DE19752061A1

DE19752061A1 - Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Kraftfahrzeug-Regelungssystems

Info

Publication number: DE19752061A1
Application number: DE19752061A
Authority: DE
Inventors: Dirk Waldbauer; Georg Dr Roll; Juergen Woywod
Original assignee: ITT Manufacturing Enterprises LLC
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1997-11-25
Filing date: 1997-11-25
Publication date: 1999-05-27

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Verbesse rung des Regelverhaltens eines Kraftfahrzeug-Regelungssy stems, wie eines Antiblockiersystems (ABS) einer Fahrdynamik- bzw. Fahrstabilitätsregelung (FDR, FSR, ASMS) oder dergleichen, bei dem das Drehverhalten der Fahrzeugrä der ermittelt, bei dem eine Kurvenerkennung durchgeführt wird und bei dem der Bremsdruck in den Hinterradbremsen nach einer reinen oder nach einer modifizierten Select-Low-Regel strategie eingestellt wird.

Bei den heutigen Antiblockiersystemen für PKW hat sich eine Select-Low-Regelstrategie zur Regelung des Bremsdruckes in den Hinterradbremsen durchgesetzt. Auf diese Weise wird eine relativ hohe Fahrstabilität während des Regelvorgangs er reicht, jedoch eine mäßige Verlängerung des Bremswegs im Vergleich zu einem auf optimale Bremsleistung bzw. minimalen Bremsweg eingestellten System in Kauf genommen.

Modifizierte Select-low-Regelstrategien, welche die Brems wegeinbuße bei einer reinen Select-low-Regelung verringern sollen, sind ebenfalls in zahlreichen Varianten bekannt.

Der vorliegenden Erfindung liegt nun die allgemeine Aufgabe zugrunde, das Regelverhalten eines Fahrzeugregelungssystems beim Befahren einer Kurve erheblich zu verbessern. Es ist dabei insbesondere an das Regelverhaltens eines ABS, bei dem zur Regelung des Hinterachsdruckes eine Select-Low-Re gelstrategie eingesetzt wird, aber auch an andere KFZ-Rege lungssysteme, wie ASMS, FDR etc. gedacht. Bei einer solchen Select-Low-Regelung führt grundsätzlich das Rad, welches momentan den geringeren Straßenkontakt aufweist, den Brems druck in beiden Hinterrädern.

Es hat sich herausgestellt, daß diese Aufgabe durch das im Anspruch 1 beschriebene Verfahren gelöst wird, dessen Be sonderheit darin besteht, daß beim Befahren einer Kurve die Querbeschleunigung des Fahrzeugs durch Auswertung des Rad drehverhalten errechnet wird und daß in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung eine vorgegebene Differenz zwischen dem Bremsdruck in den beiden Hinterradbremsen eingestellt wird, wobei grundsätzlich der Druck in der Radbremse des kurven äußeren Hinterrades den höheren Wert annimmt.

In den Unteransprüchen sind noch einige weitere, besonders vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Ver fahrens beschrieben.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß durch die ge zielte Einstellung einer von der Querbeschleunigung des Fahrzeugs abhängigen Druckdifferenz in den Radbremsen der Hinterachse ein um die Hochachse des Fahrzeugs wirkendes Moment (Giermoment) aufgebaut werden kann, das der Über steuerungstendenz des Fahrzeugs in einer solchen Situation entgegenwirkt, den Bedarf an Seitenführungskraft reduziert und dadurch das Fahrverhalten in der Kurve erheblich ver bessert.

Bei einem Antiblockiersystem, bei dem der Bremsdruck mit Hilfe von elektrisch oder elektromagnetisch gesteuerten Mehrwegeventilen bzw. Hydraulikventilen, nämlich Einlaß- und Auslaßventilen, geregelt wird, läßt sich die gewünschte Bremsdruckdifferenz an der Hinterachse am einfachsten durch Änderung der Ventil-Ansteuerzeiten auf den gewünschten Wert einstellen. Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfah rens werden hierzu die Bremsdruckaufbau-Zeiten oder die Bremsdruckaufbau-Pulse an dem kurvenäußeren Hinterrad im Vergleich zum kurveninneren Hinterrad und/oder den Standard zeiten, verlängert, oder es werden die entsprechenden Bremsdruckabbau-Zeiten oder -Pulse am kurvenäußeren Hinter rad verkürzt. Es stellt sich dadurch nach kurzer Zeit eine stabile Druckdifferenz ein, die in der gewünschten Weise das Fahrverhalten beim Befahren der Kurve entscheidend verbes sert. Als "Standardzeiten" werden hier die von dem Regler ohne Berücksichtigung der Querbeschleunigung errechneten, also ohne Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens gülti gen Zeiten verstanden.

Die Druckdifferenz wird also während der Regelung durch eine permanente, geringfügig unterschiedliche Ansteuerung der Hinterrad-Ventilpaare (Einlaß- und Auslaßventile) erreicht. Dadurch werden die Druckabbauzeiten am weniger blockierge fährdeten kurvenäußeren Hinterrad verkürzt und entsprechend die Druckaufbauzeiten verlängert. Durch die bei höheren Druckniveaus steigenden Druckabbaugradienten stellt sich nach einiger Zeit die stabile Druckdifferenz ein. Dieser aktive Momentenaufbau wirkt der Übersteuerungstendenz ent gegen und reduziert den Bedarf an Seitenführungskraft.

Die beigefügte Abbildung, die im Diagramm ein Beispiel für den Bremsdruckverlauf p_HAaußen, p_HAinnen in den beiden Hinterrad bremsen eines Kraftfahrzeugs wiedergibt, veranschaulicht die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Druck differenz Δp_Gewinn stellt gewissermaßen den Gewinn gegenüber einer reinen Select-Low-Regelung dar.

Claims

1. Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Kraftfahrzeug-Regelungssystems, wie eines Antiblockier systems (ABS), einer Fahrdynamik- bzw. Fahrstabilitäts regelung (FDR, FSR, ASMS) oder dergleichen, bei dem das Drehverhalten der Fahrzeugräder ermittelt, bei dem eine Kurvenerkennung durchgeführt wird und bei dem der Brems druck in den Hinterradbremsen nach einer reinen oder nach einer modifizierten Select-Low-Regelstrategie ein gestellt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Querbe schleunigung des Fahrzeugs durch Auswertung des Dreh verhaltens der Räder errechnet wird und daß in Abhängig keit von der Querbeschleunigung eine vorgegebene Diffe renz zwischen dem Bremsdruck in den beiden Hinterrad bremsen eingestellt wird, wobei grundsätzlich der Brems druck in der Radbremse des kurvenäußeren Rades den hö heren Wert annimmt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe der Druckdifferenz in den beiden Hinterradbrem sen in Abhängigkeit von der Querbeschleunigung des Fahr zeugs eingestellt oder variiert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, für ein Bremsensystem, bei dem der Bremsdruck in den Hinterradbremsen mit Hilfe von elektrisch oder elektromagnetisch gesteuerten Hy draulikventilen geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsdruckaufbau-Zeiten und/oder die Bremsdruckaufbau-Pulse an dem kurvenäußeren Hinterrad im Vergleich zum kurveninneren Hinterrad verlängert werden und/oder die Bremsdruckabbau-Zeiten und/oder Bremsdruckabbau-Pulse am kurvenäußeren Hinterrad im Ver gleich zum kurveninneren Hinterrad verkürzt werden.