JPH08280255A - 接ぎ木ロボット - Google Patents
接ぎ木ロボットInfo
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- JPH08280255A JPH08280255A JP7089425A JP8942595A JPH08280255A JP H08280255 A JPH08280255 A JP H08280255A JP 7089425 A JP7089425 A JP 7089425A JP 8942595 A JP8942595 A JP 8942595A JP H08280255 A JPH08280255 A JP H08280255A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】接ぎ木作業行程で台木苗を所定の胚軸長さに切
断処理できるようにして、作業の省力化及び仮植時の苗
の安定化を図る。 【構成】台木苗供給装置４に供給される台木苗及び穂木
苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬送装置
５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置まで搬送
し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々の搬送
装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボットで
あって、前記台木搬送装置により搬送される台木苗を少
なくとも穂木苗に対する接合部からの胚軸長さが４０〜
６０ｍｍ程度の範囲内にある位置で切断処理する。
断処理できるようにして、作業の省力化及び仮植時の苗
の安定化を図る。 【構成】台木苗供給装置４に供給される台木苗及び穂木
苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬送装置
５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置まで搬送
し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々の搬送
装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボットで
あって、前記台木搬送装置により搬送される台木苗を少
なくとも穂木苗に対する接合部からの胚軸長さが４０〜
６０ｍｍ程度の範囲内にある位置で切断処理する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、果菜類（ウリ科）の
接ぎ木ロボットに関する。
接ぎ木ロボットに関する。
【０００２】
【従来技術】従来、台木苗の断根処理（胚軸根部の切
除）は接ぎ木ロボットへの供給前に手作業で行なってい
た。
除）は接ぎ木ロボットへの供給前に手作業で行なってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の根付苗では、接
ぎ木後の植え付けに手間がかかるため、断根処理（根部
切除）して接ぎ木苗をセルポットやビニポット等に挿し
込み植えを行うようになってきたが、台木苗の胚軸長さ
が適切でなければ、長過ぎて苗が倒れたり、短過ぎて接
ぎ木部が地上に近くなり穂木より根を出す等の問題があ
った。
ぎ木後の植え付けに手間がかかるため、断根処理（根部
切除）して接ぎ木苗をセルポットやビニポット等に挿し
込み植えを行うようになってきたが、台木苗の胚軸長さ
が適切でなければ、長過ぎて苗が倒れたり、短過ぎて接
ぎ木部が地上に近くなり穂木より根を出す等の問題があ
った。
【０００４】本発明は、かかる問題点を解消することを
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給される台木
苗及び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗
の搬送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位
置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に
各々の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木
ロボットであって、前記台木搬送装置により搬送される
台木苗を少なくとも穂木苗に対する接合部からの胚軸長
さが４０〜６０ｍｍ程度の範囲内にある位置で切断処理
することを特徴とする。
かる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給される台木
苗及び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗
の搬送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位
置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に
各々の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木
ロボットであって、前記台木搬送装置により搬送される
台木苗を少なくとも穂木苗に対する接合部からの胚軸長
さが４０〜６０ｍｍ程度の範囲内にある位置で切断処理
することを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用、及び効果】台木苗供給装置４に人為的に
供給される台木苗は、台木苗搬送装置５により台木カッ
ター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−６
が移動してきてそのカッタ−刃により台木苗の台木部分
を残して他の部分が切り落される。更に、この切断され
た台木は、その切断位置から接合部３まで送られて接合
装置１０にて穂木と接合される。そして、この時、台木
苗は胚軸切断装置の作用により、穂木との接合部位より
所定の胚軸長さに切断されて、この胚軸の一部と根部と
が切り落される。
供給される台木苗は、台木苗搬送装置５により台木カッ
ター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−６
が移動してきてそのカッタ−刃により台木苗の台木部分
を残して他の部分が切り落される。更に、この切断され
た台木は、その切断位置から接合部３まで送られて接合
装置１０にて穂木と接合される。そして、この時、台木
苗は胚軸切断装置の作用により、穂木との接合部位より
所定の胚軸長さに切断されて、この胚軸の一部と根部と
が切り落される。
【０００７】要するに、本発明によれば、接ぎ木作業と
同時に胚軸を所定長さに切断処理するので、従来のよう
な手作業を省くことができ、作業の高能率化を図ること
ができるものであるが、特に、台木苗が少なくとも穂木
苗に対する接合部位からの胚軸長さをして４０〜６０ｍ
ｍ程度の範囲内で切断処理され、適切な胚軸長さを保持
するものであるから、仮植時の苗の倒れや、穂木より根
の発生を防止でき、土中への適正な挿し代を確保でき、
活着が良好となる。
同時に胚軸を所定長さに切断処理するので、従来のよう
な手作業を省くことができ、作業の高能率化を図ること
ができるものであるが、特に、台木苗が少なくとも穂木
苗に対する接合部位からの胚軸長さをして４０〜６０ｍ
ｍ程度の範囲内で切断処理され、適切な胚軸長さを保持
するものであるから、仮植時の苗の倒れや、穂木より根
の発生を防止でき、土中への適正な挿し代を確保でき、
活着が良好となる。
【０００８】
【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【０００９】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗〔ウリ科（キュウリ，スイカ，メロン
等）〕は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木苗搬送
装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、
ここで台木カッタ−６が下方から上方に回転してきてそ
のカッタ−刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の
子葉部分は切り落される。切断された台木は矢印（ロ）
方向に搬送され、接合部３で接合装置１０により穂木と
接合される。
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗〔ウリ科（キュウリ，スイカ，メロン
等）〕は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木苗搬送
装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送され、
ここで台木カッタ−６が下方から上方に回転してきてそ
のカッタ−刃により台木苗の子葉を一枚残してその他の
子葉部分は切り落される。切断された台木は矢印（ロ）
方向に搬送され、接合部３で接合装置１０により穂木と
接合される。
【００１０】また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、か
かる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記
台木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供
給されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了するこ
とになる。
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、か
かる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記
台木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供
給されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了するこ
とになる。
【００１１】台木苗供給装置４は、台木供給案内溝４ａ
を有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可
能な台木供給ハンド等からなる。台木苗受台４ｂに供給
セットされた台木苗は台木搬送装置５で把持されて、切
断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬送装置
５は、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と該アクチュ
エ−タ１１の下部の台木搬送ア−ム支持体１２がアクチ
ュエ−タ回転軸１３を中心に回転自在に支持されてい
る。台木搬送ア−ム支持体１２には、該支持体１２に支
持された台木搬送ア−ム押出シリンダ１４、該シリンダ
１４により伸縮される台木搬送ア−ム１５、該搬送ア−
ム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６が設
けられている。前記台木ハンド１６は一対の爪が開閉可
能に構成されていて、台木の胚軸を挾み込むことで把持
するものであり、台木把持用シリンダ１７によって開閉
制御される構成である。
を有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可
能な台木供給ハンド等からなる。台木苗受台４ｂに供給
セットされた台木苗は台木搬送装置５で把持されて、切
断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬送装置
５は、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と該アクチュ
エ−タ１１の下部の台木搬送ア−ム支持体１２がアクチ
ュエ−タ回転軸１３を中心に回転自在に支持されてい
る。台木搬送ア−ム支持体１２には、該支持体１２に支
持された台木搬送ア−ム押出シリンダ１４、該シリンダ
１４により伸縮される台木搬送ア−ム１５、該搬送ア−
ム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６が設
けられている。前記台木ハンド１６は一対の爪が開閉可
能に構成されていて、台木の胚軸を挾み込むことで把持
するものであり、台木把持用シリンダ１７によって開閉
制御される構成である。
【００１２】台木カッター６につき説明する。カッタ−
駆動用モ−タ１８が支柱１９に支持されていて、そのモ
−タ１８の回転軸２０にカッタア−ム２１が取り付けら
れている。カッタア−ム２１の先端には取付プレ−ト２
２を介してカッタ−刃２３が取り付けられている。即
ち、このカッタ−刃２３は、該カッタ−刃２３の長穴２
３ａをカッタア−ム２１のピン２４ヘ挿入して位置決め
すると共に、カッタ−刃２３を取付プレ−ト２２で硬質
スポンジ２２ａを介して押圧し蝶ボルト２５により締付
固定する構成としている。カッタア−ム２１は回転軸２
０を中心として回転する構成である。
駆動用モ−タ１８が支柱１９に支持されていて、そのモ
−タ１８の回転軸２０にカッタア−ム２１が取り付けら
れている。カッタア−ム２１の先端には取付プレ−ト２
２を介してカッタ−刃２３が取り付けられている。即
ち、このカッタ−刃２３は、該カッタ−刃２３の長穴２
３ａをカッタア−ム２１のピン２４ヘ挿入して位置決め
すると共に、カッタ−刃２３を取付プレ−ト２２で硬質
スポンジ２２ａを介して押圧し蝶ボルト２５により締付
固定する構成としている。カッタア−ム２１は回転軸２
０を中心として回転する構成である。
【００１３】また、カッタア−ム２１には、胚軸の切断
に邪魔にならないように、カッタ−刃２３が胚軸に当る
前にカッタ−刃の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落す
子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイドとなるガ
イドロ−ラ２６が設けられている。尚、穂木カッタ−９
については、前記台木カッタ−６の構成と同様であるの
で、詳細は省略するが、図６〜図７に示す実施例につき
説明する。穂木カッタ−９には、カッタ−カバ−２７が
（カッタア−ム２１の初期位置が上側のため）カッタ−
刃２３を囲むように上側位置に設けられ、支柱１９に蝶
番２８を介して揺動開閉自在に取付られている。そし
て、カッタ−刃などの交換時等には、このカッタ−カバ
−２７を蝶番２８の縦軸芯周りに揺動開放して対処す
る。なお、カバ−閉鎖時の固定手段については、マグネ
ットキャッチ（磁石）２９によって吸着固定するように
構成している。
に邪魔にならないように、カッタ−刃２３が胚軸に当る
前にカッタ−刃の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落す
子葉）を持ち上げるための子葉持ち上げガイドとなるガ
イドロ−ラ２６が設けられている。尚、穂木カッタ−９
については、前記台木カッタ−６の構成と同様であるの
で、詳細は省略するが、図６〜図７に示す実施例につき
説明する。穂木カッタ−９には、カッタ−カバ−２７が
（カッタア−ム２１の初期位置が上側のため）カッタ−
刃２３を囲むように上側位置に設けられ、支柱１９に蝶
番２８を介して揺動開閉自在に取付られている。そし
て、カッタ−刃などの交換時等には、このカッタ−カバ
−２７を蝶番２８の縦軸芯周りに揺動開放して対処す
る。なお、カバ−閉鎖時の固定手段については、マグネ
ットキャッチ（磁石）２９によって吸着固定するように
構成している。
【００１４】前記接合装置１０の下方には、台木搬送装
置５により接合部３位置まで搬送されてきた台木苗の胚
軸を所定長さ（接合クリップ位置より４０〜６０ｍｍの
範囲内）に切断処理する胚軸切断装置３０が設けられて
いる。胚軸切断装置３０は、切断ア−ム３１、切断刃保
持具３２、切断刃３３、切断刃固定具３４等からなり、
ロ−タリアクチュエ−タ３５によって軸３６を中心に１
８０度往復動旋回する構成である。ロ−タリアクチュエ
−タ３５を支持する支持部材３７がフレ−ム３８に固着
のステ−３９に取付ボルト４０を介して取付支持されて
いる。胚軸切断カバ−４１は前記支持部材３７に固着さ
れている。
置５により接合部３位置まで搬送されてきた台木苗の胚
軸を所定長さ（接合クリップ位置より４０〜６０ｍｍの
範囲内）に切断処理する胚軸切断装置３０が設けられて
いる。胚軸切断装置３０は、切断ア−ム３１、切断刃保
持具３２、切断刃３３、切断刃固定具３４等からなり、
ロ−タリアクチュエ−タ３５によって軸３６を中心に１
８０度往復動旋回する構成である。ロ−タリアクチュエ
−タ３５を支持する支持部材３７がフレ−ム３８に固着
のステ−３９に取付ボルト４０を介して取付支持されて
いる。胚軸切断カバ−４１は前記支持部材３７に固着さ
れている。
【００１５】胚軸切断装置３０は、胚軸長さ（Ｌ）を４
０〜６０ｍｍの範囲内で任意に調整できるように上下方
向に移動調節自在に構成しておくと良い。例えば、支持
部材３７をフレ−ム３８に対し適宜の調整機構を介して
上下方向に移動調節自在とする構成である。台木苗供給
装置４に台木苗が人手により供給されると、台木検出セ
ンサ−（図示省略）の検出結果により台木供給ハンドが
閉じて台木苗を把持する。
０〜６０ｍｍの範囲内で任意に調整できるように上下方
向に移動調節自在に構成しておくと良い。例えば、支持
部材３７をフレ−ム３８に対し適宜の調整機構を介して
上下方向に移動調節自在とする構成である。台木苗供給
装置４に台木苗が人手により供給されると、台木検出セ
ンサ−（図示省略）の検出結果により台木供給ハンドが
閉じて台木苗を把持する。
【００１６】そして、次に台木ハンド１６が開いた状態
で台木苗供給装置４内に進入し、供給されている台木苗
の胚軸を把持する。台木ハンド１６により把持された台
木苗は台木カッタ−６の切断作用位置まで搬送される。
この切断作用位置での台木苗は、台木カッタ−６の作用
により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切
り落される。切断された台木はなおも台木ハンド１６に
より接合部３に搬送され、この接合部３で接合装置１０
によって前記穂木苗搬送装置８にて搬送されてきた穂木
と接合される。
で台木苗供給装置４内に進入し、供給されている台木苗
の胚軸を把持する。台木ハンド１６により把持された台
木苗は台木カッタ−６の切断作用位置まで搬送される。
この切断作用位置での台木苗は、台木カッタ−６の作用
により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切
り落される。切断された台木はなおも台木ハンド１６に
より接合部３に搬送され、この接合部３で接合装置１０
によって前記穂木苗搬送装置８にて搬送されてきた穂木
と接合される。
【００１７】そして、この台木と穂木とが図８〜図１０
に示す通りクリップＣにて接合されて接ぎ木されること
になるが、この時、タイミング良く胚軸切断装置３０が
作用し、切断刃３３にて所定の胚軸長さ（Ｌ）に切断処
理され、一部の胚軸部と根部とが切り落されることにな
る。
に示す通りクリップＣにて接合されて接ぎ木されること
になるが、この時、タイミング良く胚軸切断装置３０が
作用し、切断刃３３にて所定の胚軸長さ（Ｌ）に切断処
理され、一部の胚軸部と根部とが切り落されることにな
る。
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の正面図
【図３】同上要部の平面図
【図４】斜視図
【図５】斜視図
【図６】正面図
【図７】正面図
【図８】接ぎ木苗の側面図
【図９】同上正面図
【図１０】同上平面図
Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフ
イ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給
装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ
− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送
装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 台木搬送用回転アクチュエ−タ １２ 台木搬送
ア−ム支持体 １３ 回転軸 １４ 台木搬送
ア−ム押出シリンダ １５ 台木搬送ア−ム １６ 台木ハン
ド １７ 台木把持用シリンダ １８ カッタ−
駆動用モ−タ １９ 支柱 ２０ 回転軸 ２１ カッタア−ム ２２ 取付プレ
−ト ２３ カッタ−刃 ２４ ピン ２５ 蝶ボルト ２６ ガイドロ
−ラ ２７ カッタ−カバ− ２８ 蝶番 ２９ マグネットキャッチ ３０ 胚軸切断
装置 ３１ 切断ア−ム ３２ 切断刃保
持具 ３３ 切断刃 ３４ 切断刃固
定具 ３５ ロ−タリアクチュエ−タ ３６ 軸 ３７ 支持部材 ３８ フレ−ム ３９ ステ− ４０ 取付ボル
ト ４１ 胚軸切断カバ−
イ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給
装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ
− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送
装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 台木搬送用回転アクチュエ−タ １２ 台木搬送
ア−ム支持体 １３ 回転軸 １４ 台木搬送
ア−ム押出シリンダ １５ 台木搬送ア−ム １６ 台木ハン
ド １７ 台木把持用シリンダ １８ カッタ−
駆動用モ−タ １９ 支柱 ２０ 回転軸 ２１ カッタア−ム ２２ 取付プレ
−ト ２３ カッタ−刃 ２４ ピン ２５ 蝶ボルト ２６ ガイドロ
−ラ ２７ カッタ−カバ− ２８ 蝶番 ２９ マグネットキャッチ ３０ 胚軸切断
装置 ３１ 切断ア−ム ３２ 切断刃保
持具 ３３ 切断刃 ３４ 切断刃固
定具 ３５ ロ−タリアクチュエ−タ ３６ 軸 ３７ 支持部材 ３８ フレ−ム ３９ ステ− ４０ 取付ボル
ト ４１ 胚軸切断カバ−
Claims (1)
- 【請求項１】 台木苗供給装置４に供給される台木苗及
び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬
送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置ま
で搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々
の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボ
ットであって、前記台木搬送装置により搬送される台木
苗を少なくとも穂木苗に対する接合部からの胚軸長さが
４０〜６０ｍｍ程度の範囲内にある位置で切断処理する
ことを特徴とする接ぎ木ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08942595A JP3591041B2 (ja) | 1995-04-14 | 1995-04-14 | 接ぎ木ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08942595A JP3591041B2 (ja) | 1995-04-14 | 1995-04-14 | 接ぎ木ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08280255A true JPH08280255A (ja) | 1996-10-29 |
| JP3591041B2 JP3591041B2 (ja) | 2004-11-17 |
Family
ID=13970314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08942595A Expired - Fee Related JP3591041B2 (ja) | 1995-04-14 | 1995-04-14 | 接ぎ木ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3591041B2 (ja) |
-
1995
- 1995-04-14 JP JP08942595A patent/JP3591041B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3591041B2 (ja) | 2004-11-17 |
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