CN112868337A - 一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手和轻简化移栽装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手，包括：用于穴盘苗抓取投放的移栽机构和用于垄面镇压的压土机构；还公开了一种轻简化移栽装置，包括机架，用于在纵向取放苗的同步带直线模组，用于调整同步带直线模组在垄间的水平位置的滚珠丝杠直线模组，同步带直线模组底端通过机械手连接架水平设置的两个移栽机械手，设置于同步带直线模组底端用于在垄面上开设穴盘苗移栽坑位的打坑成穴机构，设置于机架前侧用于压平垄面的压土装置。该轻简化移栽装置，可适用于东北气候的南北垄移栽，实现快速取苗‑打坑‑移栽‑镇压，可调垄距和垄高，采用电力驱动，无污染，体积小，效率高，充分满足日光温室对移栽机的需求。

Description

一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手和轻简化移栽装置

技术领域

本发明公开涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手和轻简化移栽装置。

背景技术

穴盘苗播种技术的广泛应用最初是由美国开始的，随着其发展并逐渐的应用于其他的蔬菜、花卉等作物的种植中。通过穴盘苗播种技术，可以有效的节省人工和体力的输入，而且这种播种技术成本低、运作效率高，可以远距离的运输，方便人们的田间管理。相较于我国早期旱地的直播栽培方式，育苗移栽种植虽然过程比较复杂，但是能够有效的解决在北方存在的如无霜期短等一系列问题，所以蔬菜、花卉的种植全程机械化模式逐渐广泛应用了起来。20世纪80年代，我国开始应用穴盘苗移栽技术，并且建立了育苗工厂，经过多年的发展，我国的穴盘苗移栽技术也已逐渐成熟，很多农民开始尝试使用穴盘苗移栽技术，以减少人工成本、提高生产效率改善质量并且利于田间的管理和后期的收获。

温室生产一般可以分为育苗和生长两个阶段，在这两个阶段中，作物对温室土壤的营养成分、温度及土壤湿度等的基本要求都不一样。由于人们对各种温室作物的需求量急剧增加，因此对温室移栽机的设计研制是必要的发展趋势，但是，我国受历史条件与技术水平制约，日光温室生产一般以人工栽植为主，大田机械由于尺寸等原因很难在温室中使用，并且现有的蔬菜移栽机大部分靠内燃机驱动，将之利用在空气流通较差的日光温室中，容易造成污染，使蔬菜品质下降，而且，对于东北气候的南北垄移栽，现有的自动移栽机都是由移栽爪配合栽植器组成，体积大，效率低，机身不易掉头。

因此，研发一种能采用电力驱动，无污染，体积小，效率高的移栽装置，以满足日光温室对移栽机的需求，成为人们亟待解决的问题。

发明内容

鉴于此，本发明公开提供了一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手和轻简化移栽装置，可适用于东北气候的南北垄移栽，能够实现快速取苗-打坑-移栽-镇压，可调垄距和垄高，满足日光温室对移栽机的需求。

本发明提供的技术方案，具体为，一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手，包括：用于穴盘苗抓取投放的移栽机构和用于垄面镇压的压土机构；

进一步地，所述移栽机构包括：支撑架、驱动组件、驱动杆、限位柱、夹苗爪和压簧，所述驱动组件固定安装在支撑架上；所述驱动组件包括爪电机、第一连杆、第二连杆和滑杆，爪电机的输出端依次铰接有第一连杆、第二连杆和滑杆，且构成曲柄滑杆机构，滑杆上远离第二连杆的一侧垂直固定安装有驱动杆，且驱动杆的两端分别垂直设置有限位柱；支撑架对称铰接有夹苗爪，两个夹苗爪的内侧通过压簧连接，且两个夹苗爪位于两个限位柱的内侧；

进一步地，所述压土机构包括楔形压土板，位于所述支撑架下侧的楔形压土板上表面安装有纵向设置的压土下连接杆，支撑架下侧固定安装有纵向设置的压土上连接杆，所述压土上连接杆和压土下连接杆相对套接设置，压土上连接杆和压土下连接杆外侧共同套接有拉簧，且拉簧的两端分别固定连接在支撑架的下侧及楔形压土板的上表面，所述楔形压土板的上表面、驱动杆的正下方设有立柱。

进一步地，所述支撑架的两端对称设置有楔形限位块。

进一步地，两个夹苗爪底端内侧设置有橡胶垫；所述限位柱的外侧设置有滚动轴承，且滚动轴承与夹苗爪相贴合。

进一步地，所述楔形压土板的下表面向穴盘输送机构一侧倾斜，且楔形压土板靠近穴盘输送机构的一侧开设有弧形槽。

本发明还提供了一种轻简化移栽装置，包括：

机架，用于实现纵向取放苗的同步带直线模组，用于调整同步带直线模组在垄间的水平位置的滚珠丝杠直线模组，在同步带直线模组底端通过机械手连接架对称竖直连接的两个移栽机械手，设置于同步带直线模组底端用于在垄面上开设穴盘苗移栽坑位的打坑成穴机构，设置于机架前侧用于压平垄面的压土装置，设置于机架内侧用于精准控制穴盘移动的穴盘输送机构以及设置于机架上用于控制整机所有动力装置的PLC控制装置；

所述移栽机械手为权利要求1-4中任意一项所述的多功能移栽机械手，位于穴盘输送机构起始位置一侧。

进一步地，所述打坑成穴机构包括：电缸和筑穴器，固定安装在同步带直线模组输出端的电缸与外接电源电连接，电缸输出端通过型材安装有两个尖端竖直向下的筑穴器。

进一步地，所述压土装置包括两个对称设置的垄高调节机构、压土连接杆、压土辊和调节管，所述垄高调节机构包括：压土摇臂杆、摇臂连接杆和圆槽，所述机架下侧两端分别铰接有两个相互平行的压土摇臂杆，压土摇臂杆上铰接有摇臂连接杆，且摇臂连接杆上开设有多个圆槽，圆槽与机架上插接的圆柱销相匹配，两个压土摇臂杆分别与水平设置的两压土连接杆铰接，两个压土连接杆上的通孔与调节管上的通孔相匹配连接，所述压土连接杆的外壁上固定套接有压土辊；

进一步地，所述穴盘输送机构包括：穴盘支撑架、主动轴、从动轴、输送步进电机、尼龙辊和同步带，所述穴盘支撑架固定安装在机架上，且穴盘支撑架的两侧分别转动装配有主动轴和从动轴，穴盘支撑架上还固定安装有输送步进电机，且输送步进电机的输出轴与主动轴固定连接，主动轴和从动轴均固定安装有尼龙辊，两个尼龙辊共同与同步带套接，且同步带上设置有穴盘，穴盘支撑架前侧固定安装有多个半圆形限位杆。

进一步地，所述机架包括：两对开口相对设置的U型侧梁、竖直杆和前后梁(13)，上下同侧的两个U型侧梁拐角处的方管与竖直杆的通孔连接，四个竖直杆纵向设置，且竖直杆底端设置有滑轮，每对U型侧梁的相对侧边通孔通过前后梁的通孔实现连接，前后梁上固定安装有把手。

进一步地，所述同步带直线模组通过滑块固定安装在滚珠丝杠直线模组的滑台上；

所述滚珠丝杠直线模组、同步带直线模组、机械手连接架和打坑成穴机构的数量均为两个，且对称设置。

通过上述技术方案，本发明提供了一种新型的移栽机械手，由移栽机构和压土机构构成，既可以取苗又可以移栽镇压，相比于传统自动移栽机取苗与移栽分开的结构，结构简单，轻量化；

本发明还提供了一种轻简化移栽装置，该装置通过间距可调的机架即U型侧梁和前后梁的使用，配合采用调节管结构改变两个压土辊的间距，从而方便调节移栽的垄距；通过压土摇臂杆和摇臂连接杆的设计，将摇臂连接杆上圆槽卡接到圆柱销上，实现了任意调节压土辊高度，适应不同的垄高；

一种轻简化移栽装置采用对称结构的设计，可适用于东北气候的南北垄移栽，不需要掉头，适用于日光温室大棚移栽，电力驱动，无污染。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明的公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施方案提供的一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手的结构示意图；

图2为图1中a处的局部剖视放大示意图；

图3为本发明具体实施方案提供的一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手的局部放大结构示意图；

图4为本发明具体实施方案提供的一种轻简化移栽装置的整体结构示意图；

图5为本发明具体实施方案提供的一种轻简化移栽装置的局部结构示意图；

图6为本发明具体实施方案提供的打坑成穴机构的结构示意图；

图7为本发明具体实施方案提供的垄高调节机构的结构示意图；

图8为本发明具体实施方案提供的穴盘输送机构的结构示意图。

附图标记说明

1、机架，11、侧梁，12、竖直杆，13、前后梁，2、滚珠丝杠直线模组，3、同步带直线模组，4、机械手连接架，5、移栽机械手，51、移栽机构，511、支撑架，512、驱动组件，5121、爪电机，5122、第一连杆，5123、第二连杆，5124、滑杆，513、驱动杆，514、限位柱，515、夹苗爪，516、压簧，517、楔形限位块，518、挡苗板，519、滚动轴承，52、压土机构，521、楔形压土板，522、弧形槽，523、压土上连接杆，524、压土下连接杆，525、立柱，526、拉簧，6、打坑成穴机构，61、电缸，62、筑穴器，7、压土装置，71、垄高调节机构，711、压土摇臂杆，712、摇臂连接杆，713、圆槽，714、圆柱销，72、压土连接杆，73、调节管，74、压土辊，8、穴盘输送机构，81、穴盘支撑架，82、主动轴，83、从动轴，84、输送步进电机，85、尼龙辊，86、同步带，87、穴盘，88、半圆形限位杆，9、PLC控制器。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1-3所示，本实施方案提供一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手，包括：用于穴盘苗抓取投放的移栽机构51和用于垄面镇压的压土机构52；

其中，移栽机构51包括：支撑架511、驱动组件512、驱动杆513、限位柱514、夹苗爪515和压簧516，所述驱动组件512固定安装在支撑架511上；所述驱动组件512包括爪电机5121、第一连杆5122、第二连杆5123和滑杆5124，爪电机5121的输出端依次铰接有第一连杆5122、第二连杆5123和滑杆5124，且构成曲柄滑杆机构，滑杆5124上远离第二连杆5123的一侧垂直固定安装有驱动杆513，且驱动杆513的两端分别垂直设置有限位柱514；支撑架511对称铰接有夹苗爪515，两个夹苗爪515的内侧通过压簧516连接，且两个夹苗爪515位于两个限位柱514的内侧；

本实施例中，爪电机5121为步进电机，且与外接电源电连接，滑杆5124贯穿支撑架511并沿竖直方向设置，且位于爪电机5121输出轴的正下方，与滑杆5124相垂直的驱动杆513呈水平状态；两个夹苗爪515内侧对称设置有圆柱，压簧516的两端套接在圆柱外侧，且压簧516处于压缩状态，这样方便压簧516快速安装到两个夹苗爪515内侧。

压土机构52包括楔形压土板521，位于所述支撑架511下侧的楔形压土板521上表面安装有纵向设置的压土下连接杆524，支撑架511下侧固定安装有纵向设置的压土上连接杆523，所述压土上连接杆523和压土下连接杆524相对套接设置，压土上连接杆523和压土下连接杆524外侧共同套接有拉簧526，且拉簧526的两端分别固定连接在支撑架511的下侧及楔形压土板521的上表面，楔形压土板521的上表面、驱动杆513的正下方设有立柱525。

本实施例中，拉簧526可处于原始长度或者拉伸状态，这样楔形压土板521可以带动拉簧526向下拉伸，即当拉簧526向下拉伸时，相对套接设置的压土上连接杆523和压土下连接杆524跟随着拉力相对运动一段距离；同时拉簧526在该位置的设定，能够使得当压土机构52工作完毕后方便拉簧526和楔形压土板521同时复位。

支撑架511的两端对称设置有楔形限位块517。两个夹苗爪515底端内侧设置有橡胶垫；限位柱514的外侧设置有滚动轴承519，且滚动轴承519与夹苗爪515相贴合，楔形压土板521的下表面向穴盘输送机构8一侧倾斜，且楔形压土板521靠近穴盘输送机构7的一侧开设有弧形槽522。

本实施例中，当两个夹苗爪515张开到最大时刚好与两个楔形限位块517的内侧紧密贴合，这样可以限制两个夹苗爪515的初始和结束的位置；两个夹苗爪515内侧的橡胶垫可以避免夹苗爪515对穴盘苗的杆径造成损坏；滚动轴承519可以方便限位柱514沿着夹苗爪515滑动，使得夹苗爪515夹取效果更流畅；楔形压土板521采用楔形结构，其下表面朝向需要移栽的穴盘苗，这样可以将打坑后垄面冲散的基质推向穴坑；弧形槽522为“人”字形的弧形开口，其开口朝向穴盘输送机构8，这种弧形设计可以起到将倾斜的穴盘苗扶正的作用，防止楔形压土板521将穴盘苗撞倒，影响移栽效果。

如图4-8所示，本实施方案还提供一种轻简化移栽装置，包括：机架1，用于实现纵向取放苗的同步带直线模组3，用于调整同步带直线模组3在垄间的水平位置的滚珠丝杠直线模组2，在同步带直线模组3底端通过机械手连接架4对称竖直连接的两个移栽机械手5，设置于同步带直线模组3底端用于在垄面上开设穴盘苗移栽坑位的打坑成穴机构6，设置于机架1前侧用于压平垄面的压土装置7，设置于机架1内侧用于精准控制穴盘移动的穴盘输送机构8以及设置于机架1上用于控制整机所有动力装置的PLC控制装置9；

其中，移栽机械手5采用上述的多功能移栽机械手，位于穴盘输送机构8起始位置一侧。

如图6所示，打坑成穴机构6包括：电缸61和筑穴器62，固定安装在同步带直线模组3输出端的电缸61与外接电源电连接，电缸61输出端通过型材安装有两个尖端竖直向下的筑穴器62。

如图7所示，压土装置7包括两个对称设置的垄高调节机构71、压土连接杆72、压土辊73和调节管74，所述垄高调节机构71包括：压土摇臂杆711、摇臂连接杆712和圆槽713，所述机架1下侧两端分别铰接有两个相互平行的压土摇臂杆711，压土摇臂杆711上铰接有摇臂连接杆712，且摇臂连接杆712上开设有多个圆槽713，圆槽713与机架1上插接的圆柱销714相匹配，两个压土摇臂杆711分别与水平设置的两压土连接杆72铰接，两个压土连接杆72上的通孔与调节管74上的通孔相匹配连接，所述压土连接杆72的外壁上固定套接有压土辊73；

本实施例中，两个压土连接杆72与地面平行设置，这样压土辊73的外侧壁可以辊平垄的上表面。

如图8所示，穴盘输送机构8包括：穴盘支撑架81、主动轴82、从动轴83、输送步进电机84、尼龙辊85和同步带86，所述穴盘支撑架81固定安装在机架1上，且穴盘支撑架81的两侧分别转动装配有主动轴82和从动轴83，穴盘支撑架81上还固定安装有输送步进电机84，且输送步进电机84的输出轴与主动轴82固定连接，主动轴82和从动轴83均固定安装有尼龙辊85，两个尼龙辊85共同与同步带86套接，且同步带86上设置有穴盘87，穴盘支撑架81前侧固定安装有多个半圆形限位杆88。

本实施例中，半圆形限位杆88的弧形开口朝向穴盘87，穴盘87可以随着同步带86沿着半圆形限位杆88运动，输送步进电机84与外接电源电连接。

机架1包括：两对开口相对设置的U型侧梁11、竖直杆12和前后梁13，上下同侧的两个U型侧梁11拐角处的方管与竖直杆12的通孔连接，四个竖直杆12纵向设置，且竖直杆12底端设置有滑轮，每对U型侧梁11的相对侧边通孔通过前后梁13的通孔实现连接，前后梁13上固定安装有把手。

本实施例中，U型侧梁11的两个拐角处设置有与前后梁13相垂直的方管，且方管和U型侧梁11侧边均设置有通孔，这样方便调节支架1纵向和横向的大小；上下平行的两个前后梁13均设置有把手，这样上侧把手可以方便人们推动整机移动，同时下侧把手可以用脚来助力，更为方便。

本实施例通过将同步带直线模组3通过滑块固定安装在滚珠丝杠直线模组2的滑台上，以实现同步带直线模组3的移动；

滚珠丝杠直线模组2、同步带直线模组3、机械手连接架4和打坑成穴机构6的数量均为两个，且对称设置。

本实施例中，滚珠丝杠直线模组2、同步带直线模组3、机械手连接架4和打坑成穴机构6对称设置有两组，这样移栽机械手5可以对两条垄同时移栽，而且，对于6×12的穴盘87，每个机械手连接架4上的两个移栽机械手5的间距刚好等于第一排和第七排穴位之间的间距，可以通过型材来调节；两个筑穴器62的间距也可以通过型材调节，且位置与移栽机械手5一一对应，这样可以同时移栽穴盘87上两排的穴盘苗，方便调节株距，由于穴盘87尺寸的限制，本移栽装置中的筑穴器62和移栽机械手5的数量易采用两个，效率更高效。

上述一种轻简化移栽装置的工作过程如下：

步骤一、当该移栽装置开始工作前，首先，将穴盘87从前至后第一排和第七排的穴盘与两个移栽机械手5水平相对，然后，横向和纵向调节机架1上U型侧梁11的相对位置，同时横向移动两个压土连接杆72，通过调节管73上的通孔将压土辊74的横向位置固定，调节垄距，最后，将圆柱销714同时插接到摇臂连接杆712上合适位置的圆槽713及机架1上的圆孔内，这样可以根据垄面的高度调节压土辊73的高度，接通该移栽装置上所有电机和电缸61的外接电源，至此准备工作完毕；

步骤二、工作时，该移栽装置向前行进，压土辊74将垄面推平，与此同时，plc控制器9控制滚珠丝杠直线模组2带动同步带直线模组3横向移动，直到两个移栽机械手5移动到穴盘87上对应的苗坨上，此时，苗坨置于弧形槽522内，爪电机5121通过第一连杆5122和第二连杆5123带动滑杆5124和驱动杆513竖直向上移动，两个限位柱514向内侧推动两个夹苗爪515夹取苗坨；

步骤三、滚珠丝杠直线模组2带动同步带直线模组3上的打坑成穴机构6移动到垄面正上方，电缸61带动筑穴器62向下运动，垄面打坑成穴，筑穴器62复位；

步骤四、滚珠丝杠直线模组2将同步带直线模组3上的移栽机械手5移至对应坑穴的正上方，爪电机5121通过第一连杆5122和第二连杆5123带动滑杆5124和驱动杆513竖直向下移动，两个夹苗爪515通过压簧516的作用向外侧打开，并通过两个楔形限位块517限制张开角度，已夹取的苗坨穿过楔形压土板521上的弧形槽522掉落到坑穴内，滑杆5124继续向下移动，驱动杆513通过立柱525向下按压楔形压土板521，将垄面上多余的土量压实，此时拉簧526处于拉伸状态；

步骤五、滚珠丝杠直线模组2带动同步带直线模组3上的移栽机械手5横向移动，使其离开苗坨，爪电机5121继续运行，移栽机械手5内部零件均复位，与此同时，滚珠丝杠直线模组2带动同步带直线模组3回到起始位，至此抓取4个苗坨，然后，抓取穴盘上紧挨着空穴的移栽苗，完成六次移栽后，输送步进电机84通过同步带86带动其上侧的穴盘87移动一个穴盘穴的距离，如此往复，可快速打坑-移栽-镇压、可调垄距和垄高，无污染的移栽作业。

需要特别说明的是，根据本发明实施例中的一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手和轻简化移栽装置的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图可知的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手，其特征在于，

包括：用于穴盘苗抓取投放的移栽机构(51)和用于垄面镇压的压土机构(52)；

所述移栽机构(51)包括：支撑架(511)、驱动组件(512)、驱动杆(513)、限位柱(514)、夹苗爪(515)和压簧(516)，所述驱动组件(512)固定安装在支撑架(511)上；所述驱动组件(512)包括爪电机(5121)、第一连杆(5122)、第二连杆(5123)和滑杆(5124)，爪电机(5121)的输出端依次铰接有第一连杆(5122)、第二连杆(5123)和滑杆(5124)，且构成曲柄滑杆机构，滑杆(5124)上远离第二连杆(5123)的一侧垂直固定安装有驱动杆(513)，且驱动杆(513)的两端分别垂直设置有限位柱(514)；支撑架(511)对称铰接有夹苗爪(515)，两个夹苗爪(515)的内侧通过压簧(516)连接，且两个夹苗爪(515)位于两个限位柱(514)的内侧；

所述压土机构(52)包括楔形压土板(521)，位于所述支撑架(511)下侧的楔形压土板(521)上表面安装有纵向设置的压土下连接杆(524)，支撑架(511)下侧固定安装有纵向设置的压土上连接杆(523)，所述压土上连接杆(523)和压土下连接杆(524)相对套接设置，压土上连接杆(523)和压土下连接杆(524)外侧共同套接有拉簧(526)，且拉簧(526)的两端分别固定连接在支撑架(511)的下侧及楔形压土板(521)的上表面，所述楔形压土板(521)的上表面、驱动杆(513)的正下方设有立柱(525)。

2.根据权利要求1所述的一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手，其特征在于，所述支撑架(511)的两端对称设置有楔形限位块(517)。

3.根据权利要求1所述的一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手，其特征在于，两个夹苗爪(515)底端内侧设置有橡胶垫；所述限位柱(514)的外侧设置有滚动轴承(519)，且滚动轴承(519)与夹苗爪(515)相贴合。

4.根据权利要求1所述的一种茄果类蔬菜穴盘苗多功能移栽机械手，其特征在于，所述楔形压土板(521)的下表面向穴盘输送机构(8)一侧倾斜，且楔形压土板(521)靠近穴盘输送机构(7)的一侧开设有弧形槽(522)。

5.一种轻简化移栽装置，其特征在于，包括：

机架(1)，用于实现纵向取放苗的同步带直线模组(3)，用于调整同步带直线模组(3)在垄间的水平位置的滚珠丝杠直线模组(2)，在同步带直线模组(3)底端通过机械手连接架(4)对称竖直连接的两个移栽机械手(5)，设置于同步带直线模组(3)底端用于在垄面上开设穴盘苗移栽坑位的打坑成穴机构(6)，设置于机架(1)前侧用于压平垄面的压土装置(7)，设置于机架(1)内侧用于精准控制穴盘移动的穴盘输送机构(8)以及设置于机架(1)上用于控制整机所有动力装置的PLC控制装置(9)；

所述移栽机械手(5)为权利要求1-4中任意一项所述的多功能移栽机械手，位于穴盘输送机构(8)起始位置一侧。

6.根据权利要求5所述的一种轻简化移栽装置，其特征在于，所述打坑成穴机构(6)包括：电缸(61)和筑穴器(62)，固定安装在同步带直线模组(3)输出端的电缸(61)与外接电源电连接，电缸(61)输出端通过型材安装有两个尖端竖直向下的筑穴器(62)。

7.根据权利要求5所述的一种轻简化移栽装置，其特征在于，所述压土装置(7)包括两个对称设置的垄高调节机构(71)、压土连接杆(72)、压土辊(73)和调节管(74)，所述垄高调节机构(71)包括：压土摇臂杆(711)、摇臂连接杆(712)和圆槽(713)，所述机架(1)下侧两端分别铰接有两个相互平行的压土摇臂杆(711)，压土摇臂杆(711)上铰接有摇臂连接杆(712)，且摇臂连接杆(712)上开设有多个圆槽(713)，圆槽(713)与机架(1)上插接的圆柱销(714)相匹配，两个压土摇臂杆(711)分别与水平设置的两压土连接杆(72)铰接，两个压土连接杆(72)上的通孔与调节管(74)上的通孔相匹配连接，所述压土连接杆(72)的外壁上固定套接有压土辊(73)。

8.根据权利要求5所述的一种轻简化移栽装置，其特征在于，所述穴盘输送机构(8)包括：穴盘支撑架(81)、主动轴(82)、从动轴(83)、输送步进电机(84)、尼龙辊(85)和同步带(86)，所述穴盘支撑架(81)固定安装在机架(1)上，且穴盘支撑架(81)的两侧分别转动装配有主动轴(82)和从动轴(83)，穴盘支撑架(81)上还固定安装有输送步进电机(84)，且输送步进电机(84)的输出轴与主动轴(82)固定连接，主动轴(82)和从动轴(83)均固定安装有尼龙辊(85)，两个尼龙辊(85)共同与同步带(86)套接，且同步带(86)上设置有穴盘(87)，穴盘支撑架(81)前侧固定安装有多个半圆形限位杆(88)。

9.根据权利要求5所述的一种轻简化移栽装置，其特征在于，所述机架(1)包括：两对开口相对设置的U型侧梁(11)、竖直杆(12)和前后梁(13)，上下同侧的两个U型侧梁(11)拐角处的方管与竖直杆(12)的通孔连接，四个竖直杆(12)纵向设置，且竖直杆(12)底端设置有滑轮，每对U型侧梁(11)的相对侧边通孔通过前后梁(13)的通孔实现连接，前后梁(13)上固定安装有把手。

10.根据权利要求5所述的一种轻简化移栽装置，其特征在于，所述同步带直线模组(3)通过滑块固定安装在滚珠丝杠直线模组(2)的滑台上；

所述滚珠丝杠直线模组(2)、同步带直线模组(3)、机械手连接架(4)和打坑成穴机构(6)的数量均为两个，且对称设置。

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