DE10112351B4

DE10112351B4 - Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit einem Blockierschutzregelungssystem ausgerüsteten Fahrzeugs

Info

Publication number: DE10112351B4
Application number: DE10112351.5A
Authority: DE
Inventors: Dieter Burkhard; Dr. Karner Jürgen
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2001-03-13
Filing date: 2001-03-13
Publication date: 2016-03-03
Anticipated expiration: 2021-03-14
Also published as: DE10112351A1

Abstract

Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit einem Blockierschutzregelungssystem (ABS) ausgerüsteten Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass bei Fahrzeuggeschwindigkeiten im unteren Geschwindigkeitsbereich bei ABS-geregelten Bremsvorgängen der sich während einer Druckabbauphase einstellende Radschlupf zur Ermittlung der Fahrbahnsituation ausgewertet wird und dass beim Überschreiten einer vorgegebenen Schlupfschwelle und/oder beim Erkennen von Fahrbahnen mit ausgeprägtem Reibwertpeak (Schnee- und Eisfahrbahnen) ein Sonderregelungsmodus eingeleitet wird, der eine Reduzierung der Regelfrequenz herbeiführt.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit einem Blockierschutzregelungssystem (ABS) ausgerüsteten Fahrzeugs, insbesondere für ein Fahrzeug mit relativ großen Rädern und demzufolge hohen Massenträgheitsmomenten.
Die gattungsbildende DE 44 10 299 A1 beschreibt bereits ein Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit einem Blockierschutzregelungssystem (ABS) ausgerüsteten Fahrzeugs, welches bei niedrigem Blockierdruckniveau und niedrigem Reibwert das Regelprogramm derart ändert, dass dem Erhalt der Seitenführung gegenüber dem Erreichen eines kurzen Bremswegs Vorrang eingeräumt wird. Bei diesem bisherigen ABS-System kommt es speziell bei Fahrzeugen mit großen Rädern und damit hohen Massenträgheitsmomenten vor allem im unteren Geschwindigkeitsbereich (< 40 km/h) bei ABS-geregelten Bremsvorgängen, vor allem auf Fahrbahnen mit ausgeprägtem Reibwertpeak (Schnee- und Eisfahrbahnen), zu starken Komforteinbußen (ruppige Regelung) mit Verzögerungseinbrüchen, sowie zu verminderter Lenkfähigkeit durch sich wiederholende tiefe Schlupfeinläufe mit kurzen Blockierphasen an den Vorderrädern.
Aus der DE 27 58 529 C2 ist ein Antiblockierregelsystem bekannt, bei dem aus dem Drehbewegungsverhalten der Fahrzeugräder Regelsignale zur Variation des Bremsdrucks mittels einer Bremsdruckregeleinheit abgeleitet werden und bei der ein Sonderregelungsmodus vorgesehen ist, der eine Verbesserung der Bremsleistung auf Tiefschnee, Schneematsch, Sand und Schotter herbeiführen soll. Nach Erkennung einer entsprechenden Fahrbahnoberfläche wird die ABS-Regelung ganz oder teilweise unterbunden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, hier Abhilfe zu schaffen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Zur Behebung des vorgenannten Problems wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, bei Fahrzeuggeschwindigkeiten im unteren Geschwindigkeitsbereich (< 40 km/h) bei ABS-geregelten Bremsvorgängen den sich während einer Druckabbauphase einstellenden Radschlupf zur Ermittlung der Fahrbahnsituation auszuwerten und beim Überschreiten einer vorgegebenen Schlupfschwelle und/oder beim Erkennen von Fahrbahnen mit ausgeprägtem Reibwertpeak (Schnee- und Eisfahrbahnen) eine Sonderregelung vorzunehmen, die eine Beruhigung der Regelung und/oder Reduzierung der Regelfrequenz herbeiführt. In manchen Fällen ist es zweckmäßig, beim Überschreiten einer Schlupfschwelle in der Größenordnung von 15% bis 30% auf den Sonderregelungsmodus umzuschalten.
Nach einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in den Druckaufbauphasen während eines ABS-geregelten Bremsvorgangs der Druckaufbau in den Radbremsen durch Pulsfolgen herbeigeführt, wobei im Sonderregelungsmodus die Dauer der Pulspausen zwischen den einzelnen Druckaufbaupulsen im Vergleich zu der Dauer der Pulspausen in einem Normalregelungsmodus erhöht wird, die Amplituden der einzelnen Druckaufbaupulse bzw. der Anstieg des Druckes während der einzelnen Druckeinsteuerungspulse dagegen verringert werden.
In den Unteransprüchen sind noch weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung genannt.
In den beigefügten Abbildungen bzw. Diagrammen wird die bisherige Regelung (1) einer erfindungsgemäß modifizierten Regelung (2) gegenübergestellt. Die Diagramme dienen zum besseren Verständnis des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Um die für einen Sonderregelungsmodus infrage kommende Situation zu erkennen, wird in dem relevanten Geschwindigkeitsbereich der prozentuale Radschlupf während der Druckabbauphase ausgewertet. Übersteigt der Radschlupf während der Druckabbauphase einen gewissen Schwellwert (z. B. 30%; üblicherweise wird mit einem Schlupf von 10–15% geregelt), wird davon ausgegangen, dass die Fahrbahnbeschaffenheit zum oben beschriebenen Verhalten führt. Wurde dieser Zustand erkannt, wird die ABS-Regelung entsprechend modifiziert.
Diese Modifikationen bestehen aus längeren Aufbaupausen und kleineren Druckaufbaupulsen in der folgenden Druckaufbauphase, wie dies 2 im Vergleich mit 1 zu entnehmen ist. Dadurch wird erreicht, dass der Bremsdruck besser dosiert wird, bzw. das Blockierdruckniveau genauer angefahren wird, d. h., dass ein ”Übersteuern” des Systems verhindert wird.
Des weiteren erfolgt eine Reduzierung der Beschleunigungsschwellen zum Erkennen der Druckabbauphase sowie außerdem eine Vergrößerung des ersten Druckabbaupulses.
Durch diese Maßnahmen wird die Regelung beruhigt, bzw. die Regelfrequenz herabgesetzt und das Wiederholen des tiefen Schlupfeinlaufes verhindert. Dies führt zu einem deutlichen Gewinn an Komfort, Lenkfähigkeit und Verzögerung.

Claims

Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit einem Blockierschutzregelungssystem (ABS) ausgerüsteten Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass bei Fahrzeuggeschwindigkeiten im unteren Geschwindigkeitsbereich bei ABS-geregelten Bremsvorgängen der sich während einer Druckabbauphase einstellende Radschlupf zur Ermittlung der Fahrbahnsituation ausgewertet wird und dass beim Überschreiten einer vorgegebenen Schlupfschwelle und/oder beim Erkennen von Fahrbahnen mit ausgeprägtem Reibwertpeak (Schnee- und Eisfahrbahnen) ein Sonderregelungsmodus eingeleitet wird, der eine Reduzierung der Regelfrequenz herbeiführt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrzeuggeschwindigkeit unter ca. 40 km/h als eine im unteren Geschwindigkeitsbereich liegende Fahrzeuggeschwindigkeit bewertet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass beim Überschreiten einer vorgegebenen Schlupfschwelle in der Größenordnung von 15% bis 30% auf den Sonderregelungsmodus umgeschaltet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass in den Druckaufbauphasen während eines ABS-geregelten Bremsvorgangs der Druckaufbau in den Radbremsen durch Pulsfolgen herbeigeführt wird und dass im Sonderregelungsmodus die Dauer der Pulspausen zwischen den einzelnen Druckaufbaupulsen im Vergleich zu der Dauer der Pulspausen in einem Normalregelungsmodus erhöht, die Amplituden der einzelnen Druckaufbaupulse oder der Anstieg des Druckes während der einzelnen Druckeinsteuerungspulse dagegen verringert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Sonderregelungsmodus die für das Einsetzen eines regelungsbedingten Bremsdruckabbaus vorgegebenen Beschleunigungsschwellen in Richtung auf einen früheren Beginn des Bremsdruckabbaus reduziert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Sonderregelungsmodus der erste Druckabbaupuls vergrößert und/oder dessen Dauer erhöht wird.