JPH08275675A - 接ぎ木ロボットの穂木胚軸把持装置 - Google Patents
接ぎ木ロボットの穂木胚軸把持装置Info
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- JPH08275675A JPH08275675A JP7077679A JP7767995A JPH08275675A JP H08275675 A JPH08275675 A JP H08275675A JP 7077679 A JP7077679 A JP 7077679A JP 7767995 A JP7767995 A JP 7767995A JP H08275675 A JPH08275675 A JP H08275675A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】穂木苗胚軸の把持を確実にし、切断性能の向上
を図る。 【構成】穂木ハンド２５の下方に設けた胚軸切断近くを
把持する一対の開閉可能な穂木胚軸補助ハンド２７にお
いて、該胚軸補助ハンド２７の胚軸受け入れ方向奥側に
は挿入される胚軸を受止保持する胚軸受止体３０を設け
る。
を図る。 【構成】穂木ハンド２５の下方に設けた胚軸切断近くを
把持する一対の開閉可能な穂木胚軸補助ハンド２７にお
いて、該胚軸補助ハンド２７の胚軸受け入れ方向奥側に
は挿入される胚軸を受止保持する胚軸受止体３０を設け
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、接ぎ木ロボットの穂
木胚軸把持装置に関する。
木胚軸把持装置に関する。
【０００２】
【従来技術】従来、この種、接ぎ木ロボットの穂木胚軸
把持装置において、挿入される穂木を受け入れて把持す
る穂木ハンドの下方に胚軸切断近くを把持する一対の開
閉可能な穂木胚軸補助ハンドを設けた構成のものは知ら
れている。
把持装置において、挿入される穂木を受け入れて把持す
る穂木ハンドの下方に胚軸切断近くを把持する一対の開
閉可能な穂木胚軸補助ハンドを設けた構成のものは知ら
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術のもの
では、苗の曲がりの発生或は苗挿入時の傾き等により穂
木補助ハンドの奥側に苗が入り込んで、補助ハンドが閉
じなくなり、穂木を確実に把持しないままで切断したり
するなど、切断不良やカッタ−刃に対する干渉トラブル
をひき起す要因となっていた。
では、苗の曲がりの発生或は苗挿入時の傾き等により穂
木補助ハンドの奥側に苗が入り込んで、補助ハンドが閉
じなくなり、穂木を確実に把持しないままで切断したり
するなど、切断不良やカッタ−刃に対する干渉トラブル
をひき起す要因となっていた。
【０００４】本発明は、かかる問題点を解消することを
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、穂木ハンド２５の下方に設けた胚軸
切断近くを把持する一対の開閉可能な穂木胚軸補助ハン
ド２７において、該胚軸補助ハンド２７の胚軸受け入れ
方向奥側には挿入される胚軸を受止保持する胚軸受止体
３０を設けてあることを特徴とする。
かる技術的手段は、穂木ハンド２５の下方に設けた胚軸
切断近くを把持する一対の開閉可能な穂木胚軸補助ハン
ド２７において、該胚軸補助ハンド２７の胚軸受け入れ
方向奥側には挿入される胚軸を受止保持する胚軸受止体
３０を設けてあることを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用、及び効果】開閉可能な一対の把持爪が外
方に開いて苗受け入れ状態にある時、挿入される苗の胚
軸が受止体によって受け止められて所定の角度に保持さ
れる。そして、この胚軸は所定角度に保持されたままで
把持爪が閉じることによって確実に把持される。
方に開いて苗受け入れ状態にある時、挿入される苗の胚
軸が受止体によって受け止められて所定の角度に保持さ
れる。そして、この胚軸は所定角度に保持されたままで
把持爪が閉じることによって確実に把持される。
【０００７】要するに、本発明によれば、補助ハンドの
奥側に苗が入り込まないので、把持が確実にでき、苗の
姿勢が所定角度に保持されるので切断性能が向上する。
つまり、切断長さ及び切断角度の安定化を図ることがで
きる。また、受止体のストッパ−効果により、苗の性
状、例えば苗の曲がりに対する適応性が向上し、しか
も、カッタ−刃との干渉もなくなるので、メカロックが
なくなり、刃の寿命を長期に維持し得る効果も有してい
る。
奥側に苗が入り込まないので、把持が確実にでき、苗の
姿勢が所定角度に保持されるので切断性能が向上する。
つまり、切断長さ及び切断角度の安定化を図ることがで
きる。また、受止体のストッパ−効果により、苗の性
状、例えば苗の曲がりに対する適応性が向上し、しか
も、カッタ−刃との干渉もなくなるので、メカロックが
なくなり、刃の寿命を長期に維持し得る効果も有してい
る。
【０００８】
【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【０００９】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−が回転してそのカッタ−刃に
より台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落さ
れる。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接
合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−が回転してそのカッタ−刃に
より台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落さ
れる。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接
合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
【００１０】また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部胚軸部と根部が切り落される。そして、かか
る穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台
木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供給
されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了すること
になる。
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部胚軸部と根部が切り落される。そして、かか
る穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台
木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供給
されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了すること
になる。
【００１１】穂木苗供給装置７について説明すると、穂
木供給案内溝１１ａを有する苗受け台１１、胚軸受板１
２、揺動開閉可能な胚軸ハンド１３、穂木苗が供給され
たことを検知する穂木センサ−（光電管）１４等からな
り、これらは苗受ベ−ス１５にセットされている。苗受
ベ−ス１５は、上下方向及び左右方向にスライド調節可
能なスライドベ−ス１６に対し、回動軸芯Ｑを中心とす
る円弧状長孔１７及び締付具１８を介して回動角変更調
節可能に構成されている。つまり、穂木苗の苗供給姿勢
を、例えば、スイカの場合には正面視において約１５度
傾けた傾斜姿勢（図２の（ａ）参照）と、苗質が軟らか
いメロンやキュウリのような場合には略垂直姿勢（図２
の（ｂ）参照）となるよう調整可能に構成したものであ
る。
木供給案内溝１１ａを有する苗受け台１１、胚軸受板１
２、揺動開閉可能な胚軸ハンド１３、穂木苗が供給され
たことを検知する穂木センサ−（光電管）１４等からな
り、これらは苗受ベ−ス１５にセットされている。苗受
ベ−ス１５は、上下方向及び左右方向にスライド調節可
能なスライドベ−ス１６に対し、回動軸芯Ｑを中心とす
る円弧状長孔１７及び締付具１８を介して回動角変更調
節可能に構成されている。つまり、穂木苗の苗供給姿勢
を、例えば、スイカの場合には正面視において約１５度
傾けた傾斜姿勢（図２の（ａ）参照）と、苗質が軟らか
いメロンやキュウリのような場合には略垂直姿勢（図２
の（ｂ）参照）となるよう調整可能に構成したものであ
る。
【００１２】穂木センサ−１４は、苗受け台１１の案内
溝１１ａ内に穂木苗が供給されたことを検出する構成で
あり、該センサ−１４の検出結果により胚軸ハンド１３
が閉じ方向に揺動し胚軸受板１２との間で供給された穂
木苗を把持する構成である。穂木苗搬送装置８は、穂木
搬送用回転アクチュエ−タ１９と該アクチュエ−タ１９
の下部の穂木搬送ア−ム支持体２０がアクチュエ−タ回
転軸２１を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送
ア−ム支持体２０には、該支持体２０に支持された穂木
搬送ア−ム押出シリンダ２２、該シリンダ２２により伸
縮される穂木搬送ア−ム２３と該搬送ア−ム２３の先端
には一対の開閉可能な穂木把持部２４からなる穂木ハン
ド２５と一対の開閉可能な把持爪２６，２６からなる穂
木胚軸補助ハンド２７が設けられている。前記穂木把持
部２４と把持爪２６は一対のものが開閉可能に構成され
ていて、穂木を挾み込むことで把持するものであり、穂
木把持用シリンダ２８と穂木把持用補助シリンダ２９と
によって開閉制御される構成である。
溝１１ａ内に穂木苗が供給されたことを検出する構成で
あり、該センサ−１４の検出結果により胚軸ハンド１３
が閉じ方向に揺動し胚軸受板１２との間で供給された穂
木苗を把持する構成である。穂木苗搬送装置８は、穂木
搬送用回転アクチュエ−タ１９と該アクチュエ−タ１９
の下部の穂木搬送ア−ム支持体２０がアクチュエ−タ回
転軸２１を中心に回転自在に支持されている。穂木搬送
ア−ム支持体２０には、該支持体２０に支持された穂木
搬送ア−ム押出シリンダ２２、該シリンダ２２により伸
縮される穂木搬送ア−ム２３と該搬送ア−ム２３の先端
には一対の開閉可能な穂木把持部２４からなる穂木ハン
ド２５と一対の開閉可能な把持爪２６，２６からなる穂
木胚軸補助ハンド２７が設けられている。前記穂木把持
部２４と把持爪２６は一対のものが開閉可能に構成され
ていて、穂木を挾み込むことで把持するものであり、穂
木把持用シリンダ２８と穂木把持用補助シリンダ２９と
によって開閉制御される構成である。
【００１３】穂木胚軸補助ハンド２７は、穂木ハンド２
５の下方にあって胚軸の切断近くを把持する関係位置に
設けられてあり、穂木カッタ−６により切断するとき、
一対の把持爪２６，２６が閉じて胚軸を挾持する構成で
ある。一対の把持爪２６，２６の対向側内面には胚軸係
合凹部２６ａ，２６ａが設けられている。また、この胚
軸補助ハンド２７の胚軸受け入れ方向奥側には挿入され
る胚軸を受止保持する胚軸受止体３０が設けられ、開い
た状態にある把持爪２６，２６間に受け入れられる胚軸
が胚軸係合凹部２６ａ，２６ａよりも奥側に侵入するの
を阻止する構成である。
５の下方にあって胚軸の切断近くを把持する関係位置に
設けられてあり、穂木カッタ−６により切断するとき、
一対の把持爪２６，２６が閉じて胚軸を挾持する構成で
ある。一対の把持爪２６，２６の対向側内面には胚軸係
合凹部２６ａ，２６ａが設けられている。また、この胚
軸補助ハンド２７の胚軸受け入れ方向奥側には挿入され
る胚軸を受止保持する胚軸受止体３０が設けられ、開い
た状態にある把持爪２６，２６間に受け入れられる胚軸
が胚軸係合凹部２６ａ，２６ａよりも奥側に侵入するの
を阻止する構成である。
【００１４】穂木カッタ−９は、先端にカッタ−刃３１
を有し、軸３２の周りに回転する構成である。Ｋはカッ
タ−の切断作用軌跡を示す。尚、図６〜図１０に示す穂
木胚軸補助ハンドの構成について説明する。従来の胚軸
補助ハンドは図６及び図７に示すように胚軸係合凹部２
６ａが爪２６の上下幅全面にわたり構成されていた。そ
のため、例えば、ナスの胚軸をハンドで把持するとき、
子葉及び本葉のつけの節等があると、ハンドが完全に閉
じず、確実に挾持されないため、切断不良が発生してい
た。そこで、図８〜図１０に示す本発明の実施例では、
胚軸を把持する把持面Ｙを切断作用（軌跡）面Ｋ（胚軸
の切断面）と略平行するように構成したものである。こ
れによると、胚軸の切断面に近い所のみを把持するた
め、把持ハンドの閉じミスが少なくなり、切断性能が向
上する。また、把持面積が少なくて済むので節による影
響も極めて少なくなる。
を有し、軸３２の周りに回転する構成である。Ｋはカッ
タ−の切断作用軌跡を示す。尚、図６〜図１０に示す穂
木胚軸補助ハンドの構成について説明する。従来の胚軸
補助ハンドは図６及び図７に示すように胚軸係合凹部２
６ａが爪２６の上下幅全面にわたり構成されていた。そ
のため、例えば、ナスの胚軸をハンドで把持するとき、
子葉及び本葉のつけの節等があると、ハンドが完全に閉
じず、確実に挾持されないため、切断不良が発生してい
た。そこで、図８〜図１０に示す本発明の実施例では、
胚軸を把持する把持面Ｙを切断作用（軌跡）面Ｋ（胚軸
の切断面）と略平行するように構成したものである。こ
れによると、胚軸の切断面に近い所のみを把持するた
め、把持ハンドの閉じミスが少なくなり、切断性能が向
上する。また、把持面積が少なくて済むので節による影
響も極めて少なくなる。
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の側面図
【図３】同上要部の側面図
【図４】同上要部の側面図
【図５】同上要部の平面図
【図６】平面図
【図７】側面図
【図８】側面図
【図９】平面図
【図１０】側面図
Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフイ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 苗受け台 １２ 胚軸受板 １３ 胚軸ハンド １４ 穂木センサ− １５ 苗受ベ−ス １６ スライドベ−ス １７ 円弧状長孔 １８ 締付具 １９ 穂木搬送用回転アクチュエ−タ ２０ 穂木搬送ア−ム支持体 ２１ 回転軸 ２２ 押出シリンダ ２３ 穂木搬送ア−ム ２４ 穂木把持部 ２５ 穂木ハンド ２６ 把持爪 ２７ 穂木胚軸補助ハン
ド ２８ 穂木把持用シリンダ ２９ 穂木把持用補助シ
リンダ ３０ 胚軸受止体 ３１ カッタ−刃 ３２ 軸
ド ２８ 穂木把持用シリンダ ２９ 穂木把持用補助シ
リンダ ３０ 胚軸受止体 ３１ カッタ−刃 ３２ 軸
Claims (1)
- 【請求項１】 穂木ハンド２５の下方に設けた胚軸切断
近くを把持する一対の開閉可能な穂木胚軸補助ハンド２
７において、該胚軸補助ハンド２７の胚軸受け入れ方向
奥側には挿入される胚軸を受止保持する胚軸受止体３０
を設けてあることを特徴とする接ぎ木ロボットの穂木胚
軸把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07767995A JP3557703B2 (ja) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | 接ぎ木ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07767995A JP3557703B2 (ja) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | 接ぎ木ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08275675A true JPH08275675A (ja) | 1996-10-22 |
| JP3557703B2 JP3557703B2 (ja) | 2004-08-25 |
Family
ID=13640585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07767995A Expired - Fee Related JP3557703B2 (ja) | 1995-04-03 | 1995-04-03 | 接ぎ木ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3557703B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106900356A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-06-30 | 辽宁科技大学 | 嫁接苗柔性定位夹持机构 |
| CN110679311A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-14 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 柔性上苗定位装置及方法 |
-
1995
- 1995-04-03 JP JP07767995A patent/JP3557703B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106900356A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-06-30 | 辽宁科技大学 | 嫁接苗柔性定位夹持机构 |
| CN106900356B (zh) * | 2017-03-27 | 2022-08-02 | 辽宁科技大学 | 嫁接苗柔性定位夹持机构 |
| CN110679311A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-14 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 柔性上苗定位装置及方法 |
| CN110679311B (zh) * | 2019-09-30 | 2024-04-02 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 柔性上苗定位装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3557703B2 (ja) | 2004-08-25 |
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| A521 | Written amendment |
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| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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