DE10112351A1

DE10112351A1 - Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit einem Blockierschutzregelungssystem ausgerüsteten Fahrzeugs

Info

Publication number: DE10112351A1
Application number: DE2001112351
Authority: DE
Inventors: Dieter Burkhard; Juergen Karner
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2001-03-13
Filing date: 2001-03-13
Publication date: 2002-09-19
Anticipated expiration: 2021-03-14
Also published as: DE10112351B4

Abstract

Bei einem Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit ABS ausgerüsteten Fahrzeugs, das insbesondere für Fahrzeuge mit relativ großen Rädern vorgesehen ist, die hohe Massenträgheitsmomente aufweisen, wird bei ABS-geregelten Bremsvorgängen im unteren Geschwindigkeitsbereich (z. B. < 40 km/h) der sich während einer Druckabbauphase einstellende Radschlupf zur Ermittlung der Fahrbahnsituation ausgewertet. Beim Überschreiten einer vorgegebenen Schlupfschwelle und/oder beim Erkennen von Fahrbahnen mit ausgeprägtem Reibwertpeak (Schnee- und Eisfahrbahnen) wird ein Sonderregelungsmodus eingeleitet, der eine Beruhigung der Regelung und/oder Reduzierung der Regelfrequenz bewirkt.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit einem Blockierschutzregelungs system (ABS) ausgerüsteten Fahrzeugs, insbesondere für ein Fahrzeug mit relativ großen Rädern und demzufolge hohen Mas senträgheitsmomenten.

Bei bisherigen ABS-Systemen kommt es speziell bei Fahrzeugen mit großen Rädern und damit hohen Massenträgheitsmomenten vor allem im unteren Geschwindigkeitsbereich (< 40 km/h) bei ABS- geregelten Bremsvorgängen, vor allem auf Fahrbahnen mit ausge prägtem Reibwertpeak (Schnee- und Eisfahrbahnen), zu starken Komforteinbußen (ruppige Regelung) mit Verzögerungseinbrüchen, sowie zu verminderter Lenkfähigkeit durch sich wiederholende tiefe Schlupfeinläufe mit kurzen Blockierphasen an den Vorder rädern.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, hier Abhilfe zu schaffen. Es hat sich herausgestellt, dass diese Aufgabe mit dem im beigefügten Hauptanspruch beschriebenen Verfahren ge löst werden kann.

Zur Behebung des vorgenannten Problems wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, bei Fahrzeuggeschwindigkeiten im unteren Ge schwindigkeitsbereich (< 40 km/h) bei ABS-geregelten Bremsvor gängen den sich während einer Druckabbauphase einstellenden Radschlupf zur Ermittlung der Fahrbahnsituation auszuwerten und beim Überschreiten einer vorgegebenen Schlupfschwelle und/oder beim Erkennen von Fahrbahnen mit ausgeprägtem Reib wertpeak (Schnee- und Eisfahrbahnen) eine Sonderregelung vor zunehmen, die eine Beruhigung der Regelung und/oder Reduzie rung der Regelfrequenz herbeiführt. In manchen Fällen ist es zweckmäßig, beim Überschreiten einer Schlupfschwelle in der Größenordnung von 15% bis 30% auf den Sonderregelungsmodus um zuschalten.

Nach einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel des er findungsgemäßen Verfahrens wird in den Druckaufbauphasen wäh rend eines ABS-geregelten Bremsvorgangs der Druckaufbau in den Radbremsen durch Pulsfolgen herbeigeführt, wobei im Sonderre gelungsmodus die Dauer der Pulspausen zwischen den einzelnen Druckaufbaupulsen im Vergleich zu der Dauer der Pulspausen in einem Normalregelungsmodus erhöht wird, die Amplituden der einzelnen Druckaufbaupulse bzw. der Anstieg des Druckes wäh rend der einzelnen Druckeinsteuerungspulse dagegen verringert werden.

In den Unteransprüchen sind noch weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung genannt.

In den beigefügten Abbildungen bzw. Diagrammen wird die bishe rige Regelung (Fig. 1) einer erfindungsgemäß modifizierten Regelung (Fig. 2) gegenübergestellt. Die Diagramme dienen zum besseren Verständnis des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Um die für einen Sonderregelungsmodus infrage kommende Situa tion zu erkennen, wird in dem relevanten Geschwindigkeitsbe reich der prozentuale Radschlupf während der Druckabbauphase ausgewertet. Übersteigt der Radschlupf während der Druckabbau phase einen gewissen Schwellwert (z. B. 30%; üblicherweise wird mit einem Schlupf von 10-15% geregelt), wird davon ausgegan gen, dass die Fahrbahnbeschaffenheit zu oben beschriebenen Verhalten führt. Wurde dieser Zustand erkannt, wird die ABS- Regelung entsprechend modifiziert.

Diese Modifikationen bestehen aus längeren Aufbaupausen und kleineren Druckaufbaupulsen in der folgenden Druckaufbauphase, wie dies Fig. 2 im vergleich mit Fig. 1 zu entnehmen ist. Dadurch wird erreicht, dass der Bremsdruck besser dosiert wird, bzw. das Blockierdruckniveau genauer angefahren wird, d. h., dass ein "Übersteuern" des Systems verhindert wird.

Des weiteren erfolgt eine Reduzierung der Beschleunigungs schwellen zum Erkennen der Druckabbauphase sowie außerdem eine Vergrößerung des ersten Druckabbaupulses.

Durch diese Maßnahmen wird die Regelung beruhigt, bzw. die Re gelfrequenz herabgesetzt und das Wiederholen des tiefen Schlupfeinlaufes verhindert. Dies führt zu einem deutlichen Gewinn an Komfort, Lenkfähigkeit und Verzögerung.

Claims

1. Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines mit einem Blockierschutzregelungssystem (ABS) ausgerüsteten Fahrzeugs, insbesondere für Fahrzeuge mit relativ großen, demzufolge hohe Massenträgheitsmomente aufweisenden Rädern, dadurch gekennzeichnet, dass bei Fahrzeuggeschwindigkeiten im unteren Geschwindigkeitsbereich bei ABS-geregelten Bremsvorgängen der sich während einer Druckabbauphase ein stellende Radschlupf zur Ermittlung der Fahrbahnsituation ausgewertet wird und dass beim Überschreiten einer vorgege benen Schlupfschwelle und/oder beim Erkennen von Fahrbah nen mit ausgeprägtem Reibwertpeak (Schnee- und Eisfahrbah nen) ein Sonderregelungsmodus eingeleitet wird, der eine Beruhigung der Regelung und/oder Reduzierung der Regelfre quenz herbeiführt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrzeuggeschwindigkeit unter ca. 40 km/h als eine im unte ren Geschwindigkeitsbereich liegende Fahrzeuggeschwindig keit bewertet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass beim Überschreiten einer vorgegebenen Schlupfschwelle in der Größenordnung von 15% bis 30% auf den Sonderrege lungsmodus umgeschaltet wird.

4. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass in den Druckaufbauphasen wäh rend eines ABS-geregelten Bremsvorgangs der Druckaufbau in den Radbremsen durch Pulsfolgen herbeigeführt wird und dass im Sonderregelungsmodus die Dauer der Pulspausen zwischen den einzelnen Druckaufbaupulsen im Vergleich zu der Dauer der Pulspausen in einem Normalregelungsmodus erhöht, die Amplituden der einzelnen Druckaufbaupulse bzw. der Anstieg des Druckes während der einzelnen Druckeinsteuerungspulse dagegen verringert werden.

5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Sonderregelungsmodus die für das Einsetzen eines regelungsbedingten Bremsdruckabbaus vorgegebenen Beschleunigungsschwellen in Richtung auf einen früheren Beginn des Bremsdruckabbaus reduziert werden.

6. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Sonderregelungsmodus der erste Druckabbaupuls vergrößert und/oder dessen Dauer er höht wird.