JPH08308381A - 接ぎ木ロボット - Google Patents
接ぎ木ロボットInfo
- Publication number
- JPH08308381A JPH08308381A JP7118422A JP11842295A JPH08308381A JP H08308381 A JPH08308381 A JP H08308381A JP 7118422 A JP7118422 A JP 7118422A JP 11842295 A JP11842295 A JP 11842295A JP H08308381 A JPH08308381 A JP H08308381A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rootstock
- seedling
- scion
- seedlings
- joining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Cultivation Of Plants (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】台木苗及び穂木苗搬送装置の誤動作を防止し
て、台木と穂木の接合を正確にし、接ぎ木性能の向上を
図る。 【構成】台木苗供給装置４に供給される台木苗及び穂木
苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬送装置
５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置まで搬送
し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々の搬送
装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボットで
あって、前記台木苗搬送装置と穂木苗搬送装置が共に正
規の接合位置に達したことを検出する接合位置検出手段
を設け、この接合位置検出手段の検出結果に基づき前記
両搬送装置５，８を作動させて台木苗と穂木苗を接合す
ることを特徴とする。
て、台木と穂木の接合を正確にし、接ぎ木性能の向上を
図る。 【構成】台木苗供給装置４に供給される台木苗及び穂木
苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬送装置
５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置まで搬送
し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々の搬送
装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボットで
あって、前記台木苗搬送装置と穂木苗搬送装置が共に正
規の接合位置に達したことを検出する接合位置検出手段
を設け、この接合位置検出手段の検出結果に基づき前記
両搬送装置５，８を作動させて台木苗と穂木苗を接合す
ることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、果菜類（ウリ科、ナ
ス科）の接ぎ木ロボットに関する。
ス科）の接ぎ木ロボットに関する。
【０００２】
【従来技術】従来、台木苗搬送部側には搬送装置が正規
の接合位置に達したことを検出する検出センサ−が設け
られている。
の接合位置に達したことを検出する検出センサ−が設け
られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、穂木苗搬送
部側には穂木苗搬送装置の接合位置を検出する手段が設
けられていないため、穂木苗搬送装置が誤動作しても、
またメカロックしても判らず、台木苗切断面と穂木苗切
断面との合わせ面にづれが生じ、接合不良をひき起す要
因となっていた。
部側には穂木苗搬送装置の接合位置を検出する手段が設
けられていないため、穂木苗搬送装置が誤動作しても、
またメカロックしても判らず、台木苗切断面と穂木苗切
断面との合わせ面にづれが生じ、接合不良をひき起す要
因となっていた。
【０００４】本発明は、かかる問題点を解消することを
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
目的とする。この目的達成のため、次のような技術的手
段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給される台木
苗及び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗
の搬送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位
置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に
各々の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木
ロボットであって、前記台木苗搬送装置と穂木苗搬送装
置が共に正規の接合位置に達したことを検出する接合位
置検出手段を設け、この接合位置検出手段の検出結果に
基づき前記両搬送装置５，８を作動させて台木苗と穂木
苗を接合することを特徴とする。
かる技術的手段は、台木苗供給装置４に供給される台木
苗及び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗
の搬送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位
置まで搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に
各々の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木
ロボットであって、前記台木苗搬送装置と穂木苗搬送装
置が共に正規の接合位置に達したことを検出する接合位
置検出手段を設け、この接合位置検出手段の検出結果に
基づき前記両搬送装置５，８を作動させて台木苗と穂木
苗を接合することを特徴とする。
【０００６】
【発明の作用、及び効果】台木苗供給装置４に人為的に
供給される台木苗は、回転する台木苗搬送装置５により
台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カ
ッタ−６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃
により台木苗の台木部分を残して他の部分が切り落され
る。この切断された台木苗は、その切断位置から接合部
３の接合位置まで搬送される。
供給される台木苗は、回転する台木苗搬送装置５により
台木カッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カ
ッタ−６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃
により台木苗の台木部分を残して他の部分が切り落され
る。この切断された台木苗は、その切断位置から接合部
３の接合位置まで搬送される。
【０００７】一方、穂木苗供給装置７に人為的に供給さ
れる穂木苗は、穂木苗搬送装置８により穂木カッタ−９
の切断位置まで搬送され、ここで穂木カッタ−９が上方
から下方に回転してきてそのカッタ−刃により穂木苗の
胚軸部分より上の組織を残して一部の胚軸部と根部が切
り落される。この切断された穂木苗は、その切断位置か
ら接合部３の接合位置まで搬送される。
れる穂木苗は、穂木苗搬送装置８により穂木カッタ−９
の切断位置まで搬送され、ここで穂木カッタ−９が上方
から下方に回転してきてそのカッタ−刃により穂木苗の
胚軸部分より上の組織を残して一部の胚軸部と根部が切
り落される。この切断された穂木苗は、その切断位置か
ら接合部３の接合位置まで搬送される。
【０００８】このようにして搬送される台木苗搬送装置
と穂木苗搬送装置が接合部３での正規の接合位置に達す
ると、接合位置検出センサ−ＳＷ1，ＳＷ2がそれを検出
し、両搬送装置の台木ハンドと穂木ハンドが互いにそれ
らの対向方向に進出移動して、これらに把持された台木
の切断面と穂木の切断面とが接合されと共に、クリップ
接合装置１０にてクリップ接合されることになる。
と穂木苗搬送装置が接合部３での正規の接合位置に達す
ると、接合位置検出センサ−ＳＷ1，ＳＷ2がそれを検出
し、両搬送装置の台木ハンドと穂木ハンドが互いにそれ
らの対向方向に進出移動して、これらに把持された台木
の切断面と穂木の切断面とが接合されと共に、クリップ
接合装置１０にてクリップ接合されることになる。
【０００９】前記接合位置検出センサ−ＳＷ1，ＳＷ2の
うち、片方のみが検出、又は両方共非検出の場合は、両
搬送装置は作動せず、異常状態であることを報知する。
以上のように、かかる本発明によれば、台木苗及び穂木
苗搬送装置の誤動作を防止できるので、台木と穂木の接
合を正確にし、従来のような接合不良の多発をなくし、
接ぎ木性能を一段と高めることができるに至った。
うち、片方のみが検出、又は両方共非検出の場合は、両
搬送装置は作動せず、異常状態であることを報知する。
以上のように、かかる本発明によれば、台木苗及び穂木
苗搬送装置の誤動作を防止できるので、台木と穂木の接
合を正確にし、従来のような接合不良の多発をなくし、
接ぎ木性能を一段と高めることができるに至った。
【００１０】
【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
る。接ぎ木ロボットは、図１で示すように、接ぎ木部Ａ
とクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台木
部１と穂木部２と中間の接合部３とからなっている。
【００１１】台木部１は、台木苗の供給装置４と台木苗
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗（トマト、ナス等のナス科）は、図１の矢
印（イ）方向に回転する台木苗搬送装置５により台木カ
ッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−
６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃により
台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落され
る。なお、台木苗がウリ科（キュウリ，スイカ，メロン
等）の場合には、カッタ−刃により台木苗の子葉を一枚
残してその他の子葉部分は切り落される。切断された台
木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部３でクリップ接
合装置１０により穂木と接合される。
の搬送装置５と台木カッター６からなり、また、穂木部
２も同様に穂木苗供給装置７と穂木苗搬送装置８と穂木
カツタ−９からなる。台木苗供給装置４に人為的に供給
される台木苗（トマト、ナス等のナス科）は、図１の矢
印（イ）方向に回転する台木苗搬送装置５により台木カ
ッター６の切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−
６が下方から上方に回転してきてそのカッタ−刃により
台木苗の台木部分を残して他の本葉部分は切り落され
る。なお、台木苗がウリ科（キュウリ，スイカ，メロン
等）の場合には、カッタ−刃により台木苗の子葉を一枚
残してその他の子葉部分は切り落される。切断された台
木は矢印（ロ）方向に搬送され、接合部３でクリップ接
合装置１０により穂木と接合される。
【００１２】また、同様に、人為的に穂木苗供給装置７
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、か
かる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記
台木とが、接合部３において、クリップフイ−ダ部Ｂか
ら接合装置１０を介して供給されるクリップで接合され
て接ぎ木作用が完了することになる。
に供給された穂木苗は穂木苗搬送装置８により矢印
（ハ）方向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転
する穂木カッタ−９にてその胚軸部分より上の組織を残
して、一部の胚軸部と根部が切り落される。そして、か
かる穂木は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記
台木とが、接合部３において、クリップフイ−ダ部Ｂか
ら接合装置１０を介して供給されるクリップで接合され
て接ぎ木作用が完了することになる。
【００１３】台木苗供給装置４は、台木供給案内溝４ａ
を有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可
能な台木供給ハンド４ｃ等からなる。台木苗受台４ｂに
供給セットされた台木苗は台木苗搬送装置５で把持され
て、切断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬
送装置５は、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と該ア
クチュエ−タ１１の下部の台木搬送ア−ム支持体１２が
アクチュエ−タ回転軸１３を中心に回転自在に支持され
ている。台木搬送ア−ム支持体１２には、該支持体１２
に支持された台木搬送ア−ム押出シリンダ１４、該シリ
ンダ１４により伸縮される台木搬送ア−ム１５、該搬送
ア−ム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６
と一対の開閉可能な台木補助ハンド１７と台木苗の根鉢
を把持する一対の開閉可能な台木根鉢ハンド１８が設け
られている。前記台木ハンド１６、台木補助ハンド１７
及び台木根鉢ハンド１８は一対の把持爪が開閉可能に構
成されていて、台木及び根鉢を挾み込むことで把持する
ものであり、台木把持用シリンダ１９と台木把持用補助
シリンダ２０と根鉢把持用シリンダ２１とによって開閉
制御される構成である。
を有する台木苗受台４ｂ、台木苗を把持する揺動開閉可
能な台木供給ハンド４ｃ等からなる。台木苗受台４ｂに
供給セットされた台木苗は台木苗搬送装置５で把持され
て、切断位置と接合位置とに順次搬送される。台木苗搬
送装置５は、台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と該ア
クチュエ−タ１１の下部の台木搬送ア−ム支持体１２が
アクチュエ−タ回転軸１３を中心に回転自在に支持され
ている。台木搬送ア−ム支持体１２には、該支持体１２
に支持された台木搬送ア−ム押出シリンダ１４、該シリ
ンダ１４により伸縮される台木搬送ア−ム１５、該搬送
ア−ム１５の先端には一対の開閉可能な台木ハンド１６
と一対の開閉可能な台木補助ハンド１７と台木苗の根鉢
を把持する一対の開閉可能な台木根鉢ハンド１８が設け
られている。前記台木ハンド１６、台木補助ハンド１７
及び台木根鉢ハンド１８は一対の把持爪が開閉可能に構
成されていて、台木及び根鉢を挾み込むことで把持する
ものであり、台木把持用シリンダ１９と台木把持用補助
シリンダ２０と根鉢把持用シリンダ２１とによって開閉
制御される構成である。
【００１４】台木カッター６につき説明する。カッタ−
駆動用モ−タ２２が支柱２３に支持されていて、そのモ
−タ２２の駆動軸２４にカッタア−ム２５が取り付け
ら、カッタア−ム２５の先端にはカッタ−刃２６が取り
付けられている。そして、該カッタア−ム２５は駆動軸
２４の軸芯周りにこれと一体的に回転する構成である。
なお、穂木カッタ−９については、前記台木カッタ−６
と同じ構成であるので、詳細な説明は省略する。
駆動用モ−タ２２が支柱２３に支持されていて、そのモ
−タ２２の駆動軸２４にカッタア−ム２５が取り付け
ら、カッタア−ム２５の先端にはカッタ−刃２６が取り
付けられている。そして、該カッタア−ム２５は駆動軸
２４の軸芯周りにこれと一体的に回転する構成である。
なお、穂木カッタ−９については、前記台木カッタ−６
と同じ構成であるので、詳細な説明は省略する。
【００１５】穂木苗供給装置７は、穂木供給案内溝７ａ
を有する穂木苗受台７ｂ、穂木苗を把持する揺動開閉可
能な穂木供給ハンド７ｃ等からなる。穂木苗受台４ｂに
供給セットされた穂木苗は穂木苗搬送装置８で把持され
て、切断位置と接合位置とに順次搬送される。穂木苗搬
送装置８は、穂木搬送用回転アクチュエ−タ２７と該ア
クチュエ−タ２７の下部の穂木搬送ア−ム支持体２８が
アクチュエ−タ回転軸２９を中心に回転自在に支持され
ている。穂木搬送ア−ム支持体２８には、該支持体２８
に支持された穂木搬送ア−ム押出シリンダ３０、該シリ
ンダ３０により伸縮される穂木搬送ア−ム３１、該搬送
ア−ム３１の先端には一対の揺動開閉可能な穂木ハンド
３２と一対の揺動開閉可能な穂木補助ハンド３３が設け
られている。前記穂木ハンド３２及び穂木補助ハンド３
３は一対の把持爪が揺動開閉可能に構成されていて、穂
木の胚軸を挾み込むことで把持するものであり、穂木把
持用シリンダ３４と穂木把持用補助シリンダ３５とによ
って開閉制御される構成である。
を有する穂木苗受台７ｂ、穂木苗を把持する揺動開閉可
能な穂木供給ハンド７ｃ等からなる。穂木苗受台４ｂに
供給セットされた穂木苗は穂木苗搬送装置８で把持され
て、切断位置と接合位置とに順次搬送される。穂木苗搬
送装置８は、穂木搬送用回転アクチュエ−タ２７と該ア
クチュエ−タ２７の下部の穂木搬送ア−ム支持体２８が
アクチュエ−タ回転軸２９を中心に回転自在に支持され
ている。穂木搬送ア−ム支持体２８には、該支持体２８
に支持された穂木搬送ア−ム押出シリンダ３０、該シリ
ンダ３０により伸縮される穂木搬送ア−ム３１、該搬送
ア−ム３１の先端には一対の揺動開閉可能な穂木ハンド
３２と一対の揺動開閉可能な穂木補助ハンド３３が設け
られている。前記穂木ハンド３２及び穂木補助ハンド３
３は一対の把持爪が揺動開閉可能に構成されていて、穂
木の胚軸を挾み込むことで把持するものであり、穂木把
持用シリンダ３４と穂木把持用補助シリンダ３５とによ
って開閉制御される構成である。
【００１６】台木苗搬送装置５は、回転軸１３を中心と
して台木苗供給装置４の台木苗供給位置から台木カッタ
−６の切断位置まで略９０度旋回し、更に、この切断位
置から接合部３の接合位置まで略９０度旋回する構成と
している。穂木苗搬送装置８においても、上記同様に回
転軸２９を中心として穂木苗供給装置７の穂木苗供給位
置から穂木カッタ−９の切断位置まで略９０度旋回し、
更に、この切断位置から接合部３の接合位置まで略９０
度旋回する構成である。
して台木苗供給装置４の台木苗供給位置から台木カッタ
−６の切断位置まで略９０度旋回し、更に、この切断位
置から接合部３の接合位置まで略９０度旋回する構成と
している。穂木苗搬送装置８においても、上記同様に回
転軸２９を中心として穂木苗供給装置７の穂木苗供給位
置から穂木カッタ−９の切断位置まで略９０度旋回し、
更に、この切断位置から接合部３の接合位置まで略９０
度旋回する構成である。
【００１７】そして、これら台木苗搬送装置５と穂木苗
搬送装置８が接合部３での正規の接合位置に達すると、
台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と穂木搬送用回転ア
クチュエ−タ２７のそれぞれに設けられた接合位置検出
センサ−ＳＷ1，ＳＷ2がそれを検出し、両センサ−の検
出結果に基づき、両搬送装置の台木ハンド１６と穂木ハ
ンド３２が互い対向する方向、即ち、矢印（ホ）方向に
進出移動して、これらに把持された台木の切断面と穂木
の切断面とを接合する構成としている。
搬送装置８が接合部３での正規の接合位置に達すると、
台木搬送用回転アクチュエ−タ１１と穂木搬送用回転ア
クチュエ−タ２７のそれぞれに設けられた接合位置検出
センサ−ＳＷ1，ＳＷ2がそれを検出し、両センサ−の検
出結果に基づき、両搬送装置の台木ハンド１６と穂木ハ
ンド３２が互い対向する方向、即ち、矢印（ホ）方向に
進出移動して、これらに把持された台木の切断面と穂木
の切断面とを接合する構成としている。
【００１８】また、前記接合位置検出センサ−ＳＷ1，
ＳＷ2が、両方共非検出の場合、或は片方のみが検出の
場合は、両搬送装置は以後作動しないようにし、操作パ
ネルに設置した異常ランプを点灯し、リセットスイッチ
で初期化する構成としている。台木苗供給装置４に台木
苗が人手により供給されると、台木検出センサ−（図示
省略）の検出結果により台木供給ハンド４ｃが閉じて台
木苗を把持する。
ＳＷ2が、両方共非検出の場合、或は片方のみが検出の
場合は、両搬送装置は以後作動しないようにし、操作パ
ネルに設置した異常ランプを点灯し、リセットスイッチ
で初期化する構成としている。台木苗供給装置４に台木
苗が人手により供給されると、台木検出センサ−（図示
省略）の検出結果により台木供給ハンド４ｃが閉じて台
木苗を把持する。
【００１９】そして、次に台木ハンド１６が開いた状態
で台木苗供給装置４内に進入し、供給されている台木苗
の胚軸を把持する。台木ハンド１６により把持された台
木苗は台木カッタ−６の切断作用位置まで搬送される。
この切断作用位置での台木苗は、台木カッタ−６の作用
により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切
り落される。（ウリ科） 切断された台木はなおも台木ハンド１６により接合部３
に搬送され、そして、検出センサ−ＳＷ1による正規の
接合位置検出結果により、台木ハンド１６が接合装置１
０の対応位置まで進出移動して、これに把持された台木
と前記穂木ハンド３２の進出移動によって送られてくる
穂木とが接合されることになる。
で台木苗供給装置４内に進入し、供給されている台木苗
の胚軸を把持する。台木ハンド１６により把持された台
木苗は台木カッタ−６の切断作用位置まで搬送される。
この切断作用位置での台木苗は、台木カッタ−６の作用
により台木苗の子葉を一枚残してその他の子葉部分が切
り落される。（ウリ科） 切断された台木はなおも台木ハンド１６により接合部３
に搬送され、そして、検出センサ−ＳＷ1による正規の
接合位置検出結果により、台木ハンド１６が接合装置１
０の対応位置まで進出移動して、これに把持された台木
と前記穂木ハンド３２の進出移動によって送られてくる
穂木とが接合されることになる。
【００２０】穂木苗供給装置７に穂木苗が人手により供
給されると、穂木検出センサ−（図示省略）の検出結果
により穂木供給ハンド７ｃが閉じて穂木苗を把持する。
次に穂木ハンド３２が開いた状態で穂木苗供給装置７内
に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持する。穂
木ハンド３２により把持された穂木苗は穂木カッタ−９
の切断作用位置まで搬送され、該穂木カッタ−９の作用
により穂木苗の胚軸部分より上の組織を残して、一部の
胚軸部と根部が切り落される。
給されると、穂木検出センサ−（図示省略）の検出結果
により穂木供給ハンド７ｃが閉じて穂木苗を把持する。
次に穂木ハンド３２が開いた状態で穂木苗供給装置７内
に進入し、供給されている穂木苗の胚軸を把持する。穂
木ハンド３２により把持された穂木苗は穂木カッタ−９
の切断作用位置まで搬送され、該穂木カッタ−９の作用
により穂木苗の胚軸部分より上の組織を残して、一部の
胚軸部と根部が切り落される。
【００２１】切断された穂木はなおも穂木ハンド３３に
より接合部３に搬送され、そして、検出センサ−ＳＷ2
による正規の接合位置検出結果により、穂木ハンド３３
が接合装置１０の対応位置まで進出移動して、これに把
持された穂木と前記台木ハンド１６の進出移動によって
送られてきた台木とが接合されることになる。図５に示
す実施例について説明する。台木補助ハンド１７の上方
部に台木苗の胚軸を受止め保持する台木保持プレ−ト３
６を設け、台木補助ハンド１７と台木保持プレ−ト３６
の間を台木カッタ−６のカッタ−刃２６が通過するよう
にして切断作用すべく構成している。従来は台木苗が片
持ちの状態で切断されているため、台木苗の切断ミスや
切り口が異常に長くなり、接合ミスを起す問題があった
が、本案実施例では台木苗は上記のように台木補助ハン
ド１７と台木保持プレ−ト３６との二点支持により切断
されることになるので、従来の問題点を解消することが
できる。
より接合部３に搬送され、そして、検出センサ−ＳＷ2
による正規の接合位置検出結果により、穂木ハンド３３
が接合装置１０の対応位置まで進出移動して、これに把
持された穂木と前記台木ハンド１６の進出移動によって
送られてきた台木とが接合されることになる。図５に示
す実施例について説明する。台木補助ハンド１７の上方
部に台木苗の胚軸を受止め保持する台木保持プレ−ト３
６を設け、台木補助ハンド１７と台木保持プレ−ト３６
の間を台木カッタ−６のカッタ−刃２６が通過するよう
にして切断作用すべく構成している。従来は台木苗が片
持ちの状態で切断されているため、台木苗の切断ミスや
切り口が異常に長くなり、接合ミスを起す問題があった
が、本案実施例では台木苗は上記のように台木補助ハン
ド１７と台木保持プレ−ト３６との二点支持により切断
されることになるので、従来の問題点を解消することが
できる。
【００２２】図６〜図７に示す実施例は、穂木補助ハン
ド３３の下方部に穂木苗の胚軸を受止め保持する穂木保
持プレ−ト３７を設けた構成である。そして、この穂木
補助ハンド３３と穂木保持プレ−ト３７との間を穂木カ
ッタ−９のカッタ−刃２６が通過するようにし、切断作
用する構成としている。従って、かかる構成によって
も、穂木苗が穂木補助ハンド３３と穂木保持プレ−ト３
７との二点支持により切断されることになるので、穂木
苗の切断ミスや切り口が異常に長くなるのを防止するこ
とができるものである。
ド３３の下方部に穂木苗の胚軸を受止め保持する穂木保
持プレ−ト３７を設けた構成である。そして、この穂木
補助ハンド３３と穂木保持プレ−ト３７との間を穂木カ
ッタ−９のカッタ−刃２６が通過するようにし、切断作
用する構成としている。従って、かかる構成によって
も、穂木苗が穂木補助ハンド３３と穂木保持プレ−ト３
７との二点支持により切断されることになるので、穂木
苗の切断ミスや切り口が異常に長くなるのを防止するこ
とができるものである。
【図１】接ぎ木ロボットの平面図
【図２】同上要部の正面図
【図３】同上要部の平面図
【図４】台木と穂木の接合状態を示す。
【図５】要部の側面図
【図６】要部の側面図
【図７】要部の平面図
Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフ
イ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給
装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ
− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送
装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 台木搬送用回転アクチュエ−タ １２ 台木搬送
ア−ム支持体 １３ 回転軸 １４ 台木搬送
ア−ム押出シリンダ １５ 台木搬送ア−ム １６ 台木ハン
ド １７ 台木補助ハンド １８ 台木根鉢
ハンド １９ 台木把持用シリンダ ２０ 台木把持
用補助シリンダ ２１ 根鉢把持用シリンダ ２２ カッタ−
駆動用モ−タ ２３ 支柱 ２４ 駆動軸 ２５ カッタア−ム ２６ カッタ−
刃 ２７ 穂木搬送用回転アクチュエ−タ ２８ 穂木搬送
ア−ム支持体 ２９ 回転軸 ３０ 穂木搬送
ア−ム押出シリンダ ３１ 穂木搬送ア−ム ３２ 穂木ハン
ド ３３ 穂木補助ハンド ３４ 穂木把持
用シリンダ ３５ 穂木把持用補助シリンダ ＳＷ1 接合位置検出センサ− ＳＷ2 接合位置
検出センサ−
イ−ダ部 １ 台木部 ２ 穂木部 ３ 接合部 ４ 台木苗供給
装置 ５ 台木苗搬送装置 ６ 台木カッタ
− ７ 穂木苗供給装置 ８ 穂木苗搬送
装置 ９ 穂木カッタ− １０ 接合装置 １１ 台木搬送用回転アクチュエ−タ １２ 台木搬送
ア−ム支持体 １３ 回転軸 １４ 台木搬送
ア−ム押出シリンダ １５ 台木搬送ア−ム １６ 台木ハン
ド １７ 台木補助ハンド １８ 台木根鉢
ハンド １９ 台木把持用シリンダ ２０ 台木把持
用補助シリンダ ２１ 根鉢把持用シリンダ ２２ カッタ−
駆動用モ−タ ２３ 支柱 ２４ 駆動軸 ２５ カッタア−ム ２６ カッタ−
刃 ２７ 穂木搬送用回転アクチュエ−タ ２８ 穂木搬送
ア−ム支持体 ２９ 回転軸 ３０ 穂木搬送
ア−ム押出シリンダ ３１ 穂木搬送ア−ム ３２ 穂木ハン
ド ３３ 穂木補助ハンド ３４ 穂木把持
用シリンダ ３５ 穂木把持用補助シリンダ ＳＷ1 接合位置検出センサ− ＳＷ2 接合位置
検出センサ−
Claims (1)
- 【請求項１】 台木苗供給装置４に供給される台木苗及
び穂木苗供給装置７に供給される穂木苗を各々の苗の搬
送装置５，８により各々のカッタ−６，９の切断位置ま
で搬送し、それぞれ切断した台木苗と穂木苗を更に各々
の搬送装置で接合位置まで搬送して接合する接ぎ木ロボ
ットであって、前記台木苗搬送装置と穂木苗搬送装置が
共に正規の接合位置に達したことを検出する接合位置検
出手段を設け、この接合位置検出手段の検出結果に基づ
き前記両搬送装置５，８を作動させて台木苗と穂木苗を
接合することを特徴とする接ぎ木ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11842295A JP3518050B2 (ja) | 1995-05-17 | 1995-05-17 | 接ぎ木ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11842295A JP3518050B2 (ja) | 1995-05-17 | 1995-05-17 | 接ぎ木ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08308381A true JPH08308381A (ja) | 1996-11-26 |
| JP3518050B2 JP3518050B2 (ja) | 2004-04-12 |
Family
ID=14736256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11842295A Expired - Fee Related JP3518050B2 (ja) | 1995-05-17 | 1995-05-17 | 接ぎ木ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3518050B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104396577A (zh) * | 2014-11-04 | 2015-03-11 | 浙江理工大学 | 一种具有45度切削工位的嫁接机 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103329740B (zh) * | 2013-07-17 | 2014-12-17 | 华南农业大学 | 一种力定位式秧苗把持传递嫁接装置及其实现方法 |
-
1995
- 1995-05-17 JP JP11842295A patent/JP3518050B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104396577A (zh) * | 2014-11-04 | 2015-03-11 | 浙江理工大学 | 一种具有45度切削工位的嫁接机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3518050B2 (ja) | 2004-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH08308381A (ja) | 接ぎ木ロボット | |
| JPH08331978A (ja) | 接ぎ木ロボットの接ぎ木苗用接合装置 | |
| JPH0947152A (ja) | 接ぎ木ロボットの台木苗把持搬送装置 | |
| JPH08308380A (ja) | 接ぎ木ロボットの台木苗切断装置 | |
| JP3277620B2 (ja) | スイカの接木ロボット | |
| JPH08280255A (ja) | 接ぎ木ロボット | |
| JPH08275675A (ja) | 接ぎ木ロボットの穂木胚軸把持装置 | |
| JP3864601B2 (ja) | 接木機械 | |
| JP3562003B2 (ja) | 接ぎ木ロボット | |
| JP3277595B2 (ja) | 接木ロボット | |
| JP3200970B2 (ja) | 接木ロボット | |
| JP3223578B2 (ja) | 接木ロボット | |
| JPH08280254A (ja) | 接ぎ木ロボットの台木苗断根処理装置 | |
| JPH08331977A (ja) | 接ぎ木ロボットの穂木苗把持装置 | |
| JP2000217429A (ja) | 接木機械の台木苗供給案内装置 | |
| JPH09131130A (ja) | 接ぎ木ロボットの穂木苗供給装置 | |
| JP3557672B2 (ja) | 接ぎ木ロボット | |
| JP3278960B2 (ja) | 接木ロボット | |
| JP3422327B2 (ja) | 接木ロボット | |
| JPH08336333A (ja) | 接ぎ木ロボットの穂木苗把持装置 | |
| JP2000041484A (ja) | 接木機械の苗切断装置 | |
| JPH06209652A (ja) | 接木ロボット | |
| JPH06245649A (ja) | 接木ロボット | |
| JP3020669B2 (ja) | コンバインの排ワラ処理構造 | |
| JPH0698629A (ja) | 接木ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040119 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130206 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140206 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |