KR100614243B1

KR100614243B1 - 과채류접목로봇

Info

Publication number: KR100614243B1
Application number: KR1020040020046A
Authority: KR
Inventors: 강창호; 정석현; 노대현; 최홍기
Original assignee: 대한민국
Priority date: 2004-03-24
Filing date: 2004-03-24
Publication date: 2006-08-18
Also published as: WO2005089532A1; ES2310108B1; KR20050095036A; ES2310108A1

Abstract

본 발명은 과채류접목로봇에 관한 것으로서, 대목과 접수를 고정시키는 대목 및 접수가이드가 이격설치되는 베이스와; 상기 대목 및 접수가이드 사이의 베이스상에, 선단이 상반된 상태로 이격설치되어, 대목 및 접수를 선단에서 제각각 파지한 후, 상반되게 선회하면서 대목 및 접수를 공급한 다음, 선단을 마주하여 대목 및 접수를 종방향으로 직결시키며, 직결상태에서 접목묘가 만들어지면, 파지상태를 해제한 다음 원상복귀하는, 서로 다른 높이의 대목 및 접수공급장치와; 이 대목 및 접수공급장치로부터 대목 및 접수가 파지상태로 각각 공급되면, 대목 및 접수의 자엽 및 배축을 제각각 절단하는 자엽 및 배축절단장치와; 상기 대목 및 접수공급장치가, 절단된 상기 대목 및 접수를 직결시켜 공급하면, 이를 클립으로 접목하여 접목묘를 만드는 접목장치와; 상기 접목장치에 클립을 공급하는 클립공급장치와; 상기 대목 및 접수공급장치로부터 상기 접목묘를 공급받아서 배출시키는 컨베이어 및; 상기 장치 및 컨베이어를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 대목 및 접수공급장치가 대목 및 접수를 선회하면서 다른 장치에 공급하므로, 작동범위의 대폭 감소가 가능하여, 컴팩트하게 제조할 수 있는 효과가 있다.

대목, 접수, 자동, 접목, 로봇

Description

과채류접목로봇 { GRAFTING ROBOT FOR FRUITS AND VEGETAVBLES VARIETY }

도 1은 본 발명에 의한 과채류접목로봇을 도시한 사시도,

도 2a는 도 1에 도시된 대목가이드 및 대목공급장치를 도시한 사시도,

도 2b는 도 1에 도시된 접수가이드 및 접수공급장치를 도시한 사시도,

도 2c는 도 1에 도시된 대목 및 접수공급장치를 선회시키는 회전축회전수단을 도시한 사시도,

도 3은 도 1에 도시된 자엽절단장치를 도시한 사시도,

도 4는 도 1에 도시된 배축절단장치를 도시한 사시도,

도 5a는 도1에 도시된 접목장치를 도시한 사시도,

도 5b는 도 5a에 도시된 접목장치의 분해사시도,

도 6은 도 1에 도시된 클립공급장치를 도시한 사시도,

도 7은 도 1에 도시된 컨트롤러의 구성을 도시한 블럭도,

도 8은 본 발명에 의한 과채류접목로봇의 작동순서를 도시한 플로우챠트.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

50 : 대목가이드 60 : 접수가이드 100 : 베이스

200 : 대목공급장치 220, 320 : 회전축

240, 340 : 수평실린더 260, 360 : 파지척 282, 382 : 피니언

284 : 레크판 286 : 왕복실린더

300 : 접수공급장치 400 : 자엽절단장치 420, 520 : 고정대

440, 540 : 회전체 460, 560 : 절단날 482 : 회전구동체

484 : 지지바 486 : 자엽지지실린더

500 : 배축절단장치 510 : 배축지지판 582 : 승강실린더

584 : 승강판 600 : 접목장치 620 : 클립이송판

640 : 가압실린더 600 : 클립그리퍼

700 : 클립공급장치 720 : 호퍼 740 : 클립슈트

760 : 바이브레이터 780 : 클립안내블럭

792 : 스토퍼실린더 794 : 타이밍실린더 800 : 컨베이어

900 : 컨트롤러 920 : 장치구동수단 940 : 타이머

960 : 컨트롤패널 A : 대목 B : 접수

C : 클립

본 발명은 과채류의 대목과 접수를 접목시키는 접목로봇에 관한 것으로서, 박과 채소의 대목과 접수를 자동으로 접목시키는 과채류접목로봇에 관한 것이다.

일반적으로 과채류의 대목과 접수는 인력에 의하여 수작업으로 접목이 이루 어지며, 이에 따라 접목묘를 만드는 육묘장에는 많은 인력이 요구된다.

이렇게, 인력을 동원하여 과채류의 접목묘를 만드는 이유는, 대목과 접수의 접목이 정밀을 요하기 때문이며, 만약 접목이 정밀하지 않으면 접목묘의 활착 및 순화에 큰 영향이 미친다. 즉, 접목이 정밀하지 않으면, 접목묘가 생력적으로 생장할 수 없다.

따라서, 접목작업은 많은 인력이 필요할 뿐만 아니라, 숙련된 작업자가 세밀하게 작업을 하여야함에 따라, 인건비가 과도하게 지출되어 접목묘의 단가가 상승하는 문제가 있으며, 반대 급부적으로 육묘 농가는 수익이 감소되는 문제가 있다.

물론, 근자에는 이러한 문제를 해결하고자, 자동으로 접목묘를 생산하는 접목장치가 개발되고 있으며, 그 대표적인 예로는 본 발명에 앞서서 대한민국 특허청에 특허출원된 출원번호 제2003-32307호(명칭: 과채류접목장치) 및, 제1998-48911호(명칭: 핀접식 자동접목장치, 본 발명의 출원인에 의하여 출원됨)가 있다.

그러나, 이러한 접목장치는 대목 및 접수를 파지하여 접목장치에 제공하는 구성요소가 횡방향으로 길게 이동하면서 작동함에 따라, 반드시 그 동선을 고려하여 제작하여야 하므로, 그 크기가 대형화하는 단점이 있다.

또한, 대형화로 인하여 설치면적이 필요이상으로 요구될 뿐만 아니라, 크기 및 중량으로 인하여 설치가 용이하지 못하다는 단점이 있으며, 아울러 대목 및 접수가 장거리 이동을 한 후 접목되므로, 접목의 정밀성이 일정치 못함에 따라, 생산되는 접목묘의 활착율 및 순화율이 낮다는 단점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 단점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 대목 및 접수를 파지하는 구성요소의 작동범위를 감소시켜 컴팩트하게 제조할 수 있을 뿐만 아니라, 접목묘의 생산시간을 단축시킬 수 있으며, 설정된 작동순서에 따라 작동하면서, 과채류의 대목과 접수를 정밀하게 자동으로 접목시킬 수 있는 과채류접목로봇을 제공하기 위함이 그 목적이다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 과채류의 대목(A)과 접수(B)를 자동으로 접목시키는 접목로봇에 있어서, 상부에는 상기 대목(A)과 접수(B)를 구속하여 기립상태로 고정시키는, 각각의 대목 및 접수가이드(50, 60)가 대향상태로 이격설치되는 베이스(100)와; 상기 대목 및 접수가이드(50, 60) 사이의 베이스(100)상에, 선단이 상반된 상태로 이격설치되어, 대목(A) 및 접수(B)를 선단에서 제각각 파지한 후, 상반되게 선회하면서 대목(A) 및 접수(B)를 공급한 다음, 선단을 마주하여 대목(A) 및 접수(B)를 종방향으로 직결시키며, 직결상태에서 접목묘가 만들어지면, 파지상태를 해제한 다음 원상복귀하는, 서로 다른 높이의 대목 및 접수공급장치(200, 300)와; 상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 상기 대목(A) 및 접수(B)가 파지상태로 각각 공급되면, 그 상태에서 대목(A)의 일측 자엽 및 접수(B)의 배축을 제각각 절단하는 자엽 및 배축절단장치(400, 500)와; 상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)가, 절단된 상기 대목(A) 및 접수(B)를 직결시켜 공급하면, 이를 클립(C)으로 접목하여 접목묘를 만드는 접목장치(600)와; 상기 접목장치(600)에 클립(C)을 공급하는 클립공급장치(700)와; 상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 상기 접목묘를 공급받아서, 외부로 배출시키는 컨베이어(800) 및; 상기 장치(200~700) 및 컨베이어(800)의 작동을 자동으로 제어하도록 연결된 컨트롤러(900);를 포함한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 과채류접목로봇을 설명하면 다음과 같으며, 첨부된 도 1은 본 발명에 의한 과채류접목로봇을 도시한 사시도이다.

그리고, 도 2a는 도 1에 도시된 대목가이드 및 대목공급장치를 도시한 사시도이고, 도 2b는 도 1에 도시된 접수가이드 및 접수공급장치를 도시한 사시도이며, 도 2c는 도 1에 도시된 대목 및 접수공급장치를 선회시키는 회전축회전수단을 도시한 사시도이다.

또한, 도 3은 도 1에 도시된 자엽절단장치를 도시한 사시도이고, 도 4는 도 1에 도시된 배축절단장치를 도시한 사시도이다.

아울러, 도 5a는 도1에 도시된 접목장치를 도시한 사시도이고, 도 5b는 도 5a에 도시된 접목장치의 분해사시도이다.

연이어, 도 6은 도 1에 도시된 클립공급장치를 도시한 사시도이고, 도 7은 도 1에 도시된 컨트롤러의 구성을 도시한 블럭도이며, 도 8은 본 발명에 의한 과채류접목로봇의 작동순서를 도시한 플로우챠트이다.

여기서, 본 발명에 의한 과채류접목로봇은, 도 1에 도시된 바와 같이 베이스(100); 대목 및 접수공급장치(200, 300); 자엽 및 배축절단장치(400, 500); 접목장치(600) 및; 클립공급장치(700); 그리고, 전술된 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 접목묘를 공급받아서 외부로 배출시키는 컨베이어(800) 및; 전술된 장 치(200~700) 및 컨베이어(800)의 작동을 자동으로 제어하는 컨트롤러(900);를 포함한다.

이때, 베이스(100)의 양측에는 대목(A)과 접수(B)를 구속하여 기립상태로 고정시키는, 각각의 대목 및 접수가이드(50, 60)를 동일하게 구성하여, 대향상태로 이격설치한다.

이러한, 대목 및 접수가이드(50, 60)는 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 베이스(1)의 상부면에 볼팅되어 수직으로 설치되는 수직플레이트(52, 62)와; 이 수직플레이트(52, 62)의 상부에 수평상태로 볼팅고정되고, 대목(A) 및 접수(B)의 자엽을 하부에서 지지하도록 알파벳의 'V'자 모양으로 절곡되며, 절곡된 일측 테두리에는 대목(A) 및 접수(B)의 배축 상부가 끼워져서 고정되는 상부고정노치(n)가 마련된 상부가이드판(54, 64);을 포함한다.

또한, 대목 및 접수가이드(50, 60)는 수직플레이트(52, 62)의 하부에 수평상태로 볼팅고정되고, 일측 테두리에는 상부가이드판(54, 64)의 노치(N)와 수직선상에서 일치하도록 형성되어, 대목(A) 및 접수(B)의 배축 하부가 끼워져서 고정되는 하부노치(N')가 마련된 하부가이드판(56, 66);을 포함한다.

따라서, 대목(A) 및 접수(B)는 배축의 상·하부가, 대목 및 접수가이드(50, 60)의 상·하부가이드판(56, 66)에 형성된 노치(N, N')에 끼워짐에 따라, 기립상태로 고정된다.

이렇게, 대목 및 접수가이드(50, 60)에 고정된 대목(A) 및 접수(B)는, 근접설치된 대목 및 접수공급장치(200, 300)에 각각 파지되며, 이러한 대목 및 접수공 급장치(200, 300)는 도 1 내지 도 2c에 도시된 바와 같이, 대목 및 접수가이드(50, 60) 사이의 베이스(100)상에, 서로 다른 높이를 가지면서 선단이 상반된 상태(선단이 대목 및 접수가이드를 각각 대면한 상태)로 이격설치한다.

그리고, 대목 및 접수공급장치(200, 300)는, 대목 및 접수가이드(50, 60)에 고정된 대목(A) 및 접수(B)를 선단에서 제각각 파지한 후, 상반되게 선회하면서 대목(A) 및 접수(B)를 다른 장치(400 ~ 700)공급한 다음, 선단을 마주하면서 대목(A) 및 접수(B)를 종방향으로 직결시킨 후, 직결상태에서 접목묘가 만들어지면, 파지상태를 해제한 다음 원상복귀한다.

이때, 대목 및 접수공급장치(200, 300)는 각각 평면상 반시계 및 시계방향으로 90°씩 2차례 선회하여, 최종적으로 180°를 선회한 후, 원위치로 복귀하며, 180°로 선회하면서 파지된 대목(A) 및 접수(B)를 직결시킨다.

이러한, 대목 및 접수공급장치(200, 300)는 예컨대, 도 1 내지 도 2c에 도시된 바와 같이 서로 동일하게 구성하되, 베이스(100)에 설치되는 회전축(220, 320)과; 이 회전축(220, 320)에 설치되는 수평실린더(240, 340)와; 이 수평실린더(240, 340)에 설치되는 파지척(260, 360) 및; 회전축(220, 320)을 서로 상반되게 회전시키는 회전축회전수단;을 포함하여 구성한다.

여기서, 회전축(220, 320)은 대목 및 접수가이드(50, 60) 사이의 베이스(100)상에 이격상태로 기립되어 회전가능하게 설치하되, 서로 다른 높이를 갖도록 설치하며, 수평실린더(240, 340)는 회전축(220, 320)의 회전시 선회하도록, 회전축(220, 320)의 상단에 볼팅 고정된 아암(242, 342)에 일체로 각각 설치하되, 신축하는 선단은 서로 반대편을 향하도록 설치한다.

그리고, 파지척(260, 360)은 수평실린더(240, 340)와 일체로 선회하도록, 수평실린더(240, 340)의 선단에 각각 설치한다. 이러한 파지척(260, 360)은 양측으로 신축하는 척실린더(262, 362)에 의하여 집게동작을 하면서, 대목 및 접수가이드(50, 60)에 고정된 대목(A) 및 접수(B)를 제각각 파지한다.

한편, 회전축회전수단은 예컨대 도 2c에 도시된 바와 같이, 회전축(220, 320)에 설치되는 피니언(282, 382)와; 이 피니언(282, 382)과 상호작용하는 레크판(284)과; 이 레크판(284)에 연결되는 왕복실린더(286) 및; 레크판(284)이 수평상태로 왕복하도록 지지하는 가이드부재;를 포함하여 구성한다.

이때, 피니언(282, 382)은 회전축(220, 320)의 하단에 일체로 각각 설치된다. 그리고, 레크판(284)은 피니언(282, 382)과 제각각으로 교합하는 레크(284a)가 양측면에 형성되어, 피니언(282, 382)과 교합한다. 즉, 레크판(284)은 레크(284a)가 피니언(282, 382)과 교합상태로 설치된다. 따라서, 레크판(284)은 왕복시 피니언(282, 382)을 서로 상이한 방향으로 회전시킴으로써, 회전축(220, 320)을 상반되게 회전시킨다.

이러한, 레크판(284)은 왕복실린더(286)에 의하여 왕복하며, 왕복실린더(286)는 로드가 레크판(284)에 고정되어, 2단계로 신축하면서 레크판(284)을 왕복시킨다. 즉, 왕복실린더(286)는 2단계 신축이 가능한 텔레스코픽 타입이다.

여기서, 레크판(284)을 지지하는 가이드부재는 도시된 바와 같이, 레크판(284)의 왕복방향을 따라서 베이스(100)에 설치되는 레일(288a) 및; 레크판(284)의 표면에 형성되어, 레일(288a)과 정합하는 가이드홀더(288b);를 포함하여 구성하는 것이 바람직 하다.

이와 같이 구성된 대목 및 접수공급장치(200, 300)는, 각각의 파지척(260, 360)이 대목 및 접수가이드(50, 60)에 고정된 대목(A) 및 접수(B)를 파지하면, 왕복실린더(284)가 왕복한다.

그리고, 왕복실린더(284)가 왕복하면, 레크판(284)이 레일(288a)을 따라 왕복하면서 피니언(282, 382)을 회전시키며, 이로 인하여 회전축(220, 320)이 회전되면서 수평실린더(240, 340) 및, 파지척(260, 360)을 서로 상반되게 선회시킨다.

이때, 회전축(220, 320)은 왕복실린더(284)가 텔레스코픽 작용을 하면서 2단계로 신축함에 따라, 신축하는 각 단계마다 90°씩 회전하므로, 회전축(220, 320)과 일체를 이루는 수평실린더(240, 340) 및, 파지척(260, 360)은 평면상 90°씩 2차례에 걸쳐서 상반되게 선회한다.

이에 따라, 상반된 각각의 파지척(260, 360)은 회전축(220, 320)이 최종적으로 180°로 회전될 경우, 서로 마주하면서 파지된 대목(A) 및 접수(B)를 종방향으로 직결할 수 있다.

물론, 직결되는 대목(A) 및 접수(B)는 회전축(220, 320)에 의하여, 서로 다른 높이를 갖는 파지척(260, 360)으로 인하여 직결이 가능할 뿐만 아니라, 후술되는 자엽 및 배축절단장치(400, 500)의 절단에 의하여 직결이 가능하다.

즉, 자엽 및 배축절단장치(400, 500)는 대목(A) 및 접수(B)를 직결가능하게 절단한다.

한편, 수평실린더(240, 340) 및 파지척(260, 360)이 90°씩 선회하는 위치의 베이스(100)상에는, 도 1에 도시된 바와 같이 자엽 및 배축절단장치(400, 500)와, 접목장치(600)가 각각 설치된다.

즉, 접목장치(600)는 수평실린더(240, 340) 및 파지척(260, 360)이 180°각도로 선회한 위치의 베이스(100)상에 설치된다.

이렇게, 설치된 자엽 및 배축절단장치(400, 500)는, 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 대목(A) 및 접수(B)가 파지상태로 각각 공급되면, 그 상태에서 대목(A)의 일측 자엽 및 접수(B)의 배축을 제각각 절단하며, 접목장치(600)는 절단된 대목(A) 및 접수(B)를 대목 및 접수공급장치(200, 300)가, 직결시켜 공급하면, 이를 클립(C)으로 접목하여 접목묘를 만든다.

이러한, 자엽 및 배축절단장치(400, 500)와 접목장치(600)에 대하여 좀더 자세히 설명하면, 먼저, 자엽절단장치(400)는 예컨대 도 3에 도시된 바와 같이, 대목공급장치(200)의 일측방에 위치한, 베이스(100)상에 볼팅에 의해 수직으로 설치되는 고정대(420) 및; 이 고정대(420)에 설치되어 회전하는 회전체(440); 그리고, 대목공급장치(200)에 의하여 파지상태로 공급된 대목(A)의 일측 자엽을 절단하는 전단날(460) 및; 절단날(460)의 절단작동시, 대목(A)의 타측 자엽을 지지하여, 절단됨을 방지시키는제1자엽지지수단;을 포함한다.

여기서, 회전체(440)는 회전축이 대목공급장치(200)에 파지된 대목(A)의 배축과 직교되도록 설치하며, 절단날(460)은 회전체(440)의 회전시 편축회전하면서, 대목(A)의 일측 자엽을 절단하도록, 회전체(440)의 일측면에 편심상태로 돌출설치하되, 돌출봉(461)에 의해 회전체(440)의 회전축방향과 동일한 방향으로 돌출설치한다.

이때, 절단날(460)의 절단시 작동하는 제1자엽지지수단은 예컨대, 대목공급장치(200)의 일측에 설치되어 회전하되, 회전축이 대목공급장치(200)에 파지된 대목(A)의 배축과 직교되도록 설치되어 회전하는 회전구동체(482)와; 회전구동체(482)의 외주면에 돌출상태로 연결되고, 선단은 대목공급장치(200)의 전방 내측으로 절곡되어, 회전구동체(482)의 회전시 승강하면서, 대목공급장치(200)에 파지된 대목(A)의 타측 자엽 하부면을 지지하는 지지바(484);를 포함하여 구성하는 것이 바람직하다.

게다가, 자엽절단장치(400)의 반대편에 경사상태로 설치되고, 하단부에는 지지편(486a)이 마련되어, 하단부의 하방 신축시, 대목(A)의 타측 자엽 상부면을 지지편()이 지지하는 자엽지지실린더(486);를 더 포함하여 구성하는 것이 바람직하다.

그러면, 회전체(440)의 회전시 작동되는 절단날(460)은, 지지바(484) 및 자엽지지실린더(486)가 대목(A)의 타측 자엽을 견고히 지지함에 따라, 대목(A)의 일측 자엽만을 절단할 수 있다.

물론, 절단날(460)은 지지바(484) 및 자엽지지실린더(486)가 대목(A)의 타측 자엽을 지지한 다음에 작동되어야 함은 자명하다.

한편, 절단날(460)을 회전시키는 회전체(440)는, 구동모터나 직선운동을 회 전운동으로 변환시키도록 특별히 설계된 실린더를 적용할 수 있다.

다음, 배축절단장치(500)는 예컨대 도 4에 도시된 바와 같이, 접수공급장치(300)에 파지된 접수(B)의 배축 상단부 일측면을 종방향으로 지지하는 배축지지판(510)과; 접수공급장치(300)의 일측방에 위치한, 베이스(100)상에 수직으로 설치되는 고정대(520) 및; 이 고정대(520)에 설치되어 회전하는 회전체(540); 그리고, 접수공급장치(300)에 의하여 파지상태로 공급되고, 배축지지판(510)에 상단부가 지지된 접수(B)의 배축 하단부를 절단하는 절단날(560) 및; 이 절단날(560)의 절단작동시, 접수(B)의 일측 자엽을 지지하여, 절단됨을 방지시키는 제2자엽지지수단;을 포함한다.

여기서, 배축지지판(510)은 접수공급장치(300)에 파지된 접수(B)의 배축 상단부를 지지하도록, 접수공급장치(300)의 파지척(360) 선단 하부에 수직으로 설치하며, 회전체(540)는 회전축이 접수공급장치(300)에 파지된 접수(B)의 배축과 직교되도록 설치한다.

그리고, 절단날(560)은 접수공급장치(300)에 파지된 접수(B)의 하단을 절단하도록, 회전체(540)의 일측면에 편심상태로 돌출설치하되, 회전체(540)의 회전축방향과 동일한 방향으로 돌출설치한다. 따라서, 절단날(560)은 회전체(540)의 회전시 편축회전하면서 배축(B)의 하단부를 절단한다.

이때, 배축지지판(510)은 도 4에 도시된 바와 같이, 수평실린더(340)의 하부에 절곡상태로 연결된 절곡판(511)의 선단에 용접으로 설치할 수 있으며, 절단날(560)은 회전체(540)에 돌출봉(561)을 먼저 설치한 다음, 이 돌출봉(561)에 설치할 수 있다.

그러면, 돌출봉(561)의 길이로 인하여 절단날(560)의 길이를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 절단날(560)을 용이하게 설치할 수 있다.

물론, 전술한 자엽절단장치(400)의 돌출봉(461)도 이와 동일한 이유로 적용된 것이다.

아울러, 절단날(560)을 회전시키는 회전체(540)는, 전술한 자엽절단장치(400)의 회전체(440)와 같이, 구동모터나 직선운동을 회전운동으로 변환시키도록 구성된 실린더를 적용할 수 있다.

한편, 제2자엽지지수단은 예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이 배축절단장치(500)의 일측에 이격되어 수직으로 설치되고, 배축절단장치(500)의 절단시, 승강작동하는 승강실린더(582) 및; 이 승강실린더(582)의 로드 상단에 수평으로 돌출설치되고, 승강실린더(582)의 승강에 의하여, 접수(B)의 일측 자엽을 상승시키는 승강판(584);을 포함하여 구성하는 것이 바람직하다.

따라서, 이러한 구성의 배축절단장치(500)는 승강실린더(582)의 승강으로 승강판(584)이 접수(B)의 일측 자엽을 상승시키면, 회전체(540)에 의하여 작동하는 절단날(560)이 접수(B)의 배축을 절단하며, 이로 인하여 접수(B)의 모든 자엽은 절단되지 않는다.

그 다음, 접목장치(600)는 예컨대 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 클립이송판(620)과; 가압실린더(640) 및: 클립그리퍼(660)를 포함한다.

여기서, 클립이송판(620)은 베이스(100)상에 이격설치된 대목 및 접수공급장 치(200, 300)의 후방측 이격공간 사이에 설치한다, 이러한, 클립이송판(620)에는 후술되는 클립공급장치(700)로부터 공급된 클립(C)이 안착되며. 클립이송판(620)은 안착된 클립(C)을 개방상태로 벌려서 전방으로 안내하는 가이드홈(622)을 갖는다.

그리고, 가압실린더(640)는 클립이송판(620)의 후방에 설치된다. 이때, 가압실린더(640)는 전방으로 신장하면서 클립이송판(620)에 안착된 클립(C)의 후단을 가압하여, 전방으로 클립(C)을 이송시킨다.

이렇게, 전방으로 이송된 클립(C)은 양측으로 신축되는 개폐실린더(662)를 갖는 클립그리퍼(660)에 클램핑되며, 클립그리퍼(660)는 클립이송판(620)의 선단에 설치된다.

이러한, 클립그리퍼(660)는 개폐실린더(662)에 의하여 개폐되면서, 클립이송판(620)의 전방으로 이탈되는 클립(C)을 클램핑하여, 클립(C)의 개방 상태를 유지시킨 후, 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 대목(A) 및 접수(B)가 직결상태로 공급되면, 클립(C)의 클램핑 상태를 해제하여, 대목(A) 및 접수(B)를 클립(C)으로 접목시킴으로써, 접목묘를 만든다.

이와 같은 구성의 접목장치(600)는, 가압실린더(640)가 클립이송판(620)에 안착된 클립(C)을 전방으로 가압하면서 벌리면, 클립그리퍼(660)가 이 클립(C)을 클램핑하여, 대목 및 접수공급장치(200, 300)에 직결상태로 파지된 대목(A) 및 접수(B)의 직결부위를 접목시켜 접목묘를 만든다.

즉, 클립글리퍼(660)가 대목(A) 및 접수(B)의 직결상태를 클립(C)으로 고정시킨다.

한편, 접목장치(600)에 클립(C)을 공급하는 클립공급장치(700)는 도 6에 도시된 바와 같이, 베이스(100)에 설치되어, 다수개의 클립(C)이 저장되는 호퍼(720)와; 이 호퍼(720)의 상단에 일체로 연결되는 클립슈트(740)와; 호퍼(720)에 설치되는 바이브레이터(760) 및; 클립슈트(710)의 클립(C)을 접목장치(600)로 안내하는 클립안내블럭(780); 그리고, 접목장치(600)에 클립(C)을 낱개로 제공하는 클립제어수단;을 포함한다.

이때, 클립슈트(740)는 다수개의 클립(C)을 호퍼(720)로부터 연속적으로 공급받는 동시에, 공급된 클립(C)을 정렬시키면서 연속적으로 배출하며, 호퍼(720)에 설치된 바이브레이터(760)는, 호퍼(720)에 저장된 클립(C)이 클립슈트(740)에 연속적으로 공급되도록, 호퍼(720)를 진동시킨다.

그리고, 클립안내블럭(780)은 클립(C)이 삽입되도록 도 5a 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 일측면이 소정의 폭으로 개방된 사각의 원통(도면상에는 2개로 분리구성된 모습)으로써, 클립슈트(740)의 하단에 수직으로 설치된다. 이러한, 클립안내블럭(780)은 클립(C)을 전술된 접목장치(600)로 안내하는 수직의 안내슬롯(782)이 내주면에 마련된다.

따라서, 클립슈트(740)로부터 배출되는 클립(C)은 클립안내블럭(780)의 내측으로 삽입된 후, 안내슬롯(782)을 통해 접목장치(600)로 안내된다.

한편, 클립제어수단은 예컨대, 도 5a 내지 도 6에 도시된 바와 같이 클립안내블럭(780)에 고정설치되는 스토퍼실린더(792) 및; 클립안내블럭(780)의 측방에 설치되는 타이밍실린더(794);를 포함하여 구성할 수 있다.

여기서, 스토퍼실린더(792)는 신축하는 로드가 클립슈트(740)의 배출측에 대하여 대향하도록 클립안내블럭(780)에 고정설치한다. 따라서, 스토퍼실린더(792)는 로드가 신축하면서 연속적으로 배출되는 다수개의 클립(C) 중에서 최초로 배출되는 클립(C)을 제지함으로써, 클립(C)을 전술된 클립안내블럭(780)으로 하나씩 배출시킨다.

그리고, 타이밍실린더(794)는 클립안내블럭(780)의 개방된 일측면 중간부분에 신축하는 로드가 삽입되도록 설치된다. 따라서, 타이밍실린더(794)는 클립안내블럭(780)을 통해 안내되는 클립(C)을 잠시동안 억제시킨다. 이때, 타이밍실린더(794)는 전술된 접목장치(600)에 이미 제공된 클립(C)이, 대목(A) 및 접수(B)의 직결부위를 접목하는 동안에만, 클립안내블럭(780) 내의 클립(C)을 억제시킨다.

이러한, 타이밍실린더(794)는 단부가 편평하게 형성된 로드를 적용할 수 있으나, 도 5b에 도시된 바와 같은 수평판(794a)이 단부에 부착된 로드를 적용하는 것이 바람직하며, 이러한 경우, 수평판(794a)의 폭은 클립안내블럭(792)의 일측면 개방폭 보다 작아야 한다.

이와 같이 구성된 클립공급장치(700)는 바이브레이터(760)가 진동하면, 호퍼(720)에 저장된 다수개의 클립(C)이 클립슈트(740)로 정렬되면서 공급되며, 클립슈트(740)에 공급된 클립(C)은, 배출되기 위하여 클립슈트(740)를 따라 일렬로 진행한다.

그리고, 클립(C)이 클립슈트(740)를 따라 진행하면, 스토퍼실린더(792)는 신 장하면서 클립슈트(740)의 배출구를 차단하며, 이에 따라 클립슈트(740)상에 정렬된 클립(C)은 스토퍼실린더(792)에 걸리면서 배출 대기상태가 된다.

이에 따라, 클립안내블럭(780)에는 클립(C)이 투입되지 못하므로 내부가 비어있게 되며, 이러한 클립안내블럭(780)의 내부에는 전술된 타이밍실린더(794)의 로드가 삽입된다.

물론, 타이밍실린더(794)의 로드에 부착된 수평판(794a)이 삽입되며, 이 수평판(794a)은 도시된 바와 같이 클립안내블럭(780)의 개방된 일측면을 통해 삽입된다.

이렇게, 수평판(794a)이 클립안내블럭(780)의 내부에 삽입되면, 스토퍼실린더(792)는 순간적으로 신축작동하면서, 클립슈트(740)상에 대기하고 있는 클립(C) 중에서 가장 우선되는 하나의 클립(C)을 배출시킨다.

즉, 배출대기중인 클립(C) 중에서 우선되는 하나의 클립(C)은, 스토퍼실린더(792)의 수축(로드 후진)시 클립안내블럭(780)의 내부로 낙하된다.

그러나, 스토퍼실린더(792)는 하나의 클립(C)이 낙하됨과 동시에 다시 신장하면서, 클립슈트(740)상에 우선되는 클립(C)을 다시 지지하며, 이로 인하여 정렬된 다수개의 클립(C)은 배출대기상태가 된다.

한편, 스토퍼실린더(792)의 작동에 의하여 클립안내블럭(780)의 내부로 낙하된 클립(C)은, 클립안내블럭(780)에 삽입된 타이밍실린더(794)의 수평판(794a)에 착지되며, 이렇게 클립(C)이 착지되면, 타이밍실린더(794)는 로드를 수축시켜서 클립안내블럭(780)에 삽입된 수평판(794a)을 빼낸다.

그러면, 클립(C)은 수평판(794a)이 클립안내블럭(780)으로부터 이탈되는 동안, 클립안내블럭(780)의 내주면에 선·후단이 걸리게 되어, 클립안내블럭(780)의 외부로 이탈되지 않는다.

하지만, 클립(C)은 수평판(794a)이 완전히 이탈하면, 지지할 곳이 없어 지므로, 클립안내블럭(780)의 하부로 배출된다.

물론, 클립안내블럭(780)의 하부에는 도 5a 및 도 5b에 도시되었을 뿐만 아니라, 전술된 접목장치의 클립이송판(620)이 대기하고 있다. 즉, 클립(C)은 클립안내블럭(780)을 통해 클립이송판(620)에 공급된다.

따라서, 클립(C)은 클립이송판(620)에 안착된 후, 전술된 가압실린더(640)의 가압에 의하여 벌어지면서 전방으로 이송된 다음, 전술된 크립그리퍼(660)에 의하여 대목 및 접수공급장치(200, 300)에 직결상태로 파지(도 5a 참조)된 대목(A) 및 접수(B)의 직결부위를 클램핑한다.

이때, 가압실린더(640)의 클립(C) 가압시, 클립공급장치(700)의 타이밍실린더(794)는 수평판(794a)을 다시 클립안내블럭(780)에 삽입시키고, 수평판(794a)이 삽입되면, 스토퍼실린더(792)는 다시 순간작동하면서 하나의 클립(C)을 수평판(794a)에 공급한다.

그리고, 가압실린더(640)가 클립(C)의 가압을 완료하면, 즉 가압실린더(640)의 로드가 수축하여 원위치로 복귀하면, 타이밍실린더(794)는 다시 작동하면서 클립(C)을 클립이송판(620)에 다시 공급한다.

다시 말하면, 접목장치(600)와 클립공급장치(700)는 서로 교차되지 않으면서 동시에 반복적으로 작동한다.

물론, 대목 및 접수공급장치(200, 300)에 직교상태로 파지된 대목(A) 및 접수(B)는, 이렇게 작동하는 접목장치(600) 및 클립공급장치(700)에 의하여 직결부위가 견고히 접목되면서, 접목묘로 변환된다.

이렇게, 접목장치(600) 및 클립공급장치(700)에 의하여 접목묘가 생산되면, 대목 및 접수공급장치(200, 300)는 파지상태를 해제하여, 접목묘를 하부에 설치된 컨베이어(800)로 공급한 다음, 180°회전하여 원위치로 복귀한 후, 베이스(100)상의 대목 및 접수가이드(50, 60)에 고정된 또 다른 대목(A) 및 접수(B)를 다시금 각각 파지한다.

한편, 컨베이어(800)는 베이스(100)상에 마련된 장치(200~700)들의 작동시, 항상 작동되도록 구성되며, 이에 따라 컨베이어(800)는 항상 순환하면서 대기한다.

따라서, 컨베이어(800)는 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 접목묘를 공급받는 즉시 외부로 배출시킨다.

이렇게, 컨베이어(800) 및 베이스(100)상의 장치(200~700)들이 연동가능한 이유는, 컨트롤러(900)가 이들과 전기적으로 연결되어 제어하기 때문이다.

이러한, 컨트롤러(900)는 예컨대, 도 7에 도시된 바와 같이 장치(200~700)에 연결된 장치구동수단(920) 및; 장치구동수단(920)에 연결되어, 설정된 시간을 카운팅하는 타이머(940); 그리고, 장치구동수단(920), 타이머(940), 컨베이어(800)에 연결된 컨트롤패널(960);을 포함하여 구성할 수 있으며, 이러한 컨트롤러(900)의 구성요소에 대하여 자세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 장치구동수단(920)은 베이스(100)상의 장치(200~700)들에 전기적으로 연결되어, 이들을 작동시간 및 작동순서에 따라 순차적으로 작동시킨다.

그러므로, 장치구동수단(920)은 각각의 장치(200~700)들을 제각각 제어하도록, 도시된 바와 같은 대목 및 접수공급장치 제어부(922); 자엽 및 배축절단장치 제어부(924); 클립공급장치 제어부(926) 및; 접목장치 제어부(928);로 구성하는 것이 바람직하다.

다음, 타이머(940)는 장치구동수단(920)에 전기적으로 연결되어, 장치구동수단(920)이 각각의 장치(200~700)들을 순차적으로 작동시키도록, 장치(200~700)의 설정된 작동시간을 카운팅한 후, 카운팅 완료신호를 장치구동수단(920)으로 인가한다.

마지막으로, 컨트롤패널(940)은 장치구동수단(920)과 타이머(940) 및, 컨베이어(800)에 전원을 공급하는 스위치(SW)를 가지며, 장치구동수단(920) 및 컨베이어(800)에 전기적으로 연결되어, 이들의 작동상태를 표시하는 동시에, 전원의 공급을 표시하는 표시등(962)이 마련된다.

이와 같이 구성된 컨트롤러(900)는, 운전자가 베이스(100)상의 대목 및 접수가이드(50, 60)에 대목(A) 및 접수(B)를 고정시킨(도 8의 S1 단계) 후, 컨트롤패널(960)의 스위치(SW)를 온(ON)시키면, 장치구동수단(920)과 타이머(940) 및 컨베이어(800)가 동시에 작동된다.

이때, 컨트롤패널(960)의 표시등(962)은 점등되면서, 운전 및 전원의 공급을 알린다.

한편, 스위치(SW)가 온(ON)되면, 장치구동수단(920)의 대목 및 접수공급장치 제어부(922), 그리고 클립공급장치 제어부(926)는, 대목 및 접수공급장치(200, 300)와 클립공급장치(700)를 작동시킨다.

그리고, 타이머(940)는 대목 및 접수공급장치 제어부(922), 그리고 클립공급장치 제어부(926)의 작동시간을 카운팅한다. 이러한, 카운팅은 대목 및 접수공급장치 제어부(922), 그리고 클립공급장치 제어부(926)의 작동과 동시에 이루어진다.

이때, 대목 및 접수공급장치(200, 300)는 파지척(260, 360)으로 대목(A) 및 접수(B)를 파지(도 8의 S2 단계)한 후, 회전축(220, 320)을 회전시키는 왕복실린더(286)의 1단계 신장에 의하여, 정방향으로 90°로 회전하면서 파지된 대목(A) 및 접수(B)를 전방의 자엽 및 배축절단장치(400, 500)에 공급한다.(도 8의 S3 단계)

이렇게, 대목 및 접수공급장치(200, 300)가 자엽 및 배축절단장치(400, 500)로 대목(A) 및 자엽(B)을 공급하는 동안, 클립공급장치(700)는 클립공급장치 제어부(928)에 의하여 클립(C)을 접목장치(600)의 클립이송판(620)에 공급한다.

이와 같이, 대목(A) 및 접수(B), 그리고 클립(C)이 자엽 및 배축절단장치(400, 500)와 접목장치(600)에 각각 공급되면, 타이머(940)는 카운팅이 완료되며, 이 완료신호를 장치구동수단(920)의 자엽 및 배축절단장치 제어부(924)에 인가한다.

이에 따라, 자엽 및 배축절단장치 제어부(924)는 자엽 및 배축절단장치(400, 500)를 작동시켜, 대목(A)의 일측 자엽 및 접수(B)의 배축을 절단한다.(도 8의 S4 단계)

물론, 자엽 및 배축절단장치(400, 500)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같은, 제1 및 제2자엽지지수단(482~486, 582~584)을 이용하여, 대목(A)의 타측 자엽 및 접수(B)의 자엽들을 보호한 상태에서, 절단날(460, 560)로 일측 자엽 및 배축을 절단한다.

이때, 타이머(940)는 자엽 및 배축절단장치(400, 500)의 작동시간을 카운팅한다. 그리고, 타이머(940)는 자엽 및 배축절단장치(400, 500)의 자엽 및 배축 절단이 완료되는 동시에 작동시간의 카운팅을 완료한다. 따라서, 타이머(940)는 이 완료신호를 다시 대목 및 접수공급장치 제어부(922)로 인가한다.

그러면, 대목 및 접수공급장치 제어부(922)는 대목 및 접수공급장치(200, 300)를 다시 작동시키며, 이로 인하여 대목 및 접수공급장치(200, 300)의 왕복실린더(286)는 2단계 신장을 하면서, 회전축(220, 320)을 회전시켜, 대목 및 접수공급장치(200, 300)를 다시 정방향으로 90°회전시킨다.

따라서, 대목 및 접수공급장치(200, 300)는 최종적으로 180°를 회전하면서, 서로의 파지척(260, 360)을 적층상태로 마주하며, 이에 따라 파지척(260, 360)에 절단상태로 파지된 대목(A) 및 접수(B)는, 절단면을 서로 마주하면서 도 5a에 도시된 바와 같이 종방향으로 직결된다.(도 8의 S5 단계)

물론, 대목 및 접수공급장치(200, 300)는 180°를 회전함에 따라, 직결된 대목(A) 및 접수(B)를 접목장치(600)에 공급한다.

여기서, 타이머(940)는 대목 및 접수공급장치(200, 300)의 작동시간을 카운팅하며, 대목(A) 및 접수(B)가 접목장치(600)에 공급되는 동시에 카운팅을 완료한 후, 이 완료신호를 접목장치 제어부(928)로 인가한다.

이에 따라, 접목장치 제어부(928)는 접목장치(600)의 가압실린더(640) 및 클립그리퍼(660)를 작동시켜, 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 제공된 대목(A) 및 접수(B)의 직결부위를, 클립(C)으로 접목시킨다.(도 8의 S6 단계)

이렇게, 클립(C)에 의하여 접목묘가 생산되면, 타이머(940)는 접목장치(600)의 작동시간 카운팅을 종료한 후, 카운팅 완료신호를 다시 대목 및 접수공급장치 제어부(922)에 인가한다.

따라서, 대목 및 접수공급장치 제어부(922)는 대목 및 접수공급장치(200, 300)는 다시 작동시키며, 대목 및 접수공급장치(200, 300)는 파지척(260, 360)에 파지된 접목묘의 파지상태를 해제한 후, 원위치로 선회(역방향 180° 선회)하면서 복귀한다.

그러면, 접목묘는 대목 및 접수공급장치(200, 300)의 하부, 즉 접목장치(600)의 하부에 위치한 컨베이어(800)에 낙하되어 외부로 배출된다.(도 8의 S7 단계)

이상의 설명과 같이 구성 및 작동하는 본 발명에 의한 과채류접목로봇은, 컨트롤러(900)에 의하여 시간차로 작동되는 베이스(100)상의 장치(200~700) 및 컨베이어(800)에 의하여, 정밀하게 접목된 과채류의 접목묘를 단시간에 대량으로 자동 생산할 수 있다.

한편, 도 1의 미설명 부호 S는 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 낙하되는 접목묘를 보호하기 위한, 경사를 갖는 슬라이딩판이고, Ca는 이동을 위한 캐 스터이다.

상기한 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 적용 범위는 이와 같은 것에 한정되는 것은 아니며, 동일 사상의 범주내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.

따라서, 본 발명의 실시예에 나타난 각 구성 요소의 형상 및 구조 등은 변형하여 실시할 수 있으며, 이러한 변형은 첨부된 본 발명의 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

상기와 같은 본 발명에 의한 과채류접목로봇은, 대목 및 접수공급장치가 회전축을 중심으로 선회하면서, 다른 장치에 대목 및 접수를 공급하므로, 작동범위의 대폭적인 감소가 가능하여, 컴팩트하게 제조할 수 있는 효과가 있다.

또한, 대목 및 접수공급장치의 회전됨에 따라, 파지척이 서로 적층되면서 대목 및 접수를 종방향으로 직결시키므로, 접목의 정밀성이 일정할 뿐만 아니라, 정밀도가 대폭 향상되는 효과도 있다.

아울러, 자엽 및 배축절단장치가 절단이 불필요한 자엽들을 제1 및 제2자엽지지수단이 보호한 상태에서 자엽 및 배축을 절단하므로, 접목묘의 안전한 생산이 가능하여, 불량률 감소에 따른 생산성의 향상을 도모할 수 있는 효과도 있다.

게다가, 구성된 모든 장치들이 컨트롤러에 의하여 자동으로 작동되므로, 접목묘생산에 따른 다수의 인력을 본 발명으로 대체할 수 있는, 인건비절감의 효과도 있다.

Claims

과채류의 대목(A)과 접수(B)를 자동으로 접목시키는 접목로봇에 있어서,

상부에는 상기 대목(A)과 접수(B)를 구속하여 기립상태로 고정시키는, 각각의 대목 및 접수가이드(50, 60)가 대향상태로 이격설치되는 베이스(100)와;

상기 대목 및 접수가이드(50, 60) 사이의 베이스(100)상에, 선단이 상반된 상태로 이격설치되어, 대목(A) 및 접수(B)를 선단에서 제각각 파지한 후, 상반되게 선회하면서 대목(A) 및 접수(B)를 공급한 다음, 선단을 마주하여 대목(A) 및 접수(B)를 종방향으로 직결시키며, 직결상태에서 접목묘가 만들어지면, 파지상태를 해제한 다음 원상복귀하는, 서로 다른 높이의 대목 및 접수공급장치(200, 300)와;

상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 상기 대목(A) 및 접수(B)가 파지상태로 각각 공급되면, 그 상태에서 대목(A)의 일측 자엽 및 접수(B)의 배축을 제각각 절단하는 자엽 및 배축절단장치(400, 500)와;

상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)가, 절단된 상기 대목(A) 및 접수(B)를 직결시켜 공급하면, 이를 클립(C)으로 접목하여 접목묘를 만드는 접목장치(600)와;

상기 접목장치(600)에 클립(C)을 공급하는 클립공급장치(700)와;

상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 상기 접목묘를 공급받아서, 외부로 배출시키는 컨베이어(800) 및;

상기 각 장치(200~700) 및 컨베이어(800)의 작동을 자동으로 제어하도록 연결된 컨트롤러(900);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 베이스(100)에 설치된 대목 및 접수가이드(50, 60)는,

상기 베이스(100)의 상부면에 수직으로 설치된 수직플레이트(52, 62)와;

상기 수직플레이트(52, 62)의 상부에 수평상태로 설치되고, 상기 대목(A) 및 접수(B)의 자엽을 하부에서 지지하도록 알파벳의 'V'자 모양으로 절곡되며, 절곡된 일측 테두리에는 대목(A) 및 접수(B)의 배축 상부가 끼워져서 고정되는 상부고정노치(n)를 갖는 상부가이드판(54, 64) 및;

상기 수직플레이트(52, 62)의 하부에 수평상태로 설치되고, 일측 테두리에는 상기 상부가이드판(54, 64)의 노치(N)와 수직선상에서 일치하도록 형성되어, 상기 대목(A) 및 접수(B)의 배축 하부가 끼워져서 고정되는 하부노치(N')를 갖는 하부가이드판(56, 66);을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)는,

상기 대목 및 접수가이드(50, 60) 사이의 베이스(100)상에 이격상태로 기립되어 회전가능하게 설치되고, 서로 다른 높이를 갖는 각각의 회전축(220, 320)과;

상기 회전축(220, 320)에 일체로 각각 설치되되, 신축하는 선단이 서로 반대편을 향하면서 설치되어, 회전축(220, 320)의 회전에 의하여 선회되는 수평실린더(240, 340)와;

상기 수평실린더(240, 340)의 선단에 각각 설치되어 수평실린더(240, 340)와 일체로 선회하고, 양측으로 신축하는 척실린더(262, 362)에 의하여 집게동작을 하면서, 상기 대목 및 접수가이드(50, 60)에 기립상태로 고정된 대목(A) 및 접수(B)를 제각각 파지하는 파지척(260, 360) 및;

상기 회전축(220, 320)을 상반되게 회전시키는 회전축회전수단;를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 3 항에 있어서, 상기 회전축회전수단은,

상기 회전축(220, 320)의 하단에 일체로 각각 설치되는 피니언(282, 382)과;

상기 피니언(282, 382)과 제각각으로 교합하는 레크(284a)가 양측면에 형성되어, 왕복시 피니언(282, 382)을 서로 상이한 방향으로 회전시킴으로써, 상기 회전축(220, 320)을 상반되게 회전시키는 레크판(284)과;

상기 레크판(284)에 로드가 고정되어, 신축하면서 레크판(284)을 왕복시키는 왕복실린더(286) 및;

상기 레크판(284)이 수평상태로 왕복하도록 지지하는 가이드부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 4 항에 있어서, 상기 가이드부재는,

상기 레크판(284)의 왕복방향을 따라 상기 베이스(100)에 설치되는 레일(288a) 및;

상기 레크판(284)의 표면에 형성되어, 상기 레일(288a)과 정합하는 가이드홀 더(288b);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 자엽절단장치(400)는

상기 대목공급장치(200)의 일측방에 위치한, 상기 베이스(100)상에 수직으로 설치되는 고정대(420)와;

상기 고정대(420)에 설치되어 회전하되, 회전축이 상기 대목공급장치(200)에 파지된 대목(A)의 배축과 직교되도록 설치되어 회전하는 회전체(440)와;

상기 회전체(440)의 일측면에 편심상태로 돌출설치되되, 회전체(440)의 회전축방향과 동일한 방향으로 돌출설치되어, 회전체(440)의 회전시 편축회전하면서, 상기 대목공급장치(200)에 의하여 파지상태로 공급된 상기 대목(A)의 일측 자엽을 절단하는 절단날(460) 및;

상기 절단날(460)의 절단작동시, 상기 대목(A)의 타측 자엽을 지지하여, 절단됨을 방지시키는 제1자엽지지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 6 항에 있어서, 상기 제1자엽지지수단은,

상기 대목공급장치(200)의 일측에 설치되어 회전하되, 회전축이 대목공급장치(200)에 파지된 대목(A)의 배축과 직교되도록 설치되어 회전하는 회전구동체(482)와;

상기 회전구동체(482)의 외주면에 돌출상태로 연결되고, 선단은 상기 대목공 급장치(200)의 전방 내측으로 절곡되어, 회전구동체(482)의 회전시 승강하면서, 상기 대목공급장치(200)에 파지된 대목(A)의 타측 자엽 하부면을 지지하는 지지바(484) 및;

상기 자엽절단장치(400)의 반대편에 경사상태로 설치되고, 하단부에는 지지편(486a)이 마련되어, 하단부의 하방 신축시, 상기 대목(A)의 타측 자엽 상부면을 지지편(486a)이 지지하는 자엽지지실린더(486);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 배축절단장치(500)는,

상기 접수공급장치(300)의 선단 하부에 수직으로 설치되어, 접수공급장치(300)에 파지된 접수(B)의 배축 상단부 일측면을 종방향으로 지지하는 배축지지판(510)과;

상기 접수공급장치(300)의 일측방에 위치한, 상기 베이스(100)상에 수직으로 설치되는 고정대(520)와;

상기 고정대(520)에 설치되어 회전하되, 회전축이 상기 접수공급장치(300)에 파지된 접수(B)의 배축과 직교되도록 설치되어 회전하는 회전체(540)와;

상기 회전체(540)의 일측면에 편심상태로 돌출설치되되, 회전체(540)의 회전축방향과 동일한 방향으로 돌출설치되어, 회전체(540)의 회전시 편축회전하면서, 상기 접수공급장치(300)에 의하여 파지상태로 공급되고, 상기 배축지지판(510)에 상단부가 지지된 상기 접수(B)의 배축 하단부를 절단하는 절단날(560) 및;

상기 절단날(560)의 절단작동시, 상기 접수(B)의 일측 자엽을 지지하여, 절단됨을 방지시키는 제2자엽지지수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 8 항에 있어서, 상기 제2자엽지지수단은,

상기 배축절단장치(500)의 일측에 이격되어 수직으로 설치되고, 배축절단장치(500)의 절단시, 승강작동하는 승강실린더(582) 및;

상기 승강실린더(582)의 로드 상단에 수평으로 돌출설치되고, 승강실린더(582)의 승강에 의하여, 상기 접수(B)의 일측 자엽을 상승시키는 승강판(584);을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목장치.
제 1 항에 있어서, 상기 접목장치(600)는,

상기 베이스(100)상에 이격설치된 상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)의 후방측 이격공간 사이에 설치되고, 상기 클립공급장치(700)로부터 공급된 클립(C)이 안착되며, 안착된 클립(C)을 개방상태로 벌려서 전방으로 안내하는 가이드홈(622)을 갖는 클립이송판(620)과;

상기 클립이송판(620)에 안착된 클립(C)의 후단을 가압하여, 전방으로 클립(C)을 이송시키는 가압실린더(640)와;

상기 클립이송판(620)의 선단에 설치되고, 양측으로 신축되는 개폐실린더(662)에 의하여 개폐되면서, 클립이송판(620)의 전방으로 이탈되는 상기 클립(C)을 클램핑하여, 클립(C)의 개방 상태를 유지시키며, 상기 대목 및 접수공급장치(200, 300)로부터 대목(A) 및 접수(B)가 직결상태로 공급되면, 클립(C)의 클램핑 상태를 해제하여, 대목(A) 및 접수(B)를 클립(C)으로 접목시킴으로써, 접목묘를 만드는 클립그리퍼(660);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 클립공급장치(700)는,

상기 베이스(100)에 설치되고, 상기 클립(C)이 다수개 저장되는 호퍼(720)와;

상기 호퍼(720)에 일체로 연결되어, 다수개의 상기 클립(C)을 호퍼(720)로부터 연속적으로 공급받으며, 공급된 클립(C)을 정렬시키면서 연속적으로 배출하는 클립슈트(740)와;

상기 호퍼(720)에 저장된 클립(C)이 상기 클립슈트(740)에 연속적으로 공급되도록, 호퍼(720)를 진동시키는 바이브레이터(760)와;

상기 클립슈트(740)의 하단에 수직으로 설치되어, 클립슈트(740)로부터 배출되는 상기 클립(C)이 내측으로 삽입되고, 삽입된 클립(C)을 상기 접목장치(80)로 안내하는, 일측면이 소정의 폭으로 개방된 원통형의 클립안내블럭(780) 및;

상기 클립안내블럭(780)을 통해 안내되는 상기 클립(C)을 제어하여, 상기 접목장치(600)에 클립(C)을 낱개로 제공하는 클립제어수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 11 항에 있어서, 상기 클립제어수단은,

상기 클립슈트(740)의 배출측에 대하여 신축하는 로드가 대향상태로 설치되어, 로드가 연속적으로 배출되는 다수개의 상기 클립(C) 중에서 최초로 배출되는 클립(C)을 신축하면서 제지함으로써, 클립(C)을 상기 클립안내블럭(780)으로 하나씩 배출시키는 스토퍼실린더(792)와;

상기 클립안내블럭(780)의 개방된 일측면 중간부분에 신축하는 로드가 삽입되어, 클립안내블럭(780)을 통해 안내되는 상기 클립(C)을 잠시동안 억제시키되, 상기 접목장치(600)에 이미 제공된 클립(C)이, 상기 대목(A) 및 접수(B)를 접목하는 동안에만 억제시키는 타이밍실린더(794);를 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 컨트롤러(900)는,

상기 장치(200~700)들을 작동시간 및 작동순서에 따라 순차적으로 작동시키는 장치구동수단(920)과;

상기 장치구동수단(920)이 상기 장치(200~700)들을 순차적으로 작동시키도록, 장치(200~700)의 작동시간을 카운팅하여, 장치구동수단(920)으로 인가하는 타이머(940) 및;

상기 장치구동수단(920)과 타이머(940) 및 컨베이어(800)에 전원을 공급하는 스위치(SW)를 가지며, 장치구동수단(920) 및 컨베이어(800)에 연결되어, 이들의 작동상태를 표시하는 동시에, 전원의 공급을 표시하는 표시등(962)이 마련된 컨트롤 패널(960);을 포함하는 것을 특징으로 하는 과채류접목로봇.