JP5613940B2 - 接木苗処理用切断装置 - Google Patents
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Description
また、請求項1にかかる発明は、所定のカッター軌跡によって切断動作する刃を備えるカッター部と、そのカッター軌跡上の所定位置に接木処理用の苗の胚軸を保持する苗保持手段とからなる接木苗処理用切断装置において、上記カッター部は、苗保持手段に近接して切断動作する進出位置から後退移動可能にスライド支持部によって支持するとともに、胚軸の切断部位より先の部分を上記進出位置にて押圧する押圧部材を備え、この押圧部材の押圧力により、同苗保持手段の側に押し付けるようにして胚軸の押圧部分を位置決めすることを特徴とする。
さらに、請求項1にかかる発明は、前記カッター部23L,23Rが前記進出位置に前進すると、前記押圧部材32L,32Rが胚軸Sの切断部位より先の部分を位置決めし、前記カッター部23L,23Rの前記刃31L,31Rが前記所定のカッター軌跡C,Eで切断動作し、スライド支持部24L,24Rによって、前記カッター部23L,23Rが後退されるように構成されたことを特徴とする。
請求項1の構成により、上記接木苗処理用切断装置は、苗保持手段によって保持された苗の胚軸の切断部位の先の部分がカッター部の前進動作に伴って押圧部材により位置決めされ、この胚軸について苗保持手段から押圧部分までの間でカッター部が切断動作することから、カッター軌跡に沿った高精度の切断面を形成することができる。その結果、台木と穂木の接合固定時に切断面を正確に合わせることができ、接木苗の接合不良を回避して歩留まり率を向上することができる。
まず、発明の適用対象となる接木苗処理装置である接木苗製造装置の全体構成について説明する。
図1及び図2は接木苗製造装置1の右半部の平面図と側面図である。
接木苗製造装置1は、穂木と台木を接ぎ木する接木ロボット本体1aを中心に、その両側(図1は右半部のみを手前側に示す)で接木用苗を個別取込みする左右の取込部2,2と、この取込部2,2から受けた接木用苗をそれぞれ前処理する左右の前処理部3,3と、前処理された穂木および台木を受けて接着する接着処理部7および接着された接木苗を機体前側に送出する接木苗送出部8を配置して左右を略対称に構成される。また、左右の取込部2,2と左右の前処理部3,3のそれぞれの間には、接木用苗Wを受け渡しするために一時的に保持する左右の中継部9,9を配置する。
把持ハンド12は、搬入機構11上の穂木苗Wを個別に把持しつつ胚軸の株元側をカットし、その胚軸を起立姿勢で回動可能に遊間把持動作し、また、搬入機構11や中継部9との受け渡しのために進退機構12bを介設して進退動作可能に構成する。
横移送機構13は、搬入機構11を横断して中継部9の正面に臨む位置までの範囲で把持ハンド12を左右に位置制御可能とするリニアスライダー等により構成する。この横移送機構13により、把持ハンド12は、把持した苗を接木ロボット本体1aに供給する横断移送把持ハンドとして機能する。
上記中継部9における苗の受け渡しの前段階においては、中間整列部を設けて同中継部9における子葉整列に先立って事前に子葉を前後方向に整列するために事前処理を行う。
この事前処理の行程は、一連の工程の平面図を図7に示すように、中間整列部材31を把持ハンド12の横移送終端位置に設ける。この中間整列部材31は、把持ハンド12の横移送の動作方向から見て左右方向に広がる板状体で左右の後退傾斜部31aを中央に突出して前述の左右方向整列部18と同様に構成し、この中間整列部材31がその正面から把持ハンド12によって穂木苗を受ける際に左右の後退傾斜部31aを案内として子葉L、Lの前端縁が接触することによりその展開軸線方向を同中間整列部材31の左右方向、すなわち、中継部9の前後方向に揃えるものである。
上記中継部9において子葉を前後方向に整列する際は、図8の動作説明図に示すように、中継部9において前後方向に子葉L、Lを整列するために、2つのガイド板として前後方向整列部材14と前後方向整列部22を配置し、それぞれのローラー14a,22aを近接させた状態で、把持ハンド12の揺動移送動作行い、すなわち、把持ハンド12の前進P11と後退動作P12の後に再度の前進動作P13によって把持ハンド12の穂木苗を中継部9に受け渡す。
苗の取出しの際の展開子葉の予備整列の際は、図9に側面図を示すように、引き起こしレバー12uを合わせて把持ハンド12により育苗トレイから苗を取出し、把持ハンド12の側方の上位位置に取付けた前後方向整列部材14とローラー14aとによって葉の方向、高さ制御を行う。その取出し動作の開始時(a)と終了時(b)の状態を図10に示すように、前後方向整列部材14は、回転する子葉L、Lを停止位置決めするストッパとして機能し、その前方位置で把持ハンド12による苗の引き戻し時に子葉Lが当たる位置にローラー14aを配置して穂木苗Wの子葉L、Lの予備整列を行う。
上記中継部9における受け渡し動作については、苗の整列方向を維持するために、中継部9について図11(a)(b)にそれぞれ示すように、苗の保持高さ調整可能に胚軸Aを遊間保持する半円形または左右の半円による円形の隙間を形成した供給ハンド9aと、その下方で胚軸Aを接触保持する補助ハンド9bを設け、把持ハンド12とその下方の切断ハンド12aを含めて図12の受け渡し動作工程図に示すように、第1〜第5の工程により動作制御する。
徒長苗や曲がりの多い苗を取扱う場合は、子葉方向を確実に揃えるために、図15に示す把持ハンド12の進退動作(a)(b)を通常より多く、例えば、通常の2回に対して3回とし、その切替えは、図16の操作パネル41の外観図に示すように、「通常」スイッチ41aと「徒長」スイッチ41bのモード選択で行い(スタートスイッチを押すときに、モードが選ばれてないときはスタートスイッチへの入力を不可とする。)、把持ハンド12の受け渡しの前に、図17のフローチャートに示す進退制御処理により、モードに応じて把持ハンド12を「通常」は2回、「徒長」は3回の進退動作をさせる。
左右方向整列の場合の事前整列については、図18の要部平面図に示すように、横移送機構13による移動方向に添って子葉L、Lを左右方向に整列する事前整列部51を設ける。この事前整列部51は、図19の拡大正面図に示すように、整列板52と反転ローラー53を備え、その反転ローラー53の支点部53aを苗の硬さによって当たり具合を可変させるバネ構成とする。
中継部9には、図21の平面図(a)および側面図(b)に示すように、その前後方向に子葉を整列する整列板61を把持ハンド12の高さ位置まで延ばして設け、子葉のガイドとなる面に合成樹脂ラバー62を貼付する。また、苗を移送する把持ハンド12には整列板61に面する先端部12cをR形状とし、把持ハンド12がその開動作途中で停止するようにその高さ位置に合成樹脂ラバー62を配置する。
接木苗処理装置は、その全体構成の平面図(a)および側面図(b)を図22に示すように、中央に配置されて台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接木ロボットによる接木処理部1と、左右の外側位置で台木苗、穂木苗のセルトレイをそれぞれ搬入するコンベヤによる左右の搬入部2,3と、接木処理部1の後部から接合固定用のクリップを供給するクリップ供給部1aと、接木処理部1の正面から前方に延びて接合処理済の接木苗を排出する接木送出部4とから構成され、左右の搬入部2,3からセルトレイの台木苗、穂木苗を横断移送動作する不図示の横断移送把持ハンドにより接木処理部1に受け、それぞれの切断と両者の接合による接木苗をクリップ供給部1aのクリップで固定することにより、接木送出部4から接木苗を送出する。
本実施の形態の接木処理部1について詳細に説明すると、保護カバーを外した要部平面図(a)および正面図(b)を図23に示すように、左半側を台木取扱部、右半側を穂木取扱部とし、左右の側端部に搬入部2,3から不図示の横断移送機構を介して台木苗、穂木苗をそれぞれ受けて保持する左右の苗供給台11L,11R、後部のクリップ供給部1aから受けるクリップにより台木と穂木とを中央位置で接合固定する接合固定部13を配置し、この接合固定部13まで各苗供給台11L,11Rからそれぞれ苗を挟持する搬送ハンド14aを先端に備えて旋回移送する左右の旋回アームによる旋回搬送部14L,14Rと、その旋回行程にそれぞれ介設して切断動作するカッターによる左右の切断部16L,16Rを接木処理部1の前端部に配置して構成する。また、台木用の左の切断部16Lの上方に子葉押さえ用のローラアーム17を設ける。符号18L,18Rは第2整列板、符号19L,19Rは昇降シリンダ、符号20は断根装置である。
左右の切断部16L,16Rは、図24の平面図(a)および正面図(b)に示すように、それぞれ、左右に並んで起立する2つの支柱21L,21Rに取付けるためのカッターベース22L,22Rと、所定のカッター軌跡で切断動作するカッター部23L,23Rと、このカッター部23L,23Rを切断動作の都度、進退動作させるスライド支持部24L,24Rとから構成する。
右側の穂木苗の苗供給台11Rには、その上半部拡大平面図(a)および正面図(b)を図29に示すように、ハンドの開閉時に可動するシャッター41にウェイト41aを設けることにより、シャッター41に子葉を当てて子葉の向きを修正することにより苗を整列させるとき、苗の子葉の大きさに応じてシャッター41をウエイト41aの重力に抗して上部の支点回りに回動させて苗に適合させることができる。そして、苗が供給されていないときや子葉が小さくて回動する必要がないときは、ウエイト41aによりシャッター41が所望の設定位置に戻る。苗の強度や種類に応じてウエイト41aウエイト41aを着脱又は交換することにより、重量を調整することもできる。
旋回搬送部14Lは、その正面図(a)と側面図(b)を図32に示すように、搬送ハンド14aの下方にシリンダ72aによって伸縮自在の苗ガイド72を設けた上で、この苗ガイド72は、伸張状態で苗供給台11Lからの受け取り時に苗の胚軸に接触して苗の位置決めガイドとなり、そのまま苗の胚軸に接触した状態で切断時には苗の胚軸の曲がり防止及び位置ズレ防止となり、断根時に苗の胚軸の逃げ防止の当て板となり、接合時に縮小状態となり苗から離れる。
接合固定部13には、その平面図(a)と側面図(b)を図33に示すように、ロータリーアクチュエータ81の回転を受ける押さえ板82aを介して動作可能のガイド82(台木苗の断根装置20(図23参照)と反対側)を接合センター基準となる穂木側から設けることにより、供給されたクリップの先端にガイド82が接触する構成とし、クリップ掛け時の苗及びクリップの位置ズレを修正および防止する修正ガイドを構成する。
13 接合固定部
14L,14R 旋回搬送部
14a 搬送ハンド
14b 胚軸受
16L,16R 切断部
17 ローラアーム
17a スポンジローラ
21L,21R 支柱
22L,22R カッターベース
23L,23R カッター部
24L,24R スライド支持部
31L,31R 刃
32L,32R 押圧部材
C,E カッター軌跡
D,F 進出方向
S 胚軸
Claims (1)
- 所定のカッター軌跡(C,E)によって切断動作する刃(31L,31R)を備えるカッター部(23L,23R)と、そのカッター軌跡(C,E)上の所定位置に接木処理用の苗の胚軸(S)を縦姿勢で保持する苗保持手段(14L,14R)とからなる接木苗処理用切断装置において、
前記カッター部(23L,23R)が、苗保持手段(14L,14R)に近接して胚軸(S)を苗保持位置の近傍部位で切断する進出位置から後退移動可能にスライド支持部(22L,22R)によって支持されるとともに、苗保持位置から見て胚軸(S)の切断部位より先の部分を上記進出位置にて押圧する押圧部材(32L,32R)を備え、
前記押圧部材(32L,32R)の押圧力により、同苗保持手段(14L,14R)の側に押し付けるようにして胚軸の押圧部分を位置決めするように構成され、
前記カッター部(23L,23R)が前記進出位置に前進すると、前記押圧部材(32L,32R)が胚軸(S)の切断部位より先の部分を位置決めし、前記カッター部(23L,23R)の前記刃(31L,31R)が前記所定のカッター軌跡(C,E)で切断動作し、スライド支持部(24L,24R)によって、前記カッター部(23L,23R)が後退されるように構成されたことを特徴とする接木苗処理用切断装置。
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