JPH09238571A - 接ぎ木装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】穂木苗や台木苗の高さにかかわらず、最適な高
さ位置で切断して接合することで接ぎ木の成功率を高め
ることができる接ぎ木装置を提供すること。 【解決手段】台木苗Ｘの高さを計測する台木苗高さ計測
装置１２０と、台木苗Ｘの高さに基づいて切断位置を決
定して台木苗Ｘの穂部Ｘｈを切除し、台木Ｘｄを形成す
る台木形成装置５０と、穂木苗Ｙの高さを計測する穂木
苗高さ計測装置１３０と、穂木苗Ｙの高さに基づいて切
断位置を決定して穂木苗Ｙの台部Ｙｄを切除し、穂木Ｙ
ｈを形成する穂木位置決め装置６０及び穂木切断装置９
０と、台木Ｘｄと、穂木Ｙｈとを位置決めする穂木位置
決め装置６０と、この穂木位置決め装置６０により位置
決めされた部分を接合するクリップ固定装置１００とを
備えるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、植物等の接ぎ木を
自動的に行う接ぎ木装置に関し、特に穂木苗又は台木苗
の高さを検出することにより、最適な位置で接合を行
い、接ぎ木の成功率を高めることができるものに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来からきゅうり、トマト、スイカなど
の野菜の苗では、優れた品種の台木と穂木とを選択し、
これらを連結することによって、より優れた苗を作る接
ぎ木が行なわれている。このような接ぎ木は具体的には
次のように行われる。すなわち、台木となる台木苗及び
穂木となる穂木苗を用意し、それぞれの姿勢に応じて下
胚軸部を切断して、台木及び穂木を形成する。台木の上
に穂木を密着させ、この密着した部分をクリップなどで
接合して接ぎ木が終了する。このような接ぎ木作業はこ
れまでは人手により行なわれてきたが、近年接ぎ木の能
率化のために作業の自動化を図る接ぎ木装置の開発が行
なわれている。

【０００３】列方式接ぎ木装置は、台木苗／穂木苗の供
給から、切断、連結までの一連の接ぎ木作業を、作業者
を介在させることなく自動化しており、苗の位置のばら
つきや、曲がった茎にも対応することができる。

【０００４】この方式では台木用苗と穂木用苗を、それ
ぞれ列型トレイに入れて装置に供給する。供給された苗
は、位置／姿勢検出部によって、トレイ上での苗の位置
と姿勢を測定される。台木切断部と穂木切断部は、この
測定結果に基づき位置調整を行い、ハンドで苗を保持、
その後カッタにより切断し、台木苗と穂木苗を形成す
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記のような従来の接
ぎ木装置にあっては次のような問題があった。すなわ
ち、従来の接ぎ木装置では、図１７に示すようにトレイ
上に並んだ苗をその高さが異なる場合であってもすべて
一定の高さδで切断するように構成されている。

【０００６】一方、一般にきゅうり等の接ぎ木では、穂
木と台木との接合部が穂木苗の子葉の直下点Ｑから離れ
るほど、すなわち根元に近い位置で接合する方が接ぎ木
の成功率が低いことが知られている。これは、台木では
根元に近いほど下胚軸部の中心に空洞が増えて接合部の
有効面積が減ること、また穂木では接合部より子葉まで
の長さが長いと子葉の重さにより苗が傾き接合面がずれ
ること等が理由として考えられている。

【０００７】このため、従来の接ぎ木装置では、高い穂
木苗が供給された場合に一定の高さ位置で切断すると接
合部が穂木の子葉の直下点Ｑから離れることになり、高
い台木苗が供給された場合に一定の高さ位置で切断する
と接合部が台木の根元に近い位置となる。一方、常に高
めの高さ位置で切断すると低い穂木苗や台木苗を用いた
場合には、切断ができなくなるという問題があった。

【０００８】そこで本発明は、穂木苗や台木苗の高さに
かかわらず、常に最適な高さ位置で切断して接合するこ
とで接ぎ木の成功率を高めることができる接ぎ木装置を
提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決し目的を
達成するために、請求項１に記載された発明は、台木苗
の台部を台木とし、穂木苗の穂部を穂木とし、前記台木
と前記穂木とを連結することにより接ぎ木を行う接ぎ木
装置において、前記台木苗の高さを計測する台木苗高さ
計測手段と、この台木苗高さ計測手段により計測された
前記台木苗の高さに基づいて切断位置を決定して前記台
木苗の穂部を切除し、台木を形成する台木形成手段と、
前記穂木苗の高さを計測する穂木苗高さ計測手段と、こ
の穂木苗高さ計測手段により計測された前記穂木苗の高
さに基づいて切断位置を決定して前記穂木苗の台部を切
除し、穂木を形成する穂木形成手段と、前記台木形成手
段により形成された前記台木と、前記穂木形成手段によ
り形成された前記穂木とを位置決めする位置決め手段
と、この位置決め手段により位置決めされた部分を接合
する接合手段とを備えるようにした。

【００１０】請求項２に記載された発明は、請求項１に
記載された発明において、前記台木苗高さ計測手段は、
前記台木苗を挟んで対向配置された一対の投光部及び受
光部を有するセンサと、前記受光部において受光した前
記投光部からの光に基づいて前記台木苗の高さを演算す
る演算手段とを備えるようにした。

【００１１】請求項３に記載された発明は、請求項２に
記載された発明において、前記投光部は前記台木苗の高
さ方向に沿って配置された発光素子列を備え、前記受光
部は前記発光素子列に対応する受光素子列を備えるよう
にした。

【００１２】請求項４に記載された発明は、請求項１に
記載された発明において、前記台木苗高さ計測手段は、
前記台木苗を挟んで対向配置された一対の投光部及び受
光部を有するセンサと、このセンサを前記台木苗の高さ
方向に沿って走査する走査手段と、前記受光部において
受光された前記投光部からの光に基づいて前記台木苗の
高さを演算する演算手段とを備えるようにした。

【００１３】請求項５に記載された発明は、請求項４に
記載された発明において、前記投光部は前記台木苗の高
さ方向に交差する方向に沿って配置された発光素子列を
備え、前記受光部は前記発光素子列に対応する受光素子
列を備えるようにした。

【００１４】請求項６に記載された発明は、請求項１に
記載された発明において、前記穂木苗高さ計測手段は、
前記穂木苗を挟んで対向配置された一対の投光部及び受
光部を有するセンサと、前記受光部において受光した前
記投光部からの光に基づいて前記穂木苗の高さを演算す
る演算手段とを備えるようにした。

【００１５】請求項７に記載された発明は、請求項６に
記載された発明において、前記投光部は前記穂木苗の高
さ方向に沿って配置された発光素子列を備え、前記受光
部は前記発光素子列に対応する受光素子列を備えるよう
にした。

【００１６】請求項８に記載された発明は、請求項１に
記載された発明において、前記穂木苗高さ計測手段は、
前記穂木苗を挟んで対向配置された一対の投光部及び受
光部を有するセンサと、このセンサを前記穂木苗の高さ
方向に沿って走査する走査手段と、前記受光部において
受光された前記投光部からの光に基づいて前記穂木苗の
高さを演算する演算手段とを備えるようにした。

【００１７】請求項９に記載された発明は、請求項８に
記載された発明において、前記投光部は前記穂木苗の高
さ方向に交差する方向に沿って配置された発光素子列を
備え、前記受光部は前記発光素子列に対応する受光素子
列を備えるようにした。

【００１８】請求項１０に記載された発明は、台木苗の
台部を台木とし、穂木苗の穂部を穂木とし、前記台木と
前記穂木とを連結することにより接ぎ木を行う接ぎ木装
置において、前記台木苗を所定の搬送方向に搬送する台
木苗搬送機構と、この台木苗搬送機構と所定間隔をおい
て配置され前記穂木苗を搬送する穂木苗搬送機構と、前
記台木苗搬送機構近傍に配置され、前記台木苗搬送機構
に搬送されている前記台木苗の高さを計測する台木苗高
さ計測機構と、前記穂木苗搬送機構近傍に配置され、前
記穂木苗搬送機構に搬送されている前記穂木苗の高さを
計測する穂木苗高さ計測機構と、前記台木苗高さ計測機
構の前記搬送方向の下流側であって前記台木苗搬送機構
近傍に配置され、前記台木苗高さ計測手段により計測さ
れた前記台木苗の高さに基づいて切断位置を決定して前
記台木苗の穂部を切除し、台木を形成する台木形成装置
と、この台木形成装置の前記搬送方向の下流側であって
前記台木苗搬送機構と前記穂木苗搬送機構との間に配置
され、前記穂木苗搬送機構に搬送された前記穂木苗の穂
部を前記穂木苗高さ計測装置による前記穂木苗の高さに
基づいて切断位置を決定して前記穂木苗の台部を切除す
るとともに穂部を保持し、前記台木苗搬送機構に搬送さ
れた前記台木苗の前記台木に位置決めする穂木形成・位
置決め装置と、この穂木形成・位置決め装置に対して前
記台木苗搬送機構を挟んだ位置に配置され、前記穂木形
成・位置決め装置により位置決めされた前記台木と前記
穂木とを接合する接合装置とを備えるようにした。

【００１９】請求項１１に記載された発明は、台木苗の
台部を台木とし、穂木苗の穂部を穂木とし、前記台木と
前記穂木とを連結することにより接ぎ木を行う接ぎ木装
置において、前記台木苗の穂部を切除し、台木を形成す
る台木形成手段と、前記穂木苗の高さを計測する穂木苗
高さ計測手段と、この穂木苗高さ計測手段により計測さ
れた前記穂木苗の高さに基づいて切断位置を決定して前
記穂木苗の台部を切除し、穂木を形成する穂木形成手段
と、前記台木形成手段により形成された前記台木と、前
記穂木形成手段により形成された前記穂木とを位置決め
する位置決め手段と、この位置決め手段により位置決め
された部分を接合する接合手段とを備えるようにした。

【００２０】請求項１２に記載された発明は、台木苗の
台部を台木とし、穂木苗の穂部を穂木とし、前記台木と
前記穂木とを連結することにより接ぎ木を行う接ぎ木装
置において、前記台木苗の高さを計測する台木苗高さ計
測手段と、この台木苗高さ計測手段により計測された前
記台木苗の高さに基づいて切断位置を決定して前記台木
苗の穂部を切除し、台木を形成する台木形成手段と、前
記穂木苗の台部を切除し、穂木を形成する穂木形成手段
と、前記台木形成手段により形成された前記台木と、前
記穂木形成手段により形成された前記穂木とを位置決め
する位置決め手段と、この位置決め手段により位置決め
された部分を接合する接合手段とを備えるようにした。

【００２１】前記手段を講じた結果、次のような作用が
生じる。すなわち、請求項１に記載された発明では、台
木苗高さ計測手段により計測された台木苗の高さに基づ
いて切断位置を決定して台木形成手段において台木苗の
穂部を切除して台木を形成し、穂木苗高さ計測手段によ
り計測された穂木苗の高さに基づいて切断位置を決定し
て穂木形成手段において穂木苗の台部を切除して、穂木
を形成するようにしたので、台木苗や穂木苗の高さが異
なっていても接ぎ木に適した高さ位置で切断できる。そ
して、所望の高さ位置で切断した台木と穂木とを位置決
めして、接合することにより接ぎ木の成功率を高めるこ
とができる。

【００２２】請求項２に記載された発明では、台木苗高
さ計測手段は、台木苗を挟んで対向配置された一対の投
光部及び受光部を有するセンサと、受光部において受光
した投光部からの光に基づいて台木苗の高さを演算する
演算手段とを備えるようにしたので、受光部では投光部
からの光が台木苗によって遮られ、演算手段により台木
苗の高さを演算することができる。このため、非接触で
台木苗の高さを計測することができ、台木苗を痛めるこ
とがないとともに、比較的簡単な装置で容易かつ迅速に
台木苗の高さを計測することができる。

【００２３】請求項３に記載された発明は、投光部は台
木苗の高さ方向に沿って配置された発光素子列を備え、
受光部は発光素子列に対応する受光素子列を備えるよう
にしたので、投光部からの光を投光部からの光が検出さ
れた受光素子の数・位置等に基づいて台木苗の高さを計
測することができる。

【００２４】請求項４に記載された発明では、台木苗高
さ計測手段は、台木苗を挟んで対向配置された一対の投
光部及び受光部を有するセンサにおいて、受光部では投
光部からの光が台木苗によって遮られる。また、このセ
ンサを台木苗の高さ方向に沿って走査することで、各高
さ位置における台木苗の高さ方向に交差する方向の大き
さの違い、例えば茎と葉の違い等が検出できるため、受
光部において受光された投光部からの光に基づいて台木
苗の高さを演算することができる。このため、非接触で
台木苗の高さを計測することができ、台木苗を痛めるこ
とがないとともに、比較的簡単な装置で容易かつ迅速に
台木苗の高さを計測することができる。

【００２５】請求項５に記載された発明では、投光部は
台木苗の高さ方向に交差する方向に沿って配置された発
光素子列を備え、受光部は前記発光素子列に対応する受
光素子列を備えるようにしたので、投光部からの光を投
光部からの光が検出された受光素子の数・位置等に基づ
いて台木苗の高さ方向に交差する方向における大きさを
計測することができる。

【００２６】請求項６に記載された発明では、穂木苗高
さ計測手段は、穂木苗を挟んで対向配置された一対の投
光部及び受光部を有するセンサと、受光部において受光
した投光部からの光に基づいて穂木苗の高さを演算する
演算手段とを備えるようにしたので、受光部では投光部
からの光が穂木苗によって遮られ、演算手段により穂木
苗の高さを演算することができる。このため、非接触で
穂木苗の高さを計測することができ、穂木苗を痛めるこ
とがないとともに、比較的簡単な装置で容易かつ迅速に
穂木苗の高さを計測することができる。

【００２７】請求項７に記載された発明では、投光部は
穂木苗の高さ方向に沿って配置された発光素子列を備
え、受光部は発光素子列に対応する受光素子列を備える
ようにしたので、投光部からの光を投光部からの光が検
出された受光素子の数・位置等に基づいて穂木苗の高さ
を計測することができる。

【００２８】請求項８に記載された発明では、穂木苗高
さ計測手段は、穂木苗を挟んで対向配置された一対の投
光部及び受光部を有するセンサにおいて、受光部では投
光部からの光が穂木苗によって遮られる。また、このセ
ンサを穂木苗の高さ方向に沿って走査することで、各高
さ位置における穂木苗の高さ方向に交差する方向の大き
さの違い、例えば茎と葉の違い等が検出できるため、受
光部において受光された投光部からの光に基づいて穂木
苗の高さを演算することができる。このため、非接触で
穂木苗の高さを計測することができ、穂木苗を痛めるこ
とがないとともに、比較的簡単な装置で容易かつ迅速に
穂木苗の高さを計測することができる。

【００２９】請求項９に記載された発明では、投光部は
穂木苗の高さ方向に交差する方向に沿って配置された発
光素子列を備え、受光部は前記発光素子列に対応する受
光素子列を備えるようにしたので、投光部からの光を投
光部からの光が検出された受光素子の数・位置等に基づ
いて穂木苗の高さ方向に交差する方向における大きさを
計測することができる。

【００３０】請求項１０に記載された発明では、台木苗
搬送機構及び穂木苗搬送機構とによりそれぞれ台木苗及
び穂木苗を別々に送ることができるため、枯れた苗や欠
株があった場合には先送りさせることができる。さら
に、台木形成装置により台木苗の高さに基づいて切断位
置を決定して台木苗の穂部を切除して台木を形成するこ
とができる。また、台木苗搬送機構と穂木苗搬送機構と
の間に配置された穂木形成・位置決め装置により、穂木
苗搬送機構上の穂木苗の穂部を穂木苗の高さに基づいて
切断位置を決定して穂木苗の台部を切除するとともに穂
部を保持して穂木を形成し、台木苗搬送機構上の台木に
位置決めし、接合することができる。このため、台木及
び穂木は元の台木苗及び穂木苗の高さにかかわらず接ぎ
木に適した高さ位置で接合でき、接ぎ木の成功率を高め
ることができる。

【００３１】請求項１１に記載された発明では、台木形
成手段において台木苗の穂部を切除して台木を形成し、
穂木苗高さ計測手段により計測された穂木苗の高さに基
づいて切断位置を決定して穂木形成手段において穂木苗
の台部を切除して穂木を形成するようにしたので、穂木
苗の高さが異なっていても接ぎ木に適した高さ位置で切
断できる。そして、台木と所望の高さ位置で切断した穂
木とを位置決めして、接合することにより接ぎ木の成功
率を高めることができる。

【００３２】請求項１２に記載された発明では、台木苗
高さ計測手段により計測された台木苗の高さに基づいて
切断位置を決定して台木形成手段において台木苗の穂部
を切除して台木を形成し、穂木形成手段において穂木苗
の台部を切除して穂木を形成するようにしたので、台木
苗の高さが異なっていても接ぎ木に適した高さ位置で切
断できる。そして、穂木と所望の高さ位置で切断した台
木とを位置決めして、接合することにより接ぎ木の成功
率を高めることができる。

【００３３】

【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施の形態
に係る接ぎ木装置を示す平面図であり、図２は接ぎ木装
置の要部を示す斜視図である。また、図３〜図９はこの
接ぎ木装置に組み込まれた各装置の構成及び作用等を説
明する図である。なお、以下説明及び図面中において、
Ｘは台木苗を示しており、Ｘｈは台木苗Ｘの上側の穂
部、Ｘｄは台木苗Ｘの下側の台部（台木）を示してい
る。さらに、Ｙは穂木苗を示しており、Ｙｈは穂木苗Ｙ
の上側の穂部（穂木）、Ｙｄは穂木苗Ｙの下側の台部を
示している。また、Ｘｋ，Ｙｋはそれぞれ台木苗Ｘの下
胚軸部及び穂木苗Ｙの下胚軸部、Ｘｊ，Ｙｊはそれぞれ
台木苗Ｘの子葉及び穂木苗Ｙの子葉を示している。一
方、ＴＸは複数の台木苗Ｘを一列に保持することができ
る台木苗搬送用トレイ、ＴＹは複数の穂木苗Ｙを一列に
保持することができる穂木苗搬送用トレイを示してい
る。なお、接ぎ木装置は、台木苗Ｘの台部Ｘｄを台木と
し、穂木苗Ｙの穂部Ｙｈを穂木として、台部Ｘｄに穂部
Ｙｈを接続することで接ぎ木作業を行う装置である。

【００３４】図１及び図２に示すように接ぎ木装置は、
床面上に水平に固定されたベース１０と、このベース１
０上に設けられ台木苗搬送用トレイＴＸを図１中矢印Ａ
方向へ搬送する台木苗搬送用コンベア２０と、ベース１
０上に設けられるとともに台木苗搬送用コンベア２０に
平行に配置され穂木苗搬送用トレイＴＹを図１中矢印Ｂ
方向へ搬送する穂木苗搬送用コンベア３０と、台木苗搬
送用コンベア２０と穂木苗搬送用コンベア３０との間に
配置され、台木苗Ｘ及び穂木苗Ｙの位置及び姿勢を認識
する位置・姿勢認識装置４０と、この位置・姿勢認識装
置４０の図１中左方であって台木苗搬送用コンベア２０
を挟んで反対側に配置された台木形成装置５０と、位置
・姿勢認識装置４０の図１中左方であって台木苗搬送用
コンベア２０と穂木苗搬送用コンベア３０との間に配置
された穂木位置決め装置６０と、この穂木位置決め装置
６０に対して穂木苗搬送用コンベア３０を挟んだ位置に
配置された穂木切断装置９０と、穂木位置決め装置６０
に対して台木苗搬送用コンベア２０を挟んだ位置に配置
されたクリップ固定装置１００と、このクリップ固定装
置１００にゴムクリップＣを供給するゴムクリップフィ
ーダ装置１１０と、上記台木苗搬送用コンベア２０に隣
接して設けられた台木苗高さ計測装置１２０と、上記穂
木苗搬送用コンベア３０に隣接して設けられた穂木苗高
さ計測装置１３０と、これら各装置を連携制御する制御
装置１４０とを備えている。

【００３５】なお、以下説明中において、ベース１０の
面に対して平行な方向を水平方向、ベース１０の面に対
して垂直な方向を鉛直方向とする。台木苗搬送用コンベ
ア２０は、図１に示すようにベース１０上に固定され水
平方向の回転軸を有し、その回転軸に駆動ローラ２１ａ
が設けられた回転モータ２１と、この回転モータ２１か
ら所定距離離れた位置に設けられ回転モータ２１の回転
軸に対して平行の回転軸を有する従動ローラ２２と、こ
れら駆動ローラ２１ａと従動ローラ２２との間に掛け渡
された無端ベルト２３とを備えている。無端ベルト２３
は回転モータ２１の回転により図中矢印Ａ方向に駆動さ
れる。なお、回転モータ２１は制御装置１４０に接続さ
れており、後述するタイミングにしたがって動作・停止
の制御が行われ、所定の作業位置に停止する。なお、図
２に示すように無端ベルト２３には台木苗用列型トレイ
ＴＸが載置されており、この台木苗用列型トレイＴＸに
は複数の台木苗Ｘが一本ずつ植えられている。

【００３６】穂木苗搬送用コンベア３０は、ベース１０
上に固定され水平方向の回転軸を有し、その回転軸に駆
動ローラ３１ａが設けられた回転モータ３１と、この回
転モータ３１から所定距離離れた位置に設けられ回転モ
ータ３１の回転軸に対して平行の回転軸を有する従動ロ
ーラ３２と、これら駆動ローラ３１ａと従動ローラ３２
との間に掛け渡された無端ベルト３３とを備えている。
無端ベルト３３は回転モータ３１の回転により図中矢印
Ｂ方向に駆動される。なお、回転モータ３１は制御装置
１４０に接続されており、後述するタイミングにしたが
って動作・停止の制御が行われ、所定の作業位置に停止
する。なお、図２に示すように無端ベルト３３には穂木
苗用列型トレイＴＹが載置されており、この穂木苗用列
型トレイＴＹには複数の穂木苗Ｙが一本ずつ植えられて
いる。

【００３７】位置・姿勢認識装置４０は、図１及び図２
に示すようにベース１０に固定された平板状の架台４１
と、架台４１上に設けられＡ方向及びＢ方向に対して平
行に動作する水平リニアアクチュエータ４２と、この水
平リニアアクチュエータ４２の上部に取り付けられたロ
ータリアクチュエータ４３と、このロータリアクチュエ
ータ４３の先端に取り付けられた鉛直リニアアクチュエ
ータ４４と、この鉛直リニアアクチュエータ４４に往復
動自在に取り付けられたレーザ変位センサ４５が取り付
けられている。レーザ変位センサ４５はレーザを発射
し、被測定物に反射して戻ってきたレーザを検出するこ
とによりレーザ変位センサ４５から被測定物までの距離
を測定する機能を有している。なお、図中４６は制御装
置１４０と水平リニアアクチュエータ４２等を接続する
可撓性のケーブルを示している。

【００３８】なお、位置・姿勢認識装置４０は台木苗搬
送用コンベア２０及び穂木苗搬送用コンベア３０により
搬送されている台木苗Ｘ及び穂木苗Ｙの位置及び姿勢を
認識する機能を有している。

【００３９】台木形成装置５０は、図２及び図３に示す
ようにベース１０上に対し、図２及び図３中矢印Ｖ方向
に沿って往復動可能に形成されたｚ軸テーブル５１と、
このｚ軸テーブル５１上に設けられ、台木苗用搬送コン
ベア２０の搬送方向と平行に動作するｘ軸リニアアクチ
ュエータ５２と、ｚ軸テーブル５１上に設けられｘ軸リ
ニアアクチュエータ５２と平行に配置されたリニアガイ
ド５３と、ｘ軸リニアアクチュエータ５２及びリニアガ
イド５３上に図中矢印Ｋ方向にスライド自在に設けられ
ｘ軸リニアアクチュエータ５２の動作方向に対して垂直
に動作するｙ軸リニアアクチュエータ５４と、このｙ軸
リニアアクチュエータ５４の上に図中矢印Ｌ方向にスラ
イド自在に設けられｙ軸リニアアクチュエータ５４の動
作方向に対して平行の方向に動作するエアシリンダテー
ブル５５と、このエアシリンダテーブル５５の台木苗用
搬送コンベア２０側の一端にスライド自在に取り付けら
れ台木苗Ｘの台部Ｘｈを保持するグリッパ５６とこのグ
リッパ５６に一体に取り付けられた台木切断機構５７を
備えている。この台木形成装置５０は台木苗Ｘの穂部Ｘ
ｈを切除することにより台木を形成する機能を有してい
る。なお、図１中５８は切除された穂部Ｘｈを収容する
廃棄箱である。

【００４０】台木切断機構５７は、グリッパ５６の下方
に取り付けられており、図９の（ａ）に示すように台木
苗Ｘの下胚軸部Ｘｋに対して約３０度の角度で切断する
機能を有している。

【００４１】穂木位置決め装置６０は、図１，図２及び
図４に示すように回転テーブル６１と、この回転テーブ
ル６１上に設けられた一対の穂木位置決めユニット７
０，７０を備えている。これら穂木位置決めユニット７
０，７０は回転テーブル６１の中心を対称として配置さ
れている。

【００４２】回転テーブル６１は、ベース１０に設けら
れた支持台（不図示）と、この支持台に設けられ鉛直方
向の軸を有するロータリアクチュエータ６３と、このロ
ータリアクチュエータ６３の回転軸にその中心部を支持
されたテーブル６４を備えている。なお、ロータリアク
チュエータ６３は制御装置１４０により回転制御されて
いる。

【００４３】穂木位置決めユニット７０は、図４に示す
ように回転テーブル６１上を図中Ｓ方向にスライド自在
に設けられた架台７１と、この架台７１を駆動するため
の駆動モータ７２と、無端ベルト７３を備えている。架
台７１上には、回転テーブル６１の外周側の端部に設け
られ台木苗Ｘの台部Ｘｄ及び穂木苗Ｙの台部Ｙｈを保持
するための台部保持機構８０と、回転テーブル６１の中
心軸側の端部に設けられた鉛直リニアアクチュエータ８
１と、この鉛直リニアアクチュエータ８１に図４中Ｐ方
向にスライド自在に取り付けられ穂木苗Ｙの穂部Ｙｈを
保持するための穂木苗保持機構８２及びクリップ固定の
際に穂木苗Ｙの穂部Ｙｈと台木苗Ｘの台部Ｘｄとの接合
部を支えるための接ぎ木補助機構としての苗キーパ８３
とが設けられている。なお、図４中８４は台部保持機構
８０を図中矢印Ｐ方向に沿って往復動させる昇降機構８
４を示している。

【００４４】台部保持機構８０は、支持部８０ａと、こ
の支持部８０ａに開閉自在に取り付けられた一対のアー
ム８０ｂ，８０ｃと、これらアーム８０ｂ，８０ｃの先
端にそれぞれ取り付けられた爪８０ｄ，８０ｅとを備え
ている。

【００４５】穂木苗保持機構８２は、支持部８２ａと、
この支持部８２ａに開閉自在に取り付けられた一対のア
ーム８２ｂ，８２ｃと、これらアーム８２ｂ，８２ｃの
先端にそれぞれ取り付けられた爪８２ｄ，８２ｅとを備
えている。

【００４６】なお、穂木位置決め装置６０は、後述する
穂木切断装置９０により穂木苗Ｘを切断する際に穂木苗
Ｙの穂部Ｙｈを保持する機能と、図５に示すようにこの
穂部Ｙｈの切断面を台木苗搬送用コンベア２０上に待機
している台木苗Ｘの台部Ｘｄの切断面に密着するように
位置決めする機能と、位置決めされた台木苗Ｘの台部Ｘ
ｄ及び穂木苗Ｙの穂部Ｙｈの接合部に後述するクリップ
固定装置１００を用いてゴムクリップＣを固定する際の
補助を行う機能とを有している。

【００４７】穂木切断装置９０は、図１及び図２に示す
ようにベース１０から所定高さに設置され、穂木苗搬送
用コンベア３０の搬送方向に対して垂直方向に作動する
リニアアクチュエータ９１と、このリニアアクチュエー
タ９１上に図中矢印Ｅ方向にスライド自在に取り付けら
れたペンシリンダ９２と、このペンシリンダ９２の穂木
苗搬送用コンベア３０側の端部に図中Ｆ方向にスライド
自在に接続されたカッタ９３と、リニアアクチュエータ
９１を図２中矢印Ｖ方向に昇降させる昇降機構９４とを
備えている。なお、カッタ９３の刃は穂木苗Ｙの下胚軸
部Ｙｋに対して約３０度の角度が設けられている。な
お、穂木切断装置９０は、穂木苗搬送用コンベア３０上
の穂木苗Ｙを切断する機能を有しており、穂木苗Ｙは図
９の（ｂ）に示すように切断される。

【００４８】クリップ固定装置１００は、図１及び図２
に示すように、ベース１０から所定高さに設置され、台
木苗搬送用コンベア２０の搬送方向に対して垂直方向に
作動するリニアアクチュエータ１０１と、このリニアア
クチュエータ１０１上にスライド自在に配置されリニア
アクチュエータ１０１の作動方向と平行な軸を中心軸と
して回転動作するスイングシリンダ１０２と、このスイ
ングシリンダ１０２の台木苗搬送用コンベア２０側の端
部に取り付けられたグリッパ１０３と、リニアアクチュ
エータ１０１を図中矢印Ｖ方向に昇降させる昇降機構１
０４とを備えている。

【００４９】なお、クリップ固定装置１００は、後述す
るゴムクリップフィーダ装置１１０からゴムクリップＣ
を取り出し、前述した穂木苗位置決め装置６０により保
持された台木苗Ｘの台部Ｘｄ及び穂木苗Ｙの穂部Ｙｈの
接合部に後述するゴムクリップＣを取り付ける機能を有
している。

【００５０】グリッパ１０３は、支持部１０３ａと、こ
の支持部１０３ａに開閉自在に取り付けられた一対のア
ーム１０３ｂ，１０３ｃと、これらアーム１０３ｂ，１
０３ｃの先端にそれぞれ取り付けられた爪１０３ｄ，１
０３ｅとを備えている。

【００５１】なお、ゴムクリップフィーダ装置１１０
は、棒状に形成されたクリップ体Ｃ′を所定の長さに切
断してゴムクリップＣとして前述したクリップ固定装置
１００に供給する機能を有している。

【００５２】台木苗高さ計測装置１２０は、図１及び図
２に示すように相対向して配置された投光部１２１及び
受光部１２２とを備えている。なお、受光部１２２は制
御装置（演算手段）１４０に接続されている。

【００５３】台木苗高さ計測装置１２０の投光部１２１
は図７の（ａ）に示すように鉛直方向に並べられた例え
ばＬＥＤ等の複数の発光素子１２１ａ，１２１ｂ，…，
１２１ｎを備えている。一方、受光部１２２は図７の
（ｂ）に示すように鉛直方向に並べられた例えばフォト
トランジスタ等の感光素子１２２ａ，１２２ｂ，…，１
２２ｎを備えている。なお、発光素子１２１ａ，１２１
ｂ，…，１２１ｎと感光素子１２２ａ，１２２ｂ，…，
１２２ｎとはそれぞれ対向配置され、例えば感光素子１
２２ａは発光素子１２１ａの発した光Ｗを検出するよう
に構成されている。一方、制御装置１４０では、図８に
示すように受光部１２２において受光した感光素子１２
２ａ，１２２ｂ，…，１２２ｎの数から台木苗Ｘの高さ
を算出する機能を有している。

【００５４】一方、穂木苗高さ計測装置１３０は、図１
及び図２に示すように相対向して配置された投光部１３
１及び受光部１３２とを備えている。なお、受光部１３
２は制御装置（演算手段）１４０に接続されている。

【００５５】穂木苗高さ計測装置１３０は、台木苗高さ
計測装置１２０と同様に構成されている。すなわち、投
光部１３１は図７の（ａ）に示すように鉛直方向に並べ
られた例えばＬＥＤ等の複数の発光素子１３１ａ，１３
１ｂ，…，１３１ｎを備えている。一方、受光部１３２
は図７の（ｂ）に示すように鉛直方向に並べられた例え
ばフォトトランジスタ等の感光素子１３２ａ，１３２
ｂ，…，１３２ｎを備えている。なお、発光素子１３１
ａ，１３１ｂ，…，１３１ｎと感光素子１３２ａ，１３
２ｂ，…，１３２ｎとはそれぞれ対向配置され、例えば
感光素子１３２ａは発光素子１３１ａの発した光Ｗを検
出するように構成されている。一方、制御装置１４０で
は、図８に示すように、受光部１３２において受光した
感光素子１３２ａ，１３２ｂ，…，１３２ｎの数から穂
木苗Ｙの高さを算出する機能を有している。

【００５６】このように構成された接ぎ木装置は次のよ
うにして接ぎ木作業を行う。すなわち、最初に台木苗搬
送用コンベア２０に台木苗供給装置（不図示）により台
木苗用列型トレイＴＸに入れられた台木苗Ｘを連続的に
供給するとともに、穂木苗搬送用コンベア３０に穂木苗
供給装置（不図示）により穂木苗用列型トレイＴＹに入
れられた穂木苗Ｙを連続的に供給する。供給された台木
苗Ｘ及び穂木苗Ｙはそれぞれ搬送方向Ａ及びＢに沿って
それぞれ台木苗高さ計測装置１２０及び穂木苗高さ計測
装置１３０近傍まで移動し、通過する。

【００５７】このとき、台木苗高さ計測装置１２０の投
光部１２１からの光Ｗの一部を図８に示すように台木苗
Ｘが遮光する。受光部１２２の光を受けた受光素子１２
２ａ〜１２２ｎからの信号が制御装置１４０に入力され
る。制御装置１４０では、最も高い位置の受光素子に対
応する高さ位置が台木苗Ｘの高さであることが算出され
る。

【００５８】同様にして穂木苗高さ計測装置１３０から
の信号に基づいて制御装置１４０において穂木苗Ｙの高
さが算出される。次に台木苗Ｘ及び穂木苗Ｙは、位置・
姿勢認識装置４０近傍まで移動して、停止する。ここ
で、位置・姿勢認識装置４０は台木苗搬送用コンベア２
０及び穂木苗搬送用コンベア３０により搬送されている
台木苗Ｘ及び穂木苗Ｙの位置及び姿勢を認識する。

【００５９】ロータリアクチュエータ４３を作動させ、
レーザ変位センサ４５を台木苗搬送用コンベア２０側に
向け、複数の高さ位置でそれぞれレーザ変位センサ４５
から下胚軸部Ｘｋまでの距離を計測する。このようにし
て得られたデータから、台木苗用列型トレイＴＸ内での
位置及び姿勢を認識する。この後、ロータリアクチュエ
ータ４３を作動させることにより、レーザ変位センサ４
５の向きを１８０度回転させて、穂木苗搬送用コンベア
２０側に向け、同様にして穂木苗Ｙの位置及び姿勢の測
定及び認識を行なう。

【００６０】なお、台木苗搬送用コンベア２０及び穂木
苗搬送用コンベア３０は上述した位置・姿勢認識装置４
０により認識された台木苗用列型トレイＴＸ及び穂木苗
用列型トレイＴＹ内での台木苗Ｘ及び穂木苗Ｙの位置・
姿勢情報は制御装置１４０内に記憶される。また、制御
装置１４０はこの位置・姿勢情報に基づいて、後述する
穂木位置決め装置６０、穂木切断装置９０、クリップ固
定装置１００における各作業を行う際に所定の位置に台
木苗Ｘ及び穂木苗Ｙが停止するように台木苗搬送用コン
ベア２０及び穂木苗搬送用コンベア３０を制御する。

【００６１】台木苗Ｘの位置及び姿勢が認識された時点
で台木苗搬送用コンベア２０は台木苗Ｘを台木形成装置
５０近傍まで搬送する。なお、台木形成装置５０では上
述した台木苗高さ計測装置１２０により計測された高さ
位置に基づいて子葉Ｘｊの直下点Ｑが切断されるように
ｚ軸テーブル５１を昇降させる。なお、台木形成装置５
０近傍では、必ずしも一定の位置に停止するとは限らな
いので停止した位置及び位置・姿勢認識装置４０よって
認識された姿勢に基づいて、台木苗Ｘを正確に保持する
ためにｘ軸リニアアクチュエータ５２及びｙ軸リニアア
クチュエータ５４を作動させて正確に位置決めする。

【００６２】位置決めが終了した時点で台木苗Ｘの位置
に基づいてエアシリンダテーブル５５を作動させて、グ
リッパ５６及び台木切断機構５７を台木苗Ｘに近付け
る。次にグリッパ５６を作動させて、台木苗Ｘの穂部Ｘ
ｈを保持する。

【００６３】上述したように台木苗Ｘの穂部Ｘｈを保持
した時点で、ペンシリンダ５７ａを作動させることによ
りカッタ５７ｂを台木苗Ｘの下胚軸部Ｘｋの子葉Ｘｊの
直下点Ｑに当接させて、切断する。切断後はグリッパ５
６を開くことにより台木苗Ｘの穂部Ｘｈを廃棄箱５８に
捨てる。なお、台木苗Ｘの台部Ｘｄの切断面は図９の
（ａ）に示すように下胚軸部Ｘｋの軸線に対して３０度
となり、図９の（ｂ）に示すように穂木苗Ｙの穂部Ｙｈ
の切断面と対称になる。このため、穂木切断装置９０に
よって切断された穂木苗Ｙの穂部Ｙｈが、後述する穂木
位置決め装置６０の回転テーブル６１の回転によって穂
木苗Ｙの穂部Ｙｈと台木苗Ｘの台部Ｘｄとが位置決めさ
れ時、切断面がちょうど一致する。

【００６４】続いて、台木となる台木苗Ｘの台部Ｘｈを
台木苗用列型トレイＴＸに保持されたまま台木苗搬送用
コンベア２０により搬送し、穂木位置決め装置６０と、
クリップ固定装置１００の間で停止する。

【００６５】このとき、台木苗Ｘは認識された位置及び
姿勢に基づいて所定の位置に停止する。一方、穂木苗搬
送用コンベア３０は、位置及び姿勢が認識された穂木苗
Ｙが穂木位置決め装置６０及び穂木切断装置９０とを結
ぶ線上に位置するまで搬送を行う。

【００６６】穂木位置決め装置６０は、穂木苗Ｙの位置
・姿勢情報に基づいて、穂木苗搬送用コンベア３０側に
位置する穂木位置決めユニット７０の架台７１を駆動モ
ータ７２により無端ベルト７３を介してスライド移動さ
せる。次に穂木高さ計測装置１３０により計測された穂
木苗Ｙの高さに基づいて鉛直リニアアクチュエータ８１
により高さ方向の位置決めを行う。穂木苗保持機構８２
のアーム８２ｂ，８２ｃで穂木苗Ｙを保持する。また同
時に、穂木苗Ｙの高さに基づいて昇降機構８４を作動さ
せて台部保持機構８０を位置決めする。位置決めされた
台部保持機構８０により台木苗搬送用コンベア２０上の
穂木苗Ｙの台部Ｙｄを保持する。

【００６７】一方、穂木切断装置９０では、上述した穂
木苗高さ計測装置１３０により計測された高さ位置に基
づいて子葉Ｙｊの直下点Ｑが切断されるように昇降機構
９４を作動させてカッタ９３の高さ位置を調節するとと
もに、穂木苗Ｙの位置・姿勢情報に基づいてリニアアク
チュエータ９１を作動させることにより位置決めを行
う。

【００６８】穂木位置決め装置６０の穂木位置決めユニ
ット７０による穂木苗Ｙの穂部Ｙｈの保持及び穂木切断
装置９０の位置決めが終了した時点で、ペンシリンダ９
２を作動させることによりカッタ９３を保持されている
穂木苗Ｙの下胚軸部Ｙｋの子葉Ｙｊの直下点Ｑに当接さ
せて、穂木苗Ｙをその下胚軸部Ｙｋの軸線に対して３０
度の傾斜角で切断する。なお、この切断により穂木苗保
持機構８２は穂木苗Ｙの穂部Ｙｈのみを保持している。

【００６９】続いて、穂木位置決めユニット７０を穂木
苗Ｙの穂部Ｙｈの切断面の角度を維持したまま回転テー
ブル６１のロータリアクチュエータを作動させることに
より１８０度回転させて台木苗搬送用コンベア２０側に
向ける。

【００７０】回転した後、台木苗Ｘの位置・姿勢情報に
基づいて、架台７１を駆動モータ７２により無端ベルト
７３を介してスライド移動させるとともに、台木苗Ｘの
高さ情報に基づいて昇降機構８４により台部保持機構８
０の高さ位置を位置決めする。位置決めされた台部保持
機構８０により台木苗搬送用コンベア２０上の台木苗Ｘ
の台部Ｘｄを保持する。なお、穂木苗Ｙの穂部Ｙｈの切
断面Ｙｓは下胚軸部Ｙｋの軸線に対して３０度に切断さ
れているため、台木苗Ｘの台部Ｘｄの切断面Ｘｓとほぼ
平行に保たれている。さらに、密着した穂木苗Ｙの穂部
Ｙｈと台木苗Ｘの台部Ｘｄの接合面に苗キーパ８３を当
接させて待機する。

【００７１】クリップ固定装置１００は、リニアアクチ
ュエータ１０１及びスイングシリンダ１０２を作動させ
てゴムクリップフィーダ装置１１０側にグリッパ１０３
を向け、ゴムクリップＣを保持する。次に、リニアアク
チュエータ１０１を作動させて、穂木苗位置決め装置６
０で保持されている穂木苗Ｙの穂部Ｙｈと台木苗Ｘの台
部Ｘｄの接合部へゴムクリップＣを押し当てる。このと
き、接合部は苗キーパ８３によりゴムクリップＣを装着
する際の押し付け力に対して逃げることなく、ゴムクリ
ップＣが確実に嵌められ、接ぎ木が終了する。

【００７２】上述したように本第１の実施の形態の接ぎ
木装置においては、台木苗Ｘ及び穂木苗Ｙをそれぞれ子
葉Ｘｊ，Ｙｊの直下点Ｑを切断することができる。この
ため、接合部が穂木の子葉の直下に位置し、子葉の重さ
により接合部にかかる力が弱められ、接合面のずれを防
止することができる。一方、接合部が台木の根元から最
も離れた位置、すなわち空洞が少ない上方で接合される
ので接合面の有効面積を高めることができる。したがっ
て、接ぎ木の成功率が向上する。

【００７３】また、台木苗Ｘや穂木苗Ｙの高さが異常に
高い場合や低い場合には、接ぎ木作業を行うことなく不
良苗として先送りさせることができる。なお、受光部１
２２，１３２では受光素子１２２ａ〜１２２ｎ，１３２
ａ〜１３２ｎにより光Ｗを検出した位置から台木苗Ｘや
穂木苗Ｙの高さを検出するようにしているが、検出され
た光Ｗの量、すなわち高い苗木は遮光量が多く、低い苗
木は遮光量が少ないことを利用して台木苗Ｘや穂木苗Ｙ
の高さを検出するようにしてもよい。

【００７４】図１０は本発明の第２の実施の形態に係る
接ぎ木装置を示す平面図であり、図１１は接ぎ木装置の
要部を示す斜視図である。また、図１２〜図１６はこの
接ぎ木装置に組み込まれた各装置の構成及び作用等を説
明する図である。なお、本第２の実施の形態の接ぎ木装
置では、上述した第１の実施の形態の接ぎ木装置と同一
機能部分には同一符号を付し、その詳細な説明は省略す
る。

【００７５】図１０及び図１１に示すように接ぎ木装置
は、床面上に水平に固定されたベース１０と、このベー
ス１０上に設けられ台木苗搬送用トレイＴＸを図１中矢
印Ａ方向へ搬送する台木苗搬送用コンベア２０と、ベー
ス１０上に設けられるとともに台木苗搬送用コンベア２
０に平行に配置され穂木苗搬送用トレイＴＹを図１中矢
印Ｂ方向へ搬送する穂木苗搬送用コンベア３０と、台木
苗搬送用コンベア２０と穂木苗搬送用コンベア３０との
間に配置され、台木苗Ｘ及び穂木苗Ｙの位置及び姿勢を
認識する位置・姿勢認識装置４０と、この位置・姿勢認
識装置４０の図１中左方であって台木苗搬送用コンベア
２０を挟んで反対側に配置された台木形成装置１５０
と、位置・姿勢認識装置４０の図１０中左方であって台
木苗搬送用コンベア２０と穂木苗搬送用コンベア３０と
の間に配置された穂木位置決め装置１６０と、穂木位置
決め装置１６０に対して台木苗搬送用コンベア２０を挟
んだ位置に配置されたクリップ固定装置１００と、この
クリップ固定装置１００にゴムクリップＣを供給するゴ
ムクリップフィーダ装置１１０と、これら各装置を連携
制御する制御装置１９０とを備えている。

【００７６】台木苗搬送用コンベア２０は制御装置１９
０に接続されており、後述するタイミングにしたがって
動作・停止の制御が行われ、台木苗Ｘを所定の作業位置
に停止させる機能を有している。また、穂木苗搬送用コ
ンベア３０は制御装置１９０に接続されており、後述す
るタイミングにしたがって動作・停止の制御が行われ、
穂木苗Ｙを所定の作業位置に停止させる機能を有してい
る。

【００７７】台木形成装置１５０は、図１１及び図１２
に示すようにベース１０上に対し、図１１及び図１２中
矢印Ｖ方向に沿って往復動可能に形成されたｚ軸テーブ
ル１５１と、このｚ軸テーブル１５１上に設けられ、台
木苗用搬送コンベア２０の搬送方向と平行に動作するｘ
軸リニアアクチュエータ１５２と、ｚ軸テーブル１５１
上に設けられｘ軸リニアアクチュエータ１５２と平行に
配置されたリニアガイド１５３と、ｘ軸リニアアクチュ
エータ１５２及びリニアガイド１５３上に図中矢印Ｋ方
向にスライド自在に設けられｘ軸リニアアクチュエータ
１５２の動作方向に対して垂直に動作するｙ軸リニアア
クチュエータ１５４と、このｙ軸リニアアクチュエータ
１５４の上に図中矢印Ｌ方向にスライド自在に設けられ
ｙ軸リニアアクチュエータ１５４の動作方向に対して平
行の方向に動作するエアシリンダテーブル１５５と、こ
のエアシリンダテーブル１５５の台木苗用搬送コンベア
１２０側の一端にスライド自在に取り付けられ台木苗Ｘ
の台部Ｘｈを保持するグリッパ１５６とこのグリッパ１
５６に一体に取り付けられた台木切断機構１５７と、グ
リッパ１５６に一体に取り付けられた後述する台木苗高
さ計測装置２００を備えている。なお、図１２中１５８
は切除された穂部Ｘｈを収容する廃棄箱である。この台
木形成装置１５０は台木苗Ｘの穂部Ｘｈを子葉Ｘｊの直
下点Ｑで切除することにより台木を形成する機能を有し
ている。

【００７８】台木切断機構１５７は、グリッパ１５６の
下方に取り付けられており、図９の（ａ）に示すように
台木苗Ｘの下胚軸部Ｘｋに対して約３０度の角度で切断
するカッタ１５７ａを備えている。

【００７９】台木苗高さ計測装置２００は、図１２に示
すように相対向して配置された投光部２０１及び受光部
２０２とを備えている。なお、受光部２０２は制御装置
（演算手段）１９０に接続されている。また、投光部２
０１と受光部２０２との間隔は台木苗Ｘの子葉Ｘｊが十
分に通過できる間隔に設定されている。

【００８０】台木苗高さ計測装置２００の投光部２０１
は図１３に示すように水平方向に並べられた例えばＬＥ
Ｄ等の複数の発光素子２０１ａ，２０１ｂ，…，２０１
ｎを備えている。一方、受光部２０２は水平方向に並べ
られた例えばフォトトランジスタ等の感光素子２０２
ａ，２０２ｂ，…，２０２ｎ（不図示）を備えている。
なお、発光素子２０１ａ，２０１ｂ，…，２０１ｎと感
光素子２０２ａ，２０２ｂ，…，２０２ｎとはそれぞれ
対向配置され、例えば感光素子２０２ａは発光素子２０
１ａの発した光を検出するように構成されている。一
方、制御装置１９０では、図１４に示すように受光部２
０２において受光した感光素子２０２ａ，２０２ｂ，
…，２０２ｎの数から台木苗Ｘの高さを算出する機能を
有している。

【００８１】穂木位置決め装置１６０は、図１５及び図
１６に示すように回転テーブル１６１と、この回転テー
ブル１６１上に設けられた一対の穂木位置決めユニット
１７０，１７０を備えている。これら穂木位置決めユニ
ット１７０，１７０は回転テーブル１６１の中心を対称
として配置されている。なお、穂木位置決め装置１６０
は、切断した穂木苗の穂木を台木苗の台木に位置決めす
る機能を有している。

【００８２】回転テーブル１６１は、ベース１０に設け
られた支持台（不図示）と、この支持台に設けられ鉛直
方向の軸を有するロータリアクチュエータ１６３と、こ
のロータリアクチュエータ１６３の回転軸にその中心部
を支持されたテーブル１６４を備えている。なお、ロー
タリアクチュエータ１６３は制御装置１９０により回転
制御されている。

【００８３】穂木位置決めユニット１７０は、図１５に
示すように回転テーブル１６１上を図中Ｓ方向にスライ
ド自在に設けられた架台１７１と、この架台１７１を駆
動するための駆動モータ１７２と、無端ベルト１７３を
備えている。架台１７１上には、回転テーブル１６１の
外周側の端部に設けられ台木苗Ｘの台部Ｘｄ及び穂木苗
Ｙの台部Ｙｈを保持するための台部保持機構１８０と、
回転テーブル１６１の中心軸側の端部に設けられた鉛直
リニアアクチュエータ１８１と、この鉛直リニアアクチ
ュエータ１８１に図１５中Ｐ方向にスライド自在に取り
付けられ穂木苗Ｙの穂部Ｙｈを保持するための穂木苗保
持機構１８２及び図１５中矢印Ｓ方向に作動するアクチ
ュエータ１８３とを備えている。アクチュエータ１８３
には図１６中矢印Ｇ方向に往復動するアクチュエータ１
８４が設けられており、このアクチュエータ１８４には
クリップ固定の際に穂木苗Ｙの穂部Ｙｈと台木苗Ｘの台
部Ｘｄとの接合部を支えるための苗キーパ１８５及びカ
ッタ１８６とが設けられている。なお、図１５中１８７
は台部保持機構８０を図中矢印Ｐ方向に沿って往復動さ
せる昇降機構を示している。

【００８４】台部保持機構１８０は、支持部１８０ａ
と、この支持部１８０ａに開閉自在に取り付けられた一
対のアーム１８０ｂ，１８０ｃと、これらアーム１８０
ｂ，１８０ｃの先端にそれぞれ取り付けられた爪１８０
ｄ，１８０ｅとを備えている。

【００８５】穂木苗保持機構１８２は、支持部１８２ａ
と、この支持部１８２ａに開閉自在に取り付けられた一
対のアーム１８２ｂ，１８２ｃと、これらアーム１８２
ｂ，１８２ｃの先端にそれぞれ取り付けられた爪１８２
ｄ，１８２ｅと、穂木苗高さ計測装置２１０とを備えて
いる。

【００８６】なお、穂木位置決め装置１６０は、穂木苗
Ｙの高さを計測する機能と、穂木苗搬送用コンベア３０
上の穂木苗Ｙを切断する際に穂木苗Ｙの穂部Ｙｈを保持
するとともに切断する機能と、この穂部Ｙｈの切断面を
台木苗搬送用コンベア２０上に待機している台木苗Ｘの
台部Ｘｄの切断面に密着するように位置決めする機能
と、位置決めされた台木苗Ｘの台部Ｘｄ及び穂木苗Ｙの
穂部Ｙｈの接合部に後述するクリップ固定装置１００を
用いてゴムクリップＣを固定する際の補助を行う機能と
を有しており、穂木苗Ｙは図９の（ｂ）に示すように切
断される。

【００８７】一方、穂木苗高さ計測装置２１０は、図１
５及び図１６に示すように相対向して配置された投光部
２１１及び受光部２１２とを備えている。なお、受光部
２１２は制御装置（演算手段）１９０に接続されてい
る。また、投光部２１１と受光部２１２との間隔は台木
苗Ｘの子葉Ｘｊが十分に通過できる間隔に設定されてい
る。

【００８８】投光部２１１は水平方向に並べられた例え
ばＬＥＤ等の複数の発光素子２１１ａ，２１１ｂ，…，
２１１ｎを備えている。一方、受光部２１２は水平方向
に並べられた例えばフォトトランジスタ等の感光素子２
１２ａ，２１２ｂ，…，２１２ｎを備えている。なお、
発光素子２１１ａ，２１１ｂ，…，２１１ｎと感光素子
２１２ａ，２１２ｂ，…，２１２ｎとはそれぞれ対向配
置され、例えば感光素子２１２ａは発光素子２１１ａの
発した光を検出するように構成されている。一方、制御
装置１９０では、図１４に示すように、受光部２１２に
おいて受光した感光素子２１２ａ，２１２ｂ，…，２１
２ｎの数から穂木苗Ｙの高さを算出する機能を有してい
る。

【００８９】このように構成された接ぎ木装置は次のよ
うにして接ぎ木作業を行う。すなわち、最初に台木苗搬
送用コンベア２０に台木苗供給装置（不図示）により台
木苗用列型トレイＴＸに入れられた台木苗Ｘを連続的に
供給するとともに、穂木苗搬送用コンベア３０に穂木苗
供給装置（不図示）により穂木苗用列型トレイＴＹに入
れられた穂木苗Ｙを連続的に供給する。

【００９０】次に台木苗Ｘ及び穂木苗Ｙは、位置・姿勢
認識装置４０近傍まで移動して、停止する。ここで、位
置・姿勢認識装置４０は台木苗搬送用コンベア２０及び
穂木苗搬送用コンベア３０により搬送されている台木苗
Ｘ及び穂木苗Ｙの位置及び姿勢を認識する。

【００９１】ロータリアクチュエータ４３を作動させ、
レーザ変位センサ４５を台木苗搬送用コンベア２０側に
向け、複数の高さ位置でそれぞれレーザ変位センサ４５
から下胚軸部Ｘｋまでの距離を計測する。このようにし
て得られたデータから、台木苗用列型トレイＴＸ内での
位置及び姿勢を認識する。この後、ロータリアクチュエ
ータ４３を作動させることにより、レーザ変位センサ４
５の向きを１８０度回転させて、穂木苗搬送用コンベア
２０側に向け、同様にして穂木苗Ｙの位置及び姿勢の測
定及び認識を行なう。

【００９２】なお、台木苗搬送用コンベア２０及び穂木
苗搬送用コンベア３０は上述した位置・姿勢認識装置４
０により認識された台木苗用列型トレイＴＸ及び穂木苗
用列型トレイＴＹ内での台木苗Ｘ及び穂木苗Ｙの位置・
姿勢情報は制御装置１９０内に記憶される。また、制御
装置１９０はこの位置・姿勢情報に基づいて、後述する
穂木位置決め装置１６０、クリップ固定装置１００にお
ける各作業を行う際に所定の位置に台木苗Ｘ及び穂木苗
Ｙが停止するように台木苗搬送用コンベア２０及び穂木
苗搬送用コンベア３０を制御する。

【００９３】台木苗Ｘの位置及び姿勢が認識された時点
で台木苗搬送用コンベア２０は台木苗Ｘを台木形成装置
１５０近傍まで搬送する。なお、台木形成装置１５０近
傍では、必ずしも一定の位置に停止するとは限らないの
で停止した位置及び位置・姿勢認識装置４０よって認識
された姿勢に基づいて、台木苗Ｘを正確に保持するため
にｘ軸リニアアクチュエータ１５２及びｙ軸リニアアク
チュエータ１５４を作動させて正確に位置決めする。

【００９４】台木形成装置１５０では、図１３に示すよ
うに台木苗計測装置２００の投光部２０１と受光部２０
２との間に台木苗Ｘが位置するようにエアシリンダテー
ブル１５５を作動させる。次にｚ軸テーブル１５１を下
降させる。この下降に伴い、投光部２０１から投光され
た光が受光部２０２により受光する受光素子２０２ａ〜
２０２ｎにより検出される。このとき、遮光された受光
素子の数が図１４に示すように変化する。すなわち、子
葉Ｘｊの部分は広いため投光部２０１からの光を十分に
遮光するが、下胚軸部Ｘｋは遮光する部分が狭い。この
ため遮光された受光素子の数が例えば６以上となる位置
を子葉Ｘｊの位置と予め決めておくことにより台木苗Ｘ
の高さが計測できる。

【００９５】このようにして台木苗高さ計測装置２００
により計測された高さ位置に基づいて子葉Ｘｊの直下点
Ｑが切断されるようにｚ軸テーブル１５１を昇降させて
位置決めを行う。

【００９６】位置決めが終了した時点で台木苗Ｘの位置
に基づいてエアシリンダテーブル１５５を作動させて、
グリッパ１５６及び台木切断機構１５７を台木苗Ｘに近
付ける。次にグリッパ１５６を作動させて、台木苗Ｘの
穂部Ｘｈを保持する。

【００９７】上述したように台木苗Ｘの穂部Ｘｈを保持
した時点で、ペンシリンダ１５７ａを作動させることに
よりカッタ１５７ｂを台木苗Ｘの下胚軸部Ｘｋの子葉の
直下点Ｑに当接させて、切断する。切断後はグリッパ１
５６を開くことにより台木苗Ｘの穂部Ｘｈを廃棄箱１５
８に捨てる。なお、台木苗Ｘの台部Ｘｄの切断面は図９
の（ａ）に示すように下胚軸部Ｘｋの軸線に対して３０
度となり、図９の（ｂ）に示すように穂木苗Ｙの穂部Ｙ
ｈの切断面と対称になる。このため、後述する穂木位置
決め装置１６０によって切断された穂木苗Ｙの穂部Ｙｈ
が、回転テーブル１６１の回転によって穂木苗Ｙの穂部
Ｙｈと台木苗Ｘの台部Ｘｄとが位置決めされ時、切断面
がちょうど一致する。

【００９８】続いて、台木となる台木苗Ｘの台部Ｘｈを
台木苗用列型トレイＴＸに保持されたまま台木苗搬送用
コンベア２０により搬送し、穂木位置決め装置１６０
と、クリップ固定装置１００の間で停止する。

【００９９】このとき、台木苗Ｘは認識された位置及び
姿勢に基づいて所定の位置に停止する。一方、穂木苗搬
送用コンベア３０は、位置及び姿勢が認識された穂木苗
Ｙが穂木位置決め装置１６０に対向する位置するまで搬
送を行う。

【０１００】穂木位置決め装置１６０は、穂木苗Ｙの位
置・姿勢情報に基づいて、穂木苗搬送用コンベア３０側
に位置する穂木位置決めユニット１７０の架台１７１を
駆動モータ１７２により無端ベルト１７３を介してスラ
イド移動させ、図１３に示すように穂木苗計測装置２１
０の投光部２１１と受光部２１２との間に穂木苗Ｙが位
置させる。次に鉛直リニアアクチュエータ１８１を作動
させて穂木苗高さ計測装置２１０を下降させる。この下
降に伴い、投光部２１１から投光された光が受光部２１
２により受光する受光素子２１２ａ〜２１２ｎにより検
出される。このとき、遮光された受光素子の数が図１４
に示すように変化する。すなわち、子葉Ｙｊの部分は広
いため投光部２１１からの光を十分に遮光するが、下胚
軸部Ｙｋは遮光する部分が狭い。このため遮光された受
光素子の数が例えば６以上となる位置を子葉Ｙｊの位置
と予め決めておくことにより穂木苗Ｙの高さが計測でき
る。

【０１０１】このようにして台木苗高さ計測装置２１０
により計測された高さ位置に基づいて子葉Ｘｊの直下点
Ｑが切断されるように鉛直リニアアクチュエータ１８１
を昇降させて位置決めを行う。

【０１０２】次に、穂木苗保持機構１８２のアーム１８
２ｂ，１８２ｃで穂木苗Ｙを保持する。また同時に、穂
木苗Ｙの高さに基づいて昇降機構１８７を作動させ、台
部保持機構１８０を位置決めする。位置決めされた台部
保持機構１８０により穂木苗搬送用コンベア３０上の穂
木苗Ｙの台部Ｙｄを保持する。

【０１０３】穂木位置決め装置１６０の穂木位置決めユ
ニット１７０による穂木苗Ｙの穂部Ｙｈの保持が終了し
た時点で、アクチュエータ１８３を作動させることによ
りカッタ１８６を穂木苗Ｙの下胚軸部Ｙｋの子葉Ｙｊの
直下点Ｑに当接させて、穂木苗Ｙをその下胚軸部Ｙｋの
軸線に対して３０度の傾斜角で切断する。なお、この切
断により穂木苗保持機構１８２は穂木苗Ｙの穂部Ｙｈの
みを保持することになる。

【０１０４】続いて、穂木位置決めユニット１７０を穂
木苗Ｙの穂部Ｙｈの切断面の角度を維持したまま回転テ
ーブル１６１のロータリアクチュエータを作動させるこ
とにより１８０度回転させて台木苗搬送用コンベア２０
側に向ける。

【０１０５】回転した後、台木苗Ｘの位置・姿勢情報に
基づいて、架台１７１を駆動モータ１７２により無端ベ
ルト１７３を介してスライド移動させるとともに、台木
苗Ｘの高さ情報に基づいて昇降機構１８７により台部保
持機構１８０の高さ位置を位置決めする。位置決めされ
た台部保持機構１８０により台木苗搬送用コンベア２０
上の台木苗Ｘの台部Ｘｄを保持する。なお、穂木苗Ｙの
穂部Ｙｈの切断面Ｙｓは下胚軸部Ｙｋの軸線に対して３
０度に切断されているため、台木苗Ｘの台部Ｘｄの切断
面とほぼ平行に保たれている。さらに、アクチュエータ
１８４を作動させ、カッタ１８６の代わりに苗キーパ１
８５を接合部に対向するように位置決めし、密着した穂
木苗Ｙの穂部Ｙｈと台木苗Ｘの台部Ｘｄの接合面に当接
させて待機する。

【０１０６】クリップ固定装置１００は、リニアアクチ
ュエータ１０１及びスイングシリンダ１０２を作動させ
てゴムクリップフィーダ装置１１０側にグリッパ１０３
を向け、ゴムクリップＣを保持する。次に、リニアアク
チュエータ１０１を作動させて、穂木苗位置決め装置１
６０で保持されている穂木苗Ｙの穂部Ｙｈと台木苗Ｘの
台部Ｘｄの接合部へゴムクリップＣを押し当てる。この
とき、接合部は苗キーパ１８５によりゴムクリップＣを
装着する際の押し付け力に対して逃げることなく、ゴム
クリップＣが確実に嵌められ、接ぎ木が終了する。

【０１０７】上述したように本第２の実施の形態の接ぎ
木装置においては、上述した第１の実施の形態の接ぎ木
装置と同様の効果が得られるとともに、台木苗高さ計測
装置２００を台木形成装置１５０に一体に取り付け、穂
木苗高さ計測装置２１０を穂木位置決め装置１６０に一
体に取り付け、さらにカッタ１８６を穂木位置決め装置
１６０に取り付けるようにしているため、第１の実施の
形態に比べ装置全体を小型化できる。

【０１０８】なお、本発明は上述した各実施例に限定さ
れるものではない。すなわち上記各実施例では、穂木苗
及び台木苗の両者の高さ位置に合わせて切断するように
しているが、穂木苗と台木苗の一方の苗の高さがほぼ揃
っているものを供給できる場合であれば、苗の高さを計
測することなく一定の高さ位置で切断するようにしても
よい。また、接ぎ木の成功率を高めるために子葉の直下
を切断する場合について説明したが、苗の種類によって
切断する高さ位置を最適な高さ位置に変更してもよい。

【０１０９】一方、上記した実施の形態では、台木苗搬
送用コンベア２０、穂木苗搬送用コンベア３０位置・姿
勢認識装置４０、台木形成装置５０，１５０、穂木位置
決め装置６０，１６０、穂木切断装置９０及びクリップ
固定装置１００等を用いているが、台木・穂木の搬送、
形成、位置・姿勢認識、位置決め等には他の構造の装置
を用いてもよい。このほか本発明の要旨を逸脱しない範
囲で種々変形実施可能であるのは勿論である。

【０１１０】

【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、台
木苗高さ計測手段により計測された台木苗の高さに基づ
いて切断位置を決定して台木形成手段において台木苗の
穂部を切除して台木を形成し、穂木苗高さ計測手段によ
り計測された穂木苗の高さに基づいて切断位置を決定し
て穂木形成手段において穂木苗の台部を切除して、穂木
を形成するようにしたので、台木苗や穂木苗の高さが異
なっていても接ぎ木に適した高さ位置で切断できる。そ
して、所望の高さ位置で切断した台木と穂木とを位置決
めして、接合することにより接ぎ木の成功率を高めるこ
とができる。

【０１１１】請求項２に記載された発明によれば、台木
苗高さ計測手段は、台木苗を挟んで対向配置された一対
の投光部及び受光部を有するセンサと、受光部において
受光した投光部からの光に基づいて台木苗の高さを演算
する演算手段とを備えるようにしたので、受光部では投
光部からの光が台木苗によって遮られ、演算手段により
台木苗の高さを演算することができる。このため、非接
触で台木苗の高さを計測することができ、台木苗を痛め
ることがないとともに、比較的簡単な装置で容易かつ迅
速に台木苗の高さを計測することができる。

【０１１２】請求項３に記載された発明は、投光部は台
木苗の高さ方向に沿って配置された発光素子列を備え、
受光部は発光素子列に対応する受光素子列を備えるよう
にしたので、投光部からの光を投光部からの光が検出さ
れた受光素子の数・位置等に基づいて台木苗の高さを計
測することができる。

【０１１３】請求項４に記載された発明によれば、台木
苗高さ計測手段は、台木苗を挟んで対向配置された一対
の投光部及び受光部を有するセンサにおいて、受光部で
は投光部からの光が台木苗によって遮られる。また、こ
のセンサを台木苗の高さ方向に沿って走査することで、
各高さ位置における台木苗の高さ方向に交差する方向の
大きさの違い、例えば茎と葉の違い等が検出できるた
め、受光部において受光された投光部からの光に基づい
て台木苗の高さを演算することができる。このため、非
接触で台木苗の高さを計測することができ、台木苗を痛
めることがないとともに、比較的簡単な装置で容易かつ
迅速に台木苗の高さを計測することができる。

【０１１４】請求項５に記載された発明によれば、投光
部は台木苗の高さ方向に交差する方向に沿って配置され
た発光素子列を備え、受光部は前記発光素子列に対応す
る受光素子列を備えるようにしたので、投光部からの光
を投光部からの光が検出された受光素子の数・位置等に
基づいて台木苗の高さ方向に交差する方向における大き
さを計測することができる。

【０１１５】請求項６に記載された発明によれば、穂木
苗高さ計測手段は、穂木苗を挟んで対向配置された一対
の投光部及び受光部を有するセンサと、受光部において
受光した投光部からの光に基づいて穂木苗の高さを演算
する演算手段とを備えるようにしたので、受光部では投
光部からの光が穂木苗によって遮られ、演算手段により
穂木苗の高さを演算することができる。このため、非接
触で穂木苗の高さを計測することができ、穂木苗を痛め
ることがないとともに、比較的簡単な装置で容易かつ迅
速に穂木苗の高さを計測することができる。

【０１１６】請求項７に記載された発明によれば、投光
部は穂木苗の高さ方向に沿って配置された発光素子列を
備え、受光部は発光素子列に対応する受光素子列を備え
るようにしたので、投光部からの光を投光部からの光が
検出された受光素子の数・位置等に基づいて穂木苗の高
さを計測することができる。

【０１１７】請求項８に記載された発明によれば、穂木
苗高さ計測手段は、穂木苗を挟んで対向配置された一対
の投光部及び受光部を有するセンサにおいて、受光部で
は投光部からの光が穂木苗によって遮られる。また、こ
のセンサを穂木苗の高さ方向に沿って走査することで、
各高さ位置における穂木苗の高さ方向に交差する方向の
大きさの違い、例えば茎と葉の違い等が検出できるた
め、受光部において受光された投光部からの光に基づい
て穂木苗の高さを演算することができる。このため、非
接触で穂木苗の高さを計測することができ、穂木苗を痛
めることがないとともに、比較的簡単な装置で容易かつ
迅速に穂木苗の高さを計測することができる。

【０１１８】請求項９に記載された発明によれば、投光
部は穂木苗の高さ方向に交差する方向に沿って配置され
た発光素子列を備え、受光部は前記発光素子列に対応す
る受光素子列を備えるようにしたので、投光部からの光
を投光部からの光が検出された受光素子の数・位置等に
基づいて穂木苗の高さ方向に交差する方向における大き
さを計測することができる。

【０１１９】請求項１０に記載された発明によれば、台
木苗搬送機構及び穂木苗搬送機構とによりそれぞれ台木
苗及び穂木苗を別々に送ることができるため、枯れた苗
や欠株があった場合には先送りさせることができる。さ
らに、台木形成装置により台木苗の高さに基づいて切断
位置を決定して台木苗の穂部を切除して台木を形成する
ことができる。また、台木苗搬送機構と穂木苗搬送機構
との間に配置された穂木形成・位置決め装置により、穂
木苗搬送機構上の穂木苗の穂部を穂木苗の高さに基づい
て切断位置を決定して穂木苗の台部を切除するとともに
穂部を保持し穂木を形成し、台木苗搬送機構上の台木に
位置決めし、接合することができる。このため、台木及
び穂木は元の台木苗及び穂木苗の高さにかかわらず接ぎ
木に適した高さ位置で接合でき、接ぎ木の成功率を高め
ることができる。

【０１２０】請求項１１に記載された発明によれば、台
木形成手段において台木苗の穂部を切除して台木を形成
し、穂木苗高さ計測手段により計測された穂木苗の高さ
に基づいて切断位置を決定して穂木形成手段において穂
木苗の台部を切除して穂木を形成するようにしたので、
穂木苗の高さが異なっていても接ぎ木に適した高さ位置
で切断できる。そして、台木と所望の高さ位置で切断し
た穂木とを位置決めして、接合することにより接ぎ木の
成功率を高めることができる。

【０１２１】請求項１２に記載された発明によれば、台
木苗高さ計測手段により計測された台木苗の高さに基づ
いて切断位置を決定して台木形成手段において台木苗の
穂部を切除して台木を形成し、穂木形成手段において穂
木苗の台部を切除して穂木を形成するようにしたので、
台木苗の高さが異なっていても接ぎ木に適した高さ位置
で切断できる。そして、穂木と所望の高さ位置で切断し
た台木とを位置決めして、接合することにより接ぎ木の
成功率を高めることができる。 苗の高さを検出するこ
とにより、高さの異なる苗であっても常に子葉直下を切
断することができる。またこの結果接ぎ木の成功率を高
めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る接ぎ木装置を
示す平面図。

【図２】同接ぎ木装置の要部を示す斜視図。

【図３】同接ぎ木装置に組み込まれた台木形成装置を示
す斜視図。

【図４】同接ぎ木装置に組み込まれた穂木位置決め装置
を示す斜視図。

【図５】同穂木位置決め装置の要部を示す斜視図。

【図６】同接ぎ木装置に組み込まれたクリップ固定装置
を示す斜視図。

【図７】同接ぎ木装置に組み込まれた台木苗高さ計測装
置及び穂木苗高さ計測装置を示す斜視図。

【図８】同台木苗高さ計測装置及び穂木苗高さ計測装置
による高さ計測の原理を示す説明図。

【図９】同接ぎ木装置による切断位置・角度を示す説明
図であって、（ａ）は台木苗、（ｂ）は穂木苗。

【図１０】第２の実施の形態に係る接ぎ木装置を示す平
面図。

【図１１】同接ぎ木装置の要部を示す斜視図。

【図１２】同接ぎ木装置に組み込まれた台木形成装置を
示す斜視図。

【図１３】同台木形成装置による高さ計測の動作を示す
説明図。

【図１４】同台木形成装置による高さ計測の原理を示す
説明図。

【図１５】同接ぎ木装置に組み込まれた穂木位置決め装
置を示す斜視図。

【図１６】同穂木位置決め装置の要部を示す斜視図。

【図１７】高さの異なる苗木の状態を示す正面図。

【符号の説明】

１０…ベース ２０，３０…台木苗搬送用コンベア ４０…位置・姿勢認識装置 ５０…台木形成装置 ６０…穂木位置決め装置 ７０，１７０…穂木位置決めユニット ８０，１８０…台部保持機構 ９０…穂木切断装置 １００…クリップ固定装置 １１０…ゴムクリップフィーダ装置 １２０，２００…台木苗高さ計測装置 １３０，２１０…穂木苗高さ計測装置 １４０，１９０…制御装置

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】台木苗の台部を台木とし、穂木苗の穂部を
   穂木とし、前記台木と前記穂木とを連結することにより
   接ぎ木を行う接ぎ木装置において、 前記台木苗の高さを計測する台木苗高さ計測手段と、 この台木苗高さ計測手段により計測された前記台木苗の
   高さに基づいて切断位置を決定して前記台木苗の穂部を
   切除し、台木を形成する台木形成手段と、 前記穂木苗の高さを計測する穂木苗高さ計測手段と、 この穂木苗高さ計測手段により計測された前記穂木苗の
   高さに基づいて切断位置を決定して前記穂木苗の台部を
   切除し、穂木を形成する穂木形成手段と、 前記台木形成手段により形成された前記台木と、前記穂
   木形成手段により形成された前記穂木とを位置決めする
   位置決め手段と、 この位置決め手段により位置決めされた部分を接合する
   接合手段とを備えていることを特徴とする接ぎ木装置。
2. 【請求項２】前記台木苗高さ計測手段は、前記台木苗を
   挟んで対向配置された一対の投光部及び受光部を有する
   センサと、 前記受光部において受光した前記投光部からの光に基づ
   いて前記台木苗の高さを演算する演算手段とを備えてい
   ることを特徴とする請求項１に記載の接ぎ木装置。
3. 【請求項３】前記投光部は前記台木苗の高さ方向に沿っ
   て配置された発光素子列を備え、 前記受光部は前記発光素子列に対応する受光素子列を備
   えていることを特徴とする請求項２に記載の接ぎ木装
   置。
4. 【請求項４】前記台木苗高さ計測手段は、前記台木苗を
   挟んで対向配置された一対の投光部及び受光部を有する
   センサと、 このセンサを前記台木苗の高さ方向に沿って走査する走
   査手段と、 前記受光部において受光された前記投光部からの光に基
   づいて前記台木苗の高さを演算する演算手段とを備えて
   いることを特徴とする請求項１に記載の接ぎ木装置。
5. 【請求項５】前記投光部は前記台木苗の高さ方向に交差
   する方向に沿って配置された発光素子列を備え、 前記受光部は前記発光素子列に対応する受光素子列を備
   えていることを特徴とする請求項４に記載の接ぎ木装
   置。
6. 【請求項６】前記穂木苗高さ計測手段は、前記穂木苗を
   挟んで対向配置された一対の投光部及び受光部を有する
   センサと、 前記受光部において受光した前記投光部からの光に基づ
   いて前記穂木苗の高さを演算する演算手段とを備えてい
   ることを特徴とする請求項１に記載の接ぎ木装置。
7. 【請求項７】前記投光部は前記穂木苗の高さ方向に沿っ
   て配置された発光素子列を備え、 前記受光部は前記発光素子列に対応する受光素子列を備
   えていることを特徴とする請求項６に記載の接ぎ木装
   置。
8. 【請求項８】前記穂木苗高さ計測手段は、前記穂木苗を
   挟んで対向配置された一対の投光部及び受光部を有する
   センサと、 このセンサを前記穂木苗の高さ方向に沿って走査する走
   査手段と、 前記受光部において受光された前記投光部からの光に基
   づいて前記穂木苗の高さを演算する演算手段とを備えて
   いることを特徴とする請求項１に記載の接ぎ木装置。
9. 【請求項９】前記投光部は前記穂木苗の高さ方向に交差
   する方向に沿って配置された発光素子列を備え、 前記受光部は前記発光素子列に対応する受光素子列を備
   えていることを特徴とする請求項８に記載の接ぎ木装
   置。
10. 【請求項１０】台木苗の台部を台木とし、穂木苗の穂部
    を穂木とし、前記台木と前記穂木とを連結することによ
    り接ぎ木を行う接ぎ木装置において、 前記台木苗を所定の搬送方向に搬送する台木苗搬送機構
    と、 この台木苗搬送機構と所定間隔をおいて配置され前記穂
    木苗を搬送する穂木苗搬送機構と、 前記台木苗搬送機構近傍に配置され、前記台木苗搬送機
    構に搬送されている前記台木苗の高さを計測する台木苗
    高さ計測機構と、 前記穂木苗搬送機構近傍に配置され、前記穂木苗搬送機
    構に搬送されている前記穂木苗の高さを計測する穂木苗
    高さ計測機構と、 前記台木苗高さ計測機構の前記搬送方向の下流側であっ
    て前記台木苗搬送機構近傍に配置され、前記台木苗高さ
    計測手段により計測された前記台木苗の高さに基づいて
    切断位置を決定して前記台木苗の穂部を切除し、台木を
    形成する台木形成装置と、 この台木形成装置の前記搬送方向の下流側であって前記
    台木苗搬送機構と前記穂木苗搬送機構との間に配置さ
    れ、前記穂木苗搬送機構に搬送された前記穂木苗の穂部
    を前記穂木苗高さ計測装置による前記穂木苗の高さに基
    づいて切断位置を決定して前記穂木苗の台部を切除する
    とともに穂部を保持し、前記台木苗搬送機構に搬送され
    た前記台木苗の前記台木に位置決めする穂木形成・位置
    決め装置と、 この穂木形成・位置決め装置に対して前記台木苗搬送機
    構を挟んだ位置に配置され、前記穂木形成・位置決め装
    置により位置決めされた前記台木と前記穂木とを接合す
    る接合装置とを備えていることを特徴とする接ぎ木装
    置。
11. 【請求項１１】台木苗の台部を台木とし、穂木苗の穂部
    を穂木とし、前記台木と前記穂木とを連結することによ
    り接ぎ木を行う接ぎ木装置において、 前記台木苗の穂部を切除し、台木を形成する台木形成手
    段と、 前記穂木苗の高さを計測する穂木苗高さ計測手段と、 この穂木苗高さ計測手段により計測された前記穂木苗の
    高さに基づいて切断位置を決定して前記穂木苗の台部を
    切除し、穂木を形成する穂木形成手段と、 前記台木形成手段により形成された前記台木と、前記穂
    木形成手段により形成された前記穂木とを位置決めする
    位置決め手段と、 この位置決め手段により位置決めされた部分を接合する
    接合手段とを備えていることを特徴とする接ぎ木装置。
12. 【請求項１２】台木苗の台部を台木とし、穂木苗の穂部
    を穂木とし、前記台木と前記穂木とを連結することによ
    り接ぎ木を行う接ぎ木装置において、 前記台木苗の高さを計測する台木苗高さ計測手段と、 この台木苗高さ計測手段により計測された前記台木苗の
    高さに基づいて切断位置を決定して前記台木苗の穂部を
    切除し、台木を形成する台木形成手段と、 前記穂木苗の台部を切除し、穂木を形成する穂木形成手
    段と、 前記台木形成手段により形成された前記台木と、前記穂
    木形成手段により形成された前記穂木とを位置決めする
    位置決め手段と、 この位置決め手段により位置決めされた部分を接合する
    接合手段とを備えていることを特徴とする接ぎ木装置。