供給装置７４がクリップ供給動作を開始する。これにより、台木苗及び穂木苗が各々接合位置６３に確実に到達した状態でクリップを供給することができ、台木苗と穂木苗を適正に固定することができて接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木側の接合位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、片葉切断した状態の台木苗をゆっくりと搬送させることにより、台木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。

台木切断装置６４は、台木用の切断刃７５と、切断する側の子葉の葉柄を支える葉柄支え具７６と、残す側の子葉を上側から押さえる子葉押さえ具７７を備える。台木用の切断刃７５と葉柄支え具７６は、空気圧で作動する台木用の前後移動用シリンダ７８により移動して、切断位置６２にある台木苗に近づき、葉柄支え具７６が葉柄に接触して保持する（図１６（２）参照）。尚、台木用の前後移動シリンダ７８は台木苗側が高位となるよう傾斜しており、台木用の切断刃７５と葉柄支え具７６が下側寄りの位置から台木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。その後、空気圧で作動する子葉押さえ用ロータリーアクチュエータ７９により子葉押さえ具７７が下側に回動し、子葉押さえ具７７の先端部に設けた子葉押さえローラ８０により子葉を上側から押さえる（図１６（３）参照）。その状態で、空気圧で作動する台木用の切断用シリンダ８１により斜め上方向に切断軌跡となる直線移動軌跡で台木用の切断刃７５を移動させ、台木苗の切除するべき部分となる胚軸及び片葉を切断する（図１６（４）参照）。このとき、台木用の切断刃７５は、苗の胚軸を通り抜けることなく切断箇所となる苗の切断面に接触して該切断面を覆う位置で停止し、台木苗の切除するべき部分と台木苗の残すべき部分を遮る遮断位置にある。そして、台木用の前後移動シリンダ７８により台木用の切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避させ、この台木用の切断刃７５の移動により台木苗の切除するべき部分が台木苗の残すべき部分から離される（図１６（５）参照）。その後、子葉押さえ具７７を上側へ回動して元の位置に戻すと共に、台木用の切断用シリンダ８１により台木用の切断刃７５を斜め下方向に移動させて元の位置に戻す（図１６（１）参照）。

よって、切断後の台木苗の切除するべき部分を、移動する台木用の切断刃７５により台木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、樹液がしみ出た台木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また台木用の切断刃７５を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので切断工程の作業時間短縮が図れ、作業能率が向上し、良好な接木苗を得ることができる。特に、従来のように、台木用の切断刃７５を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させることで、切断後の台木苗の切除するべき部分を台木用の切断刃７５が再度切断し、その切断で生じた切れ屑が切断面に付着することを防止できる。また、切断軌跡の短縮により、台木用の切断刃７５により作業者が怪我をすることも抑制される。

また、台木用の切断刃７５及び台木用の切断用シリンダ８１で構成される部分は、台木切断装置６４の基部（台木用の前後移動シリンダ７８）に対して上下方向の切断刃回動軸２２８を中心に回動可能に構成され、前記切断刃回動軸２２８を中心とする回動角度を調節できる構成となっている。これにより、台木用の切断刃７５の左右方向の傾斜角度を調節することができ、前後に傾いた上下方向の切断軌跡の方向と交差する方向（左右方向）に台木用の切断刃７５を傾斜させることができる。尚、台木切断装置６４の基部の２箇所に設けた角度調節用長孔２２９により、台木用の切断刃７５の傾斜角度の調節範囲が規制されている。従って、台木苗の双子葉の間で且つ上から見て双子葉の方向（前後方向）と交差する方向（左右方向）で胚軸の一方側にのみ存在する本葉を確実に切断することができ、残すべき子葉を傷付けることなく切除するべき一方の子葉と本葉とを的確に切断することができる。尚、台木用の切断刃７５が本葉の付け根部分に作用せず本葉の中心部分や先端部分に作用すると、台木苗の本葉を円滑に切断できないばかりでなく台木用の切断刃７５に本葉が押され、本葉を介して残すべき子葉が押されて台木苗が回転し、台木用の切断刃７５により残すべき子葉をも傷付ける切断不良が発生することが考えられる。尚、未だ本葉が展開していない台木苗を切断するときには、台木用の切断刃７５を左右方向に傾斜させずに左右水平姿勢とし、片葉のみを確実に切除すればよい。

尚、台木用の前後移動シリンダ７８の作動ストローク位置を検出するストロークセンサ又は台木苗の切断刃７５を直接検出する切断刃センサの検出により、台木苗の切断刃７５が前記遮断位置に到達したことに基づいて台木用の前後移動シリンダ７８により台木用の切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。また、台木苗の切断刃７５を停止させず、台木苗の切断刃７５を直線移動軌跡上で移動させながら前記遮断位置に到達した時点から台木用の前後移動シリンダ７８により台木用の切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
また、前後移動シリンダ７８の作動による台木苗に対する切断刃７５の接近度合（接近位置）を検出する光電式の接近センサ２３８を、台木切断装置６４の前後移動シリンダ７８で前後移動する部分に設けている。一方、台木搬送アーム６１側の後述する子葉支え用ローラ支持アーム２３１には、前記接近センサ２３８の投光方向で対向し該接近センサ２３８からの光を反射する反射板２３９を設けている。従って、接近センサ２３８は、投光した光の前記反射板２３９による反射光を受光して接近度合（距離）を判定し、台木苗に対して切断刃７５が所望の位置に到達したと判断すると、前後移動シリンダ７８の前進の作動を停止して切断用シリンダ８１の作動を開始し、台木苗の切断動作を行う。これにより、高精度で台木苗の所望の位置を切断することができ、接木精度の向上が図れる。尚、後述する操作パネル１ｐの設定変更部５４に数値を入力することにより、台木苗に対する切断刃７５の接近度合を設定して調節できる構成となっており、前記数値の入力に基づいて前後移動シリンダ７８の前進作動を停止させる位置を制御する。これにより、苗の種類又は成育状態等の条件に対応して台木苗の切断位置を調節することができ、接木作業の汎用性が高まる。また、入力する前記数値を制限モードを操作パネル１ｐの設定変更部５４の操作にて設定することができ、この制限モードにより、作業者が接木作業中に誤って極端に数値を変更設定してしまうことで苗を切り落とし過ぎることを防止し、接木に使用できなくなる苗の発生を防止できる。

台木搬送アーム６１には、把持する台木苗の子葉展開基部を支える子葉支え部材となる子葉支え用ローラ２５０を設けている。この子葉支え用ローラ２５０により、台木切断装置６４による苗切断時に切断刃７５の反対側から子葉展開基部を支え、切断位置の適正化を図っている。この子葉支え用ローラ２５０の台木苗側の外面にはエア吹出口２５１を設けており、エア吹出口２５１からのエアにより、苗が子葉支え用ローラ２５０に貼り付くことを防止して、苗を接合した後の接木苗を台木搬送アーム６１から良好に放して排出できる。尚、エア吹出口２５１からのエアの吹き出しを苗接合後の接木苗排出時のみとすることにより、前記エアが吹き出すことによる台木苗の切断不良や接合不良を防止しながら、接木苗を円滑に排出することができる。

子葉支え用ローラ２５０は、子葉支え用ロータリーアクチュエータ２３０の作動により回動する子葉支え用ローラ支持アーム２３１により前後方向に移動させながら昇降する構成である。そして、台木搬送アーム６１が接合位置６３に到達し、クリップ押出装置２０８により接合位置６３へクリップ２０１を供給する前に、子葉支え用ロータリーアクチュエータ２３０を作動させて子葉支え用ローラ２５０を接合位置６３の接木苗側に移動させながら上昇させ、子葉支え用ローラ２５０を接木苗の接合部分から離し、後に接木苗の接合部に供給されるクリップ２０１との干渉を回避すると共に、台木苗の残した側の子葉を外側（台木前処理部３側）から押して接木苗の接合を確実に行う構成となっている。接木苗がクリップ２０１で保持されて接合位置６３から排出され、次の台木苗を把持するべく台木搬送アーム６１が台木取込部２側へ回転作動して戻る工程中に、子葉支え用ロータリーアクチュエータ２３０の作動により子葉支え用ローラ２５０を元の位置（台木苗の子葉展開基部を支える状態の位置）に下降させる。

子葉支え用ローラ支持アーム２３１には、台木搬送アーム６１に沿って子葉支え用ローラ２５０を進退させる電動式のローラ移動用シリンダ２３２と、台木搬送アーム６１に対して子葉支え用ローラ２５０を昇降させる電動式のローラ昇降用シリンダ２３３とを設けている。また、後述する制御パネル５５上にて、子葉支え用ローラ２５０の進退位置及び昇降位置を設定できる構成となっており、制御装置により、前記進退位置に基づいてローラ移動用シリンダ２３２を作動させ、前記昇降位置に基づいてローラ昇降用シリンダ２３３を作動させる構成となっている。また、制御パネル５５上での数値入力により、ローラ移動用シリンダ２３２及びローラ昇降用シリンダ２３３の作動速度も調節することができ、子葉支え用ローラ２５０の位置の微調節も容易に行える構成となっている。これにより、作業者は、台木苗の子葉展開基部を支える状態の子葉支え用ローラ２５０の位置となる前記進退位置及び前記昇降位置の調節を容易に行える。

尚、子葉支え用ロータリーアクチュエータ２３０を廃止し、該子葉支え用ロータリーアクチュエータ２３０に代えてローラ昇降用シリンダ２３３の作動により接合位置６３での接木苗の接合時に子葉支え用ローラ２５０を上昇させる構成とすることもできる。この構成により、子葉支え用ローラ２５０を残す側の子葉の真下から上昇させることができるので、子葉支え用ローラ２５０が残す側の子葉の上面を押さえて該子葉を巻き込むことを防止できる。特に、前記残す側の子葉が下側へ大きく垂れ下がっているとき、該子葉の上面側に子葉支え用ローラが作用して巻き込む可能性が高まると考えられる。更に、ローラ移動用シリンダ２３２により、切断位置６２又は接合位置６３で子葉支え用ローラ２５０を進出させて台木苗の子葉展開基部を支える構成としてもよい。このときは、ローラ移動用シリンダ２３２により子葉支え用ローラ２５０を進出した状態から、ローラ昇降用シリンダ２３３により子葉支え用ローラ２５０を上昇させる構成とすればよい。

また、子葉押さえ具７７には、台木苗の片方の子葉を押さえた状態で下方に向けてエアを吐出し、切除する台木苗の他方の子葉を吹き飛ばす子葉除去用ノズル２５２を設けている。この子葉除去用ノズル２５２は、子葉押さえ具７７が作動して子葉を押さえたとき（図１６（３）のとき）から台木切断装置６４が切断を完了したとき（図１６（５）のとき）までの間、エアを吐出する。これにより、除去すべき子葉を確実に台木苗から離して除去することができ、除去すべき子葉が台木苗の切断面に付着することを防止し、以降の苗の接合の適正化が図れ、接合精度の向上が図れる。また、台木苗の切断時（図１６（４）のとき）に子葉除去用ノズル２５２からのエアにより他方の子葉を押し下げることで子葉展開角度を大きくすることができ、切断の適正化が図れる。

穂木切断装置７０は、穂木用の切断刃８２と、切り落とす側（下側部）の胚軸を支える胚軸支え具８３を備える。穂木用の切断刃８２と胚軸支え具８３は、空気圧で作動する穂木用の前後移動用シリンダ８４により移動して、切断位置６９にある穂木苗に近づき、胚軸支え具８３が胚軸に接触して保持する（図１７（２）参照）。尚、穂木用の前後移動シリンダ８４は穂木苗側が高位となるよう傾斜しており、穂木用の切断刃８２と胚軸支え具８３が下側寄りの位置から穂木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。尚、穂木苗に近づいた状態で、穂木用の切断刃８２は、子葉の裏側（下側）に位置する。そして、空気圧で作動する穂木用の切断用シリンダ８５により斜め下方向に切断軌跡となる直線移動軌跡で穂木用の切断刃８２を移動させ、穂木苗の切除するべき部分となる胚軸の下側部を切断する（図１７（３）参照）。このとき、穂木用の切断刃８２は、苗の胚軸を通り抜けることなく切断箇所となる苗の切断面に接触して該切断面を覆う位置で停止し、穂木苗の切除するべき部分と穂木苗の残すべき部分を遮る遮断位置にある。そして、穂木用の前後移動シリンダ８４により穂木用の切断刃８２及び胚軸支え具８３を斜め下方向に移動させて穂木苗から退避させ、この穂木用の切断刃８２の移動により穂木苗の切除するべき部分が穂木苗の残すべき部分から離される（図１７（４）参照）。その後、穂木用の切断用シリンダ８５により穂木用の切断刃８２を斜め上方向に移動させて元の位置に戻す（図１７（１）参照）。尚、穂木用の切断用シリンダ８５の取付角度を調節することにより、切断角度を容易に調節できる。

よって、切断後の穂木苗の切除するべき部分を、移動する穂木用の切断刃８２により穂木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、樹液がしみ出た穂木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また穂木用の切断刃８２を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので切断工程の作業時間短縮が図れ、作業能率が向上し、良好な接木苗を得ることができる。特に、従来のように、穂木用の切断刃８２を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させることで、切断後の穂木苗の切除するべき部分を穂木用の切断刃８２が再度切断し、その切断で生じた切れ屑が切断面に付着することを防止できる。また、切断軌跡の短縮により、穂木用の切断刃８２により作業者が怪我をすることも抑制される。

尚、穂木用の前後移動シリンダ８５の作動ストローク位置を検出するストロークセンサ又は穂木苗の切断刃８２を直接検出する切断刃センサの検出により、穂木苗の切断刃８２が前記遮断位置に到達したことに基づいて穂木用の前後移動シリンダ８５により穂木用の切断刃８２及び胚軸支え具８３を穂木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。また、穂木苗の切断刃８２を停止させず、穂木苗の切断刃８２を直線移動軌跡上で移動させながら前記遮断位置に到達した時点から穂木用の前後移動シリンダ８５により穂木用の切断刃８２及び胚軸支え具８３を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
尚、台木切断装置６４の台木用の切断刃７５と穂木切断装置７０の穂木用の切断刃８２は、平面視で互いに接合位置６３側ほど苗から離れるように斜めに配置され、切断する苗に対し前進角を有して移動して苗を切断する。これにより、苗の切断抵抗を抑えて苗の切断を円滑に行えると共に、接木苗を固定するクリップの把持部における先端側（接合位置における前側（切断位置側））から各々の苗を切断することになるので、切断時に苗の切断位置が位置ずれし易い切断終端がクリップの把持部における奥側（接合位置６３における後側（切断位置６２，６９と反対側））となるが、クリップの把持部における奥側で苗の保持精度が高まるため、接木苗の接合率向上が図れる。

尚、前記台木取込部２及び穂木取込部は互いに左右対称で同様の構成であるので、以下は、穂木取込部について説明する。

穂木取込側については、穂木取込部は、接木ロボット本体ｌａの側方で苗ポットに育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列した苗トレイを順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗに対して進退機構１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々の把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に横移動可能に支持する移送機構１３と、その移送行程上に配した方向修正部材１４等から構成する。また、穂木取込部と穂木前処理部４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒには、穂木取込部から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する保持機構となる受渡保持機構１５を設ける。

詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体ｌａの側方に沿って移送動作するべルト式のコンベヤ２５３等により構成し、横一列の苗が取り出される度に苗トレイの配列ピッチで順次移送動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。移送機構１３は、接木苗製造装置１の片側位置で搬入機構１１を横断して受渡保持機構１５までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能に構成し、苗トレイの横一列の苗において受渡保持機構１５側から苗を取り出すべく、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ苗を供給した後に次に取り出す苗（苗があるセル）の左右位置に順次左右移動する構成となっている。この移送機構１３による移送行程に干渉するように、棒状部材または回動抵抗を抑えた縦軸ローラによる方向修正部材１４を下垂状に配置する。この方向修正部材１４は、移送機構１３の左右移送経路の終端の直前位置で、受渡保持機構１５に対向する位置より若干搬入機構１１側に配置されている。また、受渡保持機構１５には、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する整列部材１６を設ける。これら受渡保持機構１５と整列部材１６とにより整列保持手段を形成する。

次に、穂木取込部の把持ハンド１２について詳細に説明する。把持ハンド１２は、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部を把持する上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２３を三段重ねに進退機構１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げ具２４を備えて構成する。上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３からなる上下三段の各ハンドの上下間隔を調節可能に設けており、苗の胚軸の長さに応じて各ハンドの上下間隔を変更して、徒長苗や苗の品種に対応して苗を適正に把持できる構成としている。

上段のハンド機構２１は、図２４（ａ）に示す通り、左右の開閉アーム２１ａの先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく左右方向の切欠Ｂを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成し、その隙間限度設定用の調節ボルト２１ｂを設ける。中段のハンド機構２２は、図２４（ｂ）に示す通り、左右の開閉アーム２２ａ，２２ａのその先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく前後方向の切欠Ｃを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２により、穂木苗の把持位置精度を確保しつつ、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持する。

カッタ機構２３は、基部２３４に左右方向へ回動する切断アーム２３ａを設け、切断アーム２３ａの先端部には苗（穂木苗）の胚軸Ａを切断する刃２３ｂを片持ち状態で取り付け、切断アーム２３ａ及び刃２３ｂと対向する位置には左右方向へ平行移動（スライド移動）する規制具２３５を設けている。尚、切断アーム２３５は、カッタ機構２３の基部２３４に設けた切断用回転アクチュエータにより上下方向の軸心を中心として左右方向へ回動する構成となっている。尚、規制具２３５は、上下鉛直方向に沿う板状部材で形成され、カッタ機構２３の基部２３４に固定した切断用左右移動シリンダ２３６の作動により前記基部２３４に対して左右に移動する構成となっている。また、刃２３ｂとして、厚みが極めて薄い市販の剃刀刃を使用している。刃２３ｂは、規制具２３５の下端よりも若干低位に配置されている。切断アーム２３ａ及び刃２３ｂを接木ロボット本体ｌａ側に配置し、規制具２３５を接木ロボット本体ｌａとは左右反対側に配置している。従って、カッタ機構２３は、台木取込部と穂木取込部とで左右対称な構造となっている。これにより、台木取込部及び穂木取込部は、共に搬入機構１１により苗取出位置へ搬送された苗トレイの横一列の苗を、接木ロボット本体ｌａ側の苗から一株ずつ順次取り出す構成であるが、苗を取り出す際に接木ロボット本体ｌａ側に隣接する苗は既に取り出されており切断アーム２３ａ及び刃２３ｂが前記隣接する苗と干渉するおそれがないので、回動する切断アーム２３ａ及び刃２３ｂの回動量を大きく設定することができ、平面視で苗トレイのセルの中心に対して苗の胚軸が接木ロボット本体ｌａ側に偏位していても、確実に前記胚軸を刃２３ｂで切断する構成とすることができる。一方、苗を取り出す際に接木ロボット本体ｌａとは左右反対側に隣接する苗は存在するが、規制具２３５は、左右方向へ平行移動する構成であるので、前記隣接する苗に干渉せずに取り出す苗のセルの端部に沿って位置させることができ、平面視で苗トレイのセルの中心に対して取り出す苗の胚軸が接木ロボット本体ｌａと左右反対側に偏位していても、確実に前記胚軸を規制具２３５で受け止めて胚軸を確実に切断する構成とすることができる。

そして、刃２３ｂの上側には、刃２３ｂの上面に接触して該刃２３ｂが上側へ撓むことを規制する撓み規制体２３７を設けている。この撓み規制体２３７は、平面視で刃２３ｂの刃先よりも左右方向外側（胚軸とは左右反対側）に配置され、切断アーム２３ａの先端部に固定して取り付けられている。これにより、後述するカッタの閉じ動作により切断アーム２３ａ及び刃２３ｂを回動させて胚軸を切断するとき、平面視で苗トレイのセルの中心に対して取り出す苗の胚軸の位置が接木ロボット本体ｌａ側（刃２３ｂ側）に偏位していることで、規制具２３５で胚軸を受けないまま刃２３ｂが撓みながら胚軸を切断できずに傾かせてしまい最終的に切断不良となることを防止できる。

尚、胚軸Ａがカッタ機構２３ａの基部２３４側に入り込むのを規制する規制ガイドを別途設けてもよい。この規制ガイドにより、胚軸Ａの位置ずれを防止して刃２３ｂで円滑に切断することができる。尚、規制ガイドは、刃２３ｂの上方に配置され、刃２３ｂ側へ胚軸Ａを案内するべく刃２３ｂ側ほど基部２３４側に位置する構成とすることが望ましい。
上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２及びカッタ機構２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
前記持上げ具２４は、第一の持上げ具４１と第二の持上げ具４２とを備えて構成される。前記第一の持上げ具４１は、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、受渡保持機構１５側すなわち苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動してくる側となる同穂木苗Ｗの側方から背後に達するように先端部４１ｔを屈曲したロッドにより形成される。先端部４１ｔとその基部に屈曲して延びる側部４１ｓを略直角に設定することにより、図２９の起立動作の正面図に示すように、持上げ具４１の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。持上げ具４１の支持部４１ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。

また、苗Ｗに対して前記第一の持上げ具４１と左右反対側に第二の持上げ具４２を設けている。この第二の持上げ具４２は、受渡保持機構１５とは反対側で苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動する側となる苗の側方に位置するべく屈曲したロッドにより形成され、前後移動シリンダ４３により進退動作可能に設けられている。苗の側方に位置する第二の持上げ具４２の先端部４２ａは、前記第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと同様に水平で、第一の持上げ具４１の先端部４１ｔより若干高位で且つ前後移動シリンダ４３により突出させた状態で平面視で交差するように設けられている。従って、第一の持上げ具４１の上行動作で第二の持上げ具４２が共に上動し、苗の左右両側方及び後方の三方から苗を持ち上げて直立させることができ、把持ハンド１２による穂木苗の把持を適正に行える。特に、セルのピッチが狭い苗トレイにおいて、第二の持上げ具４２により把持ハンド１２が左右移動した側の隣接苗側に苗が傾いたまま把持ハンド１２で把持して移送するようなことを防止でき、苗が隣接苗と絡んだまま把持ハンド１２で移送されて苗の把持姿勢が不適正になるようなことを防止できる。また、一方の持上げ具４１の上下動機構で他方の持上げ具４２も上下動させる構成としたので、この上下動機構の簡素化が図れる。また、第二の持上げ具４２を平面視で中途部が把持ハンド１２側（隣接苗から離れる側）に突出するように屈曲させた構成としているので、該第二の持上げ具４２に干渉しないように把持ハンド１２の開閉量を所定に維持できると共に、第二の持上げ具４２が隣接苗と干渉しにくくなり、苗取り出しの円滑化が図れる。尚、第二の持上げ具４２は、図３１に示すように、平面視で斜めの部分を設けて構成している。

上記の持上げ具２４では三方から苗を持ち上げる構成であるので、残りの一方側（把持ハンド１２側）に倒れる苗を直立させることはできない。そこで、搬入機構１１の苗トレイ上には、該苗トレイの左右幅にわたる倒れ規制具４４を設けている。この倒れ規制具４４は、セル内の培土を荒らしたり搬入機構１１による苗トレイの搬送抵抗になったりしないように回転自在のローラで構成され、把持ハンド１２で取り出す苗の把持ハンド１２側で適確に作用するようにセルの上方に位置する。

また、把持ハンド１２の上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２に各々において、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａのうち受渡保持機構１５側（右側）に位置する一方の開閉アーム２１ａ，２２ａには、受渡保持機構１５と左右反対側（左側、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａ側）に延びる苗分離具４５を固着して設けている。この苗分離具４５は、棒材で構成され、左右方向（左側）に延びる基部４５ａと該基部４５ａから前側に屈曲して延びる先端部４５ｂとを備え、開閉アーム２１ａ，２２ａより若干上位に配置されている。苗分離具４５の先端部４５ｂは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開いた状態では、前記他方の開閉アーム２１ａ，２２ａの上方に位置し、略前後真直方向で若干把持方向内側に向かって延び左右の開閉アーム２１ａ，２２ａの角度に対して把持方向内側に向く角度となる。一方、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが閉じた状態では、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａより把持方向外側（左側）に位置し、先端へいくほど把持方向外側となる外向きの角度となる。従って、苗トレイの苗を把持するべく進退機構１２ｂにより把持ハンド１２が前進するときは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開き、苗分離具４５の先端部４５ｂは把持しようとする苗に干渉しないように当該苗と隣接苗との間に挿入される。そして、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを閉じると、苗分離具４５の先端部４５ｂは隣接苗側（左側）に回動して移動し、把持する苗と隣接苗とを離して苗の絡みを解くようになっている。

上記構成の把持ハンド１２による穂木苗の取込動作は、図３２の動作手順図に従って行う。まず、図３３（ａ）の準備状態の動作平面図に示すように、後退位置で上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を閉状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１の外側方向への移送機構１３の横移動により、搬入機構１１上の穂木苗Ｗの側方から第一の持上げ具４１の先端部４１ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その後前後移動シリンダ４３を伸長し第二の持上げ具４２を前側に突出させて平面視で先端部が苗の側方に位置させると共に第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと交差させ、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。

尚、カッタ機構２３の閉状態とは、切断用回転アクチュエータ及び切断用左右移動シリンダ２３６の作動により切断アーム２３ａと規制具２３５とが互いに近づく側に移動した状態であり、平面視で刃２３ｂと規制具２３５とが重複した状態となる（図２５（ｃ）参照）。このとき、刃２３ｂは規制具２３５の下端よりも若干低位に配置されているので、平面視で刃２３ｂと規制具２３５とを重複させることができる。

従って、把持ハンド１２は、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３が閉状態で横移動するので、横移動の際に苗トレイの苗に干渉しにくく、また横移動で取り出す苗とは別の苗を懐に収めてしまうようなことを防止でき、苗の取出不良を防止できる。尚、第二の持上げ具４２と第一の持上げ具４１の先端部４１ｔとを平面視で交差させた状態で、移送機構１３により把持ハンド１２を若干（１０ｍｍ程度）接木ロボット本体１ａ側（隣接苗とは反対側）に移動させてから上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２及びカッタ機構２３を閉じる構成とすれば、把持ハンド１２により隣接苗を一緒に把持したり切断したりする不具合を防止できる。この把持ハンド１２を若干接木ロボット本体１ａ側に移動させる工程を、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）と同時に行う構成とすれば、作業時間を短縮でき作業能率向上が図れる。

尚、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２は、前記横移動の上手側を曲面状に形成しており、横移動で苗と干渉しにくいように且つ苗を傷めないようにしている。尚、持上げ具２４は、上行動作（Ｓ２）前において、カッタ機構２３と略同じ高さに位置する。これにより、カッタ機構２３をセルの上面に近づけることができて該カッタ機構２３が苗の根元を切断でき、冬期に育苗されるような胚軸が短い苗でも上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２で苗を適正に取り出すことができる。

次いで、図３３（ｂ）の把持状態の動作平面図に示すように、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を開き（図２５（ａ）参照）、その後、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を前進させ（Ｓ３、図２５（ｂ）参照）、その後、上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２を閉じる（Ｓ４）ことにより上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２の先端の切欠Ｂ、Ｃに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持される。その後、カッタ機構２３を閉じ（Ｓ５、図２５（ｃ）参照）、切断用左右移動シリンダ２３６の作動により規制具２３５を切断アーム２３ａ及び刃２３ｂとは左右反対側へ移動し（図２５（ｄ）参照）、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２及びカッタ機構２３を後退する（Ｓ６、図２５（ｅ）参照）。

尚、上述の規制具２３５を切断アーム２３ａ及び刃２３ｂとは左右反対側へ移動した状態（図２５（ｄ）の状態）で、規制具２３５は、後述するカッタ機構２３を開いた状態のときと同じ位置に移動する。上述の規制具２３５を切断アーム２３（ａ）及び刃２３ｂとは左右反対側へ移動した状態（図２５（ｄ）の状態）でも、平面視で刃２３ｂの先端側の一部と規制具２３５の先端側の一部とが重複した状態となっており、規制具２３５により穂木苗Ｗの胚軸の下端部を規制して胚軸がカッタ機構２３から脱落することを防止している。これにより、カッタ機構２３を閉じた状態で刃２３ｂと規制具２３５とで胚軸Ａが挟まれて曲げられた状態にあるときに、その曲げられた状態を緩和してから刃２３ｂを後退させることにより胚軸Ａを切断でき、カッタ機構２３の閉じ作動で胚軸の切断が不十分であるときに、刃２３ｂと規制具２３５とで胚軸Ａを強く挟持したまま後退することで苗床部（根鉢）ごと苗を引き抜くことを防止でき、後工程で苗床部が干渉することによるメカロックや苗搬送精度の低下を防止でき、接木作業の精度を向上させることができる。また、胚軸Ａが切断されて穂木苗Ｗの下端が刃２３ｂの上面に載った状態で穂木苗Ｗが胚軸Ａを中心に回動可能にカッタ機構２３により支持されることになる。ここで、接木苗製造装置１の中心方向に横移動（Ｓ７）することにより、搬入機構１１から穂木苗を個別に取込むことができる。尚、Ｓ６における上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３の後退距離すなわち進退機構１２ｂによる進退作動ストロークは、Ｓ６の行程により苗トレイから取り出すべく把持する苗が隣接苗と完全に干渉しない長さに設定されている。

尚、カッタ機構２３を開いた状態（開状態）とは、切断用回転アクチュエータ及び切断用左右移動シリンダ２３６の作動により切断アーム２３ａと規制具２３５とが互いに離れる側に移動した状態であり、平面視で刃２３ｂと規制具２３５とが離れており、カッタ機構２３が前進したとき、平面視で取り出す苗のセルｓよりも刃２３ｂと規制具２３５とが外側に位置する状態である（図２５（ｂ）参照）。

尚、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２の間、中段のハンド機構２２とカッタ機構２３の間には、各々苗ガイド２１２を設けている。この苗ガイド２１２は、苗ガイド用シリンダ２１３により、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３の前進に先立って前進し、これから取り出そうとする穂木苗Ｗが直立姿勢となるよう修正し、苗の取出し不良を防止するものである。苗ガイド２１２は、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３の後退と同時に後退する。

また、移送機構１３による移送行程においては、図３５の方向修正動作の平面図に示すように、穂木苗を把持した把持ハンド１２が把持位置Ｂから受渡し位置Ｃまで横移動する際に、その移送行程に干渉するように配置した方向修正部材１４の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が方向修正部材１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗が回動される。

前記移送機構１３は、コンプレッサからの空気圧により摺動するエアシリンダにより把持ハンド１２を横移動させる構成であり、前記シリンダに備えるストロークセンサにより把持ハンド１２が搬入機構１１及び該搬入機構１１上の苗トレイの上方から離れて方向修正部材１４の直前位置まで到達したことを検出すると、シリンダへ供給するエアの流量が少なく制御されて移送速度が減速され、移送終端部での移送速度が低速となる構成となっている。この移送速度が減速される位置は、取り出す苗（苗があるセル）の左右位置となる移送始端位置に拘らず同じ位置に設定されている。尚、把持ハンド１２が次の苗を把持するべく受渡保持機構１５の受渡し位置から搬入機構１１上の苗トレイ側へ移動する戻り行程では、通常の速い移送速度で把持ハンド１２が横移動する。持上げ具２４は、移送機構１３の移送速度が移送終端部で減速されるまでの間、持上げ状態に上昇したままであり、苗の移送で他の苗と干渉する等して該苗の姿勢が悪化するようなことを防止している。尚、移送機構１３の移送速度が減速するのと同時にカッタ機構２３よりも下位に下降し、苗受渡し行程において邪魔にならないようにしている。

尚、把持ハンド１２が苗を取り出して上昇した状態で異常停止やオペレータによる中断操作等の停止状態となった後、リセット操作をすると、把持ハンド１２が移送機構１３により元の原点位置である受渡し位置Ｒに戻ろうとするが、把持ハンド１２が上昇している状態であるので受渡し保持機構１５に干渉することになってしまう。そこで、把持ハンド１２が下降位置にあることを検出するセンサを設けており、リセット操作をしたときに、該センサにより把持ハンド１２が下降位置にあることを検出したときのみ、移送機構１３により把持ハンド１２を受渡し位置Ｒに横移動させる構成となっている。

次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構１５と整列部材１６とによる整列保持手段について説明する。

受渡保持機構１５は把持ハンド１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド１２に対向して配置される。その構成は、受けた穂木苗の胚軸Ａの上部を把持する上段ハンド機構３１と、上段ハンド機構３１の直ぐ下側で一方側（接合位置６３側）に苗の胚軸Ａを寄せて胚軸の位置を位置決めする位置決めハンド機構７１と、その下方で胚軸Ａの上下中間部を把持する中段ハンド機構３２と、上段ハンド機構３１及び位置決めハンド機構７１の下側且つ中段ハンド機構３２の上側で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ３３と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構３４を受渡し位置Ｒに備える。

上段ハンド機構３１の把持空間は、苗の胚軸の断面よりも大きい構成となっている。従って、上段ハンド機構３１は、苗の胚軸の上部を前記把持空間である所定の融通空間内で移動可能に緩く把持する。位置決めハンド機構７１は、前記融通空間内で融通する苗の胚軸Ａを寄せて胚軸の位置を位置決めする。中段ハンド機構３２は、把持空間が苗の胚軸の断面と略合致し、苗の胚軸を挟持して把持する。そして、先ず上段ハンド機構３１が苗の胚軸の上部を緩く把持し、次に中段ハンド機構３２が苗の胚軸の上下中間部を把持し、その後に位置決めハンド機構７１が苗の胚軸を寄せて位置決めするべく、制御装置により上段ハンド機構３１、位置決めハンド機構７１及び中段ハンド機構３２が所定のタイムラグで把持するべく作動する構成となっている。その後、苗の胚軸を把持した状態で中段ハンド機構３２が所定量下動し、把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に接触するまで下側へ引き下げる構成となっている。尚、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２は、位置決めハンド機構７１と左右方向で同じ側に可動式のハンドを備え、位置決めハンド機構７１とは左右反対側に固定式のハンドを備え、可動式のハンドを作動させて固定式のハンドと可動式のハンドとの間で苗の胚軸を保持する構成となっている。

受渡保持機構１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材１６を配置する。整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部３５を形成する。このガイド部３５は受けた穂木苗の子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。
整列保持手段における受渡し動作は、把持ハンド１２の進出動作によって受渡保持機構１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが整列部材１６に押し付けられるとともに、ガイド部３５により子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が整列部材１６に沿うように整列される。

受渡保持機構１５への受渡し動作を詳細に説明すると、搬入機構１１から穂木苗を取込み、その胚軸を把持した把持ハンド１２を受渡保持機構１５の正面に位置を合わせた後、まず、図３９に示すように、カッタ機構２３を含めて把持ハンド１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２３上に受けつつ上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２が苗の胚軸を緩く把持した状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで一往復することにより、整列部材１６を介して子葉展開方向が修正される。次いで、カッタ機構２３を開くことにより把持ハンド１２の上段のハンド機構２１に子葉Ｌ，Ｌを受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで再度複数回（２回）往復することにより、整列部材１６に子葉が当たって子葉展開方向が整列される。この整列動作の後、把持ハンド１２を受渡保持機構１５まで進出した上でカッタ機構２３を閉じることにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。

胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２３を開くと共に、受渡保持機構１５の上段ハンド機構３１、位置決めハンド機構７１及び中段ハンド機構３２が穂木苗Ｗを把持し、次いで把持ハンド１２による苗の胚軸の把持を解除して把持ハンド１２を後退させ、受渡保持機構１５の中段ハンド機構３２の下動により苗を引き下げる。

このようにして受渡しの終了後に、把持ハンド１２を搬入機構１１側に戻すことにより、次の穂木苗についての取込みが可能となる。この一連の動作の繰返しにより、搬入機構１１から穂木苗を順次取込んで接木ロボット本体１ａにより接木処理することができる。尚、苗受渡し行程において、持上げ具２４は、苗の受け渡しの邪魔にならないようにカッタ機構２３よりも下位に下降している。

受渡保持機構１５には、供給された苗を検出する苗検出センサ２２４と、苗を受渡保持機構１５へ供給する位置から退避した通常位置にある把持ハンド１２を検出する把持ハンド検出センサ２２５を設けている。苗検出センサ２２４は、上段ハンド機構３１と中段ハンド機構３２の間に配置され、側方から把持位置に供給された苗の胚軸を検出する光電式のセンサである。把持ハンド検出センサ２２５は、上方から把持ハンド１２を検出する光電式のセンサである。

また、受渡保持機構１５の直ぐ上側には、ハンド機構３２３２が苗の胚軸を把持するのに連動して点灯する報知装置となる把持完了ランプ２２６と、ハンド機構３２３２による苗の把持を解除するための把持解除操作具となる把持解除スイッチ２２７を設けている。
そして、台木取込部又は穂木取込部を使用して受渡保持機構１５へ苗を自動的に供給する全自動接木作業をするときには、制御装置により、台木側及び穂木側の両方の苗検出センサ２２４が苗を検出し且つ把持ハンド検出センサ２２５が把持ハンド１２を検出し且つ把持完了ランプ２２６が点灯した状態で把持解除スイッチ２２７が操作されなければ、台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始し、接木作業を行う。また、台木取込部又は穂木取込部を使用せず、人手により受渡保持機構１５へ苗を供給する半自動接木作業をするときには、受渡保持機構１５の周辺を検出するべく把持ハンド検出センサ２２５の向きを変更調節すると共に、制御装置により、台木側及び穂木側の両方の苗検出センサ２２４が苗を検出し且つ把持ハンド検出センサ２２５が何も検出せず（作業者の手を検出せず）且つ把持完了ランプ２２６が点灯した状態で把持解除スイッチ２２７が操作されなければ、台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始し、接木作業を行う。この全自動接木作業と半自動接木作業の切替は、モードスイッチ４９の操作に連動して切り替えられる。尚、全自動接木作業時は、把持ハンド検出センサ２２５の検出性能を高分解能の高精度で検出する状態に切り替えて定位置にある把持ハンド１２を正確に検出し、半自動接木作業時は、把持ハンド検出センサ２２５の検出性能を低分解能の広範囲で検出する状態に切り替えて周辺に作業者の手がないことを判断する構成としている。この把持ハンド検出センサ２２５の検出性能の切替は、制御装置内に設けた増幅装置により行う。

尚、把持完了ランプ２２６が点灯した状態で把持解除スイッチ２２７が操作されると、操作された側のハンド機構３２３２の把持を解除すると共に台木前処理部３及び穂木前処理部４による苗の搬送を中止する。

尚、作業者は、全自動接木作業と半自動接木作業の何れでも、中段ハンド機構３２の苗の引き下げが不十分であるとき、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２が作動した後、中段ハンド機構３２の下側の胚軸部分をつかんで更に苗を引き下げることができる。つまり、中段ハンド機構３２内で滑らせながら把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に接触するまで下側へ引き下げ、苗の上下位置が所定位置となるように位置決めする。尚、中段ハンド機構３２の把持面は、ゴムやスポンジ等の弾性体で構成してもよい。これにより、太い胚軸Ａでは把持面の面積が大きくなり細い胚軸Ａでは把持面の面積が小さくなるため、苗の大きさ（胚軸Ａの太さ）に応じて中段ハンド機構３２の把持力を異ならせて調節でき、苗の把持力を適度に得ながら苗の引き下げを適正に行える。

従って、先ず上段ハンド機構３１が苗の胚軸の上部を緩く把持した後、中段ハンド機構３２が苗を把持する前に子葉展開基部が上段ハンド機構３１に近づくまで自重により苗が下降し、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２で把持された苗を、作業者が胚軸を把持して引き下げることにより、苗の子葉展開基部を上段ハンド機構３１に揃えて苗の上下位置を調整できる。そして、位置決めハンド機構７１が苗の胚軸を寄せて該胚軸を位置決めハンド機構７１に対向する固定ガイドに押し付け、胚軸の端部を固定ガイドに接触させて横方向の位置決めをする構成となっている。尚、この横方向の位置決めをしたとき、位置決めハンド機構７１は、コンプレッサからの空気圧により作動する構成であり、苗の胚軸を固定ガイドに所定の押付力で押し付け、該胚軸の把持力が所定の把持力に到達する位置まで動作することになる。尚、位置決めハンド機構７１が苗の位置決めをした後、作業者が苗を引き下げてもよい。

また、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２も、コンプレッサからの空気圧により作動する構成である。従って、中段ハンド機構３２は、苗の胚軸を把持するとき、所定の把持力に到達する位置まで動作することになる。そこで、中段ハンド機構３２の開閉位置を検出するハンド開閉位置検出装置を設け、ハンド開閉位置検出装置は、中段ハンド機構３２の左右一対のハンドどうしが接触して完全に閉じた状態であることを検出する完全閉状態検出スイッチと、中段ハンド機構３２の左右一対のハンドどうしの間隔が苗の胚軸の軸径に相当する程度の所定範囲内であることを検出する中間閉状態検出スイッチとを備える。尚、完全閉状態検出スイッチ及び中間閉状態検出スイッチは、マグネット式のスイッチである。制御装置は、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが検出状態であると、中段ハンド機構３２が苗を把持していないと判断して、制御パネル５５上に苗の把持不良の異常状態であることを表示し且つブザー音を発して報知すると共に、装置全体の作動を停止させて台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎを行わない構成となっている。また、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが検出状態で且つ中間閉状態検出スイッチが検出状態であると、ハンド開閉位置検出装置が異常状態であることを表示し且つブザー音を発して報知すると共に、装置全体の作動を停止させる。また、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが非検出状態で且つ中間閉状態検出スイッチが非検出状態であると、中段ハンド機構３２の作動不良の異常状態であることを表示し且つブザー音を発して報知すると共に、装置全体の作動を停止させる。そして、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが非検出状態で且つ中間閉状態検出スイッチが検出状態で且つ苗検出装置となる苗検出センサ２２４が検出状態（受渡保持機構１５に苗を検出する状態）であると、装置の作動を継続して通常の台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎ動作を行わせる構成となっている。また、中段ハンド機構３２が閉じ動作して苗を把持したときに、完全閉状態検出スイッチが非検出状態で且つ中間閉状態検出スイッチが検出状態であるが、苗検出センサ２２４が非検出状態（受渡保持機構１５に苗を検出しない状態）であると、ハンド開閉位置検出装置の検出を優先して中段ハンド機構３２が苗を把持している可能性が高いと判断し、装置の作動を継続して通常の台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎ動作を行わせるが、苗検出センサ２２４が異常状態であるとして表示し且つブザー音を発して報知する。なぜならば、苗検出センサ２２４は、光電式のセンサであるので、外光や検出面の汚れ等の影響で誤検出する傾向が高く、検出を適正にするべく季節や時間経過等により感知感度を調整しなければならないセンサであるからである。この苗検出センサ２２４の異常状態が、受渡保持機構１５に苗が供給される度に連続して所定回数（例えば２回）繰り返されると、装置の作動を停止して台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎ動作を行わせない構成となっている。

よって、苗の把持不良の異常状態又はハンド開閉位置検出装置の異常状態のときは、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８への苗の引き継ぎ動作を行わせないので、台木苗及び穂木苗のうちの一方が接合位置６３へ供給されなかったり不適切な状態で供給されたりする不具合を防止でき、台木苗及び穂木苗のうちの他方の苗が無駄になることを防止できる。また、苗検出センサ２２４の異常状態のときは、苗検出センサ２２４が誤検出していると判断して苗の引き継ぎ搬送を継続することができ、無闇に苗の搬送を中断させずに接木作業能率を維持することができる。このとき、苗検出センサ２２４の異常状態であることをブザー音を発して報知するので、作業者へ注意を促すことができ、作業者は苗の搬送状態を確認することができ、適正に苗が搬送されていないときは手動操作にて装置の作動を停止させることができ、無駄な苗の発生を防止できる。

尚、台木取込部２側の受渡保持機構１５は、穂木取込部側の受渡保持機構１５と左右対称な構造となっており、穂木取込部側の受渡保持機構１５と同様に、位置決めハンド機構７１が機体の左右中央側となる接着処理部７側へ苗の胚軸を寄せて該胚軸の横方向の位置決めを行う。従って、台木苗を引き継いで搬送する台木搬送アーム６１では、台木苗の胚軸の台木搬送アーム６１の回動中心側となる端面の位置が揃い、該端面に台木搬送アーム６１の一部分が接触して該端面の位置を固定する構成となっている。すなわち、台木苗の切断位置６２において、台木苗の胚軸の太さに拘らず、台木切断装置６４が切断する子葉とは反対側の胚軸の端面が切断軌跡の方向（前後方向）における所定の位置となる。よって、台木苗の双子葉のうちの切断しない残す側（胚軸の前記端面側）となる他方の子葉の位置が揃えられ、台木苗の胚軸の太さに拘らず前記他方の子葉と切断軌跡との位置関係を所望に維持できるから、残す側の子葉（前記他方の子葉）を的確に切断せずに残すことができる。つまり、台木切断装置６４により残す側の子葉を傷付けることを防止でき、接木用に不適切な苗の発生を防止して苗の無駄を防止できる。

尚、作業者が後述する制御パネル５５上に調整数値等を入力して、台木切断装置６４の台木用の切断刃７５を台木苗に近づけたとき（図１６（２）のとき）の台木用の切断刃７５の前後位置すなわち切断軌跡の前後位置を入力して調節できる構成としてもよい。つまり、制御装置は、制御パネル５５で設定された設定値に基づいて、台木用の切断刃７５を台木苗に近づけるときの前後移動シリンダ７８の出力目標を制御する構成となる。これにより、苗の胚軸の太さに拘らず、葉柄支え具７６が胚軸を押して台木苗の残す側の子葉を的確に子葉支え用ローラ２５０に接触させることができ、片葉の切断を良好に行える。
尚、苗の位置決めをしたときの位置決めハンド機構７１の位置を検出する位置決めハンド検出装置を設けてもよい。この位置決めハンド検出装置は、位置決めハンド機構７１が左右方向に平行移動（スライド移動）する構成であるので、リニアゲージ等で構成すれば良い。これにより、胚軸の把持動作をしたときの位置決めハンド機構７１の位置を位置決めハンド検出装置で検出することにより、胚軸の太さを検出することができ、前記位置検出装置が苗の胚軸の太さを検出する胚軸太さ検出装置となる。そして、制御装置により、苗の位置決めをしたときの位置決めハンド検出装置の検出に基づいて、当該苗が切断位置６２に到達して台木切断装置６４の台木用の切断刃７５を台木苗に近づけるとき（図１６（２）のとき）の前後移動シリンダ７８の出力目標を補正し、該出力目標にて前後移動シリンダ７８へ出力する。つまり、切断位置６２に順次供給される各苗の胚軸の太さに応じて、台木用の切断刃７５の前後位置すなわち切断軌跡の前後位置を変更させて制御する。このときは、前後移動シリンダ７８が、位置決めハンド検出装置の検出に基づいて切断刃（７５）の位置を変更する切断刃位置変更機構となる。これにより、上述と同様に、苗の胚軸の太さに応じて、葉柄支え具７６が胚軸を押して台木苗の残す側の子葉を的確に子葉支え用ローラ２５０に接触させることができ、片葉の切断を良好に行える。

尚、上述の位置決めハンド検出装置に代えて、苗の胚軸の軸径（太さ）を直接検出する軸径センサを設けてもよい。この軸径センサは、台木搬送アーム６１の子葉支え用ローラ２５０の近傍に設けたレーザセンサにより構成することができる。該レーザセンサは、発光部からの光を受光部が受光する構成とし、受光部の受光結果により光が胚軸で遮られた領域の大きさを判断し、胚軸の軸径を検出する構成とすることができる。尚、子葉支え用ローラ２５０の近傍に設ける前記軸径センサを含めて、残す側の子葉が的確に子葉支え用ローラ２５０に接触しているか否かを判別する接触判別センサを設け、残す側の子葉が的確に子葉支え用ローラ２５０に接触するまで前後移動シリンダ７８を作動させる構成としてもよい。

ところで、苗取込部２の作動を制御する操作パネル１ｐには、苗取込部２の電源の入切を行う電源スイッチ４８と、作動モードを設定するモードスイッチ４９と、搬入機構１１で搬入する苗トレイの種類を設定するトレイ選択スイッチ５０と、作動を開始させるスタートスイッチ５１と、作動を停止させるストップスイッチ５２と、各作動部を初期状態に復帰させるリセットスイッチ５３と、苗トレイ上の苗位置及び苗トレイの苗列の数を任意に設定できる設定変更部５４とを設けている。前記モードスイッチ４９は、前記スタートスイッチ５１の操作での作動域を選択する作動域選択手段であり、ストップスイッチ５２を操作するまで連続的に順次苗を前処理部３へ供給するべく作動する自動位置と、１株の苗を前処理部３へ供給するまで作動するか又は接木ロボット本体ｌａのみを作動する手動位置と、各作動行程ごとに作動するステップ位置とに切替操作できる。前記トレイ選択スイッチ５０は、把持ハンド１２が苗を取り出す左右方向の位置及び搬入機構１１の搬送ピッチを切り替えて設定する設定切替手段であり、７２穴苗トレイ用の７２穴位置と、２２８穴苗トレイ用の２２８穴位置と、前記設定変更部５４により任意に設定する手動設定位置（ＭＳ）とに切替操作できる。尚、前記７２穴苗トレイとはセルが縦１２列、横６列設けられた苗トレイであり、前記２２８穴苗トレイとはセルが縦１６列、横８列設けられた苗トレイである。従って、これらの苗トレイの種類によってセルの配列ピッチが異なるため、各苗トレイに応じて前記トレイ選択スイッチ５０により切り替える構成となっている。把持ハンド１２は苗トレイの横一列の苗を受渡保持機構１５側から順次取り出すが、この苗取出回数を操作パネル１ｐ内の制御装置でカウントし、トレイ選択スイッチ５０の設定に基づく横一列の回数になると、搬入機構１１により苗トレイを搬送する。これにより、横一列の苗を全て取り出したことを判断するために、把持ハンド１２が取り出す苗の左右位置を確認するべく、制御装置（ＰＬＣ）から移送機構１３のエアシリンダへ左右位置の確認命令出力を行って該エアシリンダからの入力で判断するのに比較して、制御のスピードが向上し、作業能率の向上が図れる。

また、接木ロボット本体ｌａには、該接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部からなる接木苗製造装置１の全体を一括で制御する制御装置を備える制御パネル５５を設けている。この制御パネル５５に、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部の作動の入切を行える切替スイッチ等の作動切替手段を設けている。この作動切替手段により、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部のうち、全部を作動させたり一部を作動させたりすることができ、様々な作業形態で接木苗製造作業が行える。例えば、胚軸長が短い場合に苗接合のための切断位置の精度を要する台木を人手で台木前処理部３へ精度良く供給したいとき、接木ロボット本体ｌａ及び穂木取込部を作動させて台木取込部の作動を停止させることができる。あるいは、苗を苗トレイで育苗しなかった場合にその苗の取込部２を停止させて人手で苗供給したり、苗の接合を人手で行いたいときに取込部２を作動させて接木ロボット本体ｌａの作動を停止させたりできる。尚、台木、穂木共に人手で供給したいときは、接木ロボット本体ｌａのみを作動させればよい。

この接木苗製造装置１において、各苗を１株づつ供給する苗供給装置となる取込部２は、受けた苗の根側を切断しつつ苗の胚軸を回動可能に緩く保持可能な把持ハンド１２による遊嵌保持機構と、この遊嵌保持機構を支持して横方向に移送動作する移送機構１３と、この移送機構１３における移送終端部で苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向を移送方向に合わせるための方向修正部材１４を設け、前記移送機構１３は、移送終端部での移送速度が低速となるよう前記方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で移送速度が減速される構成としている。

従って、前記遊嵌把持機構は、双葉状の展開子葉を有する苗を受けると、これを穂木または台木としてその根側を切断しつつ胚軸を回動可能に緩く把持し、この苗は遊嵌把持機構を支持する移送機構１３により移送されるが、この移送速度は方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で減速されて移送行程の終端部で低速となり、該移送行程の終端部で方向修正部材１４が苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向が移送方向に揃えられる。

尚、台木側及び穂木側のうち、一方は把持ハンド１２で受渡保持機構１５へ苗を自動供給し、他方は人手により受渡保持機構１５へ苗を供給するときは、一方で把持ハンド検出センサ２２５が把持ハンド１２を検出し、且つ他方で把持ハンド検出センサ２２５が何も検出しないことを条件に、台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始する構成とすればよい。

また、把持ハンド検出センサ２２５に代えて受渡保持機構１５の苗を上方から検出する苗検出センサを設け、全自動接木作業では苗検出センサが苗を検出したことを条件に台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始し、半自動接木作業では苗検出センサが作業者の手を検出しないことを条件に台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始する構成としてもよい。このときも、苗検出センサの検出性能を切り替える構成とすればよい。

搬入機構１１は、苗を一株ずつ収容するセルを多数格子状に配列した苗トレイを搬入するためのコンベヤ２５３で構成される。該コンベヤ２５３は、接木ロボット本体１ａの側方に配置され、高さ調節用のパンタグラフ形状の昇降機構２５４を介して支持される。
コンベヤ２５３は、手前側へ向けて（クリップフィーダ７３側から接着処理部７側へ向けて）苗を収容する苗トレイを搬送する構成である。パンタグラフ形状の昇降機構２５４は、機体の外側方から操作するべく、昇降用駆動軸２５５をコンベヤ２５３の苗搬送方向と平面視で直交させ、且つ搬入機構１１上の苗取出し位置よりもコンベヤ２５３の搬送上手側の位置に配置される。

また、昇降機構２５４を作動させる電動式の昇降モータ２５６を設けている。この昇降モータ２５６は、操作装置２５７の操作により作動する。操作装置２５７は、複数の操作スイッチ２５８を備えた操作ボックスにより構成され、台木取込部２及び穂木取込部の各々のコンベヤ２５３を個別に上下調節できる構成となっている。そして、接木ロボット本体１ａの左右中央位置よりも台木取込部側となる上面には、操作装置２５７を保持する保持体２５９を固着して設けている。保持体２５９に保持された操作装置２５７は、操作スイッチ２５８等を配置する操作面が手前側（接着処理部７側、クリップフィーダ７３とは反対側）に向いた状態となり、作業者は保持体２５９に保持されたままで操作装置２５７を操作することができる。また、操作装置２５７は、十分な長さを有する信号送信用のケーブルを介して制御装置に接続されており、保持体２５９から外して台木取込部及び穂木取込部の外側方（コンベヤ２５３の左右方向外側）に移動させることができる。これにより、作業者はコンベヤ２５３の側方で且つ前記苗取出し位置の高さを視認しながらコンベヤ２５３の高さ調節が行え、把持ハンド１２との相対的な高さを調節できる。
位置変更機構となる昇降機構２５４は、コンベヤ２５３の搬送始端寄りの位置に配置され、コンベヤ２５３を駆動する電動式の駆動モータ２６０がコンベヤ２５３の搬送始端部に配置されるのに対応して、駆動モータ２６０及びコンベヤ２５３の昇降部分全体の重心近くで昇降させる構成となっている。また、昇降機構２５４からコンベヤ２５３の搬送終端側を長く突出させて構成できるので、コンベヤ２５３の終端側部分を把持ハンド１２の下方へ容易に挿入することができる。

また、搬入機構１１上の苗取出し位置から接木ロボット本体１ａ側にかけて、持上げ具４１の位置を規制するガイドプレート２６１を、左右方向に延ばして設けている。持上げ具４１と一体で上下動するガイドローラを設け、該ガイドローラがガイドプレート２６１上に載ることにより、持上げ具４１が下動することを規制する。ガイドプレート２６１の接木ロボット本体１ａ側部分は、搬入機構１１（コンベヤ２５３）側へいくにつれて高くなる傾斜面で構成され、ガイドプレート２６１のコンベヤ２５３上方部分（接木ロボット本体１ａとは反対側の部分）は、略左右水平な平面で構成され、コンベヤ２５３上の苗トレイの上面よりも高位に配置されている。従って、持上げ具４１は、接木ロボット本体１ａ側から搬入機構１１側への移動でガイドプレート２６１に案内されることにより苗トレイの上方に至り、苗トレイの側面に干渉して苗トレイを破損させることが防止される。尚、持上げ具４１を上動させるアクチュエータは、持上げ具４１を上動させるとき以外はフリーとなる。従って、持上げ具４１は、上動するとき以外はガイドプレート２６１に規制されるか、把持ハンド１２が接木ロボット本体１ａ側へ移動してガイドローラがガイドプレート２６１上から外れた状態では、上下動範囲の最下位に位置する。

また、第一の持上げ具４１と一体で上下動する板ばねで構成された苗押さえ具２６２を、上段のハンド機構２１の上方に設けている。従って、苗押さえ具２６２は、搬入機構１１上から苗を取り出すときはガイドプレート２６１により下動が規制されており、持上げ具４１の上動に伴って上動し、把持ハンド１２が接木ロボット本体１ａ側へ横移動するときは再度ガイドプレート２６１により下動が規制され、更に把持ハンド１２が接木ロボット本体１ａ側へ移動してガイドローラがガイドプレート２６１上から外れると、把持ハンド１２が把持する苗を上方から押し下げる。これにより、苗丈が異なっても、受渡し位置Ｒでの苗の受渡し時には把持ハンド１２に対して苗の子葉の位置を所望の高さにすることができ、苗適応性が向上し、接木苗の接合精度の向上が図れる。

上述では、昇降機構８２により位置変更機構を構成した例について説明したが、搬入機構１１の搬送始端部側に左右方向の回動支点軸を設け、該回動支点軸を中心に搬入機構１１を上下に回動させる構成とすることにより、搬入機構１１上の搬送終端部側にある苗取出し位置の上下高さを変更する位置変更機構を採用することもできる。この構成でも、電動式のモータにより搬入機構１１を上下に回動させる構成とすればよい。

また、搬入機構１１上の苗取出し位置から苗トレイ１枚の長さ分搬送始端側までの領域の苗を検出する苗センサを設ける。この苗センサは、苗を検出する光電式のセンサであり、所望の苗の高さよりも高位に配置され、前記領域に一株でも苗丈の高い苗があることに基づいて、苗が不適正な高さにあると検出する。

また、苗センサを、苗取出し位置の次列（苗取出し位置の搬送始端側に隣接する横一列）の苗を検出する構成とし、横一列の苗に一株でも苗丈の高い苗があることに基づいて、苗が不適正な高さにあると検出する構成とすることができる。

これらの苗センサの検出に基づいて、制御装置が警報を発し、作業者へ位置変更機構を操作することを促す。または、制御装置により位置変更機構を自動的に作動させて制御することができる。位置変更機構を自動的に作動させるときは、苗取出し位置にある横一列の苗の全てを取り出した後に位置変更機構を作動させる構成とすることができる。

また、把持ハンド１２で緩く把持した苗を、進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで一往復させ、苗の子葉を整列部材１６に二度接触させて子葉展開方向を修正する構成としているが、往復による進退動作の回数ひいては整列部材（１６）に苗の子葉を接触させる接触回数を調節する整列調節手段となる整列調節ダイヤルを設けることができる。この整列調節ダイヤルの操作により、接触回数を多い側に設定するにつれて把持ハンド１２の進退動作における移動速度も遅く設定される。尚、把持ハンド１２の前記移動速度は、整列部材１６側への押出時の押出移動速度が、整列部材１６とは反対側への戻り時の戻り移動速度よりも遅くなるように設定し、整列部材１６への子葉を接触させる整列動作を適正に行うと共に作業時間短縮による作業能率を図ることができる。具体的な一例としては、整列調節ダイヤルを「少」位置、「中」位置及び「多」位置の３位置に順に操作できる構成とし、「少」位置では前記接触回数が２回、前記押出移動速度が３００ｍｍ／秒及び前記戻り移動速度が５５０ｍｍ／秒となり、「中」位置では前記接触回数が２回、前記押出移動速度が２００ｍｍ／秒及び前記戻り移動速度が４００ｍｍ／秒となり、「多」位置では前記接触回数が２回、前記押出移動速度が２００ｍｍ／秒及び前記戻り移動速度が４００ｍｍ／秒となる構成とすることができる。

また、上例に加えて、把持ハンド１２に、苗の子葉の展開角度を検出する子葉展開角度センサ又は苗の子葉の長さを検出する子葉長さセンサを設け、制御装置により、子葉展開角度センサの検出に基づく子葉の展開角度が小さいほど又は子葉長さセンサの検出に基づく子葉の長さが短いほど、前記接触回数を大きい側に自動的に設定すると共に前記移動速度を遅い側に自動的に設定する構成としてもよい。尚、子葉長さセンサは、実際の子葉の長さを検出してもよく、真上から見た見かけ子葉長を検出してもよい。

搬入機構１１上の苗の高さの相違に対応するべく、前述では昇降機構８２により搬入機構１１の高さを変更する構成について説明したが、把持ハンド１２を昇降駆動させる把持ハンド昇降アクチュエータを設け、搬入機構１１上の苗の高さに対応して該苗を取り出すときの把持ハンド１２の高さを変更する構成とすることもできる。苗を取り出すときの把持ハンド１２の高さを、搬入機構１１上の苗との高さの関係を確認しながら操作パネル１ｐ内で設定できる構成とすればよい。把持ハンド１２の作動は、先ず苗の高さに対応する低位の設定高さに下降し、この設定高さのまま左右移動して取り出す苗の位置まで移動し、把持ハンド１２が苗を切断して把持した後に受渡保持機構１５へ苗を受け渡すときの高さまで上昇し、受渡保持機構１５の位置まで左右移動する。これにより、大がかりな搬入機構１１を高さ調節する必要が無いので、調節作業が容易になる。

尚、取り出す苗が高いときには、苗トレイの上面に近い苗トレイ近傍の高さまで下降し、この苗トレイ近傍の高さのまま左右移動して取り出す苗の位置まで移動し、把持ハンド１２を前進させて苗の根元付近に進入させた後、苗の高さに対応する設定高さまで上昇してから苗を切断して把持し、更に受渡保持機構１５へ苗を受け渡すときの高さまで上昇し、受渡保持機構１５の位置まで左右移動する構成とすることができる。このとき、苗トレイ近傍の高さも、搬入機構１１との高さの関係を確認しながら操作パネル１ｐ内で設定できる構成とすればよい。これにより、把持ハンド１２及び持上げ具４１を苗の根元付近に進入させることができるので、苗の胚軸が曲がっている等の要因により把持ハンド１２が誤って隣接する別の苗を把持することが防止される。

尚、取り出す苗の高さが受渡保持機構１５へ苗を受け渡すときの高さよりも高いときは、苗を取り出した後の受渡保持機構１５の位置への左右移動の途中で、把持ハンド１２を下降させる必要がある。尚、前述では受渡保持機構１５へ苗を受け渡すときの高さまで上昇してから把持ハンド１２を左右移動させる構成について説明したが、苗を取り出した後の受渡保持機構１５の位置への左右移動過程で、把持ハンド１２を左右移動させながら下降させる構成とすれば、苗搬送時間の短縮が図れ、作業能率が向上する。

以上により、この接木苗製造装置１の把持ハンド１２におけるカッタ機構２３は、苗の胚軸の左右一方側から移動して該胚軸を切断する刃（２３ｂ）と、苗の胚軸の左右他方側から該胚軸が切断時に移動することを規制する規制具（２３５）とを設け、先ず刃（２３ｂ）が前記左右一方側から胚軸へ向けて移動し、次に規制具（２３５）が左右他方側へ移動し、次に刃（２３ｂ）が前後方向に移動して胚軸を切断する構成としている。

よって、先ず刃（２３ｂ）が左右一方側から苗の胚軸へ向けて移動し、次に規制具（２３５）が左右他方側へ移動して胚軸の左右一方側への規制を緩め、この胚軸の左右一方側への規制を緩めた状態で刃（２３ｂ）が前後方向に移動して胚軸を切断するので、刃（２３ｂ）と規制具（２３５）とで胚軸が挟まれて曲げられた状態にあるときに、その曲げられた状態を緩和してから刃（２３ｂ）の前後方向の移動で胚軸を切断でき、例えば苗の胚軸の硬さや胚軸の位置にばらつきがあるとき等でも、胚軸の切断を確実に且つ良好に行える。

また、先ず刃（２３ｂ）が前記左右一方側から胚軸へ向けて移動するとき、刃（２３ｂ）は規制具（２３５）の胚軸側の端面よりも前記左右他方側まで移動し、次に規制具（２３５）が前記左右他方側へ移動したときでも、刃（２３ｂ）の少なくとも一部が規制具（２３５）の胚軸側の端面よりも前記左右他方側に位置する構成としている。

よって、刃（２３ｂ）の左右一方側から胚軸へ移動する左右方向の移動及びその後の前後方向の移動による切断工程において、規制具（２３５）により苗の胚軸を確実に規制することができ、胚軸の切断を良好に行える。

また、左右方向へ移動する切断アーム（２３ａ）の先端部に、刃（２３ｂ）を片持ち状態で取り付け、切断アーム（２３ａ）を移動させて刃（２３ｂ）を移動させる構成とし、刃（２３ｂ）の上側には、該刃（２３ｂ）が上側へ撓むことを規制する撓み規制体（２３７）を設けている。

よって、切断アーム（２３ａ）の先端部に刃（２３ｂ）を片持ち状態で支持し、刃（２３ｂ）の下方に前記切断アーム等の構成部品を設けない構成とすることができるので、刃（２３ｂ）を苗床部の上面に近付けて極力低位に配置することができ、切断により取り出す苗の胚軸の長さを確保することができ、取り出した苗を接木用苗として使用するときには、接木作業性の向上が図れる。しかも、撓み規制体（２３７）により刃（２３ｂ）が上側へ撓むことを規制するので、例えば苗の胚軸が硬さや胚軸の位置にばらつきがあるとき等でも、胚軸を適正な位置で良好に切断することができる。

また、台木切断装置６４は、把持した台木苗の胚軸に対して傾斜する移動軌跡で移動して台木苗の双子葉のうちの一方の子葉のみを切断する台木用の切断刃（７５）を、台木苗の胚軸に対して前記移動軌跡の方向と交差する方向に傾斜させて設け、双子葉の間で且つ上から見て双子葉の方向と交差する方向にある本葉を切断する構成としている。

よって、台木用の切断刃（７５）により、台木苗の双子葉のうちの一方の子葉のみを切断すると共に本葉を切断することができ、その後の穂木苗との接合を良好に行え、接木苗の接合精度を向上させることができる。

また、把持した台木苗の胚軸に対して傾斜する移動軌跡で移動して台木苗の双子葉のうちの一方の子葉のみを切断する台木用の切断刃（７５）を設け、台木苗の胚軸の太さに拘らず、切断する子葉とは反対側の胚軸の端面が前記移動軌跡の方向における所定の位置となるよう胚軸を固定して切断する構成としている。

よって、切断する子葉とは反対側の胚軸の端面が前記移動軌跡の方向における所定の位置となるよう胚軸を固定して切断する構成としたので、台木苗の双子葉のうちの切断しない残す側となる他方の子葉の位置を基準に台木用の切断刃（７５）の移動軌跡が設定され、台木苗の胚軸の太さに拘らず、残す側の子葉（前記他方の子葉）を的確に切断せずに残すことができ、胚軸の太さの相違に対応させながら接木の接合精度の向上が図れ、ひいては残す側の子葉を切断してしまうことによる苗の無駄を防止することができる。

また、把持した台木苗の胚軸に対して傾斜する移動軌跡で移動して台木苗の双子葉のうちの一方の子葉のみを切断する台木用の切断刃（７５）と、台木苗の胚軸の太さを検出する胚軸太さ検出装置とを設け、胚軸太さ検出装置の検出に基づいて切断刃（７５）の位置を変更する切断刃位置変更機構（７８）を設けている。

よって、胚軸太さ検出装置の検出に基づいて切断刃（７５）の位置を変更する切断刃位置変更機構（７８）を設けたので、台木苗の胚軸の太さに応じて、確実に一方の子葉を切除して他方の子葉を残す位置で切断することができ、接木の接合精度の向上が図れ、ひいては残す側の子葉を切断してしまうことによる苗の無駄を防止することができる。

また、接木苗製造装置１は、苗を把持して受渡し位置（Ｒ）へ搬送する把持ハンド（１２）と、受渡し位置（Ｒ）で開閉して苗を所定の把持力で把持するハンド機構（３２）と、ハンド機構（３２）から苗を引き継いで把持し搬送する搬送アーム（６１，６８）と、把持ハンド（１２）の受渡し位置（Ｒ）への苗の搬送作動に起因してハンド機構（３２）に苗の把持動作を行わせる制御装置とを備え、ハンド機構（３２）が苗を把持した状態の開閉位置であるか否かを検出するハンド開閉位置検出装置と、ハンド機構（２２）の把持位置にある苗を検出する苗検出装置（２２４）とを設け、苗検出装置（２２４）によりハンド機構（２２）の把持位置の苗を検出し、且つハンド開閉位置検出装置によりハンド機構（３２）が苗の胚軸を把持した状態の開閉位置であることを検出することに起因して、搬送アーム（６１，６８）を作動させてハンド機構（３２）から搬送アーム（６１，６８）へ苗を引き継いで搬送する構成とし、ハンド機構（３２）が苗の胚軸を把持した状態の開閉位置であることをハンド開閉位置検出装置が検出しているにも拘らず、苗検出装置（２２４）がハンド機構（２２）の把持位置で苗を検出しないときは、搬送アーム（６１，６８）を作動させてハンド機構（３２）から搬送アーム（６１，６８）へ苗を引き継いで搬送すると共に、異常状態であることを報知する構成としている。

よって、苗検出装置（２２４）とハンド開閉位置検出装置との双方の検出に基づいて苗を引き継いで搬送する構成としたので、検出装置の誤検出により搬送作動を継続することで、実際は苗が供給されなかったり苗が不適正な状態で搬送されたりする不具合を防止でき、苗の無駄を防止できる。しかも、ハンド開閉位置検出装置が苗を検出するにも拘らず苗検出装置（２２４）が苗を検出しない状態は、苗検出装置（２２４）が誤検出していると判断して苗の引き継ぎ搬送を継続することができ、無闇に苗の搬送を中断させずに作業能率を維持することができる。同時に、異常状態であることを報知するので、作業者へ注意を促すことができ、作業者は苗の搬送状態を確認することができると共に、装置のメンテナンスの必要性を認識できる。

尚、台木苗及び穂木苗は、苗トレイに縦横に配列されたセルにより一株ずつ育苗される。苗トレイの各セルに播種し、温度及び湿度が管理された発芽室内に苗トレイを棚積し、発芽室内で発芽させて育苗する構成であるが、苗トレイを載せる棚には、セルの床土部から発芽して苗の胚軸が所定の高さまで伸長したことを検出する光電式の発芽検出センサを設けている。そして、発芽検出センサにより苗の胚軸が所定の高さに伸長したことを検出してから所定時間の間、発芽室内の照明を点灯して育苗を行う。これにより、苗の胚軸を接木に適した所望の長さにすることができる。尚、発芽検出センサを、撮影装置等により、苗トレイ上の複数のセルのうち、苗の胚軸が所定の高さに伸長したセルが所定割合に達したことを検出できる構成とし、この検出に基づいて照明を点灯する構成としてもよい。

Claims (1)

1. 育苗箱搬送コンベヤ（１０３）で搬送される育苗箱（Ｃ）を下方から持ち上げて段積する段積装置（１１７）と、該段積装置（１１７）で段積された育苗箱（Ｃ）を一対の可動アーム（１２６）で把持して横移動し積付ける積付装置（１１８）と、該積付装置（１１８）で育苗箱（Ｃ）が積付けられる積付台（１５０）と、積付台（１５０）に積み付けられた育苗箱（Ｃ）を受け取る積付アーム（１１９）と、該積付アーム（１１９）を横移動させて該積付アーム（１１９）上の育苗箱（Ｃ）を所定位置に移載する移載機構（１２０）を設け、積付装置（１１８）は、段積された育苗箱（Ｃ）を複数回に分けて順次上側に重ねて積付けることにより、育苗箱（Ｃ）を所定の積付位置で所定の積付枚数に積付ける複数回の積付を行う構成とした段積設備において、
   積付アーム（１１９）は、前後２本のアーム体（１１９ａ）と、該アーム体（１１９ａ）の先端部に各々設けた載せ板（１１９ｂ）とを備え、左右移動用モータ（１９２）により駆動する移載用ラック（１２９）を介して左右移動し、下方に設けたパンタグラフ機構（１３０）により上下移動する構成とし、
   積付台（１５０）は育苗箱（Ｃ）の両端部が跨るように載置する２本の載置体で構成し、該２本の載置体の昇降を案内する上下方向に延びる昇降ガードレールと、該昇降ガードレールに沿って２本の載置体を昇降させる昇降モータを設け、上下方向に昇降動作可能とし、
   前記複数回の積付のうちの最初の積付を行うときは、
   積付台（１５０）の載置体の高さ位置を育苗箱搬送コンベヤ（１０３）より、高位に位置させた状態で、可動アーム（１２６）が所定の段数の育苗箱（Ｃ）を載置体上に載置させた後、前記所定の段数の育苗箱（Ｃ）の上下幅と略同じ距離で且つ育苗箱搬送コンベア（１０３）よりも低い位置まで下降し、
   該載置体の下降動作中に可動アーム（１２６）は次の所定の段数の育苗箱（Ｃ）を把持するために移動し、
   次いで、載置体に載置されている育苗箱（Ｃ）の上に次の育苗箱（Ｃ）を載置させた後、載置体が通常位置に待機する積付アーム（１１９）の載せ板（１１９ｂ）よりも低い位置まで下降することで、育苗箱（Ｃ）を載置体から積付アーム（１１９）の載せ板（１１９ｂ）に移し、
   前記載せ板（１１９ｂ）よりも低い位置への下降動作中に可動アーム（１２６）は次の所定の段数の育苗箱（Ｃ）を把持するために移動し、
   育苗箱（Ｃ）を積付アーム（１１９）が受け取った後で、更に積付アーム（１１９）上の育苗箱（Ｃ）の上側に可動アーム（１２６）が育苗箱（Ｃ）を重ねて積付ける構成とした段積設備。

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