JPH08308380A - 接ぎ木ロボットの台木苗切断装置 - Google Patents
接ぎ木ロボットの台木苗切断装置Info
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- JPH08308380A JPH08308380A JP7114921A JP11492195A JPH08308380A JP H08308380 A JPH08308380 A JP H08308380A JP 7114921 A JP7114921 A JP 7114921A JP 11492195 A JP11492195 A JP 11492195A JP H08308380 A JPH08308380 A JP H08308380A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】接ぎ木作業と同時に胚軸を所定長さに切断処理
するようにし、従来のような手作業を省き、作業の高能
率化を図る。 【構成】台木苗供給装置４に供給される台木苗及び穂木
苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬送装置
５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置まで搬送
し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々の搬送
装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボットに
おいて、前記台木カッタ−６の下方位置には搬送されて
くる台木苗の胚軸を一定長さに切断処理する胚軸切断装
置２８を設けてあることを特徴とする。
するようにし、従来のような手作業を省き、作業の高能
率化を図る。 【構成】台木苗供給装置４に供給される台木苗及び穂木
苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬送装置
５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置まで搬送
し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々の搬送
装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボットに
おいて、前記台木カッタ−６の下方位置には搬送されて
くる台木苗の胚軸を一定長さに切断処理する胚軸切断装
置２８を設けてあることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、接ぎ木ロボットの台
木苗切断装置に関する。
木苗切断装置に関する。
【０００２】
【従来技術】従来、台木苗の断根処理はロボット供給前
に手作業で行なっていた。
に手作業で行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術のもの
では、台木苗の胚軸長さを一定に揃えて切断するのに非
常に手間がかかり、作業能率の低下を招いていた。本発
明は、かかる問題点を解消することを目的とする。この
目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。
では、台木苗の胚軸長さを一定に揃えて切断するのに非
常に手間がかかり、作業能率の低下を招いていた。本発
明は、かかる問題点を解消することを目的とする。この
目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給される台木
苗及び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗
の搬送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位
置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に
各々の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木
ロボットにおいて、前記台木カッタ−６の下方位置には
搬送されてくる台木苗の胚軸を一定長さに切断処理する
胚軸切断装置２８を設けてあることを特徴とする。
かる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給される台木
苗及び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗
の搬送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位
置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に
各々の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木
ロボットにおいて、前記台木カッタ−６の下方位置には
搬送されてくる台木苗の胚軸を一定長さに切断処理する
胚軸切断装置２８を設けてあることを特徴とする。
【０００５】
【発明の作用、及び効果】台木苗供給装置４に人為的に
供給される台木苗は、回転する台木苗搬送装置５により
台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カ
ッタ−６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃
により台木苗の台木部分を残して他の部分が切り落され
る。そして、この切断された台木は、その切断位置から
接合部３側に向けて搬送される時、胚軸切断装置の作用
を受けて一定の胚軸長さに切断処理されると共に、これ
より更に接合部３まで送られて接合装置１０にて穂木と
接合される。
供給される台木苗は、回転する台木苗搬送装置５により
台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カ
ッタ−６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃
により台木苗の台木部分を残して他の部分が切り落され
る。そして、この切断された台木は、その切断位置から
接合部３側に向けて搬送される時、胚軸切断装置の作用
を受けて一定の胚軸長さに切断処理されると共に、これ
より更に接合部３まで送られて接合装置１０にて穂木と
接合される。
【０００６】要するに、本発明によれば、接ぎ木作業と
同時に胚軸を所定長さに切断処理するので、従来のよう
な手作業を省くことができ、作業の高能率化を図ること
ができる。しかも、子葉展開基部基準で苗を供給するの
で、切断後の胚軸長さが一定となり、仮植した際、接ぎ
木苗の高さが揃い、成育が一定で活着が良好となる。
同時に胚軸を所定長さに切断処理するので、従来のよう
な手作業を省くことができ、作業の高能率化を図ること
ができる。しかも、子葉展開基部基準で苗を供給するの
で、切断後の胚軸長さが一定となり、仮植した際、接ぎ
木苗の高さが揃い、成育が一定で活着が良好となる。
【０００７】
【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【０００８】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−６が下方から上方に回転して
きてそのカッタ−刃６ａにより台木苗の台木部分を残し
て他の本葉部分は切り落される。なお、台木苗がウリ科
（キュウリ，スイカ，メロン等）の場合には、カッタ−
刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分は
切り落される。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送
され、接合部３で接合装置１０により穂木と接合され
る。
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−６が下方から上方に回転して
きてそのカッタ−刃６ａにより台木苗の台木部分を残し
て他の本葉部分は切り落される。なお、台木苗がウリ科
（キュウリ，スイカ，メロン等）の場合には、カッタ−
刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分は
切り落される。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送
され、接合部３で接合装置１０により穂木と接合され
る。
【０００９】また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部胚軸部と根部が切り落される。そして、かか
る穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台
木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供給
されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了すること
になる。
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部胚軸部と根部が切り落される。そして、かか
る穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台
木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供給
されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了すること
になる。
【００１０】台木苗供給装置４は、台木供給案内溝４ａ
を有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可
能な台木供給ハンド等からなる。台木苗受台４ｂに供給
セットされた台木苗は台木搬送装置５で把持されて、切
断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬送装置
５は、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と該アクチュ
エ−タ１１の下部の台木搬送ア−ム支持体１２がアクチ
ュエ−タ回転軸１３を中心に回転自在に支持されてい
る。台木搬送ア−ム支持体１２には、該支持体１２に支
持された台木搬送ア−ム押出シリンダ１４、該シリンダ
１４により伸縮される台木搬送ア−ム１５、該搬送ア−
ム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６が設
けられている。前記台木ハンド１６は一対の爪が開閉可
能に構成されていて、台木の胚軸を挾み込むことで把持
するものであり、台木把持用シリンダ１７によって開閉
制御される構成である。
を有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可
能な台木供給ハンド等からなる。台木苗受台４ｂに供給
セットされた台木苗は台木搬送装置５で把持されて、切
断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬送装置
５は、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と該アクチュ
エ−タ１１の下部の台木搬送ア−ム支持体１２がアクチ
ュエ−タ回転軸１３を中心に回転自在に支持されてい
る。台木搬送ア−ム支持体１２には、該支持体１２に支
持された台木搬送ア−ム押出シリンダ１４、該シリンダ
１４により伸縮される台木搬送ア−ム１５、該搬送ア−
ム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６が設
けられている。前記台木ハンド１６は一対の爪が開閉可
能に構成されていて、台木の胚軸を挾み込むことで把持
するものであり、台木把持用シリンダ１７によって開閉
制御される構成である。
【００１１】台木ハンド１６にはハンドカバ−１８内に
おいてゴムのような弾性体からなる開閉可能な台木把持
爪１６ａ，１６ａが設けられ、しかも、該台木ハンド１
６の下方には上記同様にゴムのような弾性体からなる開
閉可能な胚軸固定ハンド１９ａ，１９ｂが設けられてい
る。台木カッター６（穂木カッタ−９の構成も同様であ
る。）につき説明する。カッタ−駆動用モ−タ２０が支
柱２１に支持されていて、そのモ−タ２０の回転軸２２
にカッタア−ム２３が取り付けられている。カッタア−
ム２３の先端には取付部材２４を介してカッタ−刃２５
が取り付けられている。そして、このカッタア−ム２３
は回転軸２２を中心として矢印Ｋ方向に回転される構成
である。
おいてゴムのような弾性体からなる開閉可能な台木把持
爪１６ａ，１６ａが設けられ、しかも、該台木ハンド１
６の下方には上記同様にゴムのような弾性体からなる開
閉可能な胚軸固定ハンド１９ａ，１９ｂが設けられてい
る。台木カッター６（穂木カッタ−９の構成も同様であ
る。）につき説明する。カッタ−駆動用モ−タ２０が支
柱２１に支持されていて、そのモ−タ２０の回転軸２２
にカッタア−ム２３が取り付けられている。カッタア−
ム２３の先端には取付部材２４を介してカッタ−刃２５
が取り付けられている。そして、このカッタア−ム２３
は回転軸２２を中心として矢印Ｋ方向に回転される構成
である。
【００１２】また、カッタア−ム２３には、胚軸の切断
に邪魔にならないように、カッタ−刃２５が胚軸に当る
前にカッタ−刃の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落す
子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイドとなるガ
イドロ−ラ２６が設けられている。２７は切り落される
子葉の排出シュ−トである。前記台木カッタ−６の下方
には、台木搬送装置５により搬送されてくる台木苗の胚
軸を一定長さに切断処理する胚軸切断装置２８が設けら
れている。
に邪魔にならないように、カッタ−刃２５が胚軸に当る
前にカッタ−刃の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落す
子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイドとなるガ
イドロ−ラ２６が設けられている。２７は切り落される
子葉の排出シュ−トである。前記台木カッタ−６の下方
には、台木搬送装置５により搬送されてくる台木苗の胚
軸を一定長さに切断処理する胚軸切断装置２８が設けら
れている。
【００１３】胚軸切断装置２８は、刃保持具２９、刃受
台３０、切断刃３１、刃押えノブ３２等からなり、これ
らの支持部材３３が前記支柱２１に固着のステ−３４に
取付支持されている。また、この胚軸切断装置２８は、
胚軸を斜めに切断するよう切断刃３１が上下方向傾斜状
態に設けられている。このように胚軸を斜めに切断する
と、切断部が尖っているため、土中に仮植する際に挿し
木がし易くなる。
台３０、切断刃３１、刃押えノブ３２等からなり、これ
らの支持部材３３が前記支柱２１に固着のステ−３４に
取付支持されている。また、この胚軸切断装置２８は、
胚軸を斜めに切断するよう切断刃３１が上下方向傾斜状
態に設けられている。このように胚軸を斜めに切断する
と、切断部が尖っているため、土中に仮植する際に挿し
木がし易くなる。
【００１４】図６に示す実施例では、切断刃３１と胚軸
搬送方向（ロ）を鋭角に配置している。つまり、軸１３
を中心に回転する台木ハンド１６の胚軸搬送軌跡（Ｒ）
と切断刃３１とのなす角度が鋭角になるようにして、切
断時の衝撃を少なくし、切断作用をスム−スにし、切断
面の平滑度を高く維持できるようにしている。なお、前
記胚軸固定ハンド１９ａ，１９ｂは、これが胚軸切断装
置２８の切断刃３１に作用する時に、この切断刃３１を
挾む上下二箇所において胚軸を受け止め保持するもので
あり、切断刃３１に対する受け刃の役目を果たす構成で
ある。（図４参照）従って、かかる構成によれば、胚軸
が胚軸固定ハンド１９ａ，１９ｂの二点支持により切断
刃３１に作用されることことになるので、切れ残りがな
く切断性能が向上する。
搬送方向（ロ）を鋭角に配置している。つまり、軸１３
を中心に回転する台木ハンド１６の胚軸搬送軌跡（Ｒ）
と切断刃３１とのなす角度が鋭角になるようにして、切
断時の衝撃を少なくし、切断作用をスム−スにし、切断
面の平滑度を高く維持できるようにしている。なお、前
記胚軸固定ハンド１９ａ，１９ｂは、これが胚軸切断装
置２８の切断刃３１に作用する時に、この切断刃３１を
挾む上下二箇所において胚軸を受け止め保持するもので
あり、切断刃３１に対する受け刃の役目を果たす構成で
ある。（図４参照）従って、かかる構成によれば、胚軸
が胚軸固定ハンド１９ａ，１９ｂの二点支持により切断
刃３１に作用されることことになるので、切れ残りがな
く切断性能が向上する。
【００１５】台木苗供給装置４に台木苗が人手により供
給されると、台木検出センサ−（図示省略）の検出結果
により台木供給ハンドが閉じて台木苗を把持する。そし
て、次に台木ハンド１６が開いた状態で台木苗供給装置
４内に進入し、供給されている台木苗の胚軸を把持す
る。台木ハンド１６により把持された台木苗は台木カッ
タ−６の切断作用位置まで搬送される。この切断作用位
置での台木苗は、台木カッタ−６の作用により台木苗の
子葉を一枚残してその他の子葉部分が切り落される。
給されると、台木検出センサ−（図示省略）の検出結果
により台木供給ハンドが閉じて台木苗を把持する。そし
て、次に台木ハンド１６が開いた状態で台木苗供給装置
４内に進入し、供給されている台木苗の胚軸を把持す
る。台木ハンド１６により把持された台木苗は台木カッ
タ−６の切断作用位置まで搬送される。この切断作用位
置での台木苗は、台木カッタ−６の作用により台木苗の
子葉を一枚残してその他の子葉部分が切り落される。
【００１６】そして、更にこの台木苗把持状態の台木ハ
ンド１６がこの切断作用位置から接合作用位置に向けて
回転移行することになるが、この時、該台木ハンド１６
に把持されている台木苗胚軸が胚軸切断装置２８の切断
刃３１に押し当てられて一定の胚軸長さに切断処理さ
れ、一部の胚軸部と根部が切り落されることになる。な
お、この実施例における断根処理（胚軸の根部側切断処
理）は、台木カッタ−６による切断作用後に行う構成で
あるが、台木カッタ−６による切断作用前、或は、これ
と同時に行う構成であってもよい。
ンド１６がこの切断作用位置から接合作用位置に向けて
回転移行することになるが、この時、該台木ハンド１６
に把持されている台木苗胚軸が胚軸切断装置２８の切断
刃３１に押し当てられて一定の胚軸長さに切断処理さ
れ、一部の胚軸部と根部が切り落されることになる。な
お、この実施例における断根処理（胚軸の根部側切断処
理）は、台木カッタ−６による切断作用後に行う構成で
あるが、台木カッタ−６による切断作用前、或は、これ
と同時に行う構成であってもよい。
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の側面図
【図３】正面図
【図４】正断面図
【図５】正面図
【図６】平面図
Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフ
イ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給
装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ
− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送
装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 台木搬送用回転アクチュエ−タ １２ 台木搬送
ア−ム支持体 １３ 回転軸 １４ 台木搬送
ア−ム押出シリンダ １５ 台木搬送ア−ム １６ 台木ハン
ド １７ 台木把持用シリンダ １８ ハンドカ
バ− １９ 胚軸固定ハンド ２０ カッタ−
駆動用モ−タ ２１ 支柱 ２２ 回転軸 ２３ カッタア−ム ２４ 取付部材 ２５ カッタ−刃 ２６ ガイドロ
−ラ ２７ 排出シュ−ト ２８ 胚軸切断
装置 ２９ 刃保持具 ３０ 刃受台 ３１ 切断刃 ３２ 刃押えノ
ブ ３３ 支持部材 ３４ ステ−
イ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給
装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ
− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送
装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 台木搬送用回転アクチュエ−タ １２ 台木搬送
ア−ム支持体 １３ 回転軸 １４ 台木搬送
ア−ム押出シリンダ １５ 台木搬送ア−ム １６ 台木ハン
ド １７ 台木把持用シリンダ １８ ハンドカ
バ− １９ 胚軸固定ハンド ２０ カッタ−
駆動用モ−タ ２１ 支柱 ２２ 回転軸 ２３ カッタア−ム ２４ 取付部材 ２５ カッタ−刃 ２６ ガイドロ
−ラ ２７ 排出シュ−ト ２８ 胚軸切断
装置 ２９ 刃保持具 ３０ 刃受台 ３１ 切断刃 ３２ 刃押えノ
ブ ３３ 支持部材 ３４ ステ−
Claims (1)
- 【請求項１】 台木苗供給装置４に供給される台木苗及
び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬
送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置ま
で搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々
の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボ
ットにおいて、前記台木カッタ−６の下方位置には搬送
されてくる台木苗の胚軸を一定長さに切断処理する胚軸
切断装置２８を設けてあることを特徴とする接ぎ木ロボ
ットの台木苗切断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7114921A JPH08308380A (ja) | 1995-05-12 | 1995-05-12 | 接ぎ木ロボットの台木苗切断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7114921A JPH08308380A (ja) | 1995-05-12 | 1995-05-12 | 接ぎ木ロボットの台木苗切断装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08308380A true JPH08308380A (ja) | 1996-11-26 |
Family
ID=14649967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7114921A Pending JPH08308380A (ja) | 1995-05-12 | 1995-05-12 | 接ぎ木ロボットの台木苗切断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08308380A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106954468A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-07-18 | 浙江理工大学 | 一种嫁接苗的旋转持苗装置 |
| CN112449895A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-03-09 | 西安电子科技大学 | 一种半自动化嫁接机器人 |
-
1995
- 1995-05-12 JP JP7114921A patent/JPH08308380A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106954468A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-07-18 | 浙江理工大学 | 一种嫁接苗的旋转持苗装置 |
| CN106954468B (zh) * | 2017-03-20 | 2019-12-13 | 浙江理工大学 | 一种嫁接苗的旋转持苗装置 |
| CN112449895A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-03-09 | 西安电子科技大学 | 一种半自动化嫁接机器人 |
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