JP2565865B2 - アンチスキツドブレ−キシステムのスリツプ制御方法及びその装置 - Google Patents

アンチスキツドブレ−キシステムのスリツプ制御方法及びその装置

Info

Publication number
JP2565865B2
JP2565865B2 JP61002348A JP234886A JP2565865B2 JP 2565865 B2 JP2565865 B2 JP 2565865B2 JP 61002348 A JP61002348 A JP 61002348A JP 234886 A JP234886 A JP 234886A JP 2565865 B2 JP2565865 B2 JP 2565865B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
brake pressure
wheels
signal
rotation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP61002348A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS61222854A (ja
Inventor
ハンス・ブツパー
グンター・ブツシユマン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co oHG
Original Assignee
Alfred Teves GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfred Teves GmbH filed Critical Alfred Teves GmbH
Publication of JPS61222854A publication Critical patent/JPS61222854A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2565865B2 publication Critical patent/JP2565865B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1763—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to the coefficient of friction between the wheels and the ground surface
    • B60T8/17636—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S303/00—Fluid-pressure and analogous brake systems
    • Y10S303/02—Brake control by pressure comparison
    • Y10S303/03—Electrical pressure sensor
    • Y10S303/04—Pressure signal used in electrical speed controlled braking circuit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、路面とタイヤとの間の瞬間的な摩擦係数
に対応してブレーキ力の制御をなす自動車のアンチスキ
ッドブレーキシステムのスリップ制御方法およびこの制
御方法を実施するための回路を備えたアンチスキッドブ
レーキシステムのスリップ制御装置に関する。
［従来の技術］ 自動車のアンチスキッドブレーキシステムは、自動車
の車輪の回転速度及びその減速、加速の状態および自動
車の速度を測定し、これらの測定信号を論理的に組み合
わせ、かつ処理することにより、この測定信号からブレ
ーキ圧制御信号を出力する。そして、車輪にロックの傾
向が生じた場合には、各車輪のブレーキ力をブレーキ圧
制御信号によって適切なタイミングで、一定に維持、減
少または増加させ、この車輪のスキッドを防止するもの
である。
一般に、このようなアンチスキッドブレーキシステム
では、たとえば制動時において車両の速度と車輪の周速
度との差すなわちスリップ率を算出する。このスリップ
率は、その車輪がスキッドを生じる限界を示すパラメー
タとなるので、このスリップ率が所定の限界値を超えな
い範囲でブレーキ力を制御することによって、この車輪
にスキッドを発生させない範囲で最大の制動力を与える
ことができる。
たとえば、西独特許明細書第2136440号に開示されて
いるものは、直列に接続されたブレーキ力の時間的制御
をなす幾つかのタイミング要素を備えている。そして、
制動された車輪がスキッドの限界値に達した場合には、
上記のタイミング要素の一つが作動してブレーキ圧を緩
め、次のタイミング要素は所定の保持時間後に、再加速
された車輪が限界値に達すると作動され、再びブレーキ
圧を制御する。このようなものは、回転が不安定になっ
た車輪の回転の加減速に対応してブレーキ圧の調整をす
るだけのものである。
しかしながら、このスリップ率の限界値等は、路面と
車輪との間の摩擦係数等によって影響を受けるので、こ
の摩擦係数をパラメータとしてブレーキ力の制御に補正
ないし修正を与えることが好ましい。従来の自動車のア
ンチスキッドブレーキシステムにおいて、このような摩
擦係数を車輪のブレーキ力の制御にフイードバックする
ことは既に公知である。
たとえば、西独特許明細書第2717383号に開示されて
いるものは、摩擦係数の測定装置が設けられ、検出され
た摩擦係数に対応してブレーキ作動の際のブレーキ圧の
制御を行うように構成されている。この測定装置は、一
旦制動された後にブレーキ圧が緩められた車輪が路面と
の摩擦によって再加速した際の回転加速信号、および次
にブレーキ圧が強められた際の回転減速信号等から、こ
の車輪と路面との間の摩擦係数を算定するものである。
このようにして算定された摩擦係数は車輪のブレーキ制
御にフイードバックされる。しかし、このようなもの
は、制動された車輪が再加速および減速された後に摩擦
係数が算定されるので、ブレーキ作動を開始してからこ
の摩擦係数が算定されてフイードバックされるまでに遅
れが生じるという不具合があった。
［発明が解決しようとする課題］ 本発明は上記のような不具合を解消し、最適な減速を
なすために、タイヤのスリップ率等を制御してスキッド
を生じない範囲で最大の制動力を発生させるとともに、
各路面状態、すなわちそのときに得られる路面とタイヤ
との間の最大摩擦力つまり摩擦係数に対応してブレーキ
圧の制御に修正を与えて最適なスリップ制御をなし、ま
たこのような摩擦係数の算定を遅れなく迅速におこな
い、この摩擦値のブレーキ制御へのフイードバックを遅
れなくおこなうことができるスリップ制御方法およびス
リップ制御装置を提供するものである。
［課題を解決するための手段とその作用］ 本発明のスリップ制御方法は、その基本的な作動は自
動車の車輪の回転の減速からこの車輪のロック傾向を検
出し、この車輪の回転の減速に対応してこの車輪のブレ
ーキ圧を制御し、この車輪のスリップを防止するもので
ある。このような制御は、たとえば車輪がロック傾向を
生じる際に、路面とのスリップ率が急激に増加し、その
結果車輪の減速率が急激に大きくなることを検出するこ
とによりおこなわれる。そして、このように車輪にロッ
ク傾向が生じた場合に、その車輪のブレーキ圧を所定の
制御プログラムに従って制御し、ロックまたはスキッド
を防止する。
また、本発明は、上記のような基本的なようなブレー
キ圧の制御に加えて、路面と車輪との間の摩擦係数を算
定し、この摩擦係数を上記のブレーキ圧の制御にフイー
ドバックし、この摩擦係数に対応した最適のブレーキ圧
の制御をおこなうものである。
このスリップ制御方法は、前輪および後輪を含む複数
の車輪の回転速度を検出し、この回転速度を微分してこ
れら車輪の回転速度の減速率を測定する。そして、これ
らの減速率の変化から、車輪が不安定になったこと、す
なわち減速率が急激に変化してその車輪にロックないし
スキッドの傾向が生じたことを検出し、このような傾向
の生じない範囲でブレーキ圧制御信号を出力し、上述の
ような基本的なブレーキ圧制御をおこなう。
また、この上記のブレーキ圧制御をおこなう一方で、
このブレーキ作動の際に上記の複数の車輪のうち最も回
転速度の早い車輪を選定し、この最速の車輪の減速率か
らこの車輪と路面との摩擦係数を算定する。この最速の
車輪は、他の車輪がロックまたはスキッドの傾向を生じ
ている際にも、このようなロックまたはスキッドの傾向
を生じないで安定して回転している車輪であり、この車
輪の減速率は自動車の減速とみなすことができる。この
場合に、他の車輪はロックまたはスキッドの傾向が生じ
ている状態であり、この自動車は車輪と路面との間で最
大摩擦力が作用している状態で減速している。したがっ
て、この減速の車輪の減速率から、この自動車が車輪と
路面との間で最大摩擦力が生じている状態の減速率が算
定でき、この自動車の減速率から車輪と路面との間の最
大摩擦力すなわち摩擦係数が算定できる。
そして、このようにして算定された摩擦係数は、上記
のブレーキ圧制御にフイードバックされ、この瞬間の路
面と車輪との間の摩擦係数に対応した最適のブレーキ圧
制御ができる。
なお、上記の各車輪の減速率からのブレーキ圧制御信
号の算定、最足の車輪の減速率からの摩擦係数の算定、
およびこの摩擦係数のブレーキ圧制御信号へのフイード
バック等は、あらかじめ設定されている制御プログラム
に基づいておこなわれる。
このようなスリップ制御方法は、ブレーキ操作が開始
され、各車輪のうちの幾つかが不安定になってそれらの
減速率が変化し、ブレーキ圧の制御が開始されると同時
に、最速の車輪の選定とその減速率が検出され、この状
態における車輪と路面との摩擦係数が瞬間的に算定で
き、この摩擦係数をブレーキ圧制御信号にフイードバッ
クすることができる。したがって、このような摩擦係数
のフイードバックが迅速になされ、正確な制御ができ
る。また、このような摩擦係数の算定は簡単かつ直接的
であり、路面の状態が変化する場合でも、その瞬間の摩
擦係数が算定されて迅速にフイードバックされるので、
確実かつ安全なスリップ制御をなすことができる。
また、本発明は、上記の最速の車輪の減速率の代わり
に、この車輪のブレーキ圧をセンサによって検出し、こ
のブレーキ圧を車輪と路面との間の摩擦係数のパラメー
タとして使用し、上記と同様の制御をなすことができ
る。
すなわち、制動されている車輪がロック傾向を生じて
いない状態では、この車輪と路面との間の摩擦力によっ
てこの車輪が受けるトルクは、この車輪に対するブレー
キ装置の制動トルクと等しい。そして、このブレーキ装
置の制動トルクはこのブレーキ装置に作用するブレーキ
圧に対応している。
そして、ブレーキ操作が開始されると、ブレーキペダ
ルを踏み込む初期の段階では、短時間の間ではあるが、
時間の経過とともにブレーキ圧が零から上昇してゆく。
そして、ある車輪のブレーキ圧による制動トルクがその
車輪と路面との間の摩擦力を越えると、この車輪にはロ
ック傾向が生じる。この場合、車輪と路面との間の摩擦
係数が小さい場合には、早い時点すなわち時間の経過と
ともに上昇するブレーキ圧がまだ低い時点で上記のよう
な車輪の不安定さが生じ、また路面との摩擦係数が大き
い場合には、遅い時点すなわちブレーキ圧が高くまで上
昇した時点で車輪の不安定さが生じる。そして、このよ
うな車輪の不安定さが生じた時点における最速の車輪の
ブレーキ圧は、上述のようにまだ車輪と路面との摩擦力
に対応しており、この場合の摩擦力はほぼ最大摩擦力す
なわち摩擦係数である。よって、ブレーキ圧が時間の経
過とともに上昇している際に、ある車輪にロック傾向が
生じた時点において最速の車輪のブレーキ圧を検出する
ことにより、この車輪と路面との摩擦係数を算定するこ
とができ、この摩擦係数をブレーキ圧制御にフイードバ
ックすることができる。
このような方法は、路面の凹凸等の影響を排除するこ
とができる。すなわち、路面の凹凸等が大きい場合に
は、車輪が大きな転がり抵抗を受け、ブレーキ操作をし
なくてもこれにより車輪の回転および自動車に減速が生
じる。このような減速は、車輪と路面との間の摩擦力に
起因するものではなく、よって前述のように車輪の減速
率から摩擦係数を算定する場合には、このような転がり
抵抗等による減速分に相当する誤差が生じる。しかし、
上記のようにブレーキ圧から摩擦係数を算出するように
すれば、上記の転がり抵抗等の誤差分が自動的に排除さ
れるので、より正確かつ確実なブレーキ制御が可能とな
る。また、この方法は、摩擦係数の算定が簡単になると
いう利点もある。
また、本発明のスリップ制御装置は、上記のようなブ
レーキ制御を確実におこなうことができ、また構造も簡
単で信頼性が高い。
［実施例］ 以下、図を参照して本発明の実施例を示す。第１図の
ブロック図において、自動車の前車輪はVL,VRによって
示されており、また後車輪はHL,HRによって示されてい
る。そして、各々の車輪の回転状態を車輪センサ１〜４
が設けられている。これらの車輪センサ１〜４は、誘導
トランスデューサによって構成されており、車輪と一緒
に回転する歯付きディスクを備え、車輪の回転数に比例
した周波数の電気的な信号を出力する。
また、上記の車輪センサ１〜４からの信号を受ける各
車輪ごとの個々の回路５〜８が一体的なユニット回路と
して設けられている。そして、各車輪センサからの信号
は、これらの回路５〜８においてそれぞれ処理、増幅さ
れ、各車輪の速度に比例した信号を信号ライン10〜13を
介して出力する。この各車輪の速度に比例した信号は、
ライン14〜17を介して電子回路26に送られ、またこれと
同時に各微分回路18〜21に送られ、これらはユニット回
路27として一体化されている。これらの微分回路18〜21
において、各車輪の速度信号は微分され、各車輪の瞬間
的な減速または加速に対応した信号に変換され、信号ラ
イン22〜25を介して上記の電子回路26に送られる。
この電子回路26は、２個の回路ユニット42,43に分割
されている。そして、この回路ユニット42において、従
来公知の方法で、たとえば所定の制御プログラムに従っ
て上記の各車輪の速度および減速率の信号を処理し、各
車輪ごとのブレーキ圧制御信号Ｉ〜IVを出力する。そし
て、これらのブレーキ圧制御信号Ｉ〜IVは、以下に説明
する方法によって算定された路面と車輪との摩擦係数に
対応して、回路ユニット43において修正される。
この制御回路には、さらに比較器28と選択回路29を備
えている。そして、上記の回路５〜８から出力された各
車輪の速度信号は上記の比較器28に送られ、その最速の
車輪が検出される。また、上記の各微分回路18〜21から
の各車輪の減速率の信号は、それぞれ上記の選択回路29
に送られる。なお、この実施例では、前輪VL,VRに最初
にロックまたはスキッドの傾向が生じるようなブレーキ
システムの構成のものを対象としており、この場合に最
速の車輪は常に後輪HL,HRとなるので、上記の比較器28
および選択回路29には後輪HL,HRからの信号しか送られ
ないように構成されている。もちろん、このような条件
でない場合には、第１図に破線で示すように、前輪VL,V
Rからの信号も上記の比較器28および選択回路29に送ら
れるように構成しても良いことはもちろんである。
そして、上記の比較器28によって各車輪の速度信号が
比較され、最速の車輪が選定され、その信号は上記の選
択回路29に送られる。この選択回路29は、上記の比較器
28からの信号に対応して最速の車輪の減速率の信号を選
択し、この選択された最速の車輪の減速率の信号は信号
ライン32を介して摩擦係数算定回路31に送られる。
一方、上記の車輪の一部にロックまたはスキッドの傾
向が生じてその回転が不安定になった場合には、上記の
回路ユニット42で従来と同様の制御プログラムに従って
上記の車輪の速度や減速率の変化からこのロックまたは
スキッドの傾向が判別され、またこの制御プログラムに
従って回路ユニット42から上記のブレーキ圧制御信号Ｉ
〜IVが出力されるとともに、スイッチ30にも信号が送ら
れ、このスイッチ30を介して上記の摩擦係数算定回路31
に信号が送られる。
そして、この摩擦係数算定回路31は、このスイッチ30
からの信号に対応して作動し、上記の選択回路29から送
られている最速の車輪の減速率からこの自動車の減速率
を算定し、この自動車の減速率から車輪と路面との間の
摩擦係数を算定する。このような摩擦例数の算定は、あ
らかじめ設定された制御プログラムによってなされる
が、その基本的な作用は以下の通りである。
すなわち、上述のように、車輪の一部でロックまたは
スキッドの傾向が生じた瞬間は、この自動車の各車輪が
路面から受ける摩擦制動力は、これらの車輪と路面との
間の摩擦力の最大限界値に近い最大摩擦力である。そし
て、この場合に、最速の車輪はまだロックまたはスキッ
ドの傾向を生じておらず、安定して回転しているので、
この最速の車輪の速度（周速度）はこの自動車の速度に
対応している。したがって、この最速の車輪の減速率
は、この自動車の速度の減速率に対応している。
この瞬間の自動車の減速率は、各車輪と路面との間の
最大摩擦力によって生じているものである。よって、こ
れら車輪と路面との間の摩擦係数は、これら車輪に作用
するこの最大摩擦力と、これら車輪を路面に押圧する自
動車の重量との比となる。
この最大摩擦力をＦ、自動車の質量をＭとすると、こ
の瞬間の自動車の減速率すなわち減速加速度ａは、ａ＝
F/Mであり、よってＦ＝aMである。また、各車輪を路面
に押圧する荷重すなわち自動車の重量Ｗは、Ｗ＝Mg（ｇ
は重力加速度）である。
そして、この場合の摩擦係数μは、μ＝F/Wであるか
ら、上記の式を代入すると、 μ＝aM/Mg＝a/g となる。したがって、最速の車輪の減速率すなわち自動
車の減速率ａから、上記のようにこの瞬間の車輪と路面
との間の摩擦係数を簡単に算定できる。
そして、このようにして算定された摩擦係数の信号
は、信号ライン33を介して回路43に送られて自動車の参
照速度すなわち推定されたその瞬間の自動車の速度等に
対応して所定の補正がなされた後に、信号ライン35を介
して前記の電子回路26の修正ユニット43に送られる。そ
して、このユニット43において、上記のユニット42から
のブレーキ圧制御信号Ｉ〜IVは、上記の摩擦係数に対応
して修正が与えられる。この修正は、あらかじめ設定さ
れた制御プログラムによってなされる。
このようにして摩擦係数に対応して最適に修正された
ブレーキ圧制御信号は、たとえばブレーキ圧の継続時間
等の出力信号A1〜A6として出力され、これらの信号はブ
レーキシステムの制御をなす電磁弁36〜41に送られ、こ
れらによってこのブレーキシステムのブレーキ圧やその
継続時間等が制御され、車輪のロックやスキッドを生じ
ない範囲で、かつその瞬間の路面との摩擦係数に対応し
た最大限の制動力が得られるように制御される。
なお、第2a図ないし第2f図には、上記のようなブレー
キ作動の際の車輪の回転の状態の変化の例を示す。第2a
図および第2b図は、それぞれ左右の前車輪VL,VRおよび
左右の後車輪HL,HRの速度VRの変化を示す。また、第2c
図および第2d図は、それぞれ左右の前車輪VL,VRおよび
左右の後車輪HL,HRの減速率−Ｒおよび加速率＋Ｒ
の変化を示す。また、第2e図および第2f図は、それぞれ
左右の前車輪VL,VRおよび左右の後車輪HL,HRのブレーキ
圧Ｐの変化を示す。
この例では、時間t0においてブレーキ作動が開始され
る。そして、このブレーキ作動の際の各車輪の不安定さ
は、第2a図ないし第2d図に示すように、これらの車輪の
速度および減速率の変化として示される。また、ブレー
キ操作の初期の段階の短時間内では、ブレーキペダル等
の踏み込み開始のt0の時点から、第2e、2f図に示すよう
にブレーキ圧Ｐは時間の経過に伴って上昇し、制動力も
増大してゆく。そして、この制動力が車輪と路面との摩
擦力以上になると、たとえばt1において、右前車輪VRの
回転の特性が第2a図および第2c図の破線で示すような曲
線となってロック傾向を示し、その後に同様にしてt2に
おいて右後車輪HRが、t3において左前車輪VLがロック傾
向を示し、一般にこれらの車輪は同時にはロック傾向を
示さない。なお、第2e図には、上記の最初にロック傾向
を生じた右前車輪VRのホイールシリンダ内のブレーキ圧
PVRが前述したようなブレーキ圧制御により減圧された
状態を破線で示してある。
このような状態において、左後車輪HLは、最後まで安
定した回転を示し、他の車輪が多少ともロック傾向を示
した後も安定して回転している。この最後まで安定して
いる左後車輪HLは、最速の車輪であり、本発明の方法で
はこのような最速すなわち最後まで安定している車輪か
ら自動車の減速率を算定し、路面との摩擦係数を算定し
て各車輪のブレーキ圧制御に修正を加え、最適に制動を
なすように構成されている。この自動車の減速は、前車
輪が不安定な回転をしている間も連続して減速するが、
第2b図および第2d図に示すように、たとえばt1からt4ま
での間は最速の左後車輪HLはその速度および減速率が急
激には変化しておらず、安定して回転を続けている。よ
って、この時間における自動車の減速率は、この最速の
左後車輪HLの減速率に相当し、この減速率から前述した
ように路面と車輪との間の摩擦係数μを算定することが
できる。
このようにして算定された摩擦係数すなわち路面の状
態に対応して所定の制御プログラムに従ってブレーキ圧
制御がなされる。たとえば、上記の摩擦係数が0.3以下
の場合には、ブレーキ圧の調整の基準となる自動車の参
照速度の勾配が小さな値に、つまり自動車を小さな減速
率で制動するようにブレーキ圧の調整がなされる。ま
た、この摩擦係数が0.3以上の場合には、乾いた路面で
十分な摩擦力が得られると推定され、これに対応してよ
り大きな減速率で自動車を制動するようにブレーキ圧の
調整がなされる。
また、第３図には、本発明の変形例を示す。このもの
は第１図を参照して説明した実施例に対し、車輪にロッ
ク傾向が現れた際の最速の車輪の減速率から摩擦係数を
算定する代りに、この際の最速の車輪のブレーキ圧を測
定することにより、上記の摩擦係数に対応した路面状態
を算定するものである。
この実施例のものは、ブレーキ圧を検出する圧力セン
サ44,45,46を備えており、これらの圧力センサ44,45,46
は、ブレーキ圧発生器47における３個の液圧的に分離し
たブレーキ回路の瞬間的なブレーキ圧P1,P2,P3を検出す
る。これらのブレーキ圧P1,P2,P3に相当する電気信号
は、信号ライン48,49,50を介して処理評価回路51に送ら
れる。そして、この処理評価回路51の出力端子Ａから
は、上記の信号が電気的に処理可能な信号として出力さ
れる。
上記のブレーキ圧発生器47のブレーキ回路52,53,54
は、車輪VL,VR,HL,HRのホイールブレーキが接続されて
いる。また、この第３図の実施例では、各車輪の回転速
度は、前述の実施例と同様に誘導センサ１′,2′,3′,
4′により検出される。また、これらの信号は、回路
９′により処理された後に微分回路27′に送られる。そ
して、これら微分回路27′によって算定された各車輪の
減速および加速率の信号、および各車輪の速度信号は第
１図の実施例と同様な電子回路26′に送られて前述の実
施例と同様に処理される。そして、この電子回路26′か
らはブレーキ圧制御信号A1〜A6が出力され、電磁弁36′
〜41′を制御して各車輪のスリップ制御をなすことは前
述の実施例と同様である。
そして、この実施例では、車輪の一部にロック傾向が
生じた場合に、摩擦係数算定回路31′はスイッチ30′を
介して作動される。そして、この場合には上記の摩擦係
数算定回路31′には上記の圧力センサ44,45,46からのブ
レーキ圧信号のうち、最速の車輪のブレーキ圧信号が送
られ、これを基準としてこのロック傾向が生じた際の瞬
間の摩擦係数が算定される。そして、この算定された摩
擦係数の信号は回路34′により処理された後に、信号ラ
イン35′を介して上記の電子回路26′に送られ、第１図
の実施例と同様にこの摩擦係数に対応してブレーキ圧制
御信号に修正が加えられ、最適のブレーキ制御をなす。
この実施例のものは、ブレーキ圧信号に基づいて摩擦
係数を算定する。このブレーキ圧は、その車輪に与えら
れている制動トルクに対応する。この車輪がロックまた
はスキッド等の傾向を示していなければ、この車輪に与
えられている路面との間の摩擦力によるトルクは、この
ブレーキによる制動トルクと対応しており、このブレー
キによる制動トルクはブレーキ圧に対応している。
そして、ある車輪VRが上述のようにロック傾向を生じ
る場合、路面との摩擦力が小さい場合にはブレーキ圧の
低い早い時点でロック傾向が生じ、また摩擦力が大きい
場合にはブレーキ圧の高くなった遅い時点でロック傾向
が生じる。そして、この時点t1において、最速の車輪HL
はまだロック傾向を示しておらず、安定して回転してお
り、この車輪HLのブレーキ圧が前記のように路面との最
大摩擦力すなわち摩擦係数に対応している。よって、こ
のt1の時点における最速の車輪HLのブレーキ圧から路面
との摩擦係数を算出することができる。
この実施例のものは、その作動および装置の構造が簡
単であるとともに、路面の凹凸等により車輪に与えられ
る転がり抵抗の影響を排除できるという特徴がある。す
なわち、路面に凹凸等がある場合には、車輪の転がり抵
抗が大きくなり、この車輪の回転および自動車は減速す
るが、この減速はブレーキ作動による制動とは異なり、
路面と車輪との摩擦によるものではない。したがって、
この車輪の減速率から路面と車輪との摩擦係数を算定す
ると、この転がり抵抗による減速分だけの誤差が生じる
が、上記のようにブレーキ圧から摩擦係数を算定すれ
ば、上記のような転がり抵抗等、路面との摩擦による減
速以外の要素を排除することができ、路面と車輪との摩
擦係数をより正確に算定できる。
［発明の効果］ 上述の如く本発明は、ブレーキ作動の開始の際に、あ
る車輪がロックまたはスキッドの傾向を生じてその回転
に不安定さが生じた場合に、他の最速の車輪の減速を自
動車全体の減速とみなし、この自動車全体の減速から路
面との摩擦係数を直ちに算定し、この摩擦係数に対応し
てブレーキ圧制御に修正を加えることができる。したが
って、路面の状態が変化するような場合でも、その摩擦
係数の変化を迅速にブレーキ圧制御にフイードバックで
き、確実なブレーキ制御をなすとともに、その方法や装
置も簡単である等の効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は、この発明の一実施例を示すブロック回路図、
第2a図ないし第2f図はブレーキ作動の際の車輪の回転の
特性を示す線図、第３図はこの発明の他の実施例を示す
ブロック回路図である。 1,2,3,4……センサ、5,6,7,8……回路、10,11,12,13,1
4,15,17……信号ライン、18,19,20,21……微分段、26…
…電子回路、28……比較器、29……選択回路、30……ス
イッチ、31……摩擦係数認識回路、36,37,38,39,40,41
……電磁弁。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 グンター・ブツシユマン ドイツ連邦共和国，6270 イトシユタイ ン，シエーネ・アウスジヒト ６ (56)参考文献 特開 昭56−39945（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−34551（ＪＰ，Ａ)

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】自動車の車輪の回転の減速からこの車輪の
    ロック傾向を検出し、この車輪の回転の減速に対応して
    この車輪のブレーキ圧を制御し、この車輪のスリップを
    防止するアンチスキッドブレーキシステムのスリップ制
    御方法であって、 前輪（VL,VR）および後輪（HL,HR）を含む複数の車輪の
    回転速度（10,11,12,13）を検出するステップ（９）
    と、 上記のステップ（９）で検出された各車輪の回転速度
    （10,11,12,13）を微分してこれら車輪の回転の減速率
    （22,23,24,25）を算定するステップ（27）とを備え、
    ブレーキ操作時において、 上記の各車輪の回転速度に基づいた信号から上記の車輪
    にロック傾向が生じたことを検出してこれら各車輪（V
    L,VR,HL,HR）のブレーキ圧を制御するためのブレーキ圧
    制御信号（I,II,III,IV）を出力するステップ（42）
    と、 上記のステップ（42）と同時に上記の車輪の回転速度を
    比較して回転速度の最も早い最速の車輪（HL）を選定す
    るステップ（28）と、 上記のステップ（28）により選定された最速の車輪（H
    L）の回転速度および回転速度の減速率からこの最速の
    車輪と路面との間の摩擦係数を算定するステップ（31）
    と、 前記のステップ（42）で算定した上記の車輪（VL,HR）
    のブレーキ圧制御信号を上記のステップ（31）で算定し
    た摩擦係数に対応して修正するステップ（43）とを備え
    たことを特徴とするアンチスキッドブレーキシステムの
    スリップ制御方法。
  2. 【請求項２】自動車の車輪の回転の減速からこの車輪の
    ロック傾向を検出し、この車輪の回転の減速に対応して
    この車輪のブレーキ圧を制御し、この車輪のスリップを
    防止するアンチスキッドブレーキシステムのスリップ制
    御方法であって、 前輪（VL,VR）および後輪（HL,HR）を含む複数の車輪の
    回転速度（10,11,12,13）を検出するステップ（９）
    と、 上記のステップ（９）で検出された各車輪の回転速度
    （10,11,12,13）を微分してこれら車輪の回転の減速率
    （22,23,24,25）を算定するステップ（27）とを備え、
    ブレーキ操作時において、 上記の各車輪の回転速度に基づいた信号から上記の車輪
    にロック傾向が生じたことを検出してこれら各車輪（V
    L,VR,HL,HR）のブレーキ圧を制御するためのブレーキ圧
    制御信号（I,II,III,IV）を出力するステップ（42）
    と、 上記のステップ（42）と同時に各車輪のブレーキ圧（4
    8,49,50）を検出するステップ（44,45,46）と、 上記のステップ（42）と同時に上記の車輪のうち回転速
    度の最も早い最速の車輪（HL）を選定するステップ（3
    0′）と、 上記のステップ（30′）で選定された最速の車輪（HL）
    のブレーキ圧（50）からこの最速の車輪と路面との間の
    摩擦係数を算定するステップ（31′）と、 上記のステップ（42）で算定した車輪（VL,HR）のブレ
    ーキ圧制御信号を上記のステップ（31′）で算定した摩
    擦係数に対応して修正するステップ（43）とを備えたこ
    とを特徴とするアンチスキッドブレーキシステムのスリ
    ップ制御方法。
  3. 【請求項３】自動車の車輪の回転の減速からこの車輪の
    ロック傾向を検出し、この車輪の回転の減速に対応して
    この車輪のブレーキ圧を制御し、この車輪のスリップを
    防止するアンチスキッドブレーキシステムのスリップ制
    御装置であって、 前輪（VL,VR）および後輪（HL,HR）を含む複数の車輪の
    回転速度を検出する回転速度検出手段（1,2,3,4）と、 上記の回転速度検出手段で検出された各車輪の回転速度
    信号を微分してこれら車輪の回転の減速率を算定する微
    分回路（18,19,20,21）と、 上記の回転速度検出手段（1,2,3,4）からの各車輪の回
    転速度信号が入力され、上記の各車輪の回転速度からこ
    れら各車輪のブレーキ圧を制御するためのブレーキ圧制
    御信号を算定してこのブレーキ圧制御信号（I,II,III,I
    V）を出力するブレーキ圧制御回路（42）と、 上記の各車輪の回転速度検出手段からの回転速度信号を
    比較して回転速度の最も早い最速の車輪（HL）を選定す
    る比較回路（28）と、 上記の最速の車輪の回転速度信号および回転速度の減速
    率信号が入力され、これらの信号からこの最速の車輪と
    路面との間の摩擦係数を算定する摩擦係数算定回路（3
    1）と、 上記のブレーキ圧制御回路（42）からの各車輪のブレー
    キ圧制御信号が入力されるとともに上記の摩擦係数算定
    回路（31）からの摩擦係数信号が入力され、上記の車輪
    のブレーキ圧制御信号を上記の摩擦係数信号に対応して
    修正する修正ブレーキ圧制御回路（43）とを備えたこと
    を特徴とするアンチスキッドブレーキシステムのスリッ
    プ制御装置。
  4. 【請求項４】自動車の車輪の回転の減速からこの車輪の
    ロック傾向を検出し、この車輪の回転の減速に対応して
    この車輪のブレーキ圧を制御し、この車輪のスリップを
    防止するアンチスキッドブレーキシステムのスリップ制
    御装置であって、 前輪（VL,VR）および後輪（HL,HR）を含む複数の車輪の
    回転速度を検出する回転速度検出手段（１′,2′,3′,
    4′）と、 上記の回転速度検出手段で検出された各車輪の回転速度
    信号を微分してこれら車輪の回転の減速率を算定する微
    分回路（18,19,20,21）と、 上記の回転速度検出手段からの各車輪の回転速度信号が
    入力され、上記の各車輪の回転速度からこれら各車輪の
    ブレーキ圧を制御するためのブレーキ圧制御信号を算定
    してこのブレーキ圧制御信号（I,II,III,IV）を出力す
    るブレーキ圧制御回路（42）と、 上記の各車輪のブレーキ圧を検出するブレーキ圧検出手
    段（44,45,46）と、 上記のブレーキ圧制御回路（42）から最速の車輪（HL）
    に対応した信号を選定する選定回路（30′）と、 上記の選定回路（30′）からの信号が入力されるととも
    に上記のブレーキ圧検出手段（44,45,46）からの信号が
    入力され、上記のブレーキ圧の信号からこの最速の車輪
    と路面との間の摩擦係数を算定する摩擦係数算定回路
    （31′）と、 上記のブレーキ圧制御回路（42）からの各車輪のブレー
    キ圧制御信号が入力されるとともに上記の摩擦係数算定
    回路（31′）からの摩擦係数信号が入力され、上記の車
    輪のブレーキ圧制御信号を上記の摩擦係数信号に対応し
    て修正する修正ブレーキ圧制御回路（43）とを備えたこ
    とを特徴とするアンチスキッドブレーキシステムのスリ
    ップ制御装置。
JP61002348A 1985-01-11 1986-01-10 アンチスキツドブレ−キシステムのスリツプ制御方法及びその装置 Expired - Lifetime JP2565865B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3500745.1 1985-01-11
DE19853500745 DE3500745A1 (de) 1985-01-11 1985-01-11 Verfahren und schaltungsanordnung zur anpassung der schlupfregelung an den momentanen reibwert

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS61222854A JPS61222854A (ja) 1986-10-03
JP2565865B2 true JP2565865B2 (ja) 1996-12-18

Family

ID=6259634

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP61002348A Expired - Lifetime JP2565865B2 (ja) 1985-01-11 1986-01-10 アンチスキツドブレ−キシステムのスリツプ制御方法及びその装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4693522A (ja)
JP (1) JP2565865B2 (ja)
DE (1) DE3500745A1 (ja)
FR (1) FR2575983B1 (ja)
GB (1) GB2169675B (ja)

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63500368A (ja) * 1985-06-04 1988-02-12 ロ−ベルト　ボツシユ　ゲゼルシヤフト　ミツト　ベシユレンクテル　ハフツング 最適化されたブレ−キスリツプの調整装置
JPH0725296B2 (ja) * 1985-12-27 1995-03-22 曙ブレーキ工業株式会社 アンチスキツド制御方法
DE3717531C2 (de) * 1986-05-30 1993-12-23 Tokico Ltd Schaltungsanordnung zum Bestimmen der Referenzgeschwindigkeit in einer blockiergeschützten Fahrzeug-Bremsanlage
DE3627550A1 (de) * 1986-08-13 1988-02-18 Daimler Benz Ag Kraftfahrzeug mit einem antiblockiersystem
DE3719320A1 (de) * 1987-06-10 1988-12-29 Pfister Gmbh Verfahren und einrichtung zum bestimmen der tatsaechlichen geschwindigkeit eines fahrzeuges
US4882693A (en) * 1987-12-28 1989-11-21 Ford Motor Company Automotive system for dynamically determining road adhesion
EP0331133B1 (en) * 1988-02-29 1996-07-17 Nissan Motor Co., Ltd. Anti-skid brake control system with capability of eliminating influence of noise in derivation of wheel acceleration data
DE3836680A1 (de) * 1988-10-28 1990-05-03 Teves Gmbh Alfred Schaltungsanordnung fuer ein fahrzeug mit antriebsschlupfregelung
DE3841956A1 (de) * 1988-12-14 1990-06-21 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
EP0699570B1 (en) * 1989-03-13 1998-07-29 Sumitomo Electric Industries, Limited Brake control device in an antilock brake system
US4916619A (en) * 1989-04-13 1990-04-10 General Motors Corporation Adaptive wheel slip threshold
JP2623829B2 (ja) * 1989-05-19 1997-06-25 日産自動車株式会社 アンチスキッド制御装置
DE3916513A1 (de) * 1989-05-20 1990-11-22 Fatec Fahrzeugtech Gmbh Verfahren zum ermitteln und einstellen einer optimalen mittleren bremsverzoegerung
JPH0367770A (ja) * 1989-08-08 1991-03-22 Akebono Brake Res & Dev Center Ltd 車両のアンチロック制御方法
DE3931313A1 (de) * 1989-09-20 1991-03-28 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
US5005132A (en) * 1989-11-20 1991-04-02 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Antilock brake control device
JP2835760B2 (ja) * 1990-02-16 1998-12-14 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 車両のアンチロック制御方法
JP2855464B2 (ja) * 1990-05-09 1999-02-10 曙ブレーキ工業株式会社 車両のアンチロック制御方法
US5132906A (en) * 1990-06-11 1992-07-21 Ford Motor Company Road surface friction and hill slope estimator
US5033002A (en) * 1990-06-11 1991-07-16 Ford Motor Company Vehicle traction controller/road friction and hill slope tracking system
JPH04345562A (ja) * 1991-05-23 1992-12-01 Jidosha Kiki Co Ltd 路面の摩擦係数の判断方法およびこの判断方法を用いたアンチスキッドブレーキ制御方法
JP2628807B2 (ja) * 1991-07-30 1997-07-09 住友電気工業株式会社 アンチロック制御装置
DE4137546C2 (de) * 1991-11-12 1994-01-20 Mannesmann Ag Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen der tatsächlichen Fahrgeschwindigkeit bei Schienenfahrzeugen
DE4210576C1 (ja) * 1992-03-31 1993-08-05 Temic Telefunken Microelectronic Gmbh, 7100 Heilbronn, De
DE4330076A1 (de) * 1992-09-07 1994-03-17 Unisia Jecs Corp Antiblockier-Regelungssystem
JP3382269B2 (ja) * 1992-11-04 2003-03-04 本田技研工業株式会社 車両のアンチロック制御方法
JP3353846B2 (ja) * 1993-04-16 2002-12-03 マツダ株式会社 車両のアンチスキッドブレーキ装置
DE4325780A1 (de) * 1993-07-31 1995-02-02 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
DE4410299B4 (de) * 1994-03-25 2004-02-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Schaltungsanordnung zur Erhöhung der Fahrstabilität für Kraftfahrzeuge mit Blockierschutzregelung
FR2729908B1 (fr) * 1995-01-26 1997-04-11 Baudet Jean Pierre Henri Jacqu Procede pour l'optimisation de l'adherence sous couple des roues des vehicules
DE19545012B4 (de) * 1995-12-02 2005-09-01 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS
EP0887241A3 (en) * 1997-06-27 1999-12-15 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Road surface condition estimating apparatus and variation reduction processing apparatus
DE19737779B4 (de) * 1997-08-29 2013-03-07 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln des Bremszylinderdruckes
DE10112351B4 (de) * 2001-03-13 2016-03-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit einem Blockierschutzregelungssystem ausgerüsteten Fahrzeugs
DE102005063658B3 (de) 2005-04-21 2019-06-27 Ipgate Ag Druckmodulatorsteuerung
US7751961B2 (en) * 2005-09-15 2010-07-06 Gm Global Technology Operations, Inc. Acceleration/deceleration induced real-time identification of maximum tire-road friction coefficient
DE102008063892B4 (de) 2008-12-19 2010-11-04 Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH Bremsanlage eines Schienenfahrzeugs mit Kompensation von Schwankungen der Reibbedingungen
EP3962791B1 (en) * 2019-04-30 2024-08-28 Faiveley Transport Italia S.p.A. Rotational monitoring system of at least one axle for a railway vehicle or train

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4094556A (en) * 1968-04-24 1978-06-13 Nippondenso Kabushiki Kaisha Anti-skid system for a vehicle
US3545817A (en) * 1969-01-21 1970-12-08 Gordon W Yarber Brake control mechanism
US3586387A (en) * 1969-03-05 1971-06-22 Kelsey Hayes Co Skid control system
CA966208A (en) * 1970-09-16 1975-04-15 Donald W. Howard Adaptive braking torque balance control
DE2050328C3 (de) * 1970-10-14 1975-11-13 Wabco Westinghouse Gmbh, 3000 Hannover Anordnung einer Gleitschutzeinrichtung für Fahrzeugräder, insbesondere von Straßenfahrzeugen
DE2136440C3 (de) * 1971-07-21 1984-09-27 Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover Blockiergeschützte, druckmittelbetätigte Fahrzeugbremsanlage
DE2254295A1 (de) * 1972-11-06 1974-05-09 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur antiblockierregelung, insbesondere an kraftfahrzeugen
FR2218227B1 (ja) * 1973-02-20 1977-09-16 Lucas Electrical Co Ltd
US3929382A (en) * 1974-05-10 1975-12-30 Eaton Corp Skid control system
DE2447182C2 (de) * 1974-10-03 1986-03-27 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Verfahren und Vorrichtung zum Regeln des Bremsdruckes an den Rädern eines Fahrzeuges
DE2717383C2 (de) * 1977-04-20 1982-05-13 Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh, 3000 Hannover Schaltungsanordnung zur Regelung des Bremsdruckes in der Einsteuerphase bei blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlagen
JPS5634551A (en) * 1979-08-31 1981-04-06 Nissan Motor Co Ltd Antiskid control device
JPS5639945A (en) * 1979-09-05 1981-04-15 Nissan Motor Co Ltd Antiskid control device
CH650734A5 (de) * 1980-11-11 1985-08-15 Teves Gmbh Alfred Antiblockiervorrichtung.
DE3209369A1 (de) * 1982-03-15 1983-09-22 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antiblockierregelsystem
JPS6035650A (ja) * 1983-08-09 1985-02-23 Nippon Denso Co Ltd アンチスキッド制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
FR2575983B1 (fr) 1990-11-23
DE3500745C2 (ja) 1992-07-09
GB2169675B (en) 1988-09-07
US4693522A (en) 1987-09-15
GB8600072D0 (en) 1986-02-12
JPS61222854A (ja) 1986-10-03
GB2169675A (en) 1986-07-16
FR2575983A1 (fr) 1986-07-18
DE3500745A1 (de) 1986-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2565865B2 (ja) アンチスキツドブレ−キシステムのスリツプ制御方法及びその装置
JP3533420B2 (ja) ブレーキ制御装置
US5669678A (en) Process and apparatus for determining the application pressures and characteristic brake values of a vehicle
JP4993050B2 (ja) 車両の制御方法および装置
EP0265969A2 (en) Wheel spin control apparatus for use in an automobile
JPS59137245A (ja) 制動力配分方法及びその装置
EP1386804B1 (en) Wheel lift identification for an automotive vehicle
US6882921B2 (en) Traction control algorithm for vehicle operation upon deformable road surfaces
JPH0761340A (ja) Ａｂｓ装置に於ける制御点検出法
JP2002538039A (ja) 車両の走行状態を制御する方法
US5452947A (en) Circuit configuration for regulating the brake pressure build-up for a brake system comprising an anti-locking control
US5029089A (en) Brake pressure control method
US5551769A (en) Method and system for split mu control for anti-lock brake systems
WO1995003957A1 (en) Method and system for correcting vehicle speed reference signals in anti-lock brake systems
JPH04502596A (ja) 乗物のアンチロックブレーキ装置のブレーキ圧力を制御する方法
JPH06503525A (ja) アンチロック・ブレーキ調整システム
US6895322B2 (en) Anti-lock brake control method having adaptive entry criteria
JPH063368A (ja) 車体加減速度検出手段の零点補正装置
JP4440459B2 (ja) ブレーキ力分配の制御または調整方法および装置
US5803557A (en) Anti-lock brake control system for vehicle
JP2001138888A (ja) 車両の駆動ユニットの制御方法および装置
JP3295974B2 (ja) アンチスキッド制御装置
US20010053953A1 (en) Antilock braking control method and system
JP2897262B2 (ja) アンチスキッド制御装置
GB2024355A (en) Anti-skid device for a motor vehicle braking system