KR100976555B1

KR100976555B1 - 접목로봇

Info

Publication number: KR100976555B1
Application number: KR1020080025571A
Authority: KR
Inventors: 강창호; 한길수; 이용범; 김상철; 최홍기; 오창준
Original assignee: 대한민국(농촌진흥청장); 오창준
Priority date: 2008-03-19
Filing date: 2008-03-19
Publication date: 2010-08-17
Anticipated expiration: 2028-03-19
Also published as: KR20090100145A

Abstract

본 발명은 접목로봇에 관한 것으로서, 과채류에서 박과 채소 및 가지과 채소 등과 같은 다양한 종류의 접목묘를 가변적으로 생산하여 생산 및 작업의 효율성을 극대화 할 수 있는 효과가 있다.

과채류를 접목시키는 접목로봇에 있어서, 상부에는 대목(A)과 접수(B)를 고정시키도록 대목 및 접수 지지대(200,300)가 이격설치되는 베이스(100)와; 상기 베이스(100) 상에 각각 설치되어 상기 대목(A)의 일측 자엽을 가변적으로 받쳐주고 눌러주는 지지수단에 의해 상기 대목(A)과 접수(B)를 소정 높이로 각각 절단하는 대목 및 접수절단장치(600,700)와; 상기 대목 및 접수 지지대(200,300) 사이에서 각각 선회하도록 설치되어 상기 대목(A)과 접수(B)를 파지하여 상기 대목 및 접수절단장치(600,700)에 절단토록 공급하고, 절단된 상기 대목(A)과 접수(B)를 서로 마주보며 대향되도록 선회하여 하기 클립공급장치(800)에 공급토록 하는 대목 및 접수공급장치(400,500)와; 상기 베이스(100) 일측에 설치되어 절단된 상기 대목(A)과 접수(B)를 클립(C)으로 접목하되, 상기 접목묘의 접합부위에 대응토록 회전을 통해 승강이 이루어져 상기 클립(C)의 공급 높이를 가변 조절토록 하는 클립공급장치(800)와; 상기 베이스(100)의 일측에 설치되어 상기 지지수단을 제어하는 컨트롤러(CTR)로 구성된 것을 특징으로 한다.

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Description

접목로봇 {GRAFTING ROBOT}

본 발명은 접목로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 현재 실용화되어 있는 접목로봇의 구조적 변경을 통해 박과 채소 및 가지과 채소를 가변적으로 자동 접목시킬 수 있도록 한 접목장치에 관한 것이다.

일반적으로 과채류는 크게 오이와 수박 등의 박과 채소와, 고추와 토마토 등의 가지과 채소로 구분되어지게 되며, 이와 같은 과채류의 대목과 접수는 인력에 의하여 접목이 이루어지게 되는데 이는 대목과 접수의 접목이 정밀을 요하기 때문이며, 만약 접목이 정밀하지 않으면 접목묘의 활착 및 순화에 큰 영향이 미친다. 즉, 접목이 정밀하지 않으면 접목묘가 생력적으로 생장할 수 없다. 이에 따라 접목묘를 만드는 육모장에는 많이 인력이 요구된다.

따라서, 접목작업은 많은 인력이 필요할 뿐만 아니라, 숙련된 작업자가 세밀하게 작업을 하여야함에 따라, 인건비가 과도하게 지출되어 접목묘의 단가가 상승하는 문제가 있으며, 반대로 육묘 농가는 수익이 감소되는 문제가 있다.

한편, 이러한 문제들을 해결하고자, 자동으로 접목묘를 생산하는 접목장치가 개발되고 있으며, 현재 일부 공정육묘장에서 실용화되고 있는데, 본 출원인은 박과 채소에 대한 접목로봇인 국내특허출원번호 제2004-20046호 (명칭:과채류 접목로봇)을 출원하여 등록 제614243호로 권리등록을 받은 바 있으며, 이후로 가지과 채소 접목장치에 관한 국내특허출원 제2007-39449호 (명칭:가지과 채소 합접식 접목로봇)가 있다.

이와 같이 박과 채소 및 가지과 채소를 자동으로 접목시키는 접목장치에 의해 자동화가 이루어지고 있으나, 박과 채소와 가지과 채소를 구분하여 해당 과채류에 맞는 장치를 사용해야하므로 다수의 장치 사용으로 인하여 설치면적이 필요이상으로 요구되어 공간의 효율성이 떨어지는 문제점이 있다.

또한, 박과 채소 및 가지과 채소 대한 각각의 접목장치를 모두 운용해야 할 경우 그에 따른 인력증가로 인한 인건비 상승과 작업의 효율성이 떨어지는 문제점이 있다.

본 발명은 상기한 종래의 문제점들을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 현재 실용화되어 있는 접목로봇의 구조적 변경을 통해 박과 채소 및 가지과 채소를 가변적으로 자동 접목시킬 수 있도록 한 접목로봇을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 다양한 종류의 과채류를 하나의 접목로봇으로 자동 접목시킬 수 있도록 하여 과채류의 접목에 필요한 인력을 최소한으로 줄일 수 있는 접목로봇을 제공하는데 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 접목묘의 생산이 완료된 후 접목로봇을 이동시켜 보관할 경우 공간확보 및 이동성을 증대시킬 수 있도록 구성된 접목로봇을 제공하는데 있다.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 과채류를 접목시키는 접목로봇에 있어서, 상부에는 대목과 접수를 고정시키도록 대목 및 접수 지지대가 이격설치되는 베이스와; 상기 베이스 상에 각각 설치되어 상기 대목의 일측 자엽을 가변적으로 받쳐주고 눌러주는 지지수단에 의해 상기 대목과 접수를 소정 높이로 각각 절단하는 대목 및 접수절단장치와; 상기 대목 및 접수 지지대 사이에서 각각 선회하도록 설치되어 상기 대목과 접수를 파지하여 상기 대목 및 접수절단장치에 절단토록 공급하고, 절단된 상기 대목과 접수를 서로 마주보며 대향되도록 선회하 여 하기 클립공급장치에 공급토록 하는 대목 및 접수공급장치와; 상기 베이스 일측에 설치되어 절단된 상기 대목과 접수를 클립으로 접목하되, 상기 접목묘의 접합부위에 대응토록 회전을 통해 승강이 이루어져 상기 클립의 공급 높이를 가변 조절토록 하는 클립공급장치와; 상기 베이스의 일측에 설치되어 상기 지지수단을 제어하는 컨트롤러로 구성된 접목로봇를 제공한다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명의 접목로봇은,

첫째, 대목공급장치 및 대목절단장치에 각각 설치되어 컨트롤러에 의해 자동으로 제어되는 지지바와 접목묘의 합접부위에 따라 높이조절을 통해 클립을 공급하는 클립공급장치에 의하여 박과 채소 및 가지과 채소의 접목묘를 가변적으로 자동 접목시킬 수 있게 되어 작업 생산성을 향상시키는 효과가 있다.

둘째, 대목 및 접수 지지대의 상부 가이드가 기존의 일방향 방식이 아닌 양방향으로 유동토록 형성시킴으로써, 끼움홈에 기립상태로 끼워지는 대목의 배축 중심선이 균일하게 고정되어 굵기에 따른 정밀조정이 이루어져 정밀절단 및 정밀접합이 이루어질 수 있는 효과가 있다.

셋째, 대목 및 접수 지지대는 하부에 형성된 위치조절수단에 의해 수평 직각방향으로 유동토록 형성시킴으로써, 가이드에 기립상태로 끼워진 대목 및 접수를 대목 및 접수공급장치의 그리퍼가 더욱 정밀하게 파지할 수 있도록 하는 효과가 있다.

넷째, 대목 및 접수절단장치는 별도의 공구없이 커팅날을 수직 및 수평방향 으로 정밀조정할 수 있도록 형성시킴으로써, 작업자로 하여금 보다 편리하고 신속하게 커팅날의 절단각과 절단부위를 조정할 수 있는 효과가 있다.

다섯째, 컨베이어는 접목작업 완료 후 접목로봇의 보관 및 이동을 용이케 하도록 접이식으로 형성시킴으로써, 공간효율 및 이동의 용이성을 증대시킬 수 있는 효과가 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 과채류를 접목시키는 접목로봇에 있어서, 상부에는 대목(A)과 접수(B)를 고정시키도록 대목 및 접수 지지대(200,300)가 이격설치되는 베이스(100)와; 상기 베이스(100) 상에 각각 설치되어 상기 대목(A)의 일측 자엽을 가변적으로 받쳐주고 눌러주는 지지수단에 의해 상기 대목(A)과 접수(B)를 소정 높이로 각각 절단하는 대목 및 접수절단장치(600,700)와; 상기 대목 및 접수 지지대(200,300) 사이에서 각각 선회하도록 설치되어 상기 대목(A)과 접수(B)를 파지하여 상기 대목 및 접수절단장치(600,700)에 절단토록 공급하고, 절단된 상기 대목(A)과 접수(B)를 서로 마주보며 대향되도록 선회하여 하기 클립공급장치(800)에 공급토록 하는 대목 및 접수공급장치(400,500)와; 상기 베이스(100) 일측에 설치되어 절단된 상기 대목(A)과 접수(B)를 클립(C)으로 접목하되, 상기 접목묘의 접합부위에 대응토록 회전을 통해 승강이 이루어져 상기 클립(C)의 공급 높이를 가변 조절토록 하는 클립공급장치(800)와; 상기 베이스(100)의 일측에 설치되어 상기 지지수단을 제어하는 컨트롤러(CTR)로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 지지수단은 각각의 선단에 지지바(475,675)가 설치된 유동실린더(470,670)의 신축작동에 의해 대목(A)의 일측 자엽 또는 배축을 지지하는 제1지지수단과 제2지지수단으로 구성된 것을 특징으로 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 접목로봇을 설명하면 다음과 같다.

첨부된 도 1은 본 발명에 의한 접목로봇의 사시도, 도 2는 대목 지지대 및 대목공급장치를 도시한 사시도, 도 3은 접수 지지대 및 접수공급장치를 도시한 사시도, 도 4는 대목공급장치 및 대목절단장치를 도시한 사시도, 도 5는 접수공급장치 및 접수절단장치를 도시한 사시도, 도 6은 대목 및 접수공급장치를 선회시키는 회전구동수단을 도시한 사시도, 도 7은 접이식 컨베이어 및 클립공급장치를 도시한 사시도,도 8은 클립공급장치의 상세 구조도, 도 9는 클립공급장치의 높이조절수단에 대한 다른 실시예를 나타낸 사시도, 도 10은 본 발명에서 접목된 가지과 묘의 접목상태를 나타낸 상태도, 도 11은 본 발명에서 접목된 박과 묘의 접목상태를 나타낸 상태도, 도 12는 컨트롤러의 구성을 도시한 블럭도이다.

여기서, 본 발명에 의한 접목로봇은, 도 1에 도시된 바와 같이 베이스(100); 대목 및 접수 지지대(200,300); 대목 및 접수공급장치(400,500); 대목 및 접수절단장치(600,700); 클립공급장치(800); 그리고 전술된 대목 및 접수공급장치(400,500)로부터 접목묘를 공급받아서 외부로 배출시키는 컨베이어(CV) 및; 전술된 장치(400~800)의 작동을 자동으로 제어하는 컨트롤러(CTR)로 구성된다.

여기서, 상기 베이스(100)의 상부 양측단에는 첨부된 도 1 및 도 7에 도시된 바와 같이, 판형상으로 이루어져 힌지를 통해 직각으로 회전하며 상기 베이스(100)의 면적을 가변적으로 연장 형성토록 하여 작업공간을 증대시키는 접이식 보조테이블(110)이 구성된다.

그리고, 상기 접이식 보조테이블(110)의 하부에는 상기 베이스(100)의 상부면과 수평을 이루며 고정되도록 적어도 하나 이상의 지지대(112)가 설치된다.

상기 지지대(112)는 복수개의 프레임으로 이루어지되, 상호 각각의 프레임의 일단부는 회전가능토록 힌지결합되며, 이 같이 결합된 프레임의 일측단은 상기 접이식 보조테이블(110)의 하부에 회전토록 결합되고, 타측단은 상기 베이스(100)의 일측에 회전토록 설치된다.

또한, 상기 지지대(112)를 이루는 프레임에는 적어도 하나 이상의 스토퍼(미도시)가 형성되어 각각의 프레임이 수평을 이루며 상호 걸리도록 구성된다.

여기서, 상기 스토퍼(미도시)는 상기 프레임에 다양한 형태로 형성될 수 있으므로 구체적인 구성에 대한 설명은 생략한다.

그리고, 상기 베이스(100)의 양측에는 대목(A) 및 접수(B)를 구속하여 기립상태로 고정시키는, 각각의 대목 및 접수 지지대(200,300)를 동일하게 구성하여 대향되도록 이격설치한다.

이러한, 대목 및 접수 지지대(200,300)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 베이스(100)의 상부면에 볼트결합되어 수직으로 설치되되, 직각방향으로 유동가능토록 위치조절수단이 구비된 수직프레임(210,310)과; 상기 수직프레임(210,310)의 상부에 설치되고, 상기 대목(A) 및 접수(B)를 지지토록 소정의 각으로 절곡되어 대 칭으로 나뉘어지며, 각각의 선단부에는 상부 끼움홈(224a,324a)이 형성되어 대목(A) 및 접수(B)의 배축 굵기에 따라 간격조절수단에 의해 정밀한 폭조절이 이루어지는 상부가이드(220,320)가 구성된다.

여기서, 상기 위치조절수단은, 상부 양단에 소정의 높이로 일체로 돌출형성된 가이드벽(SC1a)이 형성되어, 상기 베이스(100)의 상부에 볼트결합되는 제1연결부재(SC1)와; 상기 제1연결부재(SC1)와 동일 형상으로 이루어지되 크기가 상이하여 상기 제1연결부재(SC1)의 내측에 직각을 이루며 안착되어 스프링(SP)이 구비된 가이드봉(GP)을 통해 상호 유동토록 결합되는 제2연결부재(SC2)와; 상기 수직프레임(210,310)의 하부에 볼트결합되고 상기 제2연결부재(SC2)의 상부 내측에 안착되어 스프링(SP)이 구비된 가이드봉(GP)에 의해 상호 유동토록 결합되되, 상기 제2연결부재(SC2)의 가이드봉(GP)과 직각을 이루며 교차되도록 결합되는 제3연결부재(SC3) 및; 상기 제1연결부재(SC1)와 제2연결부재(SC2)의 양측면 각각에는 상기 스프링(SP)에 의해 일방향으로 유동되는 상기 제2연결부재(SC2)와 제3연결부재(SC3)를 나사산의 회전을 통해 유동거리를 조절토록 나사결합된 조절구(CT)로 구성된다.

이때, 상기 가이드봉(GP)은 제1연결부재(SC1)와 제2연결부재(SC2)의 가이드벽(SC1a,SC2a)과, 상기 제1연결부재(SC1)의 내측에 안착되는 제2연결부재(SC2)의 하부 일측 및 제2연결부재(SC2)의 내측에 안착되는 제3연결부재(SC3)의 하부 일측을 관통하여 상호 연결토록 구성된다.

상기 간격조절수단은, 상기 수직프레임(210,310)의 상부에 형성된 레일(217,317)과, 상기 상부가이드(220,320) 하부에 상기 레일(217,317)을 따라 유도삽입토록 하는 레일홈(227,327)과, 대칭을 이루는 상기 상부가이드(220,320) 각각의 내측에 서로 상이한 방향의 나사산이 형성된 회전축공(240a,340a)과, 상기 회전축공(240a,340a)에 대응토록 대칭으로 나사산이 형성되되, 대칭을 이루는 중심부 사이에는 일체로 돌출형성된 회전돌부(241,341)가 구비되어 상기 회전돌부(221,321)의 회전을 통해 상기 상부가이드(220,320)가 서로 상반된 방향으로 유동토록 하는 나선축(240,340)으로 구성된다.

여기서, 상기 나선축(240,340)의 길이방향 중심에는 사용자가 손으로 돌리기 수월하도록 소정의 두께로 이루어져 상기 나선축(240,340)의 직경보다 크게 일체로 돌출되도록 회전돌부(241,341)를 형성하며, 상기 회전돌부(241,341)의 외주면에는 널링(knurling)가공을 통해 마찰면을 형성하는 것이 바람직하다.

또한, 직각으로 절곡된 형상으로 이루어져 상기 수직프레임(210,310)의 일측면에 형성된 안착가이드홈(211,311)에 안착되어 수평상태로 볼트고정되고, 일측 선단에는 상기 상부 끼움홈(224a)과 수직선상에서 일치하도록 형성되어 대목(A) 및 접수(B)의 배축(S) 하부가 끼워져서 고정되는 하부 끼움홈(234a,334a)을 갖는 하부가이드(230,330)로 구성된다.

이때, 상기 안착가이드홈(211,311) 내측에는 다수개의 볼트공(211a,311a)이 형성되며, 상기 하부가이드(230,330) 일측에는 장공(235,335)이 형성됨으로써, 상기 하부가이드(230,330)가 상기 안착가이드홈(211,311)의 안착되어 볼트결합되되, 상기 볼트공(211a,311a)을 통해 등간격으로 높이조절이 이루어지며, 상기 하부가이 드(230,330)에 형성된 장공(235,335)을 통해 더욱 세밀한 높이 조절이 이루어진다.

따라서, 대목(A) 및 접수(B)는 배축의 상,하부가 상기 대목 및 접수 지지대(200,300)의 상부 지지대(220,320) 및 하부 지지대(230,330)에 형성된 상,하부 끼움홈(224a,324a,234a,334a)에 끼워짐에 따라 기립상태로 고정된다.

이렇게 대목 및 접수 지지대(200,300)에 고정된 대목(A) 및 접수(B)는, 근접설치된 대목 및 접수공급장치(400,500)에 각각 파지되며, 이러한 대목 및 접수공급장치(400,500)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 대목 및 접수 지지대(200,300) 사이의 베이스(100)상에 서로 다른 높이를 이루면서 선단이 상반된 상태로 이격설치된다.

그리고, 대목 및 접수공급장치(400,500)는, 대목 및 접수 지지대(200,300)에 고정된 대목(A) 및 접수(B)를 선단에서 제각각 파지한 후, 상반되게 선회하면서 대목(A) 및 접수(B)를 종방향으로 직결시킨 후, 직결상태에서 접목묘가 만들어지면, 파지상태를 해제한 다음 원상복귀한다.

이때, 대목 및 접수공급장치(400,500)는 각각 평면상 상호 대칭되는 방향으로 90°씩 2단구동으로 선회하여, 최종적으로 180°를 선회한 후, 원위치로 복귀하며, 180°로 선회하면서 파지된 대목(A) 및 접수(B)는 상호 높이를 달리하며 동일한 위치에서 직결시키게 된다.

이러한, 대목 및 접수공급장치(400,500)는 첨부된 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이 서로 동일하게 구성하되, 베이스(100)에 설치되는 각각의 회전축(420,520)과; 이 회전축(420,520)에 설치되는 전후구동 실린더(440,540)와; 이 전후구동 실린더(440,540)의 선단에 설치되는 그리퍼(460,560)및; 그리퍼(460,560)에 파지된 대목(A) 또는 접수(B)를 지지하여 기립상태를 유지토록 지지바(475,575)가 각각 설치되되, 상기 대목공급장치(400)에는 대목(A)의 접목부위에 따라 제1지지수단을 통해 가변적으로 지지되도록 구성된다.

여기서, 상기 제1지지수단은, 첨부된 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 대목공급장치(400)의 일측에 소정의 기울기를 갖도록 설치되어 파지상태로 공급된 대목(A)의 일측 자엽을 들어올리는 유동실린더(470)로 구성되며, 접목시킬 과채류의 종류에 따라 상기 컨트롤러(CTR)을 통해 제어된다.

따라서, 과채류 중 박과 채소의 경우에는 컨트롤러(CTR)의 제어를 통해 유동실린더(470) 구동되게 되어 선단에 구비된 지지바(475)가 대목(A)의 일측 자엽을 들어올리게 되며, 가지과 채소를 접목시킬 경우에는 상기한 바와 같이 컨트롤러(CTR)의 제어를 통해 유동실린더(470)의 작동을 정지시키게 된다.

상기 회전축(420,520)은 대목 및 접수 지지대(200,300) 사이의 베이스(100)상에 이격상태로 기립되어 회전가능하게 설치하되, 서로 다른 높이를 갖도록 설치하며, 전후구동 실린더(440,540)는 회전축(420,520)의 회전시 일체로 선회하도록 설치하되, 신축하는 선단은 서로 상반되도록 설치한다.

그리고, 그리퍼(460,560)는 전후구동 실린더(440,540)와 일체로 선회하도록, 전후구동 실린더(440,540)의 선단에 각각 설치한다.

한편, 상기 회전축(420,520)의 상기 대목 및 접수공급장치(400,500)를 각각 상호 대향되는 반대방향으로 회동시키기 위한 회전구동수단이 장치 저부에 구성된 다.

상기 회전구동수단은 첨부된 도 6에 도시된 바와 같이, 회전축(420,520)의 하부에 설치되는 종동기어(482,582)와; 종동기어(482,582)와 상호작용하는 유동프레임(484)과; 상기 유동프레임(484)에 연결되는 왕복실린더(486) 및; 유동프레임(484)이 수평상태로 왕복하도록 지지하는 가이드부재;로 구성된다.

이때, 상기 종동기어(482,582)는 회전축(420,520)의 하단에 일체로 각각 설치된다. 그리고 유동프레임(484)은 종동기어(482,582)과 각각 교합하는 구동기어(484a)가 양측면에 형성되어, 종동기어(482,582)와 교합한다. 즉, 유동프레임(484)은 구동기어(484a)가 종동기어(482,582)와 교합상태로 설치된다. 따라서, 유동프레임(484)은 왕복시 종동기어(482,582)을 서로 상이한 방향으로 회전시킴으로써, 회전축(420,520)을 상반되게 회전시킨다.

이러한, 유동프레임(484)은 왕복실린더(486)에 의해 왕복하며, 상기 왕복실린더(486)의 로드가 유동프레임(484)에 고정되어, 2단계로 신축하면서 유동프레임(484)을 왕복시킨다. 즉 왕복실린더(486)는 2단계 신축이 가능토록 구성된다.

여기서, 유동프레임(484)을 지지하는 가이드부재는 도시된 바와 같이, 유동프레임(484)의 왕복방향을 따라서 베이스(100)에 설치되는 레일(488a) 및; 유동프레임(484)의 상부면에 형성되어, 레일(488a)과 정합하는 가이드홀더(488)로 구성되는 것이 바람직하다.

이같이 구성된 대목 및 접수공급장치(400,500)는, 각각의 그리퍼(460.560)가 대목 및 접수 지지대(200,300)에 고정된 대목(A) 및 접수(B)를 파지하면, 왕복실린 더(486)가 왕복한다.

그리고, 왕복실린더(486)가 왕복하면, 유동프레임(484)이 레일(488a)을 따라 왕복하면서 종동기어(482,582)를 회전시키며, 이로 인하여 회전축(420,520)이 회전되면서 전후구동 실린더(440,540) 및 그리퍼(460,560)를 서로 상반되게 선회시킨다.

이때, 회전축(420,520)은 왕복실린더(486)가 2단계로 신축함에 따라, 신축하는 각 단계마다 90°씩 회전하므로, 회전축(420,520)과 일체를 이루는 전후구동 실린더(440,540)와 그리퍼(460,560)는 평면상 90°씩 2단계에 걸쳐서 상반되게 회전한다.

이에 따라, 상반된 각각의 그리퍼(460,560)는 회전축(420,520)이 최종적으로 180°로 회전될 경우, 서로 대향하며 파지된 대목(A) 및 접수(B)를 종방향으로 직결할 수 있다.

물론, 직결되는 대목(A) 및 접수(B)는 회전축(420,520)에 의하여 서로 다른 높이를 갖는 그리퍼(460,560)로 인하여 직결이 가능할 뿐만 아니라, 후술되는 대목 및 접수절단장치(600,700)의 절단에 의하여 직결이 가능하다.

즉, 대목 및 접수절단장치(600,700)는 대목(A) 및 접수(B)를 직결가능하게 절단한다.

한편, 전후구동 실린더(440,540) 및 그리퍼(460,560)가 90°씩 선회하는 위치의 베이스(100)상에는, 도 1에 도시된 바와 같이 대목 및 접수절단장치(600,700)와 클립공급장치(800)가 각각 설치된다.

즉, 클립공급장치(800)는 전후구동 실린더(440,540) 및 그리퍼(460,560)가 180°각도로 선회한 위치의 베이스(100)상에 설치되되, 분리 이격될 수 있도록 구성된다.

이렇게, 설치된 대목 및 접수절단장치(600,700)는, 대목 및 접수공급장치(400,500)로부터 대목(A) 및 접수(B)가 파지상태로 공급되면, 그 상태에서 대목(A)의 일측 자엽 또는 배축 및 접수(B)의 배축을 제각각 절단하며, 클립공급장치(800)는 절단된 대목(A) 및 접수(B)를 대목 및 접수공급장치(400,500)가 직결상태로 공급하면, 이를 클립(C)의 배출을 통해 접목하여 접목묘를 만든다.

이러한, 대목 및 접수절단장치(600,700)와 클립공급장치(800)에 대하여 좀더 상세히 설명하면, 먼저, 대목절단장치(600)는 첨부된 도 4에 도시된 바와 같이, 대목공급장치(400)의 일측방에 위치한 베이스(100)상에 볼트결합에 의해 수직으로 설치되는 고정대(620) 및; 고정대(620)에 설치되어 회전하는 회전체(630); 그리고, 대목공급장치(400)에 의해 파지상태로 공급된 대목(A)의 일측 자엽 또는 배축을 절단하는 커팅날(640) 및; 커팅날(640)의 절단작동시, 대목(A)의 타측 자엽을 지지하여 절단됨을 방지시키는 제2지지수단으로 구성된다.

여기서, 상기 회전체(630)는 회전축이 대목공급장치(400)에 파지된 대목(A)의 배축과 직교되도록 설치되며, 커팅날(640)은 회전체(630)의 회전시 대목(A)의 배축 또는 일측 자엽을 절단하도록 회전체(630)의 일측면에 직각을 이루도록 돌출설치하여 회전체(630)의 회전시 회전축방향과 동일한 방향으로 회전한다.

이때, 커팅날(640)의 절단시 작동하는 제2지지수단은 예컨대, 대목공급장 치(400)의 일측에 설치되되, 장공(690a)이 구비된 고정프레임(690)에 설치되어 대목공급장치(400)로부터 파지상태로 공급된 대목(A)의 자엽을 정밀하게 지지할 수 있도록 구성된다.

여기서, 상기 제2지지수단은, 첨부된 도 4에 도시된 바와 같이, 선단에 설치된 지지바(675)를 신축시켜 파지상태로 공급된 대목(A)의 일측 자엽을 눌러주는 유동실린더(670)로 구성되어 접목시킬 과채류의 종류에 따라 상기 컨트롤러(CTR)을 통해 자동 제어된다.

따라서, 과채류 중 박과 채소의 경우에는 컨트롤러(CTR)의 제어를 통해 유동실린더(670)가 구동되게 되어 회전체(630)의 회전시 작동되는 커팅날(640)은, 유동실린더(670)를 통해 신축되는 지지바(675)가 대목(A)의 타측 자엽을 견고히 지지함에 따라 대목(A)의 일측 자엽만을 절단할 수 있다.

그리고, 가지과 채소를 접목시킬 경우에는 상기한 바와 같이 컨트롤러(CTR)의 제어를 통해 유동실린더(670)의 작동을 억제한다.

물론, 커팅날(640)은 지지바(675) 및 유동실린더(670)가 대목(A)의 타측 자엽을 지지한 다음에 작동되어야 함은 자명하다.

다음, 배축절단장치(700)는 첨부된 도 5에 도시된 바와 같이, 접수공급장치(500)의 일측방에 위치한 베이스(100)상에 수직으로 설치되는 고정대(720)와; 상기 고정대(720)에 설치되어 회전하는 회전체(730); 그리고, 접수공급장치(500)에 의하여 파지상태로 공급되고, 상기 접수공급장치(500)에 설치되는 지지바(575)에 상단부가 지지된 접수(B)의 배축 하단부를 절단하는 커팅날(740)로 구성된다.

여기서, 상기 커팅날(740)은 접수공급장치(500)에 파지된 접수(B)의 하단을 절단하도록, 회전체(730)의 일측면에 일측면에 직각을 이루도록 돌출설치하여 회전체(730)의 회전시 회전축방향과 동일한 방향으로 회전하면서 배축(B)의 하단부를 절단한다.

또한, 대목 및 접수절단장치(600,700)는 커팅날(640,740)의 절단각 및 절단부위를 별도의 공구없이 조절될 수 있도록 각도조절수단이 구성된다.

여기서, 상기 각도조절수단은, 상기 고정대(620,720)의 일측면에 수직방향으로 관통된 장공(611,711)과; 장공(611,711)에 관통 삽입되어 유동되는 나사산이 형성된 고정레버(FL)와; 일측면은 상기 고정레버(FL)의 일단과 나사결합되어 상기 고정대(620,720)에 고정되되, 장공(611,711)을 통해 수직방향으로 유동되며, 타측면에 레일홈(613a,713a)이 형성된 고정판(613,713)과; 레일홈(613a,713a)에 유도토록 일측면에 레일(614a,714a)을 일체로 돌출형성하고, 타측면 일단에는 상기 회전체(630,730)가 설치되는 이송판(614,714)과; 고정판(613,713)과 이송판(614,714)에 축설되어 회전을 통해 이송판(614,714)이 레일(614a,714a)을 따라 유동토록 하는 핸들(HD)이 구비된 나선축(616,716)으로 구성된다.

따라서, 상기 커팅날(640,740)은 장공(611,711)이 형성된 고정대(620,720)의 일측면에 설치되는 고정판(613,713)이 고정레버(FL)의 조작을 통해 상하로 높이조절되며, 고정판(613,713)과 상호 레일결합되고 나선축(616,716)으로 축설되어 회전을 통해 수평이동되는 이송판(614,714)을 통해 커팅날(640,740)의 절단각 및 절단부위를 정밀하고 신속하게 조절할 수 있다.

그 다음, 클립공급장치(800)는 첨부된 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 베이스(100)에 설치되고 다수의 클립(C)이 다수개 저장되는 호퍼(820)와; 상기 호퍼(820)에 일체로 연결되어, 호퍼(820)로부터 공급되는 다수의 클립(C)을 정렬시키면서 배출토록 하는 정렬 가이드(850)와; 상기 호퍼(820)의 일측에 구비되어 저장된 클립(C)이 상기 정렬 가이드(850)에 공급토록 호퍼(820)를 진동시키는 진동조절구(860)와; 상기 정렬 가이드(850) 선단에서 공급된 클립(C)이 안내되어지는 클립안내홈(850a)과; 상기 정렬 가이드(850)의 하부에 형성되고 회전을 통해 승강토록 하는 높이조절수단이 구비된 실린더 고정대(870)에 장착된 가압실린더(890)와; 상기 가압실린더(890)의 구동에 의해 클립(C)을 전방으로 이송시키는 클립푸시봉(880)과; 상기 클립(C)의 집게형태 유동을 좌우구동 실린더(891)에 의해 제어하는 그리퍼(892)로 구성된다.

여기서, 상기 정렬 가이드(850)는 다수개의 클립(C)을 호퍼(820)로부터 연속적으로 공급받는 동시에, 공급된 클립(C)을 정렬시키면서 연속적으로 배출하며, 호퍼(820)의 일측에 설치된 진동조절구(860)는 호퍼(820)에 저장된 클립(C)이 정렬 가이드(850)에 연속적으로 공급되도록 호퍼(820)를 진동시킨다.

그리고, 클립안내홈(850a)은 클립(C)이 삽입되도록 일측면이 소정의 폭으로 개방된 사각의 원통홈으로 형성된다.

이와 같은 구성의 클립공급장치(800)는 가압실린더(890)가 클립안내홈(850a)에 안착된 클립(C)을 전방으로 가압하면서 좌우구동 실린더(891)를 통해 벌리면, 그리퍼(892)가 이 클립(C)을 클램핑하여, 대목 및 접수공급장치(400,500)에 직결상 태로 파지된 대목(A) 및 접수(B)의 직결부위를 접목시켜 접목묘를 만든다.

즉, 그리퍼(892)가 대목(A) 및 접수(B)의 직결상태를 클립(C)으로 고정시킨다.

여기서, 상기 클립(C)은 접목되는 과채류, 즉, 박과 채소 및 가지과 채소의 구분에 따라 접목부위에 맞는 클립(C)으로 적목묘를 접목시키게 되는데, 이때, 접목되는 부위에 맞게 클립(C)이 배출될 수 있도록 클립공급장치(800)에는 높이조절수단이 구비되게 된다.

상기 높이조절수단은, 상기 실린더 고정대(870)의 하부 베이스(100) 상에 설치되며, 상단부에 하기 베어링(857)이 안착토록 안착홈(857a)이 형성되되, 상기 안착홈(857a)의 내측에는 회전축공(854b)이 천공된 지지부재(854)와; 상기 회전축공(854b)에 내설되는 베어링(857)과; 상기 실린더 고정대(870)의 하부에 설치되며, 일측에 나사결합공(852a)이 천공된 승강부재(852)와; 상기 베어링(857)에 수직상태로 결합되고, 상단부에 상기 나사결합공(852a)과 나사결합토록 나사산을 형성하여 회전을 통해 상기 승강부재(852)를 승강토록 하는 회전축(856)으로 구성된다.

이때, 회전축공(854a)의 상부 안착홈(857a)에는 베어링(857)이 내설되며, 베어링(857)의 상부로 회전축(856)의 하단부에 형성된 단차부(856b)가 결합되어, 회전축(856)은 지지됨과 동시에 회전토록 구성된다.

또한, 상기 회전축(856)의 외주면에는, 회전축(856)의 직경보다 크며 외측 둘레에 마찰면이 형성된 원형손잡이(859)가 관통 삽입되어 볼트결합된다. 따라서, 사용자는 원형손잡이(859)를 통해 회전축(856)을 쉽게 회전시킬 수 있으며, 정밀한 높이조절을 할 수 있게 된다.

이때, 상기 회전축(856)은 본 발명의 실시예에 의한 다른 실시예를 나타낸 것으로, 첨부된 도 9에 도시된 바와 같이, 작업자가 직접 수동으로 회전시켜 높이조절되도록 구성되는 것이 바람직하나, 이에 반하여 필요에 따라 구동모터(810) 등을 이용한 동력장치에 의해 회전토록 하여 승강부재(852)를 승강시킬 수 있도록 구성할 수 있다.

이렇게, 클립공급장치(800)에 의하여 접목묘가 생산되면, 대목 및 접수공급장치(400,500)는 파지상태를 해제하여, 접목묘를 하부에 설치된 접이식 컨베이어(CV)로 공급한 다음, 180°회전하여 원위치로 복귀한 후, 베이스(100)상의 대목 및 접수 지지대(200,300)에 고정된 또 다른 대목(A) 및 접수(B)를 다시 각각 파지한다.

한편, 상기 접이식 컨베이어(CV)는 베이스(100)상에 마련된 장치(400~800)들의 작동시, 구동모터(910)를 통해 항상 작동되도록 구성되며, 이에 따라 접이식 컨베이어(CV)는 항상 순환하면서 대기한다.

또한, 상기 접이식 컨베이어(CV)는 복수로 나뉘어지되, 서로 대응하는 각각의 일단부에 힌지축(912)을 통해 상호 결합되어 회전하며, 고정핀(913)에 의해 고정토록 형성함으로써, 접목묘의 생산 완료 후 접목장치를 OFF시켜 보관 또는 위치이동시 공간효율의 증대를 위해 직각으로 접히도록 구성된다.

이렇게, 상기 접이식 컨베이어(CV) 및 베이스(100)상에 설치된 장치(400~800)들이 연동가능한 이유는, 컨트롤로(CTR)가 이들과 전기적으로 연결되어 제어하기 때문이다.

이러한, 컨트롤러(CTR)는 첨부된 도 12에 도시된 바와 같이, 장치(400~800)에 연결된 장치구동수단(900) 및; 타이머(920), 접이식 컨베이어(CV)에 연결된 컨트롤패널(P);을 포함하여 구성할 수 있으며, 이러한 컨트롤러(CTR)의 구성요소에 대하여 자세히 설명하면 다음과 같다.

먼저, 장치구동수단(900)은 베이스(100)상의 장치(400~800)들에 전기적으로 연결되어, 이들을 작동시간 및 작동순서에 따라 순차적으로 작동시킨다.

그러므로, 장치구동수단(900)은 각각의 장치(400~800)들을 각각 제어하도록 도시된 바와 같은 대목 및 접수공급장치 제어부(910); 대목 및 접수절단장치 제어부(920); 클립공급장치 제어부(930)로 구성되는 것이 바람직하다.

그리고, 타이머(940)는 장치구동수단(900)에 전기적으로 연결되어 장치구동수단(900)이 각각의 장치(400~800)들을 순차적으로 작동시키도록 장치(400~800)의 설정된 작동시간을 카운팅한 후, 카운팅 완료신호를 장치구동수단(900)으로 인가한다.

마지막으로, 컨트롤패널(P)은 장치구동수단(900)과 타이머(940) 및 접이식 컨베이어(CV)에 전원을 공급하는 스위치(SW)를 구비하며, 장치구동수단(900) 및 접이식 컨베이어(CV)에 전기적으로 연결되어 이들의 작동상태를 표시토록 형성된다.

이와 같이 구성된 컨트롤러(CTR)는, 운용자가 베이스(100)상의 대목 및 접수 지지대(200,300)에 대목(A) 및 접수(B)를 고정시킨 후, 컨트롤패널(P)의 스위치를 ON시키면, 장치구동수단(900)과 타이머(940) 및 접이식 컨베이어(CV)가 동시에 작 동한다.

한편, 스위치(SW)가 ON되면, 장치구동수단(900)의 대목 및 접수공급장치 제어부(910), 그리고 클립공급장치 제어부(930)는, 대목 및 접수공급장치(400,500)와 클립공급장치(800)를 작동시킨다.

그리고, 타이머(940)는 대목 및 접수공급장치 제어부(910)의 작동시간을 카운팅한다. 이러한, 카운팅은 대목 및 접수공급장치 제어부(910), 그리고 클립공급장치 제어부(930)의 작동과 동시에 이루어진다.

이때, 대목 및 접수공급장치(400,500)는 그리퍼(460,560)로 대목(A) 및 접수(B)를 파지한 후, 회전축(420,520)을 회전시키는 왕복실린더(486)의 1단계 신장에 의하여, 정방향으로 90°로 회전하면서 파지된 대목(A) 및 접수(B)를 전방의 대목 및 접수절단장치(600,700)에 공급한다.

이렇게, 대목 및 접수공급장치(400,500)가 대목 및 접수절단장치(600,700)로 대목(A) 및 접수(B)를 공급하는 동안, 클립공급장치(800)는 클립공급장치 제어부(930)에 의해 클립(C)을 클립공급장치(800)의 클립안내홈(850a)에 공급한다.

이와 같이, 대목(A) 및 접수(B) 그리고 클립(C)이 대목 및 접수절단장치(600,700)에 각각 공급되면, 타이머(940)는 카운팅이 완료되며, 이 완료신호를 장치구동수단(900)의 대목 및 접수절단장치 제어부(920)에 인가한다.

이에 따라, 대목 및 접수절단장치 제어부(920)는 대목 및 접수절단장치(600,700)를 작동시켜, 대목(A)의 일측 자엽 또는 배축 및 접수(B)의 배축을 절단한다.

여기서, 상기 대목(A)의 일측 자엽을 절단하거나 배축을 절단하느냐는 상기 컨트롤패널(P)에 형성된 절환스위치(TSW)를 통하여 결정하게 되는데, 이는 과채류의 종류가 박과 채소 또는 가지과 채소인지에 따라 대목 및 접수공급장치 제어부(910)와 대목 및 접수공급장치 제어부(920)에 전기적 신호를 인가하여 대목공급장치(400) 및 대목절단장치(600)에 각각 설치된 구동수단에 의해 가변적으로 작동하는 지지바(475,675)의 작동 유무를 결정한다.

또한, 상기 절환스위치(TSW)는 접목 작업 전 접목시킬 과채류의 종류에 따라 사전에 해당 작업모드를 결정한 후 접목작업이 진행됨을 밝혀둔다.

따라서, 박과 채소를 접목시킬 경우에는 상기 지지바(475,675)가 동작되지만, 가지과 채소를 접목시킬 경우에는 지지바(475,675)가 동작하지 않게 된다.

그리고, 타이머(940)는 대목 및 접수절단장치(600,700)의 작동시간을 카운팅한다. 또한, 타이머(940)는 대목 및 접수절단장치(600,700)의 자엽 또는 배축 절단이 완료되는 동시에 작동시간의 카운팅을 완료한다. 따라서, 타이머(940)는 이 완료신호를 다시 대목 및 접수공급장치 제어부(910)로 인가한다.

그러면, 대목 및 접수공급장치 제어부(910)는 대목 및 접수공급장치(400,500)를 다시 작동시키며, 이로 인하여 대목 및 접수공급장치(400,500)의 왕복실린더(486)는 2단계 신장을 하면서, 회전축(420,520)을 회전시켜, 대목 및 접수공급장치(400,500)를 다시 정방향으로 90°회전시킨다.

따라서, 대목 및 접수공급장치(400,500)는 최종적으로 180°를 회전하면서, 서로의 그리퍼(460,560)를 적층상태로 마주하며, 이에 따라 그리퍼(460,560)에 절 단상태로 파지된 대목(A) 및 접수(B)는 절단면을 서로 대응토록 마주하면서 도 6, 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이 종방향으로 직결된다.

물론, 대목 및 접수공급장치(400,500)는 180°를 회전함에 따라, 직결된 대목(A) 및 접수(B)를 클립공급장치(800)에 공급한다.

여기서, 타이머(940)는 대목 및 접수공급장치(400,500)의 작동시간을 카운팅하며, 대목(A) 및 접수(B)가 클립공급장치(800)에 공급되는 동시에 카운팅을 완료한 후, 이 완료신호를 클립공급장치 제어부(930)에 인가한다.

따라서, 상기 대목 및 접수공급장치 제어부(910)는 상기 대목 및 접수공급장치(400,500)를 다시 작동시키며, 대목 및 접수공급장치(400,500)는 그리퍼(460,560)에 파지된 접목묘의 파지상태를 해제한 후,원위치로 선회하면서 복귀한다.

그러면, 접목묘는 대목 및 접수공급장치(400,500)의 하부에 위치한 접이식 컨베이어(CV)에 낙하되어 외부로 배출된다.

아울러, 미설명된 도 10은 가지과 채소의 접목상태를 나타낸 상태도이며, 도 11은 박과 채소의 접목상태를 나타낸 상태도로서, 접목시킬 과채류의 종류에 따라 접목부위가 상이함을 나타내기 위한 것이다.

이상의 설명과 같이 구성 및 작동하는 본 발명에 의한 접목로봇은, 컨트롤러(CTR)에 의하여 시간차로 작동되는 베이스(100)상의 장치(400~800) 및 접이식 컨베이어(CV)에 의하여, 정밀하게 접목된 과채류의 접목묘를 단시간에 대량으로 자동생산할 수 있으며, 과채류의 종류에 따라, 즉 박과 채소 및 가지과 채소 모두를 접 목시킬 수 있도록 구성됨으로써 작업의 효율성 및 생산성을 증대시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 과채류의 접목작업이 모두 완료되어 이동 또는 보관할 경우, 베이스(100)의 양측에 설치된 보조테이블(110) 및 접이식 컨베이어(CV)는 힌지를 통해 직각으로 회전하며 접이되도록 구성하여 공간의 효율성을 증대시키는 효과가 있다.

상기한 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 적용범위는 이와 같은 것에 한정되는 것이 아니며, 동일 사상의 범주내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.

따라서, 본 발명의 실시예에 나타난 각 구성 요소의 형상 및 구조 등은 변형하여 실시할 수 있으며, 이러한 변형은 첨부된 본 발명의 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

도 1은 본 발명에 의한 접목로봇의 사시도.

도 2는 도 1에 도시된 대목 지지대 및 대목공급장치를 도시한 사시도.

도 3은 도 1에 도시된 접수 지지대 및 접수공급장치를 도시한 사시도.

도 4는 도 1에 도시된 대목공급장치 및 대목절단장치를 도시한 사시도.

도 5는 도 1에 도시된 접수공급장치 및 접수절단장치를 도시한 사시도.

도 6은 도 1에 도시된 대목 및 접수공급장치를 선회시키는 회전구동수단을 도시한 사시도.

도 7은 도 1에 도시된 접이식 컨베이어 및 클립공급장치를 도시한 사시도.

도 8은 도 7에 도시된 클립공급장치의 상세 구조도.

도 9는 도 8에 도시된 클립공급장치의 높이조절수단에 대한 다른 실시예를 나타낸 사시도.

도 10은 본 발명에서 접목된 가지과 묘의 접목상태를 나타낸 상태도.

도 11은 본 발명에서 접목된 박과 묘의 접목상태를 나타낸 상태도.

도 12는 도 1에 도시된 컨트롤러의 구성을 도시한 블럭도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

100 : 베이스 200 : 대목 지지대

300 : 접수 지지대 400 : 대목공급장치

500 : 접수공급장치 241,341 : 회전돌부

420,520 : 회전축 440,540 : 전후구동 실린더

460,560 : 그리퍼 475,575 : 지지바

482,582 : 종동기어 484 : 유동프레임

486 : 왕복실린더 600 : 대목절단장치

700 : 접수절단장치 620,720 : 고정대

630,730 : 회전체 640,740 : 커팅날

675 : 지지바 800 : 클립공급장치

820 : 호퍼 850 : 정렬 가이드

860 : 진동조절구 870 : 실린더 고정대

890 : 가압실린더 891 : 좌우구동 실린더

900 : 장치구동수단 CV : 접이식 컨베이어

CTR : 컨트롤러 A : 대목

B : 접수 C : 클립

Claims

과채류를 접목시키는 접목로봇에 있어서,

상부에는 대목(A)과 접수(B)를 고정시키도록 대목 및 접수 지지대(200,300)가 이격설치되는 베이스(100)와;

상기 베이스(100) 상에 각각 설치되어 상기 대목(A)의 일측 자엽을 가변적으로 받쳐주고 눌러주는 지지수단에 의해 상기 대목(A)과 접수(B)를 소정 높이로 각각 절단하는 대목 및 접수절단장치(600,700)와;

상기 대목 및 접수 지지대(200,300) 사이에서 각각 선회하도록 설치되어 상기 대목(A)과 접수(B)를 파지하여 상기 대목 및 접수절단장치(600,700)에 절단토록 공급하고, 절단된 상기 대목(A)과 접수(B)를 서로 마주보며 대향되도록 선회하여 하기 클립공급장치(800)에 공급토록 하는 대목 및 접수공급장치(400,500)와;

상기 베이스(100) 일측에 설치되어 절단된 상기 대목(A)과 접수(B)를 클립(C)으로 접목하되, 상기 접목묘의 접합부위에 대응토록 회전을 통해 승강이 이루어져 상기 클립(C)의 공급 높이를 가변 조절토록 하는 클립공급장치(800)와;

상기 베이스(100)의 일측에 설치되어 상기 지지수단을 제어하는 컨트롤러(CTR)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 베이스(100)의 상부 일측에 설치되어 상기 클립공급장치(800)에 의해 접목된 접목묘를 외부로 배출토록 하되, 사용 후 보관 또는 위치이동시 공간효율의 증대를 위해 힌지축(912)을 통해 직각으로 접히도록 형성된 접이식 컨베이어(CV)가 형성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 베이스(100)의 상부 양측단에는 판형상으로 이루어져 힌지를 통해 직각으로 회전하며, 상기 베이스(100)의 면적을 가변적으로 연장 형성토록 하여 작업공간을 증대시키는 접이식 보조테이블(110)이 형성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 대목 및 접수 지지대(200,300)는,

상기 베이스(100)의 상부면에 수직으로 설치되되, 직각방향으로 유동가능토록 위치조절수단이 구비된 수직프레임(210,310)과;

상기 수직프레임(210,310)의 상부에 설치되고, 상기 대목(A) 및 접수(B)를 지지토록 소정의 각으로 절곡되어 대칭으로 나뉘어지며, 각각의 선단부에는 상부 끼움홈(224a,324a)이 형성되어 대목(A) 및 접수(B)의 배축 굵기에 따라 간격조절수단에 의해 정밀한 폭조절이 이루어지는 상부가이드(220,320)와;

상기 수직프레임(210,310)의 일측면 하부에 설치되고, 일측 선단에는 상기 상부 끼움홈(224a)과 수직선상에서 일치하도록 형성되어 대목(A) 및 접수(B)의 배축 하부가 끼워져서 고정되는 하부 끼움홈(234a,334a)을 갖는 하부가이드(230,330) 로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 대목 및 접수공급장치(400,500)는,

상기 대목(A) 및 접수(B)를 파지하여 회동시키기 위한 각각의 회전축(420,520)과;

상기 회전축(420,520)에 각각 설치되되, 신축하는 선단이 서로 상반되도록 설치되어 회전축(420,520)의 회전에 의해 일체로 선회되는 전후구동 실린더(440,540)와;

상기 전후구동 실린더(440,540)의 선단에 각각 설치되어 대목(A)과 접수(B)를 개별적으로 파지하기 위한 그리퍼(460,560)와;

상기 그리퍼(460,560)에 파지된 대목(A) 또는 접수(B)를 지지하여 기립상태를 유지토록 지지바(475,575)가 각각 설치되되, 상기 대목공급장치(400)에는 접목부위에 따라 대목(A)의 일측 자엽을 가변적으로 들어올리며 지지하는 제1지지수단이 구비된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 대목 및 접수절단장치(600,700)는,

상기 대목 및 접수공급장치(400,500)의 일측방에 각각 위치한 상기 베이스(100) 상에 수직으로 설치되는 고정대(620,720)와;

상기 고정대(620,720)에 설치되어 대목 및 접수공급장치(400,500)에 파지된 대목(A) 및 접수(B)를 절단토록 회전하는 회전체(630,730)와;

상기 회전체(630,730)의 일측면에 회전축방향과 동일한 방향으로 돌출설치되어 회전체(630,730)의 회전시 대목(A)의 일측 자엽 또는 배축 및 접수(B)의 배축을 절단하는 커팅날(640,740)과;

상기 대목공급장치(400)의 일측방에 위치한 상기 고정대(620)의 일측면에 설치되어 대목공급장치(400)에 파지된 대목(A)의 접목부위에 따라 상기 대목(A)의 일측 자엽을 가변적으로 눌러주며 지지하는 제2지지수단이 구비된 지지바(675) 및;

상기 고정대(620,720)의 일측면에 설치되어 상기 회전체(630,730)를 직각방향으로 유동시켜 파지된 대목(A) 및 접수(B)의 절단부위와 커팅날(640,740)의 절단각을 조절하기 위한 각도조절수단이 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 1 항에 있어서,

상기 클립공급장치(800)는,

상기 베이스(100)에 설치되고 다수의 클립(C)이 다수개 저장되는 호퍼(820)와;

상기 호퍼(820)에 일체로 연결되어, 호퍼(820)로부터 공급되는 다수의 클립(C)을 정렬시키면서 배출토록 하는 정렬 가이드(850)와;

상기 호퍼(820)의 일측에 구비되어 저장된 클립(C)이 상기 정렬 가이드(850)에 공급토록 호퍼(820)를 진동시키는 진동조절구(860)와;

상기 정렬 가이드(850) 선단에서 공급된 클립(C)이 안내되어지는 클립안내홈(850a)과;

상기 정렬 가이드(850)의 하부에 형성되고 회전을 통해 승강토록 하는 높이조절수단이 구비된 실린더 고정대(870)에 장착된 가압실린더(890)와;

상기 가압실린더(890)의 구동에 의해 클립(C)을 전방으로 이송시키는 클립푸시봉(880)과;

상기 클립(C)의 집게형태 유동을 좌우구동 실린더(891)에 의해 제어하는 그리퍼(892)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 1 항, 제 5 항 또는 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 지지수단은,

제1지지수단과 제2지지수단으로 구성되며,

상기 제1지지수단은, 상기 대목공급장치(400)의 일측에 소정의 기울기를 갖도록 설치되고, 선단에 설치된 지지바(475)를 신축시켜 파지상태로 공급된 대목(A)의 일측 자엽을 들어올리는 유동실린더(470)로 구성되며,

상기 제2지지수단은, 상기 고정대(620,720) 일측에 소정의 기울기를 갖도록 설치되고 선단에 설치된 지지바(675)를 신축시켜 파지상태로 공급된 대목(A)의 일측 자엽을 눌러주는 유동실린더(670)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 4 항에 있어서,

상기 위치조절수단은,

상부 양단에 소정의 높이로 일체로 돌출형성된 가이드벽(SC1a)이 형성되어 상기 베이스(100)의 상에 볼트결합되는 제1연결부재(SC1)와;

상기 제1연결부재(SC1)와 동일 형상으로 이루어지되 크기가 상이하여 상기 제1연결부재(SC1)의 내측에 안착되어 스프링(SP)이 구비된 가이드봉(GP)을 통해 유동토록 결합되는 제2연결부재(SC2)와;

상기 수직프레임(210,310)의 하부에 볼트결합되고 상기 제2연결부재(SC2)의 상부 내측에 안착되어 스프링(SP)이 구비된 가이드봉(GP)에 의해 상호 유동토록 결합되되, 상기 제2연결부재(SC2)의 가이드봉(GP)과 직각으로 교차되도록 결합되는 제3연결부재(SC3) 및;

상기 제1연결부재(SC1)와 제2연결부재(SC2)의 양측면 각각에는 상기 스프링(SP)에 의해 일방향으로 유동되는 상기 제2연결부재(SC2)와 제3연결부재(SC3)를 나사산의 회전을 통해 유동거리를 조절토록 나사결합된 조절구(CT)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 4 항에 있어서,

상기 간격조절수단은,

상기 수직프레임(210,310)의 상부에 형성된 레일(217,317)과;

상기 상부가이드(220,320) 하부에 상기 레일(217,317)을 따라 유도삽입토록 하는 레일홈(227,327)과;

대칭을 이루는 상기 상부가이드(220,320) 각각의 내측에 서로 상이한 방향의 나사산이 형성된 회전축공(240a,340a)과;

상기 회전축공(240a,340a)에 대응토록 대칭으로 나사산이 형성되되, 대칭을 이루는 중심부 사이에는 일체로 돌출형성된 회전돌부(241,341)가 구비되어 상기 회전돌부(221,321)의 회전을 통해 상기 상부가이드(220,320)가 서로 상반된 방향으로 유동토록 하는 나선축(240,340)으로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 5 항에 있어서,

상기 회전축(420,520)은,

상기 대목 및 접수공급장치(400,500)를 각각 상호 대향되는 반대방향으로 회동시키기 위한 회전구동수단이 장치 저부에 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 6 항에 있어서,

상기 각도조절수단은,

상기 고정대(620,720)의 일측면에 수직방향으로 관통된 장공(611,711)과;

상기 장공(611,711)에 관통 삽입되어 유동되는 나사산이 형성된 고정레버(FL)와;

일측면은 상기 고정레버(FL)의 일단과 나사결합되어 상기 고정대(620,720)에 고정되되, 상기 장공(611,711)을 통해 수직방향으로 유동되며, 타측면에 레일홈(613a,713a)이 형성된 고정판(613,713)과;

상기 레일홈(613a,713a)에 유도되도록 일측면에 레일(614a,714a)을 일체로 돌출형성하고, 타측면 일단에는 상기 회전체(630,730)가 설치되는 이송판(614,714)과;

상기 고정판(613,713)과 이송판(614,714) 사이에 축설되어 회전을 통해 상기 이송판(614,714)이 레일(614a,714a)을 따라 유동토록 하는 핸들(HD)이 구비된 나선축(616,716)으로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 7 항에 있어서,

상기 높이조절수단은,

상기 실린더 고정대(870)의 하부 베이스(100) 상에 설치되며, 상단부에 하기 베어링(857)이 안착토록 안착홈(857a)이 형성되되, 상기 안착홈(857a)의 내측에는 회전축공(854b)이 천공된 지지부재(854)와;

상기 회전축공(854b)에 내설되는 베어링(857)과;

상기 실린더 고정대(870)의 하부에 설치되며, 일측에 나사결합공(852a)이 천공된 승강부재(852)와;

상기 베어링(857)에 수직상태로 결합되고, 상단부에 상기 나사결합공(852a)과 나사결합토록 나사산을 형성하여 회전을 통해 상기 승강부재(852)를 승강토록 하는 회전축(856)으로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 11 항에 있어서,

상기 회전구동수단은,

상기 회전축(420,520)의 하단에 일체로 각각 설치되는 종동기어(482,582)와;

상기 종동기어(482,582)와 각각으로 치합되는 구동기어(484a)가 양측면에 형성되어, 왕복시 상기 종동기어(482,582)를 서로 상이한 방향으로 회전시키는 유동프레임(484)과;

상기 유동프레임(484)에 로드가 고정되어, 신축을 통해 유동프레임(484)을 전후로 왕복시키는 왕복실린더(486)로 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.
제 13 항에 있어서,

상기 회전축(856)의 하부에는 구동모터(810)가 축설되어 상기 회전축(856)과 나사결합된 상기 승강부재(852)를 회전을 통해 승강시키도록 구성된 것을 특징으로 하는 접목로봇.