JP4857416B2

JP4857416B2 - 接木方法

Info

Publication number: JP4857416B2
Application number: JP2006133329A
Authority: JP
Inventors: 研小林; 健太重松; 崇博大越; 博一牟田
Original assignee: Iseki and Co Ltd; National Agriculture and Food Research Organization
Current assignee: Iseki and Co Ltd; National Agriculture and Food Research Organization
Priority date: 2006-05-12
Filing date: 2006-05-12
Publication date: 2012-01-18
Anticipated expiration: 2026-05-12
Also published as: JP2007300867A; KR100839902B1; US20070283862A1; KR20070109926A; US7430971B2

Description

本発明は、セル内に苗を播種して接木苗製造装置により行う接木方法に関する。

特許文献１に記載の従来の接木苗製造装置は、略左右対称に配した台木搬送機構および穂木搬送機構と、機体中央の接木位置に配した接着機構と、その下方の苗配送機構を備えて構成され、台木と穂木を接ぎ木して接木苗を製造する接木ロボットである。
また、従来接木用の苗を播種して生育するために平面が矩形のセル６に充填した土中の中央部に播種している。その自動給苗装置の例を特許文献２に示す。
特許第３０１０７７５号公報特開２０００−２６２１１２号公報

従来の自動給苗装置および接木、挿し木、鉢上げ等の各自動ロボットは、セル６のセンターに苗基準をおき、設計されていた。

図２２（ａ）に示すように小種の品種はセル６の中央に播種しても、種子が小さいのでセル６の中央から発芽する。しかし図２２（ｂ）に示す瓜、キュウリ、カボチャなどの大種品種の種子をセル６の中央に播種しても、セル６の端の方から発芽することが多い。無理にセル６の中央からの出芽にこだわると、播種に時間がかかり、図２２（ｃ）に示すように、大きな種子ではセル６に収らないことがある。

このようにカボチャ等の大種種子は、セル６の面積の約半分もの大きさがあり、種子をセル６の中央に播種しても、発芽はセル６の端になっていた。そのため、接ぎ木ロボットで苗を自動で把持する際に、苗把持位置がセル６毎に異なることになり、自動化に支障を来すことがあった。

そこで、本発明の課題は、セルの中央に播種しなくても育苗される苗の隣接苗との間隔が保てるように播種して、接木苗製造装置により行う接木方法を提供することである。

本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、穂木苗（Ｗ）のセルトレイ（７）を順次搬入移送する苗搬入機構（１１）と、台木苗のセルトレイ（７）を順次搬入移送する苗搬入機構（１１）を設けた穂木苗の取込部（２）と台木苗の取込部（１）を備え、これらの取込部（１，２）から穂木苗と台木苗の各苗（Ｗ）が受け渡される各前処理部（３，４）と、該前処理部（３，４）から供給される穂木苗と台木苗の一対の苗（Ｗ）を接着する接着処理部（５）を備えた接木苗製造装置（１０）を用いて、種子の発芽位置が平面視で同じ方向に偏位した位置となるように播種した穂木苗用と台木苗用の各セル（６）を縦横に複数配置した穂木苗と台木苗用の各セルトレイ（７）と、前記苗搬入機構（１１）を前進方向側が低くなる勾配を付けた構成として苗（Ｗ）を接木する接木方法である。
また請求項２記載の発明は、穂木苗の取込部（２）と台木苗用の取込部（１）は、穂木苗用の苗搬入機構（１１）上の穂木苗（Ｗ）の茎部を個々に把持する把持ハンド（１２）と、把持ハンド（１２）が把持した穂木苗（Ｗ）の茎部を個々にカットするカッタ機構（２３）と、把持ハンド（１２）を移動させる移送機構（１３）を設けた穂木苗の取込部（２）と台木苗用の取込部（１）を備え、穂木苗と台木苗用の各取込部（１，２）から移送された穂木苗用と台木苗用の苗（Ｗ）をそれぞれ一時的に保管する各保持機構（１５）を設け、それぞれの保持機構（１５）に隣接して保持機構（１５）からの穂木苗と台木苗用の各苗（Ｗ）が各前処理部（３，４）に受け渡される構成とし、穂木苗の取込部（２）には穂木苗用のセルトレイ（７）の上方に苗（Ｗ）の倒れを規制するＶ字溝を有する倒れ規制具（４４）を有し、苗搬入機構（１１）の高さを調節する上下位置調節装置（３１）を備えた接木苗製造装置（１０）により苗（Ｗ）を接木する請求項１に記載の接木方法である。

本発明の請求項１記載の接木苗製造装置（１０）を用いる接木方法により、例えば人手で播種する場合等、セル（６）の端面を基準に種子の発芽位置を決定して播種でき、播種作業の容易化が図れる。また、育苗される苗は隣接苗との間隔を保つことができると共に、種子の大小に拘わらずセル（６）内における種子の発芽位置を所望の位置に容易に揃えることができ、育苗後の苗の取り扱いが容易になる。
さらに本発明の接木苗製造装置（１０）の苗搬入機構（１１）の前進方向側を低くなるように苗搬送機構（１１）に勾配をつけたので、苗の巻き込みが防止できる。
また、本発明の請求項２記載の接木方法により、穂木取込部（２）における苗搬入機構（１１）の高さを調整可能にすることによって、苗の切断、把持基準を変更可能にすると共に、苗の大きさに適応して苗の切断高さなどを容易に調整でき、また、苗が倒れ規制具（４４）をくぐり抜けることが可能な構成にすると、苗の切断跡が硬くて大きい場合でもくぐり抜けることができ、作業の中断が発生しない。

本発明の実施例について図面と共に説明する。
従来の自動給苗装置および接木、挿し木、鉢上げ等の各自動ロボットは、セル６のセンターに苗基準をおき、設計されていたので、図２２で説明したように、大種品種の種子をセル６の中央に播種しても、セル６の端の方から発芽することが多く、無理にセル６の中央からの出芽にこだわると、播種に時間がかかり、大きな種子ではセル６に収らないことがある。

そこで、本実施例では、セルトレイ７の縦横に整列配置される複数のセル６に播種する播種方法において、図１に示すように、各セル６内において種子の発芽位置が平面視でセル６内の同じ方向に偏位した位置に播種する。種子の出芽位置を図１に示すように特定の位置に播種すると、予め決められた位置で種子が発芽する。こうして、セル６の中央に播種しなくても育苗された苗の発芽位置は、隣接するセル６内の苗の発芽位置とほぼ同じとなり、全ての苗が互いに均等な間隔を保つことができる。

このような播種方法により、例えば人手で播種する場合等、セル６の端面を基準に種子の発芽位置を決定して播種でき、播種作業の容易化が図れる。また、育苗される苗の発芽位置を所望の位置に容易に揃えることができるので、各セル６内の育苗後の苗を多数並べたままで、多数のセル６を配置したセルトレイ７を接木ロボットの苗の受渡し箇所に搬送した後の取り扱いが容易になる。

このように、複数のセル６を収納したセルトレイ７を用いて育苗した苗を使う接木苗自動給苗装置において、セル６で播種する基準をセル６の中央ではなくセル６の端面にすることで、苗の発芽位置をセル６の端面に予め設定できる。こうして、接木苗自動給苗装置ではセルトレイ７からの苗の取り出し位置が容易に調整でき、葉の方向、葉の高さ制御も容易に行うことができる。

図２及び図３は、接木苗製造装置１０の要部を示す側面図と平面図である。
接木苗製造装置１０は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体１０ａを中心にその左側に台木取込部１、同右側に穂木取込部２が配置され、接木ロボット本体１０ａには、その前面の左右に台木取込部１と穂木取込部２から台木と穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部３と穂木前処理部４が配置され、中央には台木前処理部３と穂木前処理部４からそれぞれ受けた台木と穂木を接着する接着処理部５が配置され、さらにこの接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部８を配置している。図２及び図３の台木取込部１と穂木取込部２が前記接木苗自動給苗装置に相当する。

このように接木苗製造装置１０は台木側と穂木側で左右を略対称に構成し、また、台木取込部１および穂木取込部２の手前側にはそれぞれ操作パネルｌｐ，２ｐを設けている。なお台木取込部１及び穂木取込部２は互いに左右対称で同様の構成であるので、以下は、穂木取込部２について主に図４の平面図、図５の要部拡大図により説明する。

穂木取込部２は、接木ロボット本体１０ａの側方でセル６内で育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列したセルトレイ７を順次搬入移送する苗搬入機構１１と、この苗搬入機構１１上の穂木苗Ｗ（図５）に対して進退させるエアシリンダからなる進退機構１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々に把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を苗搬入機構１１の前進方向に直交する方向（以後、左右方向ということがある）に横移動可能に支持する電動スライダからなる移送機構１３と、その移送行程上に配した整列ガイド１４等から構成する。また、穂木取込部２と穂木前処理部４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒ（図５）には、穂木取込部２から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する受渡保持機構１５を設ける。

上記苗搬入機構１１は、接木ロボット本体１０ａの側方に沿って移送動作するべルトコンベヤ等により構成され、セルトレイ７内で横一列に並んだセル６内の穂木苗Ｗが取り出される度にセルトレイ７の配列ピッチで順次矢印Ａ方向（図２、図３）に移送動作することにより、穂木苗Ｗを移送機構１３の把持ハンド１２で把持できる所定位置に搬入する。

本実施例の接木苗製造装置１０の穂木取込部２における苗搬入機構（苗搬送ベルト）１１の高さを調整可能にすることによって苗の切断、把持基準を変更可能にする。図６に接木苗製造装置１０の穂木取込部２側から見た側面図を示すが、穂木取込部２の苗搬送ベルト１１の支持フレーム３０をパンタグラフ式の上下位置調整装置３１を用いてハンドル３１ａの操作で上下動可能にしている。

従来の接木苗製造装置１０の穂木取込部２では、セル６の上面より約２ｍｍの高さにある苗の切断位置を基準に苗の取り出しを行っていたが、苗が徒長などにより大きく（高く）なった場合、セル６の上面を基準に取り出した場合、苗の搬送時にバランスが悪く、苗が揺れて苗の方向制御、高さ制御が正しく行われない場合が多く発生していた。そこで前記図６に示すパンタグラフ式の上下位置調整装置３１により穂木取込部２そのものの高さを調整することで、苗の大きさに適応して苗の切断高さなどを容易に調整できる。

また、苗搬送ベルト１１とその搬送動作のＯＮ／ＯＦＦ制御を行うセル６の位置検出用の光電センサー３２ａ，３２ｂ（図５）を別構成とし、前記光電センサー３２ａ，３２ｂを苗搬送ベルト１１と共に前記上下動可能なフレーム３０上に設け、該コンベア１１をフレーム３０の上下動と同期させる。

従来技術では苗搬送ベルトの支持フレームは上下動させることは不可能であった。また光電センサーは苗搬送ベルトに取り付けられていた。このような構成では苗の接木作業を行う上で、苗の形状によって苗搬送ベルトを上下動させる必要性があり、そのため光電センサーを苗搬送ベルト上に設置していると、セルトレイ７の停止位置、苗の把持位置等にズレが生じ、苗の形状に応じて、その都度の調整が必要になっていた。

しかし、本実施例では光電センサー３２ａ，３２ｂを苗搬送ベルト１１と共に前記上下動可能なフレーム３０上に設け、該コンベア１１をフレーム３０の上下動と同期させる構成を採用することで、苗の形状が変わって苗搬送ベルト１１が動いても、苗に対する光電センサー３２ａ，３２ｂの配置位置（コンベア停止位置）は変化しないので、接木苗製造装置１０の適応性が従来より向上し、光電センサー３２ａ，３２ｂと苗搬送ベルト１１との前記上下動の調整が不要となる。

なお、本実施例では苗を把持した把持ハンド１２をベルトコンベア１１の搬送方向に移動するエアシリンダ１２ｂと該ベルトコンベア１１の搬送方向に直交する方向に移動する電動スライダからなる移送装置１３の動作を同期させることにより結局図５の矢印Ｄ方向に斜め移動させ、苗の把持ハンド１２などへの絡みを防ぐようにする。

従来は図５の点線Ａ、Ｂ、Ｃに示すように、苗の把持、切断を行う把持ハンド１２およびカッタ機構２３の搬送方向を苗搬送ベルト１１の搬送方向（図５の矢印Ａ方向）又はその反対方向にエアシリンダ１２ｂで伸縮させ、その後移送装置１３により左右方向（図５の矢印Ｂ方向）に移送して、さらに受渡保持機構１５の受渡し位置Ｒに向けて（図５の矢印Ｃ方向）苗の移送を行っていたので、苗の搬送は「コ」字状の軌跡上を移動していた。

しかし本実施例では、苗の把持、切断を行う把持ハンド１２およびカッタ機構２３の搬送方向を苗搬送ベルト１１の搬送方向又はその反対方向に把持ハンド１２およびカッタ機構２３のエアシリンダ１２ｂで伸縮させて行うと同時に移送装置１３の電動スライダを左右方向に移動させることで苗の移送方向を斜め向き（図５の矢印Ｄ方向）に移動させることができる。

こうして把持ハンド１２などへの絡み苗の発生が無くなり、同時に苗の接木の１サイクル時間が短縮できる。
なお、把持ハンド１２が次の苗を把持するべく受渡保持機構１５の受渡し位置Ｒ（図５）から苗搬送ベルト１１上のセルトレイ７側へ移動する戻り行程では、通常の速い移送速度で把持ハンド１２が横移動する。把持ハンド１２の左右外側に設けられ、苗把持時に上動する持上げ具２４は、移送機構１３の移送速度が移送終端部で減速されるまでの間、持上げ状態に上昇したままであり、苗の移送で他の苗と干渉する等して該苗の姿勢が悪化するようなことを防止している。また、前記持上げ具２４は移送機構１３の移送速度が減速するのと同時にカッタ機構２３より下位に下降し、苗受渡し行程において邪魔にならないようにしている。

また、移送機構１３は、苗搬送ベルト１１上のセルトレイ７の一列分のセル６内の苗を接木苗製造装置１０の片側位置で苗搬送ベルト１１を横断して受渡保持機構１５までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能な構成とし、セルトレイ７の横一列のセル６内の苗において受渡保持機構１５側から苗を取り出すべく、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ苗を供給した後に次に取り出す苗（苗があるセル６）の左右位置に順次左右移動する構成となっている。

この移送機構１３による苗の移送行程に干渉するように、整列ガイド１４を下垂状に配置する（図７参照）。この整列ガイド１４は、移送機構１３の左右移送経路の終端の直前位置で、受渡保持機構１５に対向する位置より若干苗搬送ベルト１１側に配置されている。また整列ガイド１４の手前に縦軸ローラ１７を配置している。また、整列ガイド１４に対向する部位に配置される整列部材１６は鉛直方向に板平面を配置した水平断面が三角形の板材からなる。

このように受渡保持機構１５には、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する整列部材１６を設けていて、これら受渡保持機構１５と整列部材１６とにより整列保持手段を形成する。

従来は板材だけからなる整列ガイド１４を用いていたが、この場合は葉が大きく胚軸長も長い苗が整列ガイド１４のある領域に供給された場合に高い位置で大きな葉が整列ガイド１４で回転して葉が揺れて苗の整列が妨げられていた。

しかし、本実施例では葉の大きな苗であっても、図５に示すように、先ずローラ１７により整列方向に苗を回転させ、その後、整列ガイド１４で苗の回転を止めて整列させることができる。

また、図７の把持ハンド１２が整列ガイド１４と受渡保持機構１５へ進行した部分の側面図に示すように整列ガイド１４は、下面が広い水平断面が三角形の鉛直方向に板平面を配置した板材１４ａと該板材１４ａの上方に設けた鉛直方向に配置した棒状ガイド１４ｂからなる。そのため、本実施例では葉の大きな苗であっても、板材１４ａの上方にある棒状ガイド１４ｂに葉が当たり、葉の回転を適切に誘導することができ、受渡保持機構１５への苗の受渡しが首尾良く行われる。

また、図８に本発明の別実施例の接木苗製造装置１０の把持ハンド１２と苗移送機構１３と部分の側面図に示すように、整列ガイド１４を天井部から持ち上げ自在に吊り下げた構成からなる。
この構成では接木苗製造装置１０への苗の受け渡し直前で整列ガイド１４に苗を当て子葉方向を制御する際に、シリンダー１８により整列ガイド１４を上下動可能にしているので、苗の大きさや強さ（やわらかさ）によって整列ガイド１４との干渉によって、苗への損傷や子葉方向のズレなどが発生することなく、最短、最速での苗の搬送、受け渡しができ、苗に対する適応性の高い接木苗製造装置１０が得られる。

次に、図２、図３に示す接木苗製造装置１０の穂木取込部２の把持ハンド１２について図１０のシリンダーの要部側面図、図１１のハンド部分の平面図と図１２のカッタ機構の平面図などにより説明する。
把持ハンド１２は、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部を把持する上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２３を三段重ねに進退機構１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げ具２４を備えている。また、把持した胚軸Ａの近傍で子葉Ｌと干渉しうる位置に回り止め用の棒状のストッパ２５（図６参照）をカッタ機構２３から立設する。

上段のハンド機構２１は、穂木苗の把持状態の平面図を示す図１１（ａ）のように、左右の開閉アーム２１ａ，２１ａの先端の把持位置に穂木苗の胚軸Ａの径寸法より大きく左右方向の切欠Ｂを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成し、その隙間限度設定用の調節ボルト２１ｂを設ける。中段のハンド機構２２は、その把持状態の平面図を示す図１１（ｂ）のように、左右の開閉アーム２２ａ，２２ａのその先端の把持位置に穂木苗の胚軸Ａの径寸法より大きく前後方向の切欠Ｃを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。これら両ハンド機構２１，２２により、穂木苗の把持位置精度を確保しつつ、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持する。

図１２にカッタ機構２３の作動状態平面図（図１２（ａ））とそのＢ−Ｂ線断面図（図１２（ｂ））を示すように左右の開閉アーム２３ａ，２３ａの先端部に穂木苗の胚軸Ａを切断する刃２３ｂを形成し、かつ、切断後の胚軸Ａの移動を拘束するように外周縁を高く形成する。

上記の両ハンド機構２１，２２とカッタ機構２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
また、図１３の平面図と図１４の側面図と図１５の起立動作の正面図、図１６の持上げ具の平面図に示す持上げ具２４は、第１の持上げ具４１と第２の持上げ具４２とを備えて構成される。前記第１の持上げ具４１は、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、受渡保持機構１５側すなわち苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動してくる側となる同穂木苗Ｗの側方から背後に達するように先端部４１ｔを屈曲したロッドにより形成される。先端部４１ｔとその基部に屈曲して延びる側部４１ｓを略直角に設定することにより、図１５の起立動作の正面図に示すように、第１の持上げ具４１の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。第１の持上げ具４１の支持部４１ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。

また、穂木苗Ｗに対して前記第１の持上げ具４１と左右反対側に第２の持上げ具４２を設けている。この第２の持上げ具４２は、受渡保持機構１５とは反対側で苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動する側となる苗の側方に位置するべく屈曲したロッドにより形成され、前後移動シリンダ４３により進退動作可能に設けられている。苗の側方に位置する第２の持上げ具４２の先端部４２ａは、前記第１の持上げ具４１の先端部４１ｔと同様に水平で、第１の持上げ具４１の先端部４１ｔより若干高位で且つ前後移動シリンダ４３により突出させた状態で平面視で交差するように設けられている。

従って、第１の持上げ具４１の上行動作で第２の持上げ具４２が共に上動し、苗の左右両側方及び後方の三方から苗を持ち上げて直立させることができ、把持ハンド１２による穂木苗の把持を適正に行える。特に、セル６のピッチが狭いセルトレイ７において、第２の持上げ具４２により把持ハンド１２が左右移動した側の隣接苗側に苗が傾いたまま把持ハンド１２で把持して移送するようなことを防止でき、苗が隣接苗と絡んだまま把持ハンド１２で移送されて苗の把持姿勢が不適正になるようなことを防止できる。

また、一方の第１の持上げ具４１の上下動機構で他方の持上げ具４２も上下動させる構成としたので、この上下動機構の簡素化が図れる。また、第２の持上げ具４２を平面視で中途部が把持ハンド１２側（隣接苗から離れる側）に突出するように屈曲させた構成としているので、該第２の持上げ具４２に干渉しないように把持ハンド１２の開閉量を所定に維持できると共に、第２の持上げ具４２が隣接苗と干渉しにくくなり、苗取り出しの円滑化が図れる。

上記持上げ具２４では三方から苗を持ち上げる構成であるので、残りの一方側（把持ハンド１２側）に倒れる苗を直立させることはできない。そこで図９の穂木取込部２の平面図に示すように苗搬送ベルト１１上のセルトレイ７の上方には、該セルトレイ７の左右幅にわたってＶ字構を有するバネ効果のある薄板からなる倒れ規制具４４を設けても良い。

この倒れ規制具４４の両端を苗搬送ベルト１１の支持プレート３０の両側支持壁部３０ａ，３０ｂに固定すると、該倒れ規制具４４にセル６内の苗が当たってセル６内の培土を荒らしたり苗搬送ベルト１１によるセルトレイ７の搬送抵抗になったりする。それを防ぐために支持プレート３０の一方の支持壁部３０ａにだけ固定し、他方を支持壁部３０ｂに固定しないで、フリーにして苗が倒れ規制具４４をくぐり抜けることを可能にしている。
倒れ規制具４４の片方端部を支持壁部３０ｂに固定しないでフリーにすることで、苗の切断跡が硬くて大きい場合でもくぐり抜けることができ、作業の中断が発生しない。

上記構成の把持ハンド１２による穂木苗の取込動作は、図１７の動作手順図に従って行う。
まず、後退位置で上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を開状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１０の外側方向への移送機構１３の横移動により、苗搬入機構１１上の穂木苗Ｗの側方から第１の持上げ具４１の先端部４１ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その後前後移動シリンダ４３を伸長し、第２の持上げ具４２を前側に突出させて平面視で先端部が苗の側方に位置させると共に第１の持上げ具４１の先端部４１ｔと交差させ、第１の持上げ具４１及び第２の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。

なお、持上げ具２４は、上行動作（Ｓ２）前において、カッタ機構２３の略同じ高さに位置する。これにより、カッタ機構２３をセル６の上面に近づけることができて該カッタ機構２３が苗の根元を切断でき、冬期に育苗されるような胚軸が短い苗でもハンド機構２１，２２で苗を適正に取り出すことができる。

次いで、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を前進（Ｓ３）した上で両ハンド機構２１，２２を閉じる（Ｓ４）ことによりハンド機構２１，２２の先端の切欠Ｂ、Ｃに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持され、その後にカッタ機構２３を閉じる（Ｓ５）ことにより、胚軸Ａの下段部が切断されて穂木苗Ｗは回動可能に同カッタ機構２３により下端が支持される。

ここで、ハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３を後退（Ｓ６）した上で接木苗製造装置１０の中心方向に横移動（Ｓ７）することにより、苗搬入機構１１から穂木苗を個別に取り込むことができる。なお、Ｓ６におけるハンド機構２１，２２およびカッタ機構２３の後退距離すなわち進退機構１２ｂによる進退作動ストロークは、Ｓ６の行程によりセルトレイ７から取り出すべく把持する苗が隣接苗と完全に干渉しない長さに設定されている。

本実施例では、図１８（ａ）の穂木取込部２の要部側面図に示すように前工程での苗の切れ残りを避けるために苗搬送ベルト１１はその前進方向（矢印Ｂ方向）側が水平より低くなるように勾配を設ける。一方、図１８（ｂ）の従来の穂木取込部２の要部側面図に示すように、従来の苗搬送ベルト１１はベルト面が水平面ｈと平行になるように設けられている。この場合は、前工程での苗切断跡（切った苗の残り）がカッタ機構２３やサイドローラに巻き込まれて、機械のメカロックを発生させていた。

本実施例では苗搬送ベルト１１の前進方向側を水平面ｈより低くなるように苗搬送ベルト１１に勾配をつけたので、苗の巻き込みが防止できる。
また、移送機構１３による図５の矢印Ｄ方向への移送行程においては、図５の方向修正動作の平面図に示すように、穂木苗を把持した把持ハンド１２が把持位置（Ｏ）（図５の把持位置（Ｑ）は進退機構１２ｂにより後退した位置を示す）から受渡し位置（Ｒ）まで横移動する際に、その移送行程に干渉するように配置した整列ガイド１４（図７）の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が整列ガイド１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗Ｗが回動される。

このとき、穂木苗Ｗが過大に回動されても、受渡保持機構１５と対向する位置に設けた山形で平板状に構成される整列部材となる整列ガイド１４の棒状部材１４ｂ（図７）に苗の子葉が当たってその回動範囲が規制される。移送機構１３で移送されてくる苗の胚軸Ａや子葉が棒状部材１４ｂに直接当たることで苗の姿勢又は子葉展開方向がかえって不適正にならないようにでき、苗の大きさや種類に応じて位置調節できる。

前記移送装置１３は、電動スライダにより移動させる構成であり、前記電動スライダの図示しないストロークセンサにより把持ハンド１２が苗搬入機構１１のセルトレイ７の上方から離れて整列ガイド１４の直前位置まで到達したことを検出すると、電動スライダが減速され、移送終端部での移送速度が低速となる構成となっている。この移送速度が減速される位置は、取り出す苗（苗があるセル６）の左右位置となる移送始端位置に拘らず同じ位置に設定されている。

次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構１５と整列部材とによる整列保持手段について説明する。
受渡保持機構１５は把持ハンド１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド１２に対向して配置される。

その構成は、図１９の要部平面図と図２０の要部側面図（図２０（ａ））とそのＢ−Ｂ線断面図（図２０（ｂ））に示すように、受けた穂木苗の胚軸Ａの上段部を把持する上段ハンド機構３５と、その下方で胚軸Ａの中段部を把持する中段ハンド機構３６と、両ハンド機構３５、３６の中間高さ位置で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ３７と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構３８とを受渡し位置Ｒに備える。

受渡保持機構１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材となる主整列部材１６を配置する。主整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部１６ａ（図５参照）を形成する。このガイド部１６ａは受けた穂木苗Ｗの子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。

上記構成の整列保持手段１６における受渡し動作は、把持ハンド１２の進出動作によって受渡保持機構１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが主整列部材１６に押し付けられるとともに、ガイド部１６ａにより一対の子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が主整列部材１６に沿うように整列される。

上記受渡し動作を図２１の動作手順図に従って詳細に説明すると、苗搬入機構１１から穂木苗を取り込み、その胚軸を把持した把持ハンド１２を受渡保持機構１５の正面に位置を合わせた後、まず、カッタ機構２３を含めて把持ハンド１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２３上に受けつつ中段のハンド機構２２の把持を緩めた状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１１）ことにより主整列部材１６を介して子葉展開方向が整列される。

次いで、カッタ機構２３を開く（Ｓ１２）ことにより把持ハンド１２のハンド機構２１に子葉を受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１３）ことにより、主整列部材１６に子葉が当たって子葉展開方向が整列される。

上記のように進退機構１２ｂの進退動作で把持ハンド１２が往復すると、把持ハンド１２の進出位置の主整列部材１６と合わせて把持ハンド１２側となる後退位置にも同様の整列ガイド１４の棒状部材１４ｂを対向配置しているので、把持ハンド１２の一往復につき苗の子葉が整列部材に２回接当することになり、進退動作により能率の良い整列動作が可能となる。

なお、前記進退機構１２ｂには、進退用シリンダと、把持ハンド１２で把持された苗が主整列部材１６に当たる位置に前記進退用シリンダが伸長したことを検出する伸長位置センサと、把持ハンド１２で把持された苗が棒状部材１４ｂに当たる位置すなわち移送機構１３で苗を移送するとき等の通常位置に前記進退用シリンダが収縮したことを検出する収縮位置センサとを備えている。従って、前記伸長位置センサと収縮位置センサとが交互に検出するべく進退用シリンダの伸縮作動を繰り返すことにより、把持ハンド１２が往復作動する。

この整列動作の後、把持ハンド１２を受渡保持機構１５まで進出（Ｓ１４）した上でカッタ機構２３を閉じる（Ｓ１５）ことにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。この時、胚軸Ａの曲がりがあっても、両ハンド機構３５、３６の中間高さ位置のストッパ３７が胚軸Ａの過大な進入を規制することから、胚軸Ａを確実に切断することができる。

胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２３を開くとともに穂木苗Ｗを受けた受渡保持機構１５の両ハンド機構３５、３６を閉じ（Ｓ１６）、次いで、把持ハンド１２の上下のハンド機構２１，２２を開くとともに受側の受渡保持機構１５の中段ハンド機構３６の下動により苗を引き下げて所定の保持高さに合わせ（Ｓ１７）、その後、把持ハンド１２を後退（Ｓ１８）する。

このようにして受渡しの終了後に、把持ハンド１２を苗搬入機構１１側に戻すことにより、次の穂木苗についての取込みが可能となる。この一連の動作の繰返しにより、苗搬入機構１１から穂木苗を順次取込んで接木ロボット本体１０ａにより接木処理することができる。なお、苗受渡し行程において、持上げ具２４は、苗の受け渡しの邪魔にならないようにカッタ機構２３より下位に下降している。

接木ロボットなどの自動的に接木苗を製造する装置に苗を供給する場合に利用できる播種する方法である。

本発明のセル内での種子の出芽位置を説明する図である。本発明の実施例の接木苗製造装置の要部を示す側面図である。図２の接木苗製造装置の全体構造を示す平面図である。図２の接木苗製造装置の一部省略した取込部を示す平面図である。図２の接木苗製造装置の要部拡大による平面図である。図２の接木苗製造装置の穂木取込部側から見た全体構造を示す側面図である。図２の穂木取込部側から見た接木苗製造装置の要部側面図である。本発明の接木苗製造装置の他の実施例の穂木取込部の正面図である。図２の接木苗製造装置の接木苗製造装置の穂木取込部側から見た全体構造を示す平面図である。図２の接木苗製造装置の要部拡大による側面図である。図２の接木苗製造装置の把持ハンド上段と中段の把持状態のハンド機構の作動前と後の平面図（図１１（ａ）、図１１（ｂ））である。図２の接木苗製造装置の把持ハンドのカッタ機構の作動状態平面図（図１２（ａ））とそのＢ−Ｂ線断面図（図１２（ｂ））である。図２の接木苗製造装置の把持ハンドの第１の持上げ具の動作平面図である。図２の接木苗製造装置の把持ハンドの第１の持上げ具の動作側面図である。図２の接木苗製造装置の把持ハンドの第１の持上げ具の起立動作の正面図である。図２の接木苗製造装置の把持ハンドの第１及び第２の持上げ具を示す平面図である。図２の接木苗製造装置の把持ハンドの穂木苗の取込動作の動作手順図である。図２の接木苗製造装置の把持ハンドの穂木取込部の要部側面図（ａ）と従来の穂木取込部の要部側面図（ｂ）である。図２の接木苗製造装置の整列保持手段の要部平面図である。図２の接木苗製造装置の整列保持手段の要部側面図（図２０（ａ））とそのＢ−Ｂ線断面図（図２０（ｂ））である。図２の接木苗製造装置の穂木苗の受渡し動作の動作手順図である。従来方法のセル内での種子の出芽位置を説明する図である。

符号の説明

１台木取込部１ｐ，２ｐ操作パネル
２穂木取込部３台木前処理部
４穂木前処理部５接着処理部
６セル７セルトレイ
８接木苗送出部１０接木苗製造装置
１０ａ接木ロボット本体
１１苗搬入機構（苗搬送ベルト）
１２把持ハンド１２ｂ進退機構（エアシリンダ）
１３苗移送機構１４整列ガイド
１４ａ板材１４ｂ棒状ガイド
１５受渡保持機構１６整列部材
１６ａガイド部１７縦軸ローラ
１８シリンダー２１，２２ハンド機構
２１ａ開閉アーム２１ｂ調節ボルト
２２ａ開閉アーム２３カッタ機構
２３ａ開閉アーム２３ｂ刃
２４持上げ具２５ストッパ（図にない）
３０支持フレーム（支持プレート）
３０ａ，３０ｂ支持壁部
３１上下位置調整装置
３１ａハンドル３２ａ，３２ｂ光電センサー
３５，３６ハンド機構３６ａハンド
３７ストッパ３８昇降機構
４１，４２持上げ具４１ｔ先端部
４１ｓ側部４１ｂ支持部
４２ａ先端部４３前後移動シリンダ
４４倒れ規制具
Ｒ穂木受渡し位置Ｗ穂木苗（苗）
Ａ胚軸Ｂ，Ｃ切欠
Ｌ子葉

Claims

穂木苗（Ｗ）のセルトレイ（７）を順次搬入移送する苗搬入機構（１１）と、台木苗のセルトレイ（７）を順次搬入移送する苗搬入機構（１１）を設けた穂木苗の取込部（２）と台木苗の取込部（１）を備え、これらの取込部（１，２）から穂木苗と台木苗の各苗（Ｗ）が受け渡される各前処理部（３，４）と、該前処理部（３，４）から供給される穂木苗と台木苗の一対の苗（Ｗ）を接着する接着処理部（５）を備えた接木苗製造装置（１０）を用いて、
種子の発芽位置が平面視で同じ方向に偏位した位置となるように播種した穂木苗用と台木苗用の各セル（６）を縦横に複数配置した穂木苗と台木苗用の各セルトレイ（７）と、
前記苗搬入機構（１１）を前進方向側が低くなる勾配を付けた構成として苗（Ｗ）を接木する接木方法。
穂木苗の取込部（２）と台木苗用の取込部（１）は、穂木苗用の苗搬入機構（１１）上の穂木苗（Ｗ）の茎部を個々に把持する把持ハンド（１２）と、把持ハンド（１２）が把持した穂木苗（Ｗ）の茎部を個々にカットするカッタ機構（２３）と、把持ハンド（１２）を移動させる移送機構（１３）を設けた穂木苗の取込部（２）と台木苗用の取込部（１）を備え、
穂木苗と台木苗用の各取込部（１，２）から移送された穂木苗用と台木苗用の苗（Ｗ）をそれぞれ一時的に保管する各保持機構（１５）を設け、
それぞれの保持機構（１５）に隣接して保持機構（１５）からの穂木苗と台木苗用の各苗（Ｗ）が各前処理部（３，４）に受け渡される構成とし、
穂木苗の取込部（２）には穂木苗用のセルトレイ（７）の上方に苗（Ｗ）の倒れを規制するＶ字溝を有する倒れ規制具（４４）を有し、
苗搬入機構（１１）の高さを調節する上下位置調節装置（３１）を備えた
接木苗製造装置（１０）により苗（Ｗ）を接木する請求項１に記載の接木方法。