CN1284436C - 自动嫁接装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动嫁接装置，它包括一穗木和一砧木供苗台，一穗木和一砧木取苗装置，一对称安装有两切苗刀的旋转刀架，以及一送夹器，其特征在于：所述穗木和砧木取苗装置分别包括呈反向对称连接在一起的两机械手，所述穗木和砧木机械手分别通过一机械手支承装置连接在一可呈180°旋转的摆动驱动单元上；所述穗木和砧木供苗台，与其中一相对的所述穗木和砧木机械手位于同一直线上，所述旋转刀架切苗时的切苗点，与另一所述穗木和砧木机械手伸出时的嫁接点位于同一条直线上。本发明在嫁接过程中，可以在一对机械手转到夹苗位置的时候，另一对机械手正好转到切苗的位置，两个工作程序可以同时进行，从而可以实现双向作业，有效地提高嫁接效率。本发明结构简单，它可以广泛用于穗木和砧木的嫁接过程中。
Description
技术领域
本发明涉及一种园艺、蔬菜育苗的自动嫁接装置，特别是关于一种可以实现双向复合作业的自动嫁接装置。
背景技术
现有的自动嫁接装置包括(如图5所示)：一穗木和一砧木供苗台1、2，一穗木和一砧木取苗机械手3、4，一对称安装有两切苗刀51、52的旋转刀架5，以及一送夹器6。自动嫁接装置工作时，穗木供苗台1夹穗木苗，砧木供苗台2夹砧木苗；取苗机械手3、4分别伸出手臂31、41从供苗台1、2上取苗，然后缩回手臂31、41相对旋转90°至旋转刀架5处，旋转刀架5旋转，用其上的两切苗刀51、52切苗；接着两机械手3、4的手臂31、41再一次伸出，将两不同苗木的切口接合在一起；送夹器6送出的夹子正好夹在两苗木切口的接合处，最后机械手松开嫁接好的苗木，苗木自由落下完成排苗。由上述工作流程可知，由于现有嫁接装置的两机械手都是单向取苗然后旋转90°切苗、接合，因此只有在完成了一个工作循环之后，才能再次开始下棵苗的嫁接过程。然而，这种从头至尾的单向作业，直接影响了机器的嫁接效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构简单，可以有效地提高嫁接效率，降低成本的自动嫁接装置。
为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种自动嫁接装置，它包括一穗木和一砧木供苗台，一穗木和一砧木取苗装置，一对称安装有两切苗刀的旋转刀架，以及一送夹器，其特征在于：所述穗木和砧木取苗装置分别包括呈反向对称连接在一起的两机械手，所述穗木和砧木机械手分别通过一机械手支承装置连接在一可呈180°旋转的摆动驱动单元上；所述穗木和砧木供苗台，与其中一对位于取苗位置的所述穗木和砧木机械手位于同一直线上，所述旋转刀架与一对位于嫁接位置的所述穗木和砧木机械手位于同一直线上。
在所述两穗木机械手支承装置上分别枢接一作为切苗支承点的支承杆，所述两支承杆连接点的一侧，分别受控于控制所述机械手手臂伸出的两气缸活塞杆端部，所述两支承杆连接点的另一侧分别连接一复位弹簧，所述两复位弹簧的另一端分别固定在对应的所述机械手支承装置上。
其中所述气缸活塞杆端部设置有一方便滑移的滚轮。
其中所述支承杆为一枢接在所述支承装置上的一圆盘，和对称连接在所述圆盘上的长杆和短杆，所述长杆的端顶位于所述支承点，所述短杆的末端连接所述复位弹簧。
所述穗木和砧木机械手的机械手支承装置均为连接两所述机械手的两支承板和两固定块，所述两支承板分别用螺钉固定在所述两固定块的外侧，所述两固定块用螺栓固定在所述摆动驱动单元的输出轴两侧。
本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明由于在穗木和砧木的取苗装置中分别呈反向对称设置了两个连接在一起，可以180°旋转的机械手，且将两供苗台与其中一对穗木和砧木机械手设置在同一条直线上，将旋转刀架与另一对穗木和砧木机械手设置在同一条直线上，因此，本发明在嫁接过程中，可以在一对机械手转到夹苗位置的同时，另一对机械手正好转到切苗位置，两个程序可以同时进行，实现了双向作业，有效地提高了嫁接效率。2、本发明由于仅需要将各设备之间的相互位置加以调整，并增加两副机械手，其它设备可以不再增加，而在循环操作中共用，从而有效地提高了设备利用率，实现了低成本高效率的发明目的。3、本发明由于将作为切苗支承点的两支承杆分别与两穗木机械手安装在同一支承板上，并设置与机械手手臂联动的顶压部或滚轮，因此，不但可以减少设备切苗时工作面变形和安装带来的切苗支点位置误差，提高切苗精度，而且在穗木机械手旋转180°时，解决了原有技术中支承杆对转动机构送苗的阻碍，在取穗木苗和两苗木接合时，也不会造成支承杆的阻挡碍事。4、本发明的支承装置中，由于将两支承板分别与两固定块连接在一起后，再将两连接块固定在摆动驱动单元输出轴两侧，因此克服了已有技术的缺点，在调节支承板与摆动驱动单元之间的水平位置时，不会影响本已调节好的支承板与摆动驱动单元之间的垂向位置；反过来，当在调节支承板与摆动驱动单元之间的垂向位置时，也不会影响本已调节好的支承板与摆动驱动单元之间的水平位置。本发明结构简单，安装调节方便，嫁接效率高，成本低，它可以广泛用于穗木和砧木的嫁接过程中。
附图说明
图1是本发明结构示意图
图2是图1局部仰视示意图
图3是本发明穗木支架安装示意图
图4是图3的俯视示意图
图5是已有技术结构示意图
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行进一步的描述。
如图1、图2所示，本发明包括供苗装置、取苗装置、切苗装置和送夹装置。供苗装置包括一穗木供苗台1和一砧木供苗台2；取苗装置包括穗木取苗机械手3和砧木取苗机械手4；切苗装置包括一对称安装有两切苗刀51、52的旋转刀架5和一驱动旋转刀架5转动的驱动单元53；送夹装置为一送夹器6。由于本发明的穗木和砧木供苗台1、2，以及旋转刀架5和送夹器6与已有技术基本相同，因此不再赘述。
本发明的特征部分体现在：两穗木机械手3和两砧木机械手4分别包括两副机械手3、3’和4、4’，且两穗木机械手3、3’呈反向对称连接在机械手支承装置7上，两砧木机械手4、4’呈反向对称连接在机械手支承装置8上，支承装置7、8分别通过一个摆动驱动单元9带动作180°摆动。摆动驱动单元9可以是电机，也可以是摆动气缸。穗木供苗台1和砧木供苗台2与其中一对位于取苗位置的穗木机械手3和砧木机械手4位于同一直线上，旋转刀架5与另一对位于嫁接位置的穗木机械手3’和砧木机械手4’位于同一条直线上。
上述实施例中，穗木机械手支承装置7和砧木机械手支承装置8的连接方式基本相同，下面以穗木机械手支承装置7为例进一步说明。如图1、图3、图4所示，支承装置7包括两支承板71、72，两机械手3、3’连接在一起或分别连接在支承板71、72上，再将支承板71、72连接在一起。两支承板71、72通过四个螺钉73分别固定连接在两固定块74、75的外侧，两固定块74、75通过两螺栓76固定连接在摆动驱动单元9的输出轴91上。松动螺钉73可以调节支承板71、72的垂向角度，以调节机械手3、3’的Y-Z向位置；松动螺栓76可以调节支承装置7与摆动驱动单元9的水平角度，以调节机械手3、3’X-Y-Z三个方向的位置，两种调节，可以分别松开、锁固，互不影响。
上述实施例中，在两穗木机械手支承装置7上可以分别设置一本发明提供的作为切苗支承点的支承杆10(如图2所示)，而砧木机械手的切苗支承点则可以沿用已有技术。为了制作和安装方便，支承杆10可以采取以下结构，在支承板71、72上分别枢接一圆盘11，并在圆盘11的一端固定一具有一定宽度的长杆12，在圆盘11的对称另一端固定一短杆13；长杆12向上倾斜并延伸出一水平段，作为切苗支承点，短杆13连接一复位弹簧14作为复位之用。同时将控制机械手3、3’手臂31、32伸出的的两气缸活塞杆33、34端部分别设置一滚轮35、36，滚轮35、36分别压在两长杆12的斜面上，一旦手臂31、32伸出，便可以将支承杆10压离机械手，离开夹苗和两苗接合的位置。上述滚轮35、36也可以采用其它的顶压结构替换。
本发明操作时，穗木和砧木的一对机械手3、4准备取苗时，穗木和砧木的另一对机械手3’、4’上的苗正在被旋转刀架5切苗；随后所有机械手3、3’、4、4’手臂在气缸活塞杆的驱动下伸出，一对穗木和砧木机械手3、4夹苗，另一对穗木和砧木机械手3’、4’将切好的苗木接合，送夹器6送夹夹住嫁接部位；然后所有的机械手3、3’、4、4’手臂缩回，夹苗的一侧取到苗，嫁接苗木的一侧排苗；在摆动驱动单元9的带动下，穗木和砧木的各机械手3、3’、4、4’分别转动180°，回到另一组切苗取苗的状态，继续进行下一程序的操作。
Claims (6)
1、一种自动嫁接装置，它包括一穗木和一砧木供苗台，一穗木和一砧木取苗装置，一对称安装有两切苗刀的旋转刀架，以及一送夹器，其特征在于：所述穗木和砧木取苗装置分别包括呈反向对称连接在一起的两机械手，所述穗木和砧木机械手分别通过一机械手支承装置连接在一可呈180°旋转的摆动驱动单元上；所述穗木和砧木供苗台，与其中一对位于取苗位置的所述穗木和砧木机械手位于同一直线上，所述旋转刀架与一对位于嫁接位置的所述穗木和砧木机械手位于同一直线上。
2、如权利要求1所述的自动嫁接装置，其特征在于：在所述两穗木机械手支承装置上分别枢接一作为切苗支承点的支承杆，所述两支承杆连接点的一侧，分别受控于控制所述机械手手臂伸出的两气缸活塞杆端部，所述两支承杆连接点的另一侧分别连接一复位弹簧，所述两复位弹簧的另一端分别固定在对应的所述机械手支承装置上。
3、如权利要求2所述的自动嫁接装置，其特征在于：所述气缸活塞杆端部设置有一方便滑移的滚轮。
4、如权利要求2或3所述的自动嫁接装置，其特征在于：所述支承杆为一枢接在所述支承装置上的一圆盘，和对称连接在所述圆盘上的长杆和短杆，所述长杆的端顶位于所述支承点，所述短杆的末端连接所述复位弹簧。
5、如权利要求1或2或3所述的自动嫁接装置，其特征在于：所述穗木和砧木机械手的机械手支承装置均为连接两所述机械手的两支承板和两固定块，所述两支承板分别用螺钉固定在所述两固定块的外侧，所述两固定块用螺栓固定在所述摆动驱动单元的输出轴两侧。
6、如权利要求4所述的自动嫁接装置，其特征在于：所述穗木和砧木机械手的机械手支承装置均为连接两所述机械手的两支承板和两固定块，所述两支承板分别用螺钉固定在所述两固定块的外侧，所述两固定块用螺栓固定在所述摆动驱动单元的输出轴两侧。
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