JPH08280256A - 接ぎ木ロボットの穂木把持装置 - Google Patents
接ぎ木ロボットの穂木把持装置Info
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- JPH08280256A JPH08280256A JP7090528A JP9052895A JPH08280256A JP H08280256 A JPH08280256 A JP H08280256A JP 7090528 A JP7090528 A JP 7090528A JP 9052895 A JP9052895 A JP 9052895A JP H08280256 A JPH08280256 A JP H08280256A
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- Japan
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- gripping
- seedling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】穂木の接ぎ木クリップ位置から本葉までの胚軸
長さを短くし、接ぎ木苗植付時の苗の安定化を図る。 【構成】少なくとも上下に対向する２枚の把持プレ−ト
２０ａ，２０ｂからなる左右一対の把持爪２０，２０を
揺動開閉可能に構成して設け、これら左右の把持爪２
０，２０の対向側には穂木胚軸を把持する胚軸把持用Ｖ
溝１９，１９を設けてある穂木ハンド２１において、前
記上下の把持プレ−ト２０ａ，２０ｂに設けた胚軸把持
用Ｖ溝１９ａ，１９ｂのうち、上側のＶ溝１９ａを下側
のＶ溝１９ｂよりも大きくする。
長さを短くし、接ぎ木苗植付時の苗の安定化を図る。 【構成】少なくとも上下に対向する２枚の把持プレ−ト
２０ａ，２０ｂからなる左右一対の把持爪２０，２０を
揺動開閉可能に構成して設け、これら左右の把持爪２
０，２０の対向側には穂木胚軸を把持する胚軸把持用Ｖ
溝１９，１９を設けてある穂木ハンド２１において、前
記上下の把持プレ−ト２０ａ，２０ｂに設けた胚軸把持
用Ｖ溝１９ａ，１９ｂのうち、上側のＶ溝１９ａを下側
のＶ溝１９ｂよりも大きくする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、接ぎ木ロボットの穂
木把持装置に関する。
木把持装置に関する。
【０００２】
【従来技術】従来、この種の接ぎ木ロボットに使用の穂
木を把持して搬送する穂木ハンドは、図３のＪ1，Ｊ2に
示す通りの構造になっていた。
木を把持して搬送する穂木ハンドは、図３のＪ1，Ｊ2に
示す通りの構造になっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来の穂木ハン
ドでは、把持爪の上下方向全幅にわたって一定（大き
さ）の胚軸把持用Ｖ溝が形成されたものであるから、穂
木本葉の葉柄部分を把持できない構成であり、穂木の把
持位置が下がって、接ぎ木時の草丈が（即ち、図３のＪ
3に示すように接ぎ木クリップ位置から本葉までの胚軸
長さＬが長大となるため）長くなり、仮植時等において
苗が倒れ易くなる問題があった。
ドでは、把持爪の上下方向全幅にわたって一定（大き
さ）の胚軸把持用Ｖ溝が形成されたものであるから、穂
木本葉の葉柄部分を把持できない構成であり、穂木の把
持位置が下がって、接ぎ木時の草丈が（即ち、図３のＪ
3に示すように接ぎ木クリップ位置から本葉までの胚軸
長さＬが長大となるため）長くなり、仮植時等において
苗が倒れ易くなる問題があった。
【０００４】本発明は、かかる問題点を解消することを
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、少なくとも上下に対向する２枚の把
持プレ−ト２０ａ，２０ｂからなる左右一対の把持爪２
０，２０を揺動開閉可能に構成して設け、これら左右の
把持爪２０，２０の対向側には穂木胚軸を把持する胚軸
把持用Ｖ溝１９，１９を設けてある穂木ハンド２１にお
いて、前記上下の把持プレ−ト２０ａ，２０ｂに設けた
胚軸把持用Ｖ溝１９ａ，１９ｂのうち、上側のＶ溝１９
ａを下側のそれよりも大きく設定してあることを特徴と
する。
かる技術的手段は、少なくとも上下に対向する２枚の把
持プレ−ト２０ａ，２０ｂからなる左右一対の把持爪２
０，２０を揺動開閉可能に構成して設け、これら左右の
把持爪２０，２０の対向側には穂木胚軸を把持する胚軸
把持用Ｖ溝１９，１９を設けてある穂木ハンド２１にお
いて、前記上下の把持プレ−ト２０ａ，２０ｂに設けた
胚軸把持用Ｖ溝１９ａ，１９ｂのうち、上側のＶ溝１９
ａを下側のそれよりも大きく設定してあることを特徴と
する。
【０００６】
【発明の作用、及び効果】開閉可能な穂木ハンドの一対
の把持爪２０，２０が外方に開いた状態て穂木苗供給装
置内に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持す
る。この時、下側把持プレ−ト２０ｂのＶ溝１９ｂは苗
の胚軸部分を把持するが、これより大なる上側把持プレ
−ト２０ａのＶ溝１９ａは本葉の葉柄部分を把持するこ
とになる。
の把持爪２０，２０が外方に開いた状態て穂木苗供給装
置内に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持す
る。この時、下側把持プレ−ト２０ｂのＶ溝１９ｂは苗
の胚軸部分を把持するが、これより大なる上側把持プレ
−ト２０ａのＶ溝１９ａは本葉の葉柄部分を把持するこ
とになる。
【０００７】従って、本発明によれば、穂木の把持位置
が実質的に本葉側へ移行することになり、接ぎ木クリッ
プ位置から本葉までの胚軸長さが短小となるため、接ぎ
木時の草丈が従来のものより短くなり適正な長さとな
る。もって、接ぎ木苗の商品価値が高くなり、苗の倒れ
もなくなる効果を有している。
が実質的に本葉側へ移行することになり、接ぎ木クリッ
プ位置から本葉までの胚軸長さが短小となるため、接ぎ
木時の草丈が従来のものより短くなり適正な長さとな
る。もって、接ぎ木苗の商品価値が高くなり、苗の倒れ
もなくなる効果を有している。
【０００８】
【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットＴＲは、図１で示すように、接ぎ木
部Ａとクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、
台木部１と穂木部２と中間の接合部３とからなってい
る。
る。接ぎ木ロボットＴＲは、図１で示すように、接ぎ木
部Ａとクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、
台木部１と穂木部２と中間の接合部３とからなってい
る。
【０００９】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−が回転してそのカッタ−刃に
より台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落さ
れる。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接
合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に回転する台木
苗搬送装置５により台木カッター６の切断位置まで搬送
され、ここで台木カッタ−が回転してそのカッタ−刃に
より台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落さ
れる。切断された台木は矢印（ロ）方向に搬送され、接
合部３で接合装置１０により穂木と接合される。
【００１０】また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部胚軸部と根部が切り落される。そして、かか
る穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台
木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供給
されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了すること
になる。
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部胚軸部と根部が切り落される。そして、かか
る穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台
木とが接合部３において、クリップフイ−ダＢから供給
されるクリップで接合されて接ぎ木作用が完了すること
になる。
【００１１】穂木苗供給装置７について説明すると、穂
木供給案内溝１１ａを有する苗受け台１１、胚軸受板１
２、揺動開閉可能な胚軸ハンド１３、穂木苗が供給され
たことを検知する穂木センサ−（図示省略）等からな
る。穂木センサ−は、苗受け台１１の案内溝１１ａ内に
穂木苗が供給されたことを検出する構成であり、該セン
サ−の検出結果により胚軸ハンド１３が閉じ方向に揺動
し胚軸受板１２との間で供給された穂木苗を把持する構
成である。
木供給案内溝１１ａを有する苗受け台１１、胚軸受板１
２、揺動開閉可能な胚軸ハンド１３、穂木苗が供給され
たことを検知する穂木センサ−（図示省略）等からな
る。穂木センサ−は、苗受け台１１の案内溝１１ａ内に
穂木苗が供給されたことを検出する構成であり、該セン
サ−の検出結果により胚軸ハンド１３が閉じ方向に揺動
し胚軸受板１２との間で供給された穂木苗を把持する構
成である。
【００１２】穂木苗搬送装置８は、穂木搬送用回転アク
チュエ−タ１４と該アクチュエ−タ１４の下部の穂木搬
送ア−ム支持体１５がアクチュエ−タ回転軸１６を中心
に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体１
５には、該支持体１５に支持された穂木搬送ア−ム押出
シリンダ１７、該シリンダ１７により伸縮される穂木搬
送ア−ム１８と該搬送ア−ム１８の先端には胚軸把持用
Ｖ溝１９を有する左右一対の揺動開閉可能な把持爪２
０，２０からなる穂木ハンド２１と一対の開閉可能な把
持爪からなる穂木補助ハンド２２が設けられている。前
記穂木ハンド２１と穂木補助ハンド２２は左右一対の把
持爪が揺動開閉可能に構成されていて、穂木を挾み込む
ことで把持するものであり、穂木把持用シリンダ２３と
穂木把持用補助シリンダ２４とによって開閉制御される
構成である。
チュエ−タ１４と該アクチュエ−タ１４の下部の穂木搬
送ア−ム支持体１５がアクチュエ−タ回転軸１６を中心
に回転自在に支持されている。穂木搬送ア−ム支持体１
５には、該支持体１５に支持された穂木搬送ア−ム押出
シリンダ１７、該シリンダ１７により伸縮される穂木搬
送ア−ム１８と該搬送ア−ム１８の先端には胚軸把持用
Ｖ溝１９を有する左右一対の揺動開閉可能な把持爪２
０，２０からなる穂木ハンド２１と一対の開閉可能な把
持爪からなる穂木補助ハンド２２が設けられている。前
記穂木ハンド２１と穂木補助ハンド２２は左右一対の把
持爪が揺動開閉可能に構成されていて、穂木を挾み込む
ことで把持するものであり、穂木把持用シリンダ２３と
穂木把持用補助シリンダ２４とによって開閉制御される
構成である。
【００１３】穂木ハンド２１の把持爪２０は、少なくと
も上下方向に所定間隔をおいて対向する２枚の把持プレ
−ト２０ａ，２０ｂからなり、この発明の実施例では１
枚のプレ−トを側面視でコの字型に折り曲げた構成とし
ている。そして、これら左右一対の把持爪２０，２０の
対向側には穂木胚軸を把持する胚軸把持用Ｖ溝１９，１
９を設けるが、上側の把持プレ−ト２０ａ側に設けた胚
軸把持用Ｖ溝１９ａを、下側の把持プレ−ト２０ｂ側に
設けた胚軸把持用Ｖ溝１９ｂよりも大きく設定してあ
る。
も上下方向に所定間隔をおいて対向する２枚の把持プレ
−ト２０ａ，２０ｂからなり、この発明の実施例では１
枚のプレ−トを側面視でコの字型に折り曲げた構成とし
ている。そして、これら左右一対の把持爪２０，２０の
対向側には穂木胚軸を把持する胚軸把持用Ｖ溝１９，１
９を設けるが、上側の把持プレ−ト２０ａ側に設けた胚
軸把持用Ｖ溝１９ａを、下側の把持プレ−ト２０ｂ側に
設けた胚軸把持用Ｖ溝１９ｂよりも大きく設定してあ
る。
【００１４】このように左右一対の把持爪２０，２０に
て穂木を把持する時には、上側の胚軸把持用Ｖ溝１９ａ
が、図７で示すように穂木本葉の葉柄部分を把持するこ
とになる。要するに、下側のＶ溝１９ｂは胚軸部分を確
り把持するようにするが、これよりも大きくしてある上
側のＶ溝１９ａにおいては本葉の葉柄部分をも把持する
ことができるようにしたものである。。
て穂木を把持する時には、上側の胚軸把持用Ｖ溝１９ａ
が、図７で示すように穂木本葉の葉柄部分を把持するこ
とになる。要するに、下側のＶ溝１９ｂは胚軸部分を確
り把持するようにするが、これよりも大きくしてある上
側のＶ溝１９ａにおいては本葉の葉柄部分をも把持する
ことができるようにしたものである。。
【００１５】従って、穂木の把持位置が上がり、接ぎ木
時の草丈が従来のものより（即ち、図３の本案Ｈ3で示
すように接ぎ木クリップ位置から本葉までの胚軸長さｌ
が短小となるため）短くなり、適正な長さとなる。穂木
補助ハンド２２は、穂木ハンド２１の下方にあって胚軸
の切断近くを把持する関係位置に設けられてあり、穂木
カッタ−９により切断するとき、一対の把持爪が閉じて
胚軸を挾持する構成である。
時の草丈が従来のものより（即ち、図３の本案Ｈ3で示
すように接ぎ木クリップ位置から本葉までの胚軸長さｌ
が短小となるため）短くなり、適正な長さとなる。穂木
補助ハンド２２は、穂木ハンド２１の下方にあって胚軸
の切断近くを把持する関係位置に設けられてあり、穂木
カッタ−９により切断するとき、一対の把持爪が閉じて
胚軸を挾持する構成である。
【００１６】図８は果菜育苗システムの概要を示すもの
で、かかるシステムにつき説明する。１０１は苗箱供給
装置、１０２は床土詰装置、１０３は播種・覆土装置、
１０４は灌水装置、１０５は出芽室、１０６は育苗ハウ
ス、１０７は接ぎ木ロボット（ＴＲ）、１０８は土詰・
灌水装置、１０９は順化装置、１１０は育苗ハウスであ
る。
で、かかるシステムにつき説明する。１０１は苗箱供給
装置、１０２は床土詰装置、１０３は播種・覆土装置、
１０４は灌水装置、１０５は出芽室、１０６は育苗ハウ
ス、１０７は接ぎ木ロボット（ＴＲ）、１０８は土詰・
灌水装置、１０９は順化装置、１１０は育苗ハウスであ
る。
【００１７】苗箱供給装置１０１から床土詰コンベア１
０２ａに供給される苗箱（ポット又はトレイ）は、１箱
づつ順次搬送され、床土詰装置１０２に送られてここで
床土が供給される。次ぎに、播種・覆土装置１０３によ
って種が播かれ、その上から覆土される。播種覆土後は
灌水装置１０４によって灌水されと共に、各苗箱が棚積
又は段積されて出芽室１０５内に搬送される構成であ
る。
０２ａに供給される苗箱（ポット又はトレイ）は、１箱
づつ順次搬送され、床土詰装置１０２に送られてここで
床土が供給される。次ぎに、播種・覆土装置１０３によ
って種が播かれ、その上から覆土される。播種覆土後は
灌水装置１０４によって灌水されと共に、各苗箱が棚積
又は段積されて出芽室１０５内に搬送される構成であ
る。
【００１８】出芽室１０５内で発芽されると、苗箱は育
苗ハウス１０６内に移されてここで育苗管理される。育
苗後の苗箱は、次行程の接ぎ木ロボット１０７（ＴＲ）
に搬送され、ここで台木と穂木とが接ぎ木される。そし
て、この接ぎ木苗は、土詰・灌水装置１０８によって土
詰・灌水されたセルトレイ又はビニ−ルポットに仮植さ
れる。次ぎに、仮植された接木苗ポットは順化装置１０
９に送られて順化され、順化後は接ぎ木用育苗ハウス１
１０に移されて育苗される。そして、育苗後は箱詰めさ
れたのち出荷搬送される構成である。
苗ハウス１０６内に移されてここで育苗管理される。育
苗後の苗箱は、次行程の接ぎ木ロボット１０７（ＴＲ）
に搬送され、ここで台木と穂木とが接ぎ木される。そし
て、この接ぎ木苗は、土詰・灌水装置１０８によって土
詰・灌水されたセルトレイ又はビニ−ルポットに仮植さ
れる。次ぎに、仮植された接木苗ポットは順化装置１０
９に送られて順化され、順化後は接ぎ木用育苗ハウス１
１０に移されて育苗される。そして、育苗後は箱詰めさ
れたのち出荷搬送される構成である。
【００１９】次ぎに、図９に示す接ぎ木システムの概要
につき説明する。苗箱（ポット）供給装置ＴＲ１，床土
詰装置ＴＲ２，接ぎ木ロボットＴＲ，覆土詰装置ＴＲ５
を一連のコンベアＴＲＣ上に連設し、最終部にタ−ンテ
−ブルＴＲ７を配設した構成である。床土詰装置ＴＲ２
と接ぎ木ロボットＴＲの一方側と他方側には該接ぎ木ロ
ボットへの台木自動供給装置ＴＲ３及び穂木自動供給装
置ＴＲ４を設けた構成である。
につき説明する。苗箱（ポット）供給装置ＴＲ１，床土
詰装置ＴＲ２，接ぎ木ロボットＴＲ，覆土詰装置ＴＲ５
を一連のコンベアＴＲＣ上に連設し、最終部にタ−ンテ
−ブルＴＲ７を配設した構成である。床土詰装置ＴＲ２
と接ぎ木ロボットＴＲの一方側と他方側には該接ぎ木ロ
ボットへの台木自動供給装置ＴＲ３及び穂木自動供給装
置ＴＲ４を設けた構成である。
【００２０】接ぎ木ロボットＴＲの手前には苗箱（ポッ
ト）の有無を検出する検出器ＳＷを設け、接ぎ木作業を
ポットの有無により連動させる構成である。また、覆土
詰装置ＴＲ５とタ−ンテ−ブルＴＲ７との間には鎮圧機
構及び振動機構を備えた覆土鎮圧（硬め）装置ＴＲ６を
設けた構成としている。苗箱供給装置ＴＲ１からの苗箱
はコンベアＴＲＣにて床土詰装置ＴＲ２に送られ、ここ
で該床土詰装置ＴＲ２により土詰めされる。苗箱が接ぎ
木ロボットＴＲの手前位置に達すると、検出器ＳＷがそ
れを検出し接ぎ木作業が開始される。この接ぎ木ロボッ
トの稼動により、台木自動供給装置ＴＲ３及び穂木自動
供給装置ＴＲ４によって供給されてくる台木と穂木とが
接合されて接ぎ木される。そして、この接ぎ木苗は、植
付作業者によってその送られてきた苗箱に対し植え付け
られる。植付後の苗箱は、更に覆土詰装置ＴＲ５と覆土
鎮圧装置ＴＲ６に送られてここで覆土．鎮圧されると共
に、タ−ンテ−ブルＴＲ７を介して所定場所に搬送され
る。
ト）の有無を検出する検出器ＳＷを設け、接ぎ木作業を
ポットの有無により連動させる構成である。また、覆土
詰装置ＴＲ５とタ−ンテ−ブルＴＲ７との間には鎮圧機
構及び振動機構を備えた覆土鎮圧（硬め）装置ＴＲ６を
設けた構成としている。苗箱供給装置ＴＲ１からの苗箱
はコンベアＴＲＣにて床土詰装置ＴＲ２に送られ、ここ
で該床土詰装置ＴＲ２により土詰めされる。苗箱が接ぎ
木ロボットＴＲの手前位置に達すると、検出器ＳＷがそ
れを検出し接ぎ木作業が開始される。この接ぎ木ロボッ
トの稼動により、台木自動供給装置ＴＲ３及び穂木自動
供給装置ＴＲ４によって供給されてくる台木と穂木とが
接合されて接ぎ木される。そして、この接ぎ木苗は、植
付作業者によってその送られてきた苗箱に対し植え付け
られる。植付後の苗箱は、更に覆土詰装置ＴＲ５と覆土
鎮圧装置ＴＲ６に送られてここで覆土．鎮圧されると共
に、タ−ンテ−ブルＴＲ７を介して所定場所に搬送され
る。
【００２１】以上のような構成によれば、一連の接ぎ木
作業の大幅省力化が図れる。また、従来では接ぎ木作業
と植付作業は別作業となり、能力のバランスがとれず、
接ぎ木後長時間植付養生されない場合があったが、接ぎ
木直後の苗を即植付養生が可能となり、接ぎ木活着率が
向上する。
作業の大幅省力化が図れる。また、従来では接ぎ木作業
と植付作業は別作業となり、能力のバランスがとれず、
接ぎ木後長時間植付養生されない場合があったが、接ぎ
木直後の苗を即植付養生が可能となり、接ぎ木活着率が
向上する。
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の正面図
【図３】従来技術と本案技術との比較説明図
【図４】要部の平面図
【図５】同上要部の側面図
【図６】同上要部の正面図
【図７】同上要部の正面図
【図８】育苗システム概要図
【図９】接ぎ木システム概要図
ＴＲ 接ぎ木ロボット Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフイ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 苗受け台 １２ 胚軸受板 １３ 胚軸ハンド １４ 穂木搬送用回転ア
クチュエ−タ １５ 穂木搬送ア−ム支持体 １６ 回転軸 １７ 押出シリンダ １８ 穂木搬送ア−ム １９ 胚軸把持用Ｖ溝 ２０ 把持爪 ２１ 穂木ハンド ２２ 穂木補助ハンド ２３ 穂木把持用シリンダ ２４ 穂木把持用補助シ
リンダ
クチュエ−タ １５ 穂木搬送ア−ム支持体 １６ 回転軸 １７ 押出シリンダ １８ 穂木搬送ア−ム １９ 胚軸把持用Ｖ溝 ２０ 把持爪 ２１ 穂木ハンド ２２ 穂木補助ハンド ２３ 穂木把持用シリンダ ２４ 穂木把持用補助シ
リンダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 後藤 四郎 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 瀬川 方史 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 高橋 賢治 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 安蔵 茂 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 矢野 省三 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも上下に対向する２枚の把持プ
レ−ト２０ａ，２０ｂからなる左右一対の把持爪２０，
２０を揺動開閉可能に構成して設け、これら左右の把持
爪２０，２０の対向側には穂木胚軸を把持する胚軸把持
用Ｖ溝１９，１９を設けてある穂木ハンド２１におい
て、前記上下の把持プレ−ト２０ａ，２０ｂに設けた胚
軸把持用Ｖ溝１９ａ，１９ｂのうち、上側のＶ溝１９ａ
を下側のそれよりも大きく設定してあることを特徴とす
る接ぎ木ロボットの穂木把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7090528A JPH08280256A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 接ぎ木ロボットの穂木把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7090528A JPH08280256A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 接ぎ木ロボットの穂木把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08280256A true JPH08280256A (ja) | 1996-10-29 |
Family
ID=14000928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7090528A Pending JPH08280256A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 接ぎ木ロボットの穂木把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08280256A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110366972A (zh) * | 2019-08-21 | 2019-10-25 | 湖南天爱农业科技有限公司 | 一种嫁接用接穗的采集预加工设备 |
| WO2021131356A1 (ja) * | 2019-12-27 | 2021-07-01 | 株式会社エルム | 接ぎ木装置 |
| CN115088494A (zh) * | 2022-07-21 | 2022-09-23 | 合肥佳富特机器人科技有限责任公司 | 一种高效卧式自动嫁接机 |
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1995
- 1995-04-17 JP JP7090528A patent/JPH08280256A/ja active Pending
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