JP5509844B2 - 接木苗製造装置 - Google Patents

Description

この発明は、台木苗と穂木苗とをクリップで固定して接木苗を製造する接木苗製造装置の技術分野に属する。

台木搬送アームにより台木苗を接合位置へ搬送する台木前処理部と、穂木搬送アームにより穂木苗を前記接合位置へ搬送する穂木前処理部と、前記接合位置に搬送された台木苗と穂木苗を接着する接着処理部とを備え、該接着処理部には、接木苗の接合用のクリップを把持部が開いた状態で接合位置へ一つずつ供給し、把持部を閉じることにより台木苗及び穂木苗を共に挟持して固定するクリップ供給装置を設けた接木苗製造装置がある（特許文献１参照）。

特開２００６−２８０３２６号公報

把持部を閉じるスプリングの付勢力に抗して把持部が開いた状態でクリップを接合位置へ供給するため、クリップの移送抵抗が生じ、供給されるクリップの姿勢や位置が不適正になるおそれがある。また、供給されるクリップが接合位置にある台木苗と穂木苗に干渉すると、苗あるいはクリップの姿勢や位置が不適正になるおそれがある。このような、苗あるいはクリップの姿勢や位置が不適正になることによる苗の接合精度の悪化を防止し、良好な接木苗を得ることを課題とする。

上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、台木苗を接合位置（６３）へ搬送する台木前処理部（３）と、穂木苗を前記接合位置（６３）へ搬送する穂木前処理部（４）と、前記接合位置（６３）に搬送された台木苗と穂木苗を接着する接着処理部（７）とを備え、該接着処理部（７）には、接木苗の接合用のクリップ（１０１）を把持部（１０２）が開いた状態で接合位置（６３）へ一つずつ移送する移送経路と、該移送経路の終端からクリップ（１０１）を受け継ぎ、把持部（１０２）を閉じることにより台木苗及び穂木苗を共に該把持部（１０２）で挟持させるクリップ開閉装置（１０６）とを備えるクリップ供給装置（７４）を設けた接木苗製造装置において、前記移送経路に対向して接合位置（６３）にあるクリップ（１０１）の位置を規制する規制部材（１０９）を設け、規制部材移動装置（１１０）により、規制部材（１０９）をクリップ（１０１）の位置を規制する規制位置へ移動した状態で、台木前処理部（３）により、台木苗を前後に対向する移送経路と規制部材（１０９）との左右方向側方から接合位置（６３）へ規制部材（１０９）で案内させながら搬送し、穂木前処理部（４）により、穂木苗を前後に対向する移送経路と規制部材（１０９）との左右方向側方から接合位置（６３）へ規制部材（１０９）で案内させながら搬送し、その後、クリップ供給装置（７４）により、把持部（１０２）が開いた状態のクリップ（１０１）を接合位置（６３）へ供給し、クリップ開閉装置（１０６）により、前記把持部（１０２）を閉じて台木苗及び穂木苗を共に挟持して固定し、規制部材移動装置（１１０）により、規制部材（１０９）を規制位置から退避した退避位置へ移動し、クリップ供給装置（７４）により、台木苗及び穂木苗を共に挟持するクリップ（１０１）を放出して接木苗を製造する構成とした接木苗製造装置とした。

また、請求項２に係る発明は、規制部材（１０９）を透明のプレートで形成し、規制位置にある規制部材（１０９）が接合位置（６３）へ供給されたクリップ（１０１）の把持部（１０２）の先端に接触する構成とした請求項１に記載の接木苗製造装置とした。

また、請求項３に係る発明は、台木前処理部（３）は、台木側のロータリーアクチュエータ（６０）の駆動により回転する台木搬送アーム（６１）を備え、該台木搬送アーム（６１）により台木苗を把持し、台木搬送アーム（６１）が回転して台木苗を台木苗用切断位置（６２）に搬送し、その後台木搬送アーム（６１）が更に回転して台木苗を接合位置（６３）に搬送する構成とし、台木苗用切断位置（６２）で台木苗を切断して切除部分となる台木苗の片葉を切除する台木切断装置（６４）を設け、台木苗用切断位置（６２）から接合位置（６３）への台木苗の搬送経路上には、台木苗に付着する前記切除部分を取り除く台木苗用ブラシ（６５）を設け、穂木前処理部（４）は、穂木側のロータリーアクチュエータ（６７）の駆動により回転する穂木搬送アーム（６８）を備え、該穂木搬送アーム（６８）により穂木苗を把持し、穂木搬送アーム（６８）が回転して穂木苗を穂木苗用切断位置（６９）に搬送し、その後穂木搬送アーム（６８）が更に回転して穂木苗を接合位置（６３）に搬送する構成とし、穂木苗用切断位置（６９）で穂木苗を切断して切除部分となる胚軸の下側部を切除する穂木切断装置（７０）を設け、穂木苗用切断位置（６９）から接合位置（６３）への穂木苗の搬送経路上には、穂木苗に付着する前記切除部分を取り除く穂木苗用ブラシ（７１）を設け、台木搬送アーム（６１）が台木苗を把持し且つ穂木搬送アーム（６８）が穂木苗を把持するのに伴って、台木搬送アーム（６１）及び穂木搬送アーム（６８）が同期して作動を開始し、穂木苗を穂木苗用切断位置（６９）に搬送するときの穂木搬送アーム（６８）の作動速度を、台木苗を台木苗用切断位置（６２）に搬送するときの台木搬送アーム（６１）の作動速度よりも遅くして、穂木搬送アーム（６８）が穂木苗用切断位置（６９）に到達するタイミングを、台木搬送アーム（６１）が台木苗用切断位置（６２）に到達するタイミングよりも遅らせる構成とし、台木切断装置（６４）及び穂木切断装置（７０）の切断動作の完了に伴って、台木搬送アーム（６１）及び穂木搬送アーム（６８）が同期して作動を開始し、台木苗を接合位置（６３）に搬送するときの台木搬送アーム（６１）の作動速度を、穂木苗を接合位置（６３）に搬送するときの穂木搬送アーム（６８）の作動速度よりも遅くして、台木搬送アーム（６１）が接合位置（６３）に到達するタイミングを、穂木搬送アーム（６８）が接合位置（６３）に到達するタイミングよりも遅らせる構成とした請求項１又は２に記載の接木苗製造装置とした。

請求項１に係る発明によると、規制部材（１０９）により接合位置（６３）へ供給されたクリップ（１０１）の位置を規制するので、苗あるいはクリップ（１０１）の姿勢や位置が不適正になるのを防止できる。更に、規制部材移動装置（１１０）により規制部材（１０９）をクリップ（１０１）の位置を規制する規制位置へ移動した状態で、台木前処理部（３）及び穂木前処理部（４）により、各々の苗を前後に対向する移送経路と規制部材（１０９）との左右方向側方から接合位置（６３）へ規制部材（１０９）で案内させながら搬送するので、仮に適正な位置に苗が供給されていなくても規制部材（１０９）により苗を適正な位置へ案内でき、苗の胚軸が曲がっていても台木苗及び穂木苗をクリップ（１０１）の把持部（１０２）で確実に挟持して固定することができる。しかも、クリップ（１０１）の把持部（１０２）を閉じて台木苗及び穂木苗を固定するまで規制部材（１０９）により規制位置でクリップ（１０１）を規制するため、把持部（１０２）を閉じる動作でクリップ（１０１）の姿勢や位置が不適正となるのを防止でき、台木苗及び穂木苗の固定を適正に且つ確実に行える。また、規制部材移動装置（１１０）により規制部材（１０９）を規制位置から退避した退避位置へ移動することで、クリップ供給装置（７４）によりクリップ（１０１）ごと接木苗を放出するときに規制部材（１０９）が邪魔にならず、規制部材（１０９）に接木苗が干渉することにより接木苗の状態が悪化するのを防止できる。よって、苗の接合精度を維持でき、良好な接木苗を得ることができる。

請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、規制位置にある規制部材（１０９）が接合位置（６３）へ供給されたクリップ（１０１）の把持部（１０２）の先端に接触する構成としたので、クリップ供給装置（７４）の移送経路により接合位置（６３）へクリップ（１０１）が把持部（１０２）を開いた状態で供給されるが、クリップ（１０１）は規制部材（１０９）に接触して適正な位置に位置決めされると共に、把持部（１０２）を閉じる動作でクリップ１０１の姿勢や位置が不適正となるのを防止できる。また、規制部材（１０９）を透明のプレートで形成したので、該規制部材（１０９）が邪魔にならずに作業者が苗の接合状況を容易に視認することができ、各部の調整等が不適正で発生する不良な接木苗の多量発生を防止できる。ひいては、台木前処理部（３）、穂木前処理部（４）及び接着処理部（７）の各部の調整作業が容易に行え、調整作業時間の短縮化が図れる。

請求項３に係る発明によると、請求項１又は２に係る発明の効果に加えて、台木苗用ブラシ（６５）及び穂木苗用ブラシ（７１）により、各々の切断位置から接合位置（６３）への苗の搬送経路上で各々の苗の切除部分を確実に落とすことができ、接木苗の接合を適正に行える。また、台木搬送アーム（６１）が台木苗を把持し且つ穂木搬送アーム（６８）が穂木苗を把持するのに伴って、台木搬送アーム（６１）及び穂木搬送アーム（６８）が同期して作動を開始し、穂木苗を穂木苗用切断位置（６９）に搬送するときの穂木搬送アーム（６８）の作動速度を、台木苗を台木苗用切断位置（６２）に搬送するときの台木搬送アーム（６１）の作動速度よりも遅くして、穂木搬送アーム（６８）が穂木苗用切断位置（６９）に到達するタイミングを、台木搬送アーム（６１）が台木苗用切断位置（６２）に到達するタイミングよりも遅らせる構成としたので、穂木搬送アーム（６８）が穂木苗用切断位置（６９）に到達したことを検出すると、台木切断装置（６４）及び穂木切断装置（７０）が切断動作を開始する構成とすることができ、台木搬送アーム（６１）及び穂木搬送アーム（６８）が各々の切断位置に確実に到達した状態で台木切断装置（６４）及び穂木切断装置（７０）を作動させることができ、適正に苗を切断することができると共に、台木搬送アーム（６１）が台木苗用切断位置（６２）に到達したことの検出を省略できるので、コストダウンが図れる。また、台木苗よりも軽い穂木苗をゆっくりと搬送させることにより、穂木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、穂木苗における切断位置が不適正になって接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。しかも、台木切断装置（６４）及び穂木切断装置（７０）の切断動作の完了に伴って、台木搬送アーム（６１）及び穂木搬送アーム（６８）が同期して作動を開始し、台木苗を接合位置（６３）に搬送するときの台木搬送アーム（６１）の作動速度を、穂木苗を接合位置（６３）に搬送するときの穂木搬送アーム（６８）の作動速度よりも遅くして、台木搬送アーム（６１）が接合位置（６３）に到達するタイミングを、穂木搬送アーム（６８）が接合位置（６３）に到達するタイミングよりも遅らせる構成としたので、台木搬送アーム（６１）が接合位置（６３）に到達したことを検出すると、クリップ供給装置（７４）がクリップ供給動作を開始する構成とすることができ、台木苗及び穂木苗が各々接合位置（６３）に確実に到達した状態でクリップ（１０１）を供給することができ、台木苗と穂木苗を適正に固定することができて接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木搬送アーム（６８）が接合位置（６３）に到達したことの検出を省略できるので、コストダウンが図れる。また、片葉切断した状態の台木苗をゆっくりと搬送させることにより、台木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。

接木苗製造装置の要部を示す側面図 接木苗製造装置の要部を示す平面図 台木前処理部、穂木前処理部及び接着処理部を示す平面図 規制部材を示す平面図 規制部材を示す正面図 台木切断装置を示す側面図 穂木切断装置を示す側面図 一部省略した取込部を示す平面図である。 接木苗製造装置の要部拡大による平面図である。 接木苗製造装置の要部拡大による側面図である。 把持ハンドの拡大側面図である。 上段と中段の把持状態のハンド機構平面図（ａ）（ｂ）である。 カッタ機構の作動状態平面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）である。 第一の持上げ具の動作平面図である。 第一の持上げ具の動作側面図である。 第一の持上げ具の起立動作の正面図である。 第一及び第二の持上げ具を示す平面図である。 異なる第二の持上げ具を示す平面図である。 中段ハンド機構のハンド先端部を示す平面図である。 穂木苗の取込動作の動作手順図である。 把持ハンドの準備状態（ａ）と把持状態（ｂ）の動作平面図である。 苗分離具を示すハンド機構の平面図である。 移送行程における方向修正動作の平面図である。 整列保持手段の要部平面図である。 整列保持手段の要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）である。 整列保持手段の受渡し動作の前後を示す側面図（ａ）（ｂ）である。 穂木苗の受渡し動作の動作手順図である。 第一の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）である。 第二の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）である。 主整列部材及び副整列部材の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）である。 操作パネルを示す図である。 異なる副整列部材を示す側面図である。 異なる副整列部材を示す平面図である。 異なる副整列部材を示す平面図である。 異なるハンド機構のハンド先端部を示す平面図である。 判定装置を示す図である。

この発明の実施の一形態を、以下に説明する。
接木苗製造装置１は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体ｌａを中心にその左側（図１の上側）に不図示の台木取込部（取込部）、同右側（図１の下側）に穂木取込部（取込部）２が配置され、接木ロボット本体ｌａには、その前面の左右に台木取込部または穂木取込部２から台木、穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部（前処理部）３、穂木前処理部（前処理部）４、中央には、台木前処理部３または穂木前処理部４から受けた台木と穂木を接着する接着処理部７、この接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成し、穂木取込部２の手前側には操作パネルｌｐを設けたものである。

台木前処理部３は、空気圧で作動する台木側のロータリーアクチュエータ６０の駆動により回転作動する台木搬送アーム６１を備え、該台木搬送アーム６１により台木取込部からの台木苗を把持し、台木搬送アーム６１が９０度回転して台木苗を切断位置６２に搬送し、その後台木搬送アーム６１が更に９０度回転して台木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置で台木切断装置６４により台木苗を切断し、双子葉の片葉を切り落とす。尚、切断装置６４で切断して切り落とすはずの切除部分が搬送する苗に付着して搬送されることがあるが、切断位置６２から接合位置６３への搬送経路上には、前記切除部分を取り除くための樹脂製のブラシ６５を設けると共に、台木搬送アーム６１にはエアを吹き付けるエアノズル６６を設け、切除部分を確実に落として、接木苗の接合を適正に行えるようにしている。

穂木前処理部４は、空気圧で作動する穂木側のロータリーアクチュエータ６７の駆動により回転作動する穂木搬送アーム６８を備え、該穂木搬送アーム６８により穂木取込部２からの穂木苗を把持し、穂木搬送アーム６８が９０度回転して穂木苗を切断位置６９に搬送し、その後穂木搬送アーム６８が更に９０度回転して穂木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置６９で穂木切断装置７０により穂木苗を切断し、胚軸の下側部を切り落とす。尚、切断装置６９で切断して切り落とすはずの切除部分が搬送する苗に付着して搬送されることがあるが、切断位置６９から接合位置６３への搬送経路上には、前記切除部分を取り除くための樹脂製のブラシ７１とエアを吹き付けるエアノズル７２を設け、切除部分を確実に落として、接木苗の接合を適正に行えるようにしている。

接着処理部７は、接木苗の接合用のクリップ１０１を一つずつ繰り出すクリップフィーダ７３と、台木苗及び穂木苗が接合位置６３に到達した状態で該クリップフィーダ７３で繰り出されるクリップ１０１を一つずつ供給して台木苗及び穂木苗を固定するクリップ供給装置７４を備えている。尚、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が接合位置６３に到達したとき、台木苗と穂木苗の各々の切断面が合致して苗を接合した状態となる。

クリップ１０１は、左右一対の把持部１０２と左右一対の開閉部１０３とを備え、この把持部１０２と開閉部１０３とが左右各々で一体となった左右のクリップ片を構成し、左右のクリップ片が把持部１０２と開閉部１０３との間で互いに接触して回動支点を構成し、左右の開閉部１０３を閉じると左右の把持部１０２が開く構成となっている。左右の把持部１０２は、スプリング１０４により閉じる側に付勢されており、外力がない状態では閉じる構成となっている。

クリップ供給装置７４にはクリップ１０１の移送経路となるガイドレール１０５を備えており、クリップフィーダ７３によるクリップ１０１の繰り出し作用によりガイドレール１０５内で把持部１０２が移送上手側となる姿勢で連続的にクリップ１０１が移送される。ガイドレール１０５の終端部は左右幅が狭くなっており、ガイドレール１０５の終端部へクリップ１０１が移送されると該クリップ１０１が左右の開閉部を閉じて左右の把持部１０２を開く。そして、ガイドレール１０５の終端からクリップ１０１を受け継ぐクリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じる構成となっている。また、ガイドレール１０５の終端部に設けたクリップ押出装置１０８により、接合位置６３へ順次クリップ１０１を供給する構成である。

ガイドレール１０５の延長上の位置には、規制部材１０９を配置している。この規制部材１０９は、透明で樹脂製の上下方向に沿うプレートで形成され、接合位置６３においてクリップ開閉装置１０６で開閉するクリップ１０１の前端（把持部１０２の先端）が接触する位置に配置されている。従って、接合位置６３に移送されるクリップ１０１は、左右の把持部１０２を開いた状態で前端が規制部材１０９に接触し、それ以上移送されないように規制される。規制部材１０９は、ロータリーアクチュエータからなる規制部材移動装置１１０により前後に回動する移動用アーム１１１の先端部に固着され、接合位置６３のクリップ１０１に対向して接触する規制位置から、その下側で前側に移動して前記規制位置から退避する退避位置へ回動する構成となっている。

従って、まず、退避位置にある規制部材１０９が、規制部材移動装置１１０により規制位置へ前側から移動する。台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８の伸張により台木苗及び穂木苗が左右から接合位置６３へ供給され、苗を接合状態とする。このとき、規制部材１０９により苗を接合位置６３の適正な位置へ案内される。尚、規制部材１０９の左右端部は、円弧状もしくはテーパ状に構成され、苗を引っ掛けずに円滑に案内し得る構成となっている。そして、クリップ押出装置１０８により接合位置６３へクリップ１０１が左右の把持部１０２を開いた状態で供給されるが、該クリップ１０１は規制部材１０９に接触して適正な位置に位置決めされる。このクリップ１０１の開いた左右の把持部１０２の間の空間が把持領域となるが、この把持領域内に、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８により搬送された台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部が位置する。つまり、台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部は、左右の把持部１０２と規制部材１０９とで囲まれた空間内に位置する。その後、クリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じ、台木苗及び穂木苗をクリップ１０１で挟持して固定するが、このときも規制部材１０９が規制位置にありクリップ１０１の飛び出しが規制されているので、左右の把持部を閉じる動作でクリップ１０１の姿勢や位置が不適正となるのを防止している。しかも、把持部１０２における所望の位置で苗を挟持することができる。左右の把持部１０２を閉じた後、規制部材１０９は規制部材移動装置１１０により退避位置に移動する。その後、クリップ押出装置１０８によりクリップ１０１が押し出されて当該クリップ１０１ごと接木苗が接木苗送出部８へ放出され、該接木苗送出部８により接木苗をコンテナへ搬送する。規制部材１０９は、透明であるので、邪魔にならずに作業者が苗の接合状況を容易に視認することができ、各部の調整等が不適正で発生する不良な接木苗の多量発生を防止する。ひいては、台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７の各部の調整作業が容易に行え、調整作業時間の短縮化が図れる。

台木搬送アーム６１による台木苗の切断位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の切断位置６９への搬送作動は、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８がそれぞれの苗を共に把持するのに伴って同期して作動を開始するが、穂木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて穂木側のロータリーアクチュエータ６７へのエア流量を少なくして穂木搬送アーム６８の作動速度を台木搬送アーム６１の作動速度よりも若干遅くして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達するタイミングを台木搬送アーム６１が切断位置６２に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達したことを穂木側のローリングアクチュエータ６７に設けた穂木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０が切断動作を開始する。これにより、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が各々切断位置６２，６９に確実に到達した状態で各々の切断装置６４，７０を作動させることができ、適正に苗を切断することができると共に、台木側の切断位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、台木苗よりも軽い穂木苗をゆっくりと搬送させることにより、穂木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、穂木苗における切断位置が不適正になって接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。従来は、台木搬送アームと穂木搬送アームを同じ作動速度で作動させるようにしていたので、台木側と穂木側のエアホースの長さや屈曲度合や傷み具合の相違等により、台木搬送アームと穂木搬送アームの内の一方の作動速度が遅くなると、作動速度が速い側で切断位置に到達することを検出するようにしたとき、作動速度が遅い側が切断位置に到達する前に切断装置が作動して、苗の切断が不適正となるおそれがある。

同様に、台木搬送アーム６１による台木苗の接合位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の接合位置６３への搬送作動は、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０の切断動作の完了に伴って同期して作動を開始するが、台木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて台木側のロータリーアクチュエータ６０へのエア流量を少なくして台木搬送アーム６１の作動速度を穂木搬送アーム６８の作動速度よりも若干遅くして、台木搬送アーム６１が接合位置６３に到達するタイミングを穂木搬送アーム６８が接合位置６３に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、台木搬送アーム６１が接合位置６３に到達したことを台木側のローリングアクチュエータ６０に設けた台木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、クリップ供給装置７４がクリップ供給動作を開始する。これにより、台木苗及び穂木苗が各々接合位置６３に確実に到達した状態でクリップを供給することができ、台木苗と穂木苗を適正に固定することができて接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木側の接合位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、片葉切断した状態の台木苗をゆっくりと搬送させることにより、台木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。

台木切断装置６４は、切断刃７５と、切断する側の子葉の葉柄を支える葉柄支え具７６と、残す側の子葉を上側から押さえる子葉押さえ具７７を備える。切断刃７５と葉柄支え具７６は、空気圧で作動する前後移動用シリンダ７８により移動して、切断位置６２にある台木苗に近づき、葉柄支え具７６が葉柄に接触して保持する（図６（２）参照）。尚、前後移動シリンダ７８は台木苗側が高位となるよう傾斜しており、切断刃７５と葉柄支え具７６が下側寄りの位置から台木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。その後、空気圧で作動する子葉押さえ用ロータリーアクチュエータ７９により子葉押さえ具７７が下側に回動し、子葉押さえ具７７の先端部に設けた子葉押さえローラ８０により子葉を上側から押さえる（図６（３）参照）。その状態で、空気圧で作動する切断用シリンダ８１により斜め上方向に直線移動軌跡で切断刃７５を移動させ、苗の胚軸及び片葉を切断して切り落とす（図６（４）参照）。苗を切断すると、前後移動シリンダ７８により切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避させ（図６（５）参照）、その後、子葉押さえ具７７を上側へ回動して元の位置に戻すと共に、切断用シリンダ８１により切断刃７５を斜め下方向に移動させて元の位置に戻す（図６（１）参照）。

よって、直線移動軌跡で苗を切断するので、切断面が平面状となり、接木苗の接合率の向上が図れると共に、残す側の子葉の付け根をできるだけ切除しないようにでき、接木苗の成育を良好に維持できる。従来は、切断刃を回転移動軌跡で移動させて苗を切断するので、切断面が曲面状となって接木苗の接合率向上を阻害し、残す側の子葉の付け根を抉り取るように切断して接木苗の成育を阻害するおそれがある。また、葉柄支え具７６と子葉押さえ具７７により適正な位置で苗を切断することができ、更に、切断用シリンダ８１の取付角度を調節することにより、回転移動軌跡で苗を切断する構成と比較して切断角度を容易に調節できる。

穂木切断装置７０は、切断刃８２と、切り落とす側（下側部）の胚軸を支える胚軸支え具８３を備える。切断刃８２と胚軸支え具８３は、空気圧で作動する前後移動用シリンダ８４により移動して、切断位置６９にある穂木苗に近づき、胚軸支え具８３が胚軸に接触して保持する（図７（２）参照）。尚、前後移動シリンダ８４は穂木苗側が高位となるよう傾斜しており、切断刃８２と胚軸支え具８３が下側寄りの位置から穂木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。尚、穂木苗に近づいた状態で、切断刃８２は、子葉の裏側（下側）に位置する。そして、空気圧で作動する切断用シリンダ８５により斜め下方向に直線移動軌跡で切断刃８２を移動させ、苗の胚軸の下側部を切断して切り落とす（図７（３）参照）。苗を切断すると、前後移動シリンダ８４により切断刃８２及び胚軸支え具８３を穂木苗から退避させ（図７（４）参照）、切断用シリンダ８５により切断刃８２を斜め上方向に移動させて元の位置に戻す（図７（１）参照）。

よって、直線移動軌跡で苗を切断するので、切断面が平面状となり、接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木苗に近づいた状態で、切断刃８２は子葉の裏側（下側）に位置するので子葉を切除しないようにでき、接木苗の成育を良好に維持できる。従来は、切断刃を回転移動軌跡で移動させて苗を切断するので、切断面が曲面状となって接木苗の接合率向上を阻害し、子葉が大きくて垂れ下がるような苗では切断刃が子葉に接触して子葉を切除したり子葉に傷を付けるおそれがあり、接木苗の成育を阻害するおそれがある。また、胚軸支え具８３により適正な位置で苗を切断することができ、更に、切断用シリンダ８５の取付角度を調節することにより、回転移動軌跡で苗を切断する構成と比較して切断角度を容易に調節できる。しかも、穂木搬送ハンド６８と胚軸支え具８３の中間位置で切断刃８２が苗を切断するので、苗の切断位置が安定する。

尚、台木切断装置６４の切断刃７５と穂木切断装置７０の切断刃８２は、平面視で互いに接合位置６３側ほど苗から離れるように斜めに配置され、切断する苗に対し前進角を有して移動して苗を切断する。これにより、苗の切断抵抗を抑えて苗の切断を円滑に行えると共に、接木苗を固定するクリップの把持部における先端側（接合位置における前側（切断位置側））から各々の苗を切断することになるので、切断時に苗の切断位置が位置ずれし易い切断終端がクリップの把持部における奥側（接合位置６３における後側（切断位置６２，６９と反対側））となるが、クリップの把持部における奥側で苗の保持精度が高まるため、接木苗の接合率向上が図れる。

尚、前記台木取込部及び穂木取込部は互いに左右対称で同様の構成であるので、以下は、穂木取込部２について説明する。
穂木取込側については、穂木取込部２は、接木ロボット本体ｌａの側方で苗ポットに育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列したセルトレイを順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗに対して進退機構１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々の把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に横移動可能に支持する移送機構１３と、その移送行程上に配した方向修正部材１４等から構成する。また、穂木取込部２と穂木前処理部４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒには、穂木取込部２から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する受渡保持機構１５を設ける。

詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体ｌａの側方に沿って移送動作するべルトコンベヤ等により構成し、横一列の苗が取り出される度にセルトレイの配列ピッチで順次移送動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。移送機構１３は、接木苗製造装置１の片側位置で搬入機構１１を横断して受渡保持機構１５までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能に構成し、セルトレイの横一列の苗において受渡保持機構１５側から苗を取り出すべく、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ苗を供給した後に次に取り出す苗（苗があるセル）の左右位置に順次左右移動する構成となっている。この移送機構１３による移送行程に干渉するように、棒状部材または回動抵抗を抑えた縦軸ローラによる方向修正部材１４を下垂状に配置する。この方向修正部材１４は、移送機構１３の左右移送経路の終端の直前位置で、受渡保持機構１５に対向する位置より若干搬入機構１１側に配置されている。また、受渡保持機構１５には、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する整列部材１６を設ける。これら受渡保持機構１５と整列部材１６とにより整列保持手段を形成する。

次に、穂木取込部２の把持ハンド１２について詳細に説明する。
把持ハンド１２は、拡大側面図を図１１に示すように、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部を把持する上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２３を三段重ねに進退機構１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げ具２４を備えて構成する。また、把持した胚軸Ａの近傍で子葉Ｌと干渉しうる位置に回り止め用の棒状のストッパ２５をカッタ機構２３から立設する。上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３からなる上下三段の各ハンドの上下間隔を調節可能に設けており、苗の胚軸の長さに応じて各ハンドの上下間隔を変更して、徒長苗や苗の品種に対応して苗を適正に把持できる構成としている。

上段のハンド機構２１は、把持状態の平面図を示す図１２（ａ）のように、左右の開閉アーム２１ａ，２１ａの先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく左右方向の切欠Ｂを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成し、その隙間限度設定用の調節ボルト２１ｂを設ける。中段のハンド機構２２は、その把持状態の平面図を示す図１２（ｂ）のように、左右の開閉アーム２２ａ，２２ａのその先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく前後方向の切欠Ｃを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。これら両ハンド機構２１，２２により、穂木苗の把持位置精度を確保しつつ、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持する。

カッタ機構２３は、その作動状態平面図（ａ）とそのＢ−Ｂ線断面図（ｂ）を図１３に示すように、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａの先端部に穂木苗の胚軸Ａを切断する刃２３ｂを形成し、かつ、切断後の胚軸Ａの移動を拘束するように外周縁を高く形成する。刃２３ｂは、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａのうち、接木ロボット本体ｌａとは左右方向で反対側の開閉アーム２３ａに取り付けられている。接木ロボット本体ｌａ側の開閉アーム２３ａには、胚軸Ａが開閉アーム２３ａ，２３ａの基端側に入り込むのを規制する規制ガイド１１４を設けている。この規制ガイド１１４で胚軸Ａを規制することにより、胚軸Ａの位置ずれを防止して刃２３ｂで円滑に切断できるようにしている。尚、規制ガイド１１４は、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａ及び刃２３ｂの上方に配置され、刃２３ｂ側へ胚軸Ａが案内されるように刃２３ｂ側ほど開閉アーム２３ａ，２３ａの基端側に位置する構成となっている。

上記の両ハンド機構２１，２２とカッタ機構２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
前記持上げ具２４は、第一の持上げ具４１と第二の持上げ具４２とを備えて構成される。前記第一の持上げ具４１は、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、受渡保持機構１５側すなわち苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動してくる側となる同穂木苗Ｗの側方から背後に達するように先端部４１ｔを屈曲したロッドにより形成される。先端部４１ｔとその基部に屈曲して延びる側部４１ｓを略直角に設定することにより、図１６の起立動作の正面図に示すように、持上げ具４１の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。持上げ具４１の支持部４１ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。

また、苗Ｗに対して前記第一の持上げ具４１と左右反対側に第二の持上げ具４２を設けている。この第二の持上げ具４２は、受渡保持機構１５とは反対側で苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動する側となる苗の側方に位置するべく屈曲したロッドにより形成され、前後移動シリンダ４３により進退動作可能に設けられている。苗の側方に位置する第二の持上げ具４２の先端部４２ａは、前記第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと同様に水平で、第一の持上げ具４１の先端部４１ｔより若干高位で且つ前後移動シリンダ４３により突出させた状態で平面視で交差するように設けられている。従って、第一の持上げ具４１の上行動作で第二の持上げ具４２が共に上動し、苗の左右両側方及び後方の三方から苗を持ち上げて直立させることができ、把持ハンド１２による穂木苗の把持を適正に行える。特に、セルのピッチが狭いセルトレイにおいて、第二の持上げ具４２により把持ハンド１２が左右移動した側の隣接苗側に苗が傾いたまま把持ハンド１２で把持して移送するようなことを防止でき、苗が隣接苗と絡んだまま把持ハンド１２で移送されて苗の把持姿勢が不適正になるようなことを防止できる。また、一方の持上げ具４１の上下動機構で他方の持上げ具４２も上下動させる構成としたので、この上下動機構の簡素化が図れる。また、第二の持上げ具４２を平面視で中途部が把持ハンド１２側（隣接苗から離れる側）に突出するように屈曲させた構成としているので、該第二の持上げ具４２に干渉しないように把持ハンド１２の開閉量を所定に維持できると共に、第二の持上げ具４２が隣接苗と干渉しにくくなり、苗取り出しの円滑化が図れる。尚、第二の持上げ具４２は、図１８に示すように平面視で斜めの部分を設けて構成してもよい。

上記の持上げ具２４では三方から苗を持ち上げる構成であるので、残りの一方側（把持ハンド１２側）に倒れる苗を直立させることはできない。そこで、搬入機構１１のセルトレイ上には、該セルトレイの左右幅にわたる倒れ規制具４４を設けている。この倒れ規制具４４は、セル内の培土を荒らしたり搬入機構１１によるセルトレイの搬送抵抗になったりしないように回転自在のローラで構成され、把持ハンド１２で取り出す苗の把持ハンド１２側で適確に作用するようにセルの上方に位置する。

また、把持ハンド１２の両ハンド機構２１，２２に各々において、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａのうち受渡保持機構１５側（右側）に位置する一方の開閉アーム２１ａ，２２ａには、受渡保持機構１５と左右反対側（左側、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａ側）に延びる苗分離具４５を固着して設けている。この苗分離具４５は、棒材で構成され、左右方向（左側）に延びる基部４５ａと該基部４５ａから前側に屈曲して延びる先端部４５ｂとを備え、開閉アーム２１ａ，２２ａより若干上位に配置されている。苗分離具４５の先端部４５ｂは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開いた状態では、前記他方の開閉アーム２１ａ，２２ａの上方に位置し、略前後真直方向で若干把持方向内側に向かって延び左右の開閉アーム２１ａ，２２ａの角度に対して把持方向内側に向く角度となる。一方、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが閉じた状態では、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａより把持方向外側（左側）に位置し、先端へいくほど把持方向外側となる外向きの角度となる。従って、セルトレイの苗を把持するべく進退機構１２ｂにより把持ハンド１２が前進するときは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開き、苗分離具４５の先端部４５ｂは把持しようとする苗に干渉しないように当該苗と隣接苗との間に挿入される。そして、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを閉じると、苗分離具４５の先端部４５ｂは隣接苗側（左側）に回動して移動し、把持する苗と隣接苗とを離して苗の絡みを解くようになっている。

上記構成の把持ハンド１２による穂木苗の取込動作は、図２０の動作手順図に従って行う。
まず、図２１（ａ）の準備状態の動作平面図に示すように、後退位置で上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を閉状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１の外側方向への移送機構１３の横移動により、搬入機構１１上の穂木苗Ｗの側方から第一の持上げ具４１の先端部４１ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その後前後移動シリンダ４３を伸長し第二の持上げ具４２を前側に突出させて平面視で先端部が苗の側方に位置させると共に第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと交差させ、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。従って、把持ハンド１２は、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３が閉状態で横移動するので、横移動の際にセルトレイの苗に干渉しにくく、また横移動で取り出す苗とは別の苗を懐に収めてしまうようなことを防止でき、苗の取出不良を防止できる。上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２は、前記横移動の上手側を曲面状に形成しており、横移動で苗と干渉しにくいように且つ苗を傷めないようにしている。尚、持上げ具２４は、上行動作（Ｓ２）前において、カッタ機構２３の略同じ高さに位置する。これにより、カッタ機構２３をセルの上面に近づけることができて該カッタ機構２３が苗の根元を切断でき、冬期に育苗されるような胚軸が短い苗でもハンド機構２１，２２で苗を適正に取り出すことができる。

次いで、図２１（ｂ）の把持状態の動作平面図に示すように、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を開いて前進（Ｓ３）した上で両ハンド機構２１，２２を閉じる（Ｓ４）ことによりハンド機構２１，２２の先端の切欠Ｂ、Ｃに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持され、その後にカッタ機構２３を閉じる（Ｓ５）ことにより、胚軸Ａの下段部が切断されて穂木苗Ｗは回動可能に同カッタ機構２３により下端が支持される。ここで、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を後退（Ｓ６）した上で接木苗製造装置１の中心方向に横移動（Ｓ７）することにより、搬入機構１１から穂木苗を個別に取込むことができる。尚、Ｓ６におけるハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の後退距離すなわち進退機構１２ｂによる進退作動ストロークは、Ｓ６の行程によりセルトレイから取り出すべく把持する苗が隣接苗と完全に干渉しない長さに設定されている。

尚、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２の間、中段のハンド機構２２とカッタ機構２３の間には、各々苗ガイド１１２を設けている。この苗ガイド１１２は、苗ガイド用シリンダ１１３により、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の前進に先立って前進し、これから取り出そうとする穂木苗Ｗが直立姿勢となるよう修正し、苗の取出し不良を防止するものである。苗ガイド１１２は、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の後退と同時に後退する。

また、移送機構１３による移送行程においては、図２３の方向修正動作の平面図に示すように、穂木苗を把持した把持ハンド１２が把持位置Ｂから受渡し位置Ｃまで横移動する際に、その移送行程に干渉するように配置した方向修正部材１４の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が方向修正部材１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗が回動される。このとき、穂木苗が過大に回動されても、受渡保持機構１５と対向する位置に設けた山形で平板状に構成される整列部材となる副整列部材４６に苗の子葉が当たってその回動範囲が規制される。この副整列部材４６は、上下位置を調節可能に設けられ、移送機構１３で移送されてくる苗の胚軸Ａや子葉が直接当たることで苗の姿勢又は子葉展開方向がかえって不適正にならないようにでき、苗の大きさや種類に応じて位置調節できる。

前記移送機構１３は、コンプレッサからの空気圧により摺動するエアシリンダにより把持ハンド１２を横移動させる構成であり、前記シリンダに備えるストロークセンサにより把持ハンド１２が搬入機構１１及び該搬入機構１１上のセルトレイの上方から離れて方向修正部材１４の直前位置まで到達したことを検出すると、シリンダへ供給するエアの流量が少なく制御されて移送速度が減速され、移送終端部での移送速度が低速となる構成となっている。この移送速度が減速される位置は、取り出す苗（苗があるセル）の左右位置となる移送始端位置に拘らず同じ位置に設定されている。尚、把持ハンド１２が次の苗を把持するべく受渡保持機構１５の受渡し位置から搬入機構１１上のセルトレイ側へ移動する戻り行程では、通常の速い移送速度で把持ハンド１２が横移動する。持上げ具２４は、移送機構１３の移送速度が移送終端部で減速されるまでの間、持上げ状態に上昇したままであり、苗の移送で他の苗と干渉する等して該苗の姿勢が悪化するようなことを防止している。尚、移送機構１３の移送速度が減速するのと同時にカッタ機構２３より下位に下降し、苗受渡し行程において邪魔にならないようにしている。

尚、把持ハンド１２が苗を取り出して上昇した状態で異常停止やオペレータによる中断操作等の停止状態となった後、リセット操作をすると、把持ハンド１２が移送機構１３により元の原点位置である受渡し位置Ｒに戻ろうとするが、把持ハンド１２が上昇している状態であるので受渡し保持機構１５に干渉することになってしまう。そこで、把持ハンド１２が下降位置にあることを検出するセンサを設けており、リセット操作をしたときに、該センサにより把持ハンド１２が下降位置にあることを検出したときのみ、移送機構１３により把持ハンド１２を受渡し位置Ｒに横移動させる構成となっている。

次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構１５と整列部材とによる整列保持手段について説明する。
受渡保持機構１５は把持ハンド１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド１２に対向して配置される。その構成は、要部平面図を図２４に、要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）を図２５に示すように、受けた穂木苗の胚軸Ａの上段部を把持する上段ハンド機構３１と、その下方で胚軸Ａの中段部を把持する中段ハンド機構３２と、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ３３と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構３４とを受渡し位置Ｒに備える。

前記中段ハンド機構３２は、下動シリンダ（下動機構）により苗を把持した状態で下降動作する構成となっている。これにより、把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に当接するまで下側へ引き下げ、苗の上下位置が所定位置となるように位置決めする。尚、上段ハンド機構３１の把持力は中段ハンド機構３２の把持力より小さく設定されており、中段ハンド機構３２で苗の胚軸Ａを引き下げるとき、胚軸Ａが上段ハンド機構３１内を滑って引き下げられる。また、中段ハンド機構３２の下動途中で苗の子葉展開基部が上段ハンド機構３１に当接して所定位置で支持された後の中段ハンド機構３２の下動端までの下動では、苗が所定位置に保持されたままで苗の胚軸Ａが中段ハンド機構３２内を滑るようになっている。中段ハンド機構３２の把持面は、一対のハンド３２ａの各々に前後２個の弾性体（スポンジ）４７を固着して構成され、前記弾性体（スポンジ）４７により苗の胚軸Ａ位置を中心とする４方向から苗の胚軸Ａを押圧して把持する構成となっている。この弾性体（スポンジ）４７により、中段ハンド機構３２の把持力を大きく設定できると共に、太い胚軸Ａでは把持面の面積が大きくなり細い胚軸Ａでは把持面の面積が小さくなるため、苗の大きさ（胚軸Ａの太さ）に応じて中段ハンド機構３２の把持力が設定され、該中段ハンド機構３２による苗の引き下げを適正に行える。

受渡保持機構１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材となる主整列部材１６を配置する。主整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部３５を形成する。このガイド部３５は受けた穂木苗の子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。

上記構成の整列保持手段における受渡し動作は、把持ハンド１２の進出動作によって受渡保持機構１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが主整列部材１６に押し付けられるとともに、ガイド部３５により子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が主整列部材１６に沿うように整列される。

上記受渡し動作を図２７の動作手順図に従って詳細に説明すると、搬入機構１１から穂木苗を取込み、その胚軸を把持した把持ハンド１２を受渡保持機構１５の正面に位置を合わせた後、まず、図２８（ａ）（ｂ）の第一の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を含めて把持ハンド１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２３上に受けつつ中段のハンド機構２２の把持を緩めた状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１１）ことにより主整列部材１６を介して子葉展開方向が整列される。

次いで、図２９（ａ）（ｂ）の第二の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を開く（Ｓ１２）ことにより把持ハンド１２のハンド機構２１に子葉Ｌ，Ｌを受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１３）ことにより、主整列部材１６に子葉が当たって子葉展開方向が整列される。

上記のように進退機構１２ｂの進退動作で把持ハンド１２が往復すると、図３０（ａ）の整列動作の前後の平面図に示すように、把持ハンド１２の進出位置の主整列部材１６と合わせて把持ハンド１２側となる後退位置にも同様の副整列部材４６を対向配置しているので、把持ハンド１２の１往復につき苗の子葉が整列部材に２回接当することになり、進退動作により能率の良い整列動作が可能となる。尚、前記進退機構１２ｂには、進退用シリンダと、把持ハンド１２で把持された苗が主整列部材１６に当たる位置に前記進退用シリンダが伸長したことを検出する伸長位置センサと、把持ハンド１２で把持された苗が副整列部材４６に当たる位置すなわち移送機構１３で苗を移送するとき等の通常位置に前記進退用シリンダが収縮したことを検出する収縮位置センサとを備えている。従って、前記伸長位置センサと収縮位置センサとが交互に検出するべく進退用シリンダの伸縮作動を繰り返すことにより、把持ハンド１２が往復作動する。

尚、図面では、副整列部材４６を所望の子葉の整列方向と同一方向としたものについて示したが、前記整列方向に対して方向修正部材１４で修正する前の子葉方向側に若干斜めに構成してもよい。これにより、主整列部材１６に子葉を当てて整列させる前に、副整列部材４６により段階的に所望の子葉方向に近づけることができ、無理に子葉の向きを修正しようとすることにより苗が損傷するようなことを防止でき、子葉の向きの修正を円滑に且つ安定しておこなうことができる。また、副整列部材４６のガイド部３５を無くしてもよい。これにより、苗が横移動して前記ガイド部３５に当たることにより損傷するようなことを防止できると共に、苗の横移動で平板状の副整列部材４６にならって子葉の向きを円滑に修正することができる。

整列動作の後、把持ハンド１２を受渡保持機構１５まで進出（Ｓ１４）した上でカッタ機構２３を閉じる（Ｓ１５）ことにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。この時、胚軸Ａの曲がりがあっても、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置のストッパ３３が胚軸Ａの過大な進入を規制することから、胚軸Ａを確実に切断することができる。

胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２３を開くとともに穂木苗Ｗを受けた受渡保持機構１５の両ハンド機構３１、３２を閉じ（Ｓ１６）、次いで、把持ハンド１２の上下のハンド機構２１，２２を開くとともに受側の受渡保持機構１５の中段ハンド機構３２の下動により苗を引き下げて所定の保持高さに合わせ（Ｓ１７）、その後、把持ハンド１２を後退（Ｓ１８）する。

このようにして受渡しの終了後に、把持ハンド１２を搬入機構１１側に戻すことにより、次の穂木苗についての取込みが可能となる。この一連の動作の繰返しにより、搬入機構１１から穂木苗を順次取込んで接木ロボット本体１ａにより接木処理することができる。尚、苗受渡し行程において、持上げ具２４は、苗の受け渡しの邪魔にならないようにカッタ機構２３より下位に下降している。

ところで、苗取込部２の作動を制御する操作パネル１ｐには、苗取込部２の電源の入切を行う電源スイッチ４８と、作動モードを設定するモードスイッチ４９と、搬入機構１１で搬入するセルトレイの種類を設定するトレイ選択スイッチ５０と、作動を開始させるスタートスイッチ５１と、作動を停止させるストップスイッチ５２と、各作動部を初期状態に復帰させるリセットスイッチ５３と、セルトレイ上の苗位置及びセルトレイの苗列の数を任意に設定できる設定変更部５４とを設けている。前記モードスイッチ４９は、前記スタートスイッチ５１の操作での作動域を選択する作動域選択手段であり、ストップスイッチ５２を操作するまで連続的に順次苗を前処理部３へ供給するべく作動する自動位置と、１株の苗を前処理部３へ供給するまで作動する手動位置と、前記Ｓ１〜Ｓ７並びにＳ１１〜Ｓ１８の各作動行程ごとに作動するステップ位置とに切替操作できる。前記トレイ選択スイッチ５０は、把持ハンド１２が苗を取り出す左右方向の位置及び搬入機構１１の搬送ピッチを切り替えて設定する設定切替手段であり、７２穴セルトレイ用の７２穴位置と、１２８穴セルトレイ用の１２８穴位置と、前記設定変更部５４により任意に設定する手動設定位置（ＭＳ）とに切替操作できる。尚、前記７２穴セルトレイとはセルが縦１２列、横６列設けられたセルトレイであり、前記１２８穴セルトレイとはセルが縦１６列、横８列設けられたセルトレイである。従って、これらのセルトレイの種類によってセルの配列ピッチが異なるため、各セルトレイに応じて前記トレイ選択スイッチ５０により切り替える構成となっている。把持ハンド１２はセルトレイの横一列の苗を受渡保持機構１５側から順次取り出すが、この苗取出回数を操作パネル１ｐ内の制御装置でカウントし、トレイ選択スイッチ５０の設定に基づく横一列の回数になると、搬入機構１１によりセルトレイを搬送する。これにより、横一列の苗を全て取り出したことを判断するために、把持ハンド１２が取り出す苗の左右位置を確認するべく、制御装置（ＰＬＣ）から移送機構１３のエアシリンダへ左右位置の確認命令出力を行って該エアシリンダからの入力で判断するのに比較して、制御のスピードが向上し、作業能率の向上が図れる。

また、接木ロボット本体ｌａには、該接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２からなる接木苗製造装置１の全体を一括で制御する制御装置を備える制御パネル５５を設けている。この制御パネル５５に、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２の作動の入切を行える切替スイッチ等の作動切替手段を設けている。この作動切替手段により、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２のうち、全部を作動させたり一部を作動させたりすることができ、様々な作業形態で接木苗製造作業が行える。例えば、胚軸長が短い場合に苗接合のための切断位置の精度を要する台木を人手で台木前処理部３へ精度良く供給したいとき、接木ロボット本体ｌａ及び穂木取込部２を作動させて台木取込部の作動を停止させることができる。あるいは、苗をセルトレイで育苗しなかった場合にその苗の取込部２を停止させて人手で苗供給したり、苗の接合を人手で行いたいときに取込部２を作動させて接木ロボット本体ｌａの作動を停止させたりできる。尚、台木、穂木共に人手で供給したいときは、接木ロボット本体ｌａのみを作動させればよい。

以上により、この接木苗製造装置１において、各苗を１株づつ供給する苗供給装置となる取込部２は、受けた苗の根側を切断しつつ苗の胚軸を回動可能に緩く保持可能な把持ハンド１２による遊嵌保持機構と、この遊嵌保持機構を支持して横方向に移送動作する移送機構１３と、この移送機構１３における移送終端部で苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向を移送方向に合わせるための方向修正部材１４及び副整列部材４６とを設け、前記移送機構１３は、移送終端部での移送速度が低速となるよう前記方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で移送速度が減速される構成としている。

従って、前記遊嵌把持機構は、双葉状の展開子葉を有する苗を受けると、これを穂木または台木としてその根側を切断しつつ胚軸を回動可能に緩く把持し、この苗は遊嵌把持機構を支持する移送機構１３により移送されるが、この移送速度は方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で減速されて移送行程の終端部で低速となり、該移送行程の終端部で方向修正部材１４及び副整列部材４６が苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向が移送方向に揃えられ、この方向規制された苗が前処理部３，４と接着処理部７とにより台木または穂木と接着されて接木苗が製造される。

よって、移送機構１３の移送行程上で方向修正部材１４及び副整列部材４６が苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向が移送方向に揃えられるが、移送機構１３により遅い速度で方向修正部材１４に苗の子葉が干渉することになり、方向修正部材１４に苗の子葉が勢いよく当たって苗の胚軸が回転し過ぎるようなことが抑えられ、前処理部３，４へ苗を適正な向きで精度良く安定して供給できる。従って、上記接木苗製造装置により、苗はその配置方向を規制されつつ受渡し位置まで移送されることから、以降の前処理部３，４と接着処理部７とによる接ぎ木処理精度が確保されて煩わしい人手作業を要することなく能率良く接木処理するごとができる。また、移送機構１３の移送速度が移送終端部の直前で減速される構成とし、次の苗を取りにいく移送機構１３の戻り行程と移送機構１３による苗の移送経路の大部分（減速されるまでの大部分）とでは把持ハンド１２が高速で移送されるため、接木苗製造における作業能率が向上する。

また、方向修正部材１４及び副整列部材４６を移送機構１３による移送終端部に設けているので、方向修正部材１４及び副整列部材４６で苗の子葉展開方向を修正した後、移送機構１３による苗の横方向への移送で苗の子葉展開方向がずれるようなことがなく、苗の子葉展開方向を精度良く揃えることができる。

尚、図３２から図３４に示すように、前記副整列部材４６を、移送機構１３の移送方向（左右方向）へ向く平面状の板材で構成してもよい。このとき、移送機構１３の移送終端部に移送された苗の胚軸からの距離ｌが苗の子葉の長さａより短くて子葉の幅ｂの２分の１と同等かそれより長くなるように副整列部材４６の位置を設定すると、前後方向に向く子葉のみが副整列部材４６に当たって子葉の向きを所望の左右方向へ向く状態に修正できる。尚、図３４に示すように、この副整列部材４６の平面状の板材を移送機構１３の移送上手側（左側）ほど苗から離れる側（後側）となるように若干斜めに配置すると、移送機構１３で移送される苗が副整列部材４６の端部にひっかかるようなことを防止でき、苗を円滑に移送することができる。

尚、上述では苗の子葉展開方向を精度良く揃えるためにローラで構成される方向修正部材１４と板材で構成される副整列部材４６とを共に設けた構成としたが、何れか一方のみを設けて苗の子葉展開方向を変更する構成としてもよい。尚、副整列部材４６のみを設けた場合は、該副整列部材４６が苗の子葉と干渉してその子葉展開方向を移送方向に合わせる方向修正部材となる。

また、上述では主整列部材１６と副整列部材４６とを対向して複数設けた構成としたが、例えば主整列部材１６のみを設ける等、一方の整列部材を設けた構成としてもよい。このとき、把持ハンド１２の１往復につき苗の子葉が整列部材１６に半分の１回しか接当しないので、把持ハンド１２を２倍の４往復作動させて苗の子葉が整列部材１６に４回接当させる構成とすればよい。このように把持ハンド１２を進退機構１２ｂにより複数回往復作動させる際、伸長位置センサが検出するまで進退用シリンダを伸長させて苗を整列部材１６へ接当させるが、戻り行程では、収縮位置センサが検出する手前で進退用シリンダの収縮作動を停止させるべく、タイマにより所定時間だけ進退用シリンダを作動させて停止し、再度進退用シリンダを伸長させて２回目以降の苗の整列部材１６への接当を行わせる構成とすることができる。これにより、進退用シリンダの収縮作動及び再度苗を整列部材１６に当てるべく進退用シリンダを伸長させる伸長作動において、これらの作動距離並びに作動時間を短縮することができ、所定回数の苗の整列動作に対してこの整列行程の時間短縮が図れ、苗供給作業ひいては接木苗製造作業の作業能率向上が図れる。

図３５に示すように、把持ハンド１２のハンド機構２１，２２における左右一方の開閉アーム２１ａ，２２ａのみの把持面を、該開閉アーム２１ａ，２２ａが閉じた状態で平面視で斜めになるように設定してもよい。これにより、断面が楕円形状である胚軸Ａを把持するとき、該楕円形状の長軸が前後方向に向くように胚軸Ａの向きが修正され、該楕円形状の短軸方向に広がる子葉を左右方向に向けることができる。従って、この把持ハンド１２が、苗の子葉展開方向を移送方向に合わせるための方向修正部材の一種となる。また、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを閉じた後、該左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを互いに前後逆方向に摺動させて苗の胚軸Ａの回転を促し、断面の楕円形状の長軸が前後方向に向くように胚軸Ａの向きを修正することも考えられる。この場合は、胚軸Ａがスムーズに回転できるように、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａの把持面を前後方向に向く平面とすることが望ましい。

尚、苗を育苗するべくセルトレイのセルに播種する際、所望の方向に苗の子葉が展開するように予め播種される種子の向きを設定すれば、取込部２で苗の子葉展開方向を揃える作業が円滑に行える。具体的には、楕円形の種子の長径方向がセルトレイの長手方向（前後方向）に向くように種子の向きを揃えて播種すれば、育苗される苗の子葉展開方向はセルトレイの長手方向（前後方向）になり、何れの苗も方向修正部材１４又は副整列部材４６で苗の胚軸を約９０度回転させて子葉展開方向を揃えることになり、苗の子葉が方向修正部材１４又は副整列部材４６に確実に当たって修正されるため、苗の子葉展開方向が精度良く適正に修正できる。あるいは、楕円形の種子の長径方向がセルトレイの短手方向（左右方向）に向くように種子の向きを揃えて播種し、育苗される苗の子葉展開方向をセルトレイの短手方向（左右方向）へ向け、方向修正部材１４又は副整列部材４６による苗の胚軸の回転角度を小さくし、子葉展開方向の修正の円滑化を図ることもできる。いずれにしても、育苗される苗の子葉展開方向を所望の向きに設定できるので、取込部２で苗の子葉展開方向を揃える作業が円滑に行えるのである。尚、所望の方向に播種する手段としては、播種機の種子整列板を振動させて長径方向が所定の方向に向くように種子を揃え、その種子を種子吸着ノズルにより吸着する等して種子の向きが勝手に変わらないようにセルトレイへ播種することが考えられる。

接木苗製造装置１で作った接木苗の良否を判定するには、図３６に示すような判定装置１１５を使用すればよい。この判定装置１１５は、接木苗の接合部を照らす近赤外線照射装置（ハロゲンランプ等）１１６と、接木苗を中心に該近赤外線照射装置１１６と対向する位置に配置した撮影カメラ（ＣＣＤカメラ）１１７と、該撮影カメラ１１７の撮影データに基づき分光分析する分光分析器１１８とを備え、分光分析により接合部付近の台木苗と穂木苗の各々の糖度を測定し、台木苗と穂木苗の糖度差が所定値以上であると、分光分析器１１８に設けたランプ１１９を点灯すると共にブザーを鳴らし、作業者に報知する。この台木苗と穂木苗の糖度差により、台木苗と穂木苗との間の養分の行き来に障害があることを判別し、不良苗と判定するのである。尚、糖度差を数値で表示するようにしてもよい。よって、接木苗を作った直後に不良苗を判別できるので、その後の育苗、栽培による無駄なコストを削減できると共に、不良苗を出荷及び販売してしまうようなことを抑えることができる。尚、接木苗の胚軸において接合部は多少太くなるので、その太い部分の位置を撮影カメラ１１７で判別し、撮影カメラ１１７によりその上下位置の胚軸からの受光により台木苗と穂木苗の糖度を測定する構成としている。

１：接木苗製造装置、３：台木前処理部、４：穂木前処理部、７：接着処理部、６３：接合位置、７４：クリップ供給装置、１０１：クリップ、１０２：把持部、１０９：規制部材、１１０：規制部材移動装置

Claims (3)

1. 台木苗を接合位置（６３）へ搬送する台木前処理部（３）と、穂木苗を前記接合位置（６３）へ搬送する穂木前処理部（４）と、前記接合位置（６３）に搬送された台木苗と穂木苗を接着する接着処理部（７）とを備え、該接着処理部（７）には、接木苗の接合用のクリップ（１０１）を把持部（１０２）が開いた状態で接合位置（６３）へ一つずつ移送する移送経路と、該移送経路の終端からクリップ（１０１）を受け継ぎ、把持部（１０２）を閉じることにより台木苗及び穂木苗を共に該把持部（１０２）で挟持させるクリップ開閉装置（１０６）とを備えるクリップ供給装置（７４）を設けた接木苗製造装置において、前記移送経路に対向して接合位置（６３）にあるクリップ（１０１）の位置を規制する規制部材（１０９）を設け、規制部材移動装置（１１０）により、規制部材（１０９）をクリップ（１０１）の位置を規制する規制位置へ移動した状態で、台木前処理部（３）により、台木苗を前後に対向する移送経路と規制部材（１０９）との左右方向側方から接合位置（６３）へ規制部材（１０９）で案内させながら搬送し、穂木前処理部（４）により、穂木苗を前後に対向する移送経路と規制部材（１０９）との左右方向側方から接合位置（６３）へ規制部材（１０９）で案内させながら搬送し、その後、クリップ供給装置（７４）により、把持部（１０２）が開いた状態のクリップ（１０１）を接合位置（６３）へ供給し、クリップ開閉装置（１０６）により、前記把持部（１０２）を閉じて台木苗及び穂木苗を共に挟持して固定し、規制部材移動装置（１１０）により、規制部材（１０９）を規制位置から退避した退避位置へ移動し、クリップ供給装置（７４）により、台木苗及び穂木苗を共に挟持するクリップ（１０１）を放出して接木苗を製造する構成とした接木苗製造装置。
2. 規制部材（１０９）を透明のプレートで形成し、規制位置にある規制部材（１０９）が接合位置（６３）へ供給されたクリップ（１０１）の把持部（１０２）の先端に接触する構成とした請求項１に記載の接木苗製造装置。
3. 台木前処理部（３）は、台木側のロータリーアクチュエータ（６０）の駆動により回転する台木搬送アーム（６１）を備え、該台木搬送アーム（６１）により台木苗を把持し、台木搬送アーム（６１）が回転して台木苗を台木苗用切断位置（６２）に搬送し、その後台木搬送アーム（６１）が更に回転して台木苗を接合位置（６３）に搬送する構成とし、台木苗用切断位置（６２）で台木苗を切断して切除部分となる台木苗の片葉を切除する台木切断装置（６４）を設け、台木苗用切断位置（６２）から接合位置（６３）への台木苗の搬送経路上には、台木苗に付着する前記切除部分を取り除く台木苗用ブラシ（６５）を設け、穂木前処理部（４）は、穂木側のロータリーアクチュエータ（６７）の駆動により回転する穂木搬送アーム（６８）を備え、該穂木搬送アーム（６８）により穂木苗を把持し、穂木搬送アーム（６８）が回転して穂木苗を穂木苗用切断位置（６９）に搬送し、その後穂木搬送アーム（６８）が更に回転して穂木苗を接合位置（６３）に搬送する構成とし、穂木苗用切断位置（６９）で穂木苗を切断して切除部分となる胚軸の下側部を切除する穂木切断装置（７０）を設け、穂木苗用切断位置（６９）から接合位置（６３）への穂木苗の搬送経路上には、穂木苗に付着する前記切除部分を取り除く穂木苗用ブラシ（７１）を設け、台木搬送アーム（６１）が台木苗を把持し且つ穂木搬送アーム（６８）が穂木苗を把持するのに伴って、台木搬送アーム（６１）及び穂木搬送アーム（６８）が同期して作動を開始し、穂木苗を穂木苗用切断位置（６９）に搬送するときの穂木搬送アーム（６８）の作動速度を、台木苗を台木苗用切断位置（６２）に搬送するときの台木搬送アーム（６１）の作動速度よりも遅くして、穂木搬送アーム（６８）が穂木苗用切断位置（６９）に到達するタイミングを、台木搬送アーム（６１）が台木苗用切断位置（６２）に到達するタイミングよりも遅らせる構成とし、台木切断装置（６４）及び穂木切断装置（７０）の切断動作の完了に伴って、台木搬送アーム（６１）及び穂木搬送アーム（６８）が同期して作動を開始し、台木苗を接合位置（６３）に搬送するときの台木搬送アーム（６１）の作動速度を、穂木苗を接合位置（６３）に搬送するときの穂木搬送アーム（６８）の作動速度よりも遅くして、台木搬送アーム（６１）が接合位置（６３）に到達するタイミングを、穂木搬送アーム（６８）が接合位置（６３）に到達するタイミングよりも遅らせる構成とした請求項１又は２に記載の接木苗製造装置。

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