JP2007202422A - 苗保持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 苗の胚軸を保持する保持部材を上下に各々設けた左右一対のアームを備える苗保持装置において、胚軸が曲がっていると、上下一方側の保持部材が先に苗の胚軸をしっかりと保持することで他方側の保持部材と胚軸との位置関係がずれ、前記他方側の保持部材で適正に胚軸を保持できないおそれがある。
【解決手段】 前記アーム（２１ａ，２１ｂ）のうちの一方（２１ｂ）は苗の胚軸（Ａ）を収容するための切欠溝部（Ｂ）を備える第一保持部材（６２ａ）を上下に各々備え、前記アーム（２１ａ，２１ｂ）のうちの他方（２１ａ）は苗の胚軸（Ａ）を規制するべく上下方向に連続して設けた第二保持部材（６０）を備え、左右一対のアーム（２１ａ，２１ｂ）が互いに接近して苗の胚軸（Ａ）を保持する状態で、前記上下の第一保持部材（６２ａ）の間に第二保持部材（６０）が入り込んで平面視で切欠溝部（Ｂ）内に位置する構成とした。
【選択図】 図７

Description

本発明は、苗を保持する苗保持装置に関するものであり、例えば台木苗と穂木苗を自動的に供給・接着して接木苗を製造する接木苗製造装置に利用できるものである。

台木苗と穂木苗を自動的に供給・接着して接木苗を製造する接木苗製造装置において、少なくとも一方が左右方向に回動する左右一対のアームにより台木苗又は穂木苗の胚軸を保持する苗保持装置を設け、前記アームのうちの一方あるいは両方に苗の胚軸を収容するための切欠溝部を備える保持部材を上下に各々備えた構成のものが知られている（特許文献１参照。）。前記苗保持装置は、前記切欠溝部により苗の胚軸をしっかりと挟持し、苗の移送行程等において苗の胚軸が軸心回りに回転しないようにして該苗の子葉の向きを所定の位置に維持させ、苗を接合部へ適正な向きで供給して精度良く接木作業を行えるようにするものである。
特開平８−２８０２５６号公報

ところが、上記背景技術においては、苗保持装置が苗をその子葉の向きが適正な状態で保持しなければならず、そのためには苗保持装置へ苗を適正な向きで精度良く供給する必要がある。そこで、左右一対のアームにより苗の胚軸を緩く保持し、その保持した状態で別途設けた方向修正部材により苗の向きを修正させることが考えられるが、緩く保持することで胚軸の位置が前記アームに対してずれやすくなり、苗保持装置により苗を適正な姿勢又は位置で保持できなくなるおそれがある。

また、上記背景技術においては、上下に各々備える上記保持部材により、苗の胚軸の姿勢を適正に保持しようとするものであるが、胚軸が曲がっていると、上下一方側の保持部材が先に苗の胚軸をしっかりと保持することで他方側の保持部材と胚軸との位置関係がずれ、前記他方側の保持部材で適正に胚軸を保持できないおそれがあり、ひいては不適正な姿勢又は位置で苗が保持されるおそれがある。

上記課題を解決するために、請求項 1 に係る発明は、少なくとも一方が左右方向に回動する左右一対のアーム（２１ａ，２１ｂ）により苗の胚軸（Ａ）を保持する苗保持装置において、前記アーム（２１ａ，２１ｂ）のうちの一方（２１ｂ）は苗の胚軸（Ａ）を収容するための切欠溝部（Ｂ）を備える第一保持部材（６２ａ）を上下に各々備え、前記アーム（２１ａ，２１ｂ）のうちの他方（２１ａ）は苗の胚軸（Ａ）を規制するべく上下方向に連続して設けた第二保持部材（６０）を備え、左右一対のアーム（２１ａ，２１ｂ）が互いに接近して苗の胚軸（Ａ）を保持する状態で、前記上下の第一保持部材（６２ａ）の間に第二保持部材（６０）が入り込んで平面視で切欠溝部（Ｂ）内に位置する構成とした苗保持装置とした。

従って、この苗保持装置で苗を保持するとき、上下方向に連続して設けた第二保持部材（６０）で苗の胚軸（Ａ）の曲がりを規制しながら、上下各々の第一保持部材（６２ａ）の切欠溝部（Ｂ）に苗の胚軸（Ａ）が上下各々の位置で適正に案内され、更に苗の保持状態では第一保持部材（６２ａ）の切欠溝部（Ｂ）と第二保持部材（６０）とで苗の胚軸（Ａ）の全周を確実に囲むことができる。

よって、苗の胚軸（Ａ）が多少曲がっていても該胚軸（Ａ）を適切な位置で保持することができると共に、第一保持部材（６２ａ）の切欠溝部（Ｂ）と第二保持部材（６０）とで苗の胚軸（Ａ）の全周を確実に囲むことができ、特に胚軸（Ａ）を回転可能に緩く保持する場合に、胚軸（Ａ）を緩く保持しながら該胚軸（Ａ）の位置を適切に規制することができる。

本発明の実施の一形態を図面に基づき説明する。
図１及び図２は、接木苗製造装置１の要部を示す側面図と平面図である。
接木苗製造装置１は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体ｌａを中心にその左側（図の上側）に不図示の台木取込部（取込部）、同右側（図の下側）に穂木取込部（取込部）２が配置され、接木ロボット本体ｌａには、その前面の左右に台木取込部または穂木取込部２から台木、穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部（前処理部）３、穂木前処理部（前処理部）４、中央には、台木前処理部３または穂木前処理部４から受けた台木と穂木を接着する接着処理部７、この接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成し、穂木取込部２の手前側には操作パネルｌｐを設けたものである。従って、台木取込部及び穂木取込部２からそれぞれ取り込まれた苗を接着処理部７で接着して接木苗が製造される構成となっている。尚、前記台木取込部及び穂木取込部は互いに左右対称で同様の構成であるので、以下は、穂木取込部２について説明する。

穂木取込側については、穂木取込部２は、接木ロボット本体ｌａの側方で苗ポットに育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列したセルトレイを順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗに対して進退機構１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々の把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に横移動可能に支持する移送機構１３と、その移送行程上に配した方向修正部材１４等から構成する。また、穂木取込部２と穂木前処理部４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒには、穂木取込部２から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する受渡保持機構１５を設ける。

詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体ｌａの側方に沿って移送動作するべルトコンベヤ等により構成し、横一列の苗が取り出される度にセルトレイの配列ピッチで順次移送動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。移送機構１３は、接木苗製造装置１の片側位置で搬入機構１１を横断して受渡保持機構１５までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能に構成し、セルトレイの横一列の苗において受渡保持機構１５側から苗を取り出すべく、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ苗を供給した後に次に取り出す苗（苗があるセル）の左右位置に順次左右移動する構成となっている。この移送機構１３による移送行程に干渉するように、棒状部材または回動抵抗を抑えた縦軸ローラによる方向修正部材１４を下垂状に配置する。この方向修正部材１４は、移送機構１３の左右移送経路の終端の直前位置で、受渡保持機構１５に対向する位置より若干搬入機構１１側に配置されている。また、受渡保持機構１５には、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する整列部材１６を設ける。これら受渡保持機構１５と整列部材１６とにより整列保持手段を形成する。

次に、穂木取込部２の把持ハンド１２について詳細に説明する。
把持ハンド１２は、拡大側面図を図６に示すように、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部とを把持するハンド機構２１およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２３を進退機構１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げ具２４を備えて構成する。

前記ハンド機構２１は、平面図を図７に示すように、左右一対のアーム２１ａ，２１ｂを備え、苗保持用のアクチュエータにより固定の左側のアーム２１ａに対して右側のアーム２１ｂが左右に回動して移動し、開閉する構成となっている。前記左側のアーム２１ａは、先端部において苗の胚軸Ａを保持する平面が鉛直方向に沿うプレート６０を備え、該プレート６０が苗の胚軸を規制するべく上下方向に連続する第二保持部材６０となる。また、左側のアーム２１ａには、苗保持位置より後側（アーム２１ａの基部側）で該アーム２１ａから右側（対向する右側のアーム２１ｂ側）に延びる正面視コの字型のプレート６１を固着している。このプレート６１の上端と下端との各々の水平面部分が、苗を保持するべく進退機構１２ｂでハンド機構２１を前進させたときに後側へ倒れている苗の胚軸Ａに当たって該胚軸Ａを持ち上げて直立させると共に、該胚軸Ａが後側へ傾かないように規制する胚軸規制部材６１ａとなる。前記右側のアーム２１ｂは、先端部に正面視コの字型のプレート６２を備え、該コの字型のプレート６２の上端と下端との水平面部分がそれぞれ切欠溝部Ｂを備える第一保持部材６２ａとなる。前記切欠溝部Ｂは、穂木苗の胚軸Ａの径寸法より大きい平面視コの字状に形成され、穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。そして、苗の胚軸Ａを保持するべく右側のアーム２１ｂが左側に回動したとき、上下の前記第一保持部材６２ａの上下間に前記第二保持部材６０が入り込んだ状態となり、第二保持部材６０が平面視で上下の切欠溝部Ｂ内に位置する。いいかえると、第二保持部材６０が上下の切欠溝部Ｂの間に位置する。このとき、切欠溝部Ｂの右端と第二保持部材６０との左右方向の間隔は、苗の肥軸Ａの径寸法より大きくなる。従って、ハンド機構２１により、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持される。また、上下の前記胚軸規制部材６１ａは、アーム２１ｂの回動に拘らず少なくともその一部が上下の第一保持部材６２ａの上下間に位置し、その前端が平面視で第一保持部材６２ａの切欠溝部Ｂの後端と略合致する位置に配置されている。従って、胚軸規制部材６１ａは、ハンド機構２１の閉動作中に苗の胚軸を前記切欠溝部Ｂへ案内する。

カッタ機構２３は、その作動状態平面図（ａ）とそのＢ−Ｂ線断面図（ｂ）を図８に示すように、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａの一方（左側）の先端部に穂木苗の胚軸Ａを切断する刃２３ｂを形成し、かつ、切断後の胚軸Ａの移動を拘束するように外周縁２３ｃを高く形成する。胚軸Ａの前側となる開閉アーム２３ａ先端の外周縁部分２３ｄと前記刃２３ｂとは平面視で重複しており、前記外周縁部分２３ｄと刃２３ｂとの間に胚軸Ａが落ち込んで該胚軸Ａを切断できなくなるようなことを防止している。

尚、図１４に示すように、刃２３ｂを設けない右側の開閉アーム２３ａに前記外周縁部分２３ｄを設ける場合は、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａが閉じた状態で前記外周縁部分２３ｄと刃２３ｂとが平面視で重複する構成とすればよい。このとき、胚軸Ａを外周縁２３ｃの内側に誘導するため、刃２３ｂを設ける左側の開閉アーム２３ａの先端に、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａが閉じた状態で前側の外周縁部分２３ｄと前後に重複し且つ左側の外周縁部分２３ｅに連設される誘導部２３ｆを設けることができる。この誘導部２３ｆにより、左側の隣接苗が刃２３ｂで切断されるのを防止できると共に、作業者の手が刃２３ｂに触れて怪我をするようなことも防止できる。また、図１４に示すように、刃２３ｂの後端部を左側の開閉アーム２３ａの先端部に取り付けて刃２３ｂを片持ち支持し、該刃２３ｂに対向する右側の開閉アーム２３ａより若干下位に刃２３ｂを配置すれば、刃２３ｂが胚軸Ａに確実に当たって該胚軸Ａを一気にスムーズに切断できる。

前記左右の開閉アーム２３ａ，２３ａは、閉状態で端面がぴったりと接触するように設定され、胚軸Ａを側方から潰すような圧力で押圧して挟持する。これにより、胚軸Ａにおいて刃２３ｂで切断する位置の近傍（下方）を該胚軸Ａが移動しないように押さえることができるので、刃２３ｂの押圧により胚軸Ａが逃げるのを防止し、刃２３ｂによる胚軸Ａの切断の精度が向上すると共に、刃２３ｂの寿命（耐久性）も向上する。このカッタ機構２３は、着脱可能なスペーサで構成される上下調節機構によりハンド機構２１に対する上下高さ位置を変更調節可能に設けられ、苗の胚軸Ａが短いときには上側へ位置調節してハンド機構２１に近づけ、逆に苗の胚軸Ａが長いときには下側へ位置調節してハンド機構２１から離すことができ、苗の胚軸Ａの長さに応じて把持ハンド１２が安定して苗を保持できるように調節できる。

ハンド機構２１とカッタ機構２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
前記持上げ具２４は、第一の持上げ具４１と第二の持上げ具４２とを備えて構成される。前記第一の持上げ具４１は、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、受渡保持機構１５側すなわち苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動してくる側となる同穂木苗Ｗの側方から前側に達するように先端部４１ｔを屈曲したロッドにより形成される。先端部４１ｔとその基部に屈曲して延びる側部４１ｓを略直角に設定することにより、図１１の起立動作の正面図に示すように、持上げ具４１の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。持上げ具４１の支持部４１ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。

また、苗Ｗに対して前記第一の持上げ具４１と左右反対側に第二の持上げ具４２を設けている。この第二の持上げ具４２は、受渡保持機構１５とは反対側で苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動する側となる苗の側方に位置するべく屈曲したロッドにより形成され、前後移動シリンダ４３により進退動作可能に設けられている。苗の側方に位置する第二の持上げ具４２の先端部４２ａは、前記第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと同様に水平で、第一の持上げ具４１の先端部４１ｔより若干高位で且つ前後移動シリンダ４３により突出させた状態で平面視で交差するように設けられている。従って、第一の持上げ具４１の上行動作で第二の持上げ具４２が共に上動し、苗の左右両側方及び後方の三方から苗を持ち上げて直立させることができ、把持ハンド１２による穂木苗の把持を適正に行える。特に、セルのピッチが狭いセルトレイにおいて、第二の持上げ具４２により把持ハンド１２が左右移動した側の隣接苗側に苗が傾いたまま把持ハンド１２で把持して移送するようなことを防止でき、苗が隣接苗と絡んだまま把持ハンド１２で移送されて苗の把持姿勢が不適正になるようなことを防止できる。また、一方の持上げ具４１の上下動機構で他方の持上げ具４２も上下動させる構成としたので、この上下動機構の簡素化が図れる。

尚、第一の持上げ具４１を後側（把持ハンド１２側）へ移動させながら斜めに上動させる構成とすれば、該第一の持上げ具４１の先端部４１ｔで胚軸Ａを後側（把持ハンド１２側）へ誘導することができる。

尚、第二の持上げ具４２は、第一の持上げ具４１の上下動機構とは別に把持ハンド１２に上下動自在に支持されており、第一の持上げ具４１に連動して円滑に上下動する構成となっている。また、第二の持上げ具４２を平面視で中途部が把持ハンド１２側（隣接苗から離れる側）に突出するように屈曲させた構成としているので、該第二の持上げ具４２に干渉しないように把持ハンド１２の開閉量を所定に維持できると共に、第二の持上げ具４２が隣接苗と干渉しにくくなり、苗取り出しの円滑化が図れる。

上記の持上げ具２４では三方から苗を持ち上げる構成であるので、残りの一方側（把持ハンド１２側）に倒れる苗を直立させることはできない。そこで、搬入機構１１のセルトレイ上には、該セルトレイの左右幅にわたる倒れ規制具４４を設けている。この倒れ規制具４４は、セル内の培土を荒らしたり搬入機構１１によるセルトレイの搬送抵抗になったりしないように回転自在のローラで構成され、把持ハンド１２で取り出す苗の把持ハンド１２側で適確に作用するようにセルの上方に位置する。

また、図１３に示すように、第二の持上げ具４２の中途部４２ｂを右側に屈曲させ、該中途部４２ｂにより後側（把持ハンド１２側）に倒れる苗を持ち上げる構成としてもよい。

また、把持ハンド１２のハンド機構２１において、右側のアーム２１ｂには、受渡保持機構１５と左右反対側（左側、左側のアーム２１ａ側）に延びる苗分離具４５を固着して設けている。この苗分離具４５は、棒材で構成され、左右方向（左側）に延びる基部４５ａと該基部４５ａから前側に屈曲して延びる先端部４５ｂとを備え、アーム２１ａ，２１ｂより若干下位に配置されている。苗分離具４５の先端部４５ｂは、一対のアーム２１ａ，２１ｂが開いた状態では左側のアーム２１ａの下方に位置し、一対のアーム２１ａ，２１ｂが閉じた状態では左側のアーム２１ａより把持方向外側（左側）に位置する。従って、セルトレイの苗を把持するべく進退機構１２ｂにより把持ハンド１２が前進するときは、一対のアーム２１ａ，２１ｂが開き、苗分離具４５の先端部４５ｂは把持しようとする苗に干渉しないように当該苗と隣接苗との間に挿入される。そして、一対のアーム２１ａ，２１ｂを閉じると、苗分離具４５の先端部４５ｂは隣接苗側（左側）に移動し、把持する苗と隣接苗とを離して苗の絡みを解くようになっている。

上記構成の把持ハンド１２による穂木苗の取込動作は、図１５の動作手順図に従って行う。
まず、図１６（ａ）の準備状態の動作平面図に示すように、後退位置でハンド機構２１およびカッタ機構２３を開状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１の外側方向への移送機構１３の横移動により、搬入機構１１上の穂木苗Ｗの側方から第一の持上げ具４１の先端部４１ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その後前後移動シリンダ４３を伸長し第二の持上げ具４２を前側に突出させて平面視で先端部が苗の側方に位置させると共に第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと交差させ、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。尚、持上げ具２４は、上行動作（Ｓ２）前において、カッタ機構２３の略同じ高さに位置する。これにより、カッタ機構２３をセルの上面に近づけることができて該カッタ機構２３が苗の根元を切断でき、冬期に育苗されるような胚軸が短い苗でもハンド機構２１で苗を適正に取り出すことができる。

次いで、ハンド機構２１およびカッタ機構２３を前進（Ｓ３）した上でハンド機構２１を閉じる（Ｓ４）ことによりハンド機構２１の先端の切欠溝部Ｂに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持され、その後にカッタ機構２３を閉じる（Ｓ５）ことにより、胚軸Ａの下段部が切断されて穂木苗Ｗは回動可能に同カッタ機構２３により下端が支持される。ここで、ハンド機構２１およびカッタ機構２３を後退（Ｓ６）した上で接木苗製造装置１の中心方向に横移動（Ｓ７）することにより、搬入機構１１から穂木苗を個別に取込むことができる。尚、Ｓ６におけるハンド機構２１およびカッタ機構２３の後退距離すなわち進退機構１２ｂによる進退作動ストロークは、Ｓ６の行程によりセルトレイから取り出すべく把持する苗が隣接苗と完全に干渉しない長さに設定されている。

尚、移送機構１３の横移動により第一の持上げ具４１の先端部４１ｔを穂木苗Ｗの前側位置に挿し入れるとき、前記先端部４１ｔの後方（ハンド機構２１側）へ苗の胚軸Ａが円滑に誘導され、更にはその誘導された胚軸Ａが左側へ倒れないように、図１２に示すように、前記先端部４１ｔの最端（左端）を鋭角に構成すると共に、該最端（左端）の後端を後側に突出させた突出部４１ｕを設けた構成としてもよい。

ハンド機構２１の前進行程（Ｓ３）で、セルにおける苗の胚軸Ａの位置に拘らず、左側のアーム２１ａに設けた上下の前記胚軸規制部材５１ａが苗の胚軸Ａを押して第一保持部材５２ａの切欠溝部Ｂへ案内する。このとき、平面視で第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと胚軸規制部材５１ａとの間隔が胚軸Ａの軸径と同等かそれより小さくなるように設定すれば、セルにおける苗の胚軸Ａの位置に拘らず、第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと胚軸規制部材５１ａとで胚軸Ａを挟むようにして所望の切欠溝部Ｂの位置へ誘導でき、把持ハンド１２で適正に苗を保持できる。また、セルの左側の端部に胚軸Ａが偏位していても、カッタ機構２３の前進行程（Ｓ３）で、該偏位する胚軸Ａを左側の開閉アーム２３ａに設けた刃２３ｂで切断することができる位置関係となっている。

ところで、ハンド機構２１およびカッタ機構２３が苗を保持するべく閉じる位置は、セルトレイの苗を取り出すべきセルにおいて、受渡保持機構１５と左右反対側（左側）の端部（端部側）に偏位して設定されている。従って、苗を保持しようとする際には、ハンド機構２１の左側のアーム２１ａがセルの左端の端縁の上方に位置し、該左側のアーム２１ａに右側のアーム２１ｂが近づいて苗を保持する。よって、隣接苗がある左側のアーム２１ａを固定式とすることにより、該アーム２１ａが隣接苗に干渉することが抑えられると共に、可動するアーム２１ｂがある側（右側）のセルは既に苗を取り出しているために苗がなく、平面視でセルのどの位置に苗の胚軸Ａがあってもハンド機構２１が該胚軸Ａを挟んで保持できるように、右側のアーム２１ｂの開き量をセルの幅より大きく設定することができ、ハンド機構２１およびカッタ機構２３がセルから苗を適正に且つ確実に取り出すことができる。尚、同様に、カッタ機構２３の右側の開閉アーム２３ａの開き位置についても、該アーム２３ａがある側（右側）のセルは既に苗を取り出しているため、平面視でセルのどの位置に苗の胚軸Ａがあっても該胚軸Ａを確実に挟んで切断して保持できるように、大きく設定することができる。また、セルの配列ピッチが異なるセルトレイから苗を取り出す場合、ハンド機構２１およびカッタ機構２３による苗を保持する設定位置を各々のセルトレイのセルの左端部となるよう変更するが、ハンド機構２１の右側のアーム２１ｂの開き量をセルの大きさに拘らず確実に苗を保持できる大きい開き量に設定することができ、各々のセルトレイへの対応が前記開き量を変更することなく前記苗を保持する設定位置を変更するだけで容易に行える。尚、ハンド機構２１およびカッタ機構２３において、右側のアーム２１ｂ、２３ａの開き位置の回動角度を９０度以上に設定すれば、セルの大きさに拘らず胚軸Ａを確実に保持することができる。また、ハンド機構２１およびカッタ機構２３において、左側のアーム２１ａ、２３ａを可動式とする場合、該アーム２１ａ、２３ａを左右方向へ平行にスライド移動する構成とすれば、該アーム２１ａ、２３ａが左側の隣接苗と干渉しにくくなる。

また、ハンド機構２１が苗を保持するべく閉じる位置をセルの左右中央もしくはセルの左右中央に対して受渡保持機構１５と左右反対側（左側）に偏位して設定し、カッタ機構２３が苗を保持するべく閉じる位置をセルの左右中央に対して受渡保持機構１５側（右側）に偏位して設定して、ハンド機構２１とカッタ機構２３との基準位置を左右方向で異ならせることができる。このとき、ハンド機構２１の偏位量よりカッタ機構２３の偏位量を大きく設定し、ハンド機構２１がセルの左右中央もしくはセルの左右中央の近くで苗の胚軸Ａを良好に保持できる構成としながら、左側の隣接苗と干渉しない範囲でカッタ機構２３の左右の開閉アーム２３ａの開き量を大きくでき、苗の胚軸Ａの切断精度を向上させることができる。尚、場合によっては、苗の保持精度の向上のため、ハンド機構２１もセルの左右中央に対して受渡保持機構１５側（右側）に偏位させて設け、ハンド機構２１の左右のアーム２１ａ，２１ｂの開き量を大きくすることもできる。

また、左側のアーム２１ａに設けた第二保持部材６０の先端は、保持する苗から離れる側に屈曲して設けられ、保持した苗が前側（ハンド機構２１と反対側）に倒れるのを防止するための突起物のようなものがないため、進退機構１２ｂで左側のアーム２１ａを前進させるときに苗の胚軸Ａを第二保持部材の右側（保持する側）へ円滑に案内する。一方、右側のアーム２１ｂの開き量を該アーム２１ｂが前進したときに平面視でセルと重複しないように設定すれば、アーム２１ｂの前進で該アーム２１ｂに設けた第一保持部材６２ａの切欠溝部Ｂ等に苗の胚軸Ａがひっかからないようにでき、ハンド機構２１により胚軸Ａを適正に保持できる。尚、右側のアーム２１ｂの先端に保持した苗が前側（ハンド機構２１と反対側）に倒れるのを防止するための突起物を格別に設けた場合も、同様なことがいえる。従って、前記突起物は、固定式の左側のアーム２１ａに設けず、可動式の右側のアーム２１ｂに設けることが望ましい。

尚、ハンド機構２１の右側のアーム６１ｂに前記突起物を設ける場合、他側となる左側のアーム２１ａに胚軸規制部材６１ａを設けているので、左右一対のアーム２１ａ，２１ｂが閉じることにより前記突起物と胚軸規制部材５１ａとで前後から苗の胚軸Ａを挟んで所望の位置へ誘導することができる。また、前述ではカッタ機構２３の切断刃２３ｂを左側の開閉アーム２３ａに設けて該開閉アーム２３ａを回動させることで苗の胚軸Ａを切断する構成について説明したが、切断刃２３ｂを右側の開閉アーム２３ａに設けた構成とすれば、既に苗を取り出して苗がない右側の開閉アーム２３ａの開き位置を大きく設定することができるので、進退機構１２ｂによる左右の開閉アーム２３ａの前進で刃２３ｂが苗や該苗の胚軸Ａに接触して損傷させるようなことを防止できる。

移送機構１３による移送行程においては、図１６の方向修正動作の平面図に示すように、穂木苗を把持した把持ハンド１２が把持位置Ｆから受渡し位置Ｒまで横移動する際に、その移送行程に干渉するように配置した方向修正部材１４の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が方向修正部材１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗が回動される。このとき、穂木苗が過大に回動されても、受渡保持機構１５と対向する位置に設けた山形で平板状に構成される整列部材となる副整列部材４６に苗の子葉が当たってその回動範囲が規制される。この副整列部材４６は、上下位置を調節可能に設けられ、移送機構１３で移送されてくる苗の胚軸Ａや子葉が直接当たることで苗の姿勢又は子葉展開方向がかえって不適正にならないようにでき、苗の大きさや種類に応じて位置調節できる。

前記移送機構１３は、コンプレッサからの空気圧により摺動するエアシリンダにより把持ハンド１２を横移動させる構成であり、前記シリンダに備えるストロークセンサにより把持ハンド１２が搬入機構１１及び該搬入機構１１上のセルトレイの上方から離れて方向修正部材１４の直前位置まで到達したことを検出すると、シリンダへ供給するエアの流量が少なく制御されて移送速度が減速され、移送終端部での移送速度が低速となる構成となっている。この移送速度が減速される位置は、取り出す苗（苗があるセル）の左右位置となる移送始端位置に拘らず同じ位置に設定されている。尚、把持ハンド１２が次の苗を把持するべく受渡保持機構１５の受渡し位置から搬入機構１１上のセルトレイ側へ移動する戻り行程では、通常の速い移送速度で把持ハンド１２が横移動する。持上げ具２４は、移送機構１３の移送速度が移送終端部で減速されるまでの間、持上げ状態に上昇したままであり、苗の移送で他の苗と干渉する等して該苗の姿勢が悪化するようなことを防止している。尚、移送機構１３の移送速度が減速するのと同時にカッタ機構２３より下位に下降し、苗受渡し行程において邪魔にならないようにしている。

これにより、方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で減速されて移送行程の終端部で低速となり、該移送行程の終端部で方向修正部材１４及び後述する副整列部材４６が苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向が移送方向に揃えられる。よって、移送機構１３により遅い速度で方向修正部材１４に苗の子葉が干渉することになり、方向修正部材１４に苗の子葉が勢いよく当たって苗の胚軸が回転し過ぎるようなことが抑えられ、前処理部３，４へ苗を適正な向きで精度良く安定して供給できる。従って、上記接木苗製造装置により、苗はその配置方向を規制されつつ受渡し位置まで移送されることから、以降の前処理部３，４と接着処理部７とによる接ぎ木処理精度が確保されて煩わしい人手作業を要することなく能率良く接木処理するごとができる。また、移送機構１３の移送速度が移送終端部の直前で減速される構成とし、次の苗を取りにいく移送機構１３の戻り行程と移送機構１３による苗の移送経路の大部分（減速されるまでの大部分）とでは把持ハンド１２が高速で移送されるため、接木苗製造における作業能率が向上する。また、方向修正部材１４及び副整列部材４６を移送機構１３による移送終端部に設けているので、方向修正部材１４及び副整列部材４６で苗の子葉展開方向を修正した後、移送機構１３による苗の横方向への移送で苗の子葉展開方向がずれるようなことがなく、苗の子葉展開方向を精度良く揃えることができる。

次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構１５と整列部材とによる整列保持手段について説明する。
受渡保持機構１５は把持ハンド１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド１２に対向して配置される。その構成は、要部平面図を図１９に、要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）を図２０に示すように、受けた穂木苗の胚軸Ａの上段部を把持する上段ハンド機構３１と、その下方で胚軸Ａの中段部を把持する中段ハンド機構３２と、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ３３と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構３４とを受渡し位置Ｒに備える。

前記中段ハンド機構３２は、下動シリンダ（下動機構）により苗を把持した状態で下降動作する構成となっている。これにより、把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に当接するまで下側へ引き下げ、苗の上下位置が所定位置となるように位置決めする。尚、上段ハンド機構３１の把持力は中段ハンド機構３２の把持力より小さく設定されており、中段ハンド機構３２で苗の胚軸Ａを引き下げるとき、胚軸Ａが上段ハンド機構３１内を滑って引き下げられる。また、中段ハンド機構３２の下動途中で苗の子葉展開基部が上段ハンド機構３１に当接して所定位置で支持された後の中段ハンド機構３２の下動端までの下動では、苗が所定位置に保持されたままで苗の胚軸Ａが中段ハンド機構３２内を滑るようになっている。中段ハンド機構３２の把持面は、一対のハンド３２ａの各々に前後２個の弾性体（スポンジ）４７を固着して構成され、前記弾性体（スポンジ）４７により苗の胚軸Ａ位置を中心とする４方向から苗の胚軸Ａを押圧して把持する構成となっている。この弾性体（スポンジ）４７により、中段ハンド機構３２の把持力を大きく設定できると共に、太い胚軸Ａでは把持面の面積が大きくなり細い胚軸Ａでは把持面の面積が小さくなるため、苗の大きさ（胚軸Ａの太さ）に応じて中段ハンド機構３２の把持力が設定され、該中段ハンド機構３２による苗の引き下げを適正に行える。

尚、受渡保持機構１５において開いた状態の上下のハンド機構３１、３２の左側のアームの把持面は、苗を保持する把持ハンド１２のハンド機構２１の左側のアーム２１ａ（第二保持部材６０）の苗保持面より若干（約０．５ｍｍ）だけ右側（左右方向で苗側）に位置する。これにより、把持ハンド１２のハンド機構２１が前進して受渡保持機構１５に苗を受け渡す際、苗の胚軸を確実に受渡保持機構１５のハンド機構３１、３２の左側のアームに当てることができ、受渡保持機構１５において苗の胚軸の位置を揃えることができる。また、受渡保持機構１５に苗を受け渡した後に把持ハンド１２のハンド機構２１が後退する際、該ハンド機構２１の左側のアーム２１ａ（第二保持部材５０）が苗に接触して受渡保持機構１５に保持される苗の姿勢や向きを悪化させるようなことを抑えることができる。尚、受渡保持機構１５の上下のハンド機構３１、３２の左側のアームも、受渡保持機構１５において苗の胚軸の位置精度を向上させるため、固定式とするのが望ましい。

受渡保持機構１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材となる主整列部材１６を配置する。主整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部３５を形成する。このガイド部３５は受けた穂木苗の子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。

上記構成の整列保持手段における受渡し動作は、把持ハンド１２の進出動作によって受渡保持機構１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが主整列部材１６に押し付けられるとともに、ガイド部３５により子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が主整列部材１６に沿うように整列される。

上記受渡し動作を図１８の動作手順図に従って詳細に説明すると、搬入機構１１から穂木苗を取込み、その胚軸を把持した把持ハンド１２を受渡保持機構１５の正面に位置を合わせた後、まず、図１９（ａ）（ｂ）の第一の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を含めて把持ハンド１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２３上に受けつつ進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１１）ことにより主整列部材１６を介して子葉展開方向が整列される。

次いで、図２０（ａ）（ｂ）の第二の整列動作の前後の平面図に示すように、カッタ機構２３を開く（Ｓ１２）ことにより把持ハンド１２のハンド機構２１に子葉Ｌ，Ｌを受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する（Ｓ１３）ことにより、主整列部材１６に子葉が当たって子葉展開方向が整列される。

上記のように進退機構１２ｂの進退動作で把持ハンド１２が往復すると、図２１（ａ）の整列動作の前後の平面図に示すように、把持ハンド１２の進出位置の主整列部材１６と合わせて把持ハンド１２側となる後退位置にも同様の副整列部材４６を対向配置しているので、把持ハンド１２の１往復につき苗の子葉が整列部材に２回接当することになり、進退動作により能率の良い整列動作が可能となる。尚、前記進退機構１２ｂには、進退用シリンダと、把持ハンド１２で把持された苗が主整列部材１６に当たる位置に前記進退用シリンダが伸長したことを検出する伸長位置センサと、把持ハンド１２で把持された苗が副整列部材４６に当たる位置すなわち移送機構１３で苗を移送するとき等の通常位置に前記進退用シリンダが収縮したことを検出する収縮位置センサとを備えている。従って、前記伸長位置センサと収縮位置センサとが交互に検出するべく進退用シリンダの伸縮作動を繰り返すことにより、把持ハンド１２が往復作動する。

この整列動作の後、把持ハンド１２を受渡保持機構１５まで進出（Ｓ１４）した上でカッタ機構２３を閉じる（Ｓ１５）ことにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。この時、胚軸Ａの曲がりがあっても、両ハンド機構３１、３２の中間高さ位置のストッパ３３が胚軸Ａの過大な進入を規制することから、胚軸Ａを確実に切断することができる。

胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２３を開くとともに穂木苗Ｗを受けた受渡保持機構１５の両ハンド機構３１、３２を閉じ（Ｓ１６）、次いで、把持ハンド１２のハンド機構２１を開くとともに受側の受渡保持機構１５の中段ハンド機構３２の下動により苗を引き下げて所定の保持高さに合わせ（Ｓ１７）、その後、把持ハンド１２を後退（Ｓ１８）する。このようにして受渡しの終了後に、把持ハンド１２を搬入機構１１側に戻すことにより、次の穂木苗についての取込みが可能となる。この一連の動作の繰返しにより、搬入機構１１から穂木苗を順次取込んで接木ロボット本体１ａにより接木処理することができる。尚、苗受渡し行程において、持上げ具２４は、苗の受け渡しの邪魔にならないようにカッタ機構２３より下位に下降している。

ところで、苗取込部２の作動を制御する操作パネル１ｐには、苗取込部２の電源の入切を行う電源スイッチ４８と、作動モードを設定するモードスイッチ４９と、搬入機構１１で搬入するセルトレイの種類を設定するトレイ選択スイッチ５０と、作動を開始させるスタートスイッチ５１と、作動を停止させるストップスイッチ５２と、各作動部を初期状態に復帰させるリセットスイッチ５３と、セルトレイ上の苗位置及びセルトレイの苗列の数を任意に設定できる設定変更部５４とを設けている。前記モードスイッチ４９は、前記スタートスイッチ５１の操作での作動域を選択する作動域選択手段であり、ストップスイッチ５２を操作するまで連続的に順次苗を前処理部３へ供給するべく作動する自動位置と、１株の苗を前処理部３へ供給するまで作動する手動位置と、前記Ｓ１〜Ｓ７並びにＳ１１〜Ｓ１８の各作動行程ごとに作動するステップ位置とに切替操作できる。前記トレイ選択スイッチ５０は、把持ハンド１２が苗を取り出す左右方向の位置及び搬入機構１１の搬送ピッチを切り替えて設定する設定切替手段であり、７２穴セルトレイ用の７２穴位置と、１２８穴セルトレイ用の１２８穴位置と、前記設定変更部５４により任意に設定する手動設定位置（ＭＳ）とに切替操作できる。尚、前記７２穴セルトレイとはセルが縦１２列、横６列設けられたセルトレイであり、前記１２８穴セルトレイとはセルが縦１６列、横８列設けられたセルトレイである。従って、これらのセルトレイの種類によってセルの配列ピッチが異なるため、各セルトレイに応じて前記トレイ選択スイッチ５０により切り替える構成となっている。把持ハンド１２はセルトレイの横一列の苗を受渡保持機構１５側から順次取り出すが、この苗取出回数を操作パネル１ｐ内の制御装置でカウントし、トレイ選択スイッチ５０の設定に基づく横一列の回数になると、搬入機構１１によりセルトレイを搬送する。これにより、横一列の苗を全て取り出したことを判断するために、把持ハンド１２が取り出す苗の左右位置を確認するべく、制御装置（ＰＬＣ）から移送機構１３のエアシリンダへ左右位置の確認命令出力を行って該エアシリンダからの入力で判断するのに比較して、制御のスピードが向上し、作業能率の向上が図れる。

尚、搬入機構１１に該搬入機構１１上のセルトレイのセルが所定位置に到達したことを検出する光電式のセル検出センサを設け、該セル検出センサがセルを検出する度に搬入機構１１の作動を停止させて該搬入機構１１を所定の搬送ピッチごとに搬送作動させることもできる。前記セル検出センサは、搬入機構１１の一方側に設けた投光部と他方側に設けた受光部とを備え、前記投光部から発する光をセルが遮って前記受光部が検出しなくなるとセルが所定位置に到達したと判断できるものである。セル検出センサから所定距離だけ搬入機構１１の移送上手側となる位置には、前記セル検出センサと同様に、投光部と受光部とを備えてセルを検出する光電式のセルトレイ判別センサを備えている。そして、セル検出センサがセルトレイのセルを検出して搬入機構１１の作動が停止した状態で、セルトレイ判別センサがセルを検出すれば搬入機構１１上に１２８穴セルトレイが移送されていると判断し、セルトレイ判別センサがセルを検出しなければ搬入機構１１上に７２穴セルトレイが移送されていると判断する制御装置を設けることができる。すなわち、１２８穴セルトレイと７２穴セルトレイとの移送方向（長手方向）のセルの配列ピッチが異なることを利用し、任意のセルから所定距離の位置に別のセルが位置するか否かでセルトレイの種類を判別するのである。これにより、トレイ選択スイッチ５０によるセルトレイの種類の設定を忘れていても、搬入機構１１上のセルトレイの種類を自動的に判別し、該セルトレイに適合するよう把持ハンド１２が苗を取り出す左右方向の位置及び搬入機構１１の搬送ピッチを制御装置により自動的に切り替えることができる。尚、このセルトレイ判別手段を、トレイ選択スイッチ５０に代えて設ける構成とすることもできる。

この接木苗製造装置１は、接木ロボット本体ｌａの左右に台木取込部及び穂木取込部２が振り分けて配置され、接木ロボット本体ｌａから接木苗を送り出す接木苗送出部８と台木取込部及び穂木取込部２に設けたセルトレイを搬入移送する各々の搬入機構１１とからなる複数（３本）の移送コンベアを前後方向へ向けて平行に配置している。そして、図２５に示すように、接木苗送出部８と各々の搬入機構１１との移送方向を互いに逆方向にすれば、接木苗製造装置１の一側で、接木苗送出部８の移送終端部からの接木苗の取出作業と各々の搬入機構１１の移送始端部へのセルトレイの供給作業とが行える。これらの作業を行う作業者が接木苗製造装置１の一側から操作できるように、接木ロボット本体ｌａには、該接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２からなる接木苗製造装置１の全体を一括で制御する制御装置を備える制御パネル５５を、接木苗製造装置１の一側に向けて設けている。この制御パネル５５に、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２の作動の入切を行える切替スイッチ等の作動切替手段を設けている。この作動切替手段により、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部２のうち、全部を作動させたり一部を作動させたりすることができ、様々な作業形態で接木苗製造作業が行える。例えば、胚軸長が短い場合に苗接合のための切断位置の精度を要する台木を人手で台木前処理部３へ精度良く供給したいとき、接木ロボット本体ｌａ及び穂木取込部２を作動させて台木取込部の作動を停止させることができる。あるいは、苗をセルトレイで育苗しなかった場合にその苗の取込部２を停止させて人手で苗供給したり、苗の接合を人手で行いたいときに取込部２を作動させて接木ロボット本体ｌａの作動を停止させたりできる。尚、台木、穂木共に人手で供給したいときは、接木ロボット本体ｌａのみを作動させればよい。

尚、台木取込部及び穂木取込部２の各々を格別に操作及び制御する操作パネル１ｐを設ける場合、図２５に示すように、該操作パネル１ｐを台木取込部及び穂木取込部２の作業者寄りの位置で且つ作業者側（接木苗製造装置１の前後一側）へ向けて配置してもよい。これにより、同一の作業者が各々の操作パネル１ｐ及び制御パネル５５を容易に操作でき、操作性が向上する。また、操作パネル１ｐの近傍で、台木取込部及び穂木取込部２の作業者寄りの位置（接木苗製造装置１の左右中央寄りで且つ前後一側の位置）には、操作パネル１ｐとは別に台木取込部及び穂木取込部２の各々を緊急停止させる緊急停止スイッチ６３を設けている。この緊急停止スイッチ６３により、作業者が異常時に即座に台木取込部又は穂木取込部２を停止させることができる。

以上により、把持ハンド１２のハンド機構２１は、少なくとも一方が左右方向に回動する左右一対のアーム２１ａ，２１ｂにより苗の胚軸を保持し、右側のアーム２１ｂは苗の胚軸Ａを収容するための切欠溝部Ｂを備える第一保持部材６２ａを上下に各々備え、左側のアーム２１ａは苗の胚軸Ａを規制するべく上下方向に連続して設けた第二保持部材６０を備え、左右一対のアーム２１ａ，２１ｂが互いに接近して苗の胚軸Ａを保持する状態で、前記上下の第一保持部材６２ａの間に第二保持部材６０が入り込んで平面視で切欠溝部Ｂ内に位置する構成とした。

従って、このハンド機構２１で苗を保持するとき、上下方向に連続して設けた第二保持部材６０で苗の胚軸Ａの曲がりを規制しながら、上下各々の第一保持部材６２ａの切欠溝部Ｂに苗の胚軸Ａが上下各々の位置で適正に案内され、更に苗の保持状態では第一保持部材６２ａの切欠溝部Ｂと第二保持部材６０とで苗の胚軸の全周を確実に囲むことができる。よって、苗の胚軸Ａが多少曲がっていても該胚軸Ａを適切な位置で保持することができると共に、第一把持部材６２ａの切欠溝部Ｂと第二把持部材６０とで苗の胚軸Ａの全周を確実に囲むことができ、胚軸Ａを緩く保持しながら該胚軸Ａの位置を適切に規制することができ、方向修正部材１４及び整列保持手段により苗の子葉を適正な方向へ向けることができる。また、上下の第一保持部材６２ａをコの字状に屈曲したプレート６２で構成したので、簡単な構造となって軽量化及びコストダウンが図れる。

尚、前述は右側のアーム２１ｂを回動させて苗を保持する構成について説明したが、該アーム２１ｂを左右方向へスライド移動させて苗を保持する構成としてもよい。
また、上下の第一把持部材６２ａの切欠溝部Ｂの大きさを上側の切欠溝部Ｂより下側の切欠溝部Ｂが小さくなるように異ならせ、ハンド機構２１で保持する胚軸Ａの軸回転の抵抗の低減を図ることができる。このとき、上側の切欠溝部Ｂの後端より下側の切欠溝部Ｂの後端が前側（第一の持上げ具４１の先端部４１ｔ側）に位置することになるが、上記切欠溝部Ｂの大きさの相違に合わせて、上側の胚軸規制部材６１ａより下側の胚軸規制部材６１ａが若干前側（第一の持上げ具４１の先端部４１ｔ側）に突出するように上下の胚軸規制部材６１ａの前後方向の位置を異ならせれば、該上下の胚軸規制部材６１ａによる上下各々の切欠溝部Ｂへの胚軸Ａの案内が精度良く良好に行える。

ところで、前述は方向修正部材１４により苗の子葉を左右方向（把持ハンド１２の伸長方向と垂直な方向）に向ける構成であるが、苗の子葉を前後方向（把持ハンド１２の伸長方向）に向ける場合は、図２６に示すような構成とすればよい。すなわち、把持ハンド１２に方向修正部材１４及びプレート状の回転規制部材４６を進退機構１２ｂの作動で移動しないように固定して設け、ハンド機構２１およびカッタ機構２３でセルトレイから苗を保持して後退（Ｓ６）する際に苗の子葉が方向修正部材１４に当たって苗の胚軸Ａを回転させ、苗の子葉が回転規制部材４６に当たって胚軸Ａが回転し過ぎないように規制する構成となっている。また、主整列部材１６を苗の接触面が把持ハンド１２の進退機構１２ｂの進退方向（前後方向）に沿うプレートで構成し、該主整列部材１６により進退機構１２ｂの進退動作によるハンド機構２１の往復作動（Ｓ１１）で苗の子葉の方向を前後方向に揃える構成となっている。尚、前記回転規制部材４６は、前述の副整列部材４６と同様の作用を奏する。この構成により、台木と穂木との子葉展開方向を直交させて接木する場合、台木取込部及び穂木取込部２のうちの一方を上記構造に組み替えることにより簡単に行える。

尚、台木取込部及び穂木取込部２の各々の受渡保持機構１５に保持している苗を検出する光電式の苗センサを設け、台木取込部及び穂木取込部２の両方の苗センサが苗を検出するときのみ、台木前処理部３及び穂木前処理部４、ひいては接着処理部７を作動させる構成とすればよい。従って、台木取込部又は穂木取込部２で不具合が発生する等して台木取込部又は穂木取込部２の少なくとも一方の受渡保持機構１５へ苗が供給されないとき、台木前処理部３及び穂木前処理部４をはじめとする接木ロボット本体ｌａの作動を停止できるので、一方の受渡保持機構１５にのみ苗が供給されている状態で台木前処理部３及び穂木前処理部４が作動し、前記苗が無駄になるようなことを防止できる。また、双方の受渡保持機構１５へ共に苗が供給されていない状態で台木前処理部３及び穂木前処理部４が作動したとき、再び台木前処理部３及び穂木前処理部４が作動初期状態に復帰するまでのロス時間により接木作業能率が低下するようなことを防止できる。尚、台木取込部と穂木取込部２とで作動タイミングのずれが発生して各々の受渡保持機構１５への苗の供給タイミングがずれたときも、同様に苗が無駄になるようなことや接木作業能率が低下するようなことを防止できる。逆にいえば、苗を取り出すセルの位置により台木取込部及び穂木取込部２が受渡保持機構１５へ苗を供給する時間が相違するが、この供給時間に拘らず、双方の受渡保持機構１５が苗を保持していれば接木ロボット本体ｌａを作動させることができるので、接木作業能率を向上させることができる。

尚、受渡保持機構１５の前記苗センサを使用して、把持ハンド１２を進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで往復する整列行程（Ｓ１１〜Ｓ１３）において、把持ハンド１２が保持する苗が受渡保持機構１５の位置にあるべき状態のとき、すなわち進退機構１２ｂの進退用シリンダが伸長したことを伸長位置センサで検出しているとき、前記苗センサが苗を検出しないときは、把持ハンド１２が苗を保持していないと判断して以降の作動行程（Ｓ１４〜Ｓ１８等）を中止し、即座にセルトレイの次の苗を取り出す作動行程（Ｓ１）に移行するとよい。これにより、更なる接木作業能率向上が図れる。

接木苗製造装置の要部を示す側面図である。 接木苗製造装置の要部を示す平面図である。 一部省略した取込部を示す平面図である。 接木苗製造装置の要部拡大による平面図である。 接木苗製造装置の要部拡大による側面図である。 把持ハンドの拡大側面図である。 ハンド機構の平面図及び正面図である。（ａ：開状態、ｂ：閉状態） カッタ機構の作動状態平面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）である。 第一の持上げ具の動作平面図である。 第一の持上げ具の動作側面図である。 第一の持上げ具の起立動作の正面図である。 第一及び第二の持上げ具を示す平面図である。 異なる第二の持上げ具を示す平面図である。 異なるカッタ機構を示す平面図である。 穂木苗の取込動作の動作手順図である。 移送行程における方向修正動作の平面図である。 整列保持手段の要部平面図である。 整列保持手段の要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）である。 整列保持手段の受渡し動作の前後を示す側面図（ａ）（ｂ）である。 穂木苗の受渡し動作の動作手順図である。 第一の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）である。 第二の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）である。 主整列部材及び副整列部材の整列動作の前後の平面図（ａ）（ｂ）である。 操作パネルを示す図である。 接木苗製造装置全体を示す平面図である。 異なる方向修正部材及び整列部材を示す平面図である。

符号の説明

１２：把持ハンド、２１：ハンド機構、２１ａ：左側のアーム、２１ｂ：右側のアーム、６０：第二保持部材、６２ａ：第一保持部材、Ａ：胚軸、Ｂ：切欠溝部

Claims (1)

1. 少なくとも一方が左右方向に回動する左右一対のアーム（２１ａ，２１ｂ）により苗の胚軸（Ａ）を保持する苗保持装置において、前記アーム（２１ａ，２１ｂ）のうちの一方（２１ｂ）は苗の胚軸（Ａ）を収容するための切欠溝部（Ｂ）を備える第一保持部材（６２ａ）を上下に各々備え、前記アーム（２１ａ，２１ｂ）のうちの他方（２１ａ）は苗の胚軸（Ａ）を規制するべく上下方向に連続して設けた第二保持部材（６０）を備え、左右一対のアーム（２１ａ，２１ｂ）が互いに接近して苗の胚軸（Ａ）を保持する状態で、前記上下の第一保持部材（６２ａ）の間に第二保持部材（６０）が入り込んで平面視で切欠溝部（Ｂ）内に位置する構成とした苗保持装置。

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