JP2017161553A - 回転角度検出装置、モータシステム、画像処理装置及び回転角度検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
後述するベクトル回転演算は、前提として、振幅が等しく90度の位相差を持った2つの正弦波信号をそれぞれ、回転子ベクトルのX成分、Y成分として行う。この前提となる正弦波信号からずれた信号を用いる限り、角度検出装置によって検出される角度は誤差を持つものとなる。
(b)−α<Vy'<+αのとき(図15(b)のとき)、繰り返しカウンタ73は、カウントアップ司令upとカウントダウン司令dnのいずれもが入力されず、回転変換角度θrを維持する。(回転変換は行わず、基準ベクトルであるX軸正方向にとどまる。)
(c)−α<Vy'のとき(図15(c)のとき)、繰り返しカウンタ73は、比較器71からカウントダウン司令dnが入力され、回転変換角度θrをカウントダウンする。(回転変換は、反時計回りに行われ、基準ベクトルであるX軸正方向に近づく。)
そして、回転角度検出装置1は、不感帯の角度幅αを、1LSB(Least Significant Bit)相当の回転角度より大きく設定することで、X軸近傍でベクトルがチャタリングすることを防止している。
すなわち、不感帯幅αは、次式(11)により、求めて設定される。
2 差動部
2a、2b 差動アンプ
3 第1自動振幅調整部
4 ベクトル生成部
4a 減算アンプ
4b 加算アンプ
5 第2自動振幅調整部
5a、5b 第2自動振幅調整部
6 ベクトル回転演算部
7 角度探索部
8 2相パルス生成部
9 回転行列係数出力部
10 DCブラシレスモータ
11 回転検出部
11u、11v、11w ホール素子(回転検出手段)
12 回転子
13 コイル
14 端子
31 可変ゲインアンプ
32a、32b ピークホールド回路
33 比較器
51a、51b 可変ゲインアンプ
52a、52b ピークホールド回路
53a、53b 比較器
54a、54b 基準振幅値出力部
61 乗算部
61a 抵抗ラダー方式乗算型DAC回路
SW0〜SWn-2 スイッチ
62 符号調整スイッチ部
63、64 加減算アンプ
71、72 比較器
73 繰り返しカウンタ
81 ビット取得部
82 パルス生成部
91 データ整形演算部
92 不揮発性メモリ
93 符号調整信号生成部
clk クロック信号
fs トリガ
Claims (10)
- 回転体の回転角度に応じて出力が変化するとともに、それぞれ位相の異なる検出信号を出力する状態で配設されている複数の回転検出手段の出力する複数の前記検出信号のうち、第1の検出信号に基づく信号のピーク値が第2の検出信号のピーク値と一致するように補正を行って補正信号として出力する振幅調整手段と、
複数の前記補正信号のうち、2つを相互に加減算して、相互に直交する2つのベクトル成分信号を生成するベクトル生成手段と、
2つの前記ベクトル成分信号によって表されるベクトルに基づいて、前記回転体の回転角度を探索して検出角度を出力する回転角度探索手段と、
を備えていることを特徴とする回転角度検出装置。 - 前記振幅調整手段は、
複数の前記検出信号のうち、前記第2の検出信号を基準検出信号として、該基準検出信号のピーク値をホールドして基準ピーク値として出力する基準ピークホールド手段と、
前記第1の検出信号の振幅を、調整値に基づいて調整して調整後検出信号を出力する信号振幅調整手段と、
前記調整後検出信号のピーク値をホールドして調整後ピーク値として出力するピークホールド手段と、
前記基準ピーク値と前記調整後検出信号の前記調整後ピーク値を比較して、その差分を前記調整値として、該調整後検出信号に対応する前記信号振幅調整手段に出力する調整値決定手段と、
を備えていることを特徴とする請求項1記載の回転角度検出装置。 - 回転体の回転角度に応じて出力が変化するとともに、それぞれ位相の異なる検出信号を出力する状態で配設されている複数の回転検出手段の出力する複数の前記検出信号の振幅値を合わせる補正を行って補正信号として出力する振幅調整手段と、
複数の前記補正信号のうち、2つを相互に加減算して、相互に直交する2つのベクトル成分信号を生成するベクトル生成手段と、
2つの前記ベクトル成分信号のうち、第1のベクトル成分信号に基づく信号のピーク値が第2のベクトル成分信号のピーク値と一致するように振幅を合わせる補正を行って補正後ベクトル成分信号として出力する振幅補正手段と、
2つの前記補正後ベクトル成分信号によって表されるベクトルに基づいて、前記回転体の回転角度を探索して検出角度を出力する回転角度探索手段と、
を備えていることを特徴とする回転角度検出装置。 - 前記振幅補正手段は、
2つの前記ベクトル成分信号の振幅を、それぞれ補正値に基づいて補正して前記補正後ベクトル成分信号を出力する信号振幅補正手段と、
前記補正後ベクトル成分信号のピーク値をホールドして補正後ピーク値として出力するピークホールド手段と、
所定の基準振幅を示す基準振幅値と前記補正後ベクトル成分信号の前記補正後ピーク値を比較して、その差分を前記補正値として、該補正後ベクトル成分信号に対応する前記信号振幅補正手段に出力する補正値決定手段と、
を備えていることを特徴とする請求項3記載の回転角度検出装置。 - 前記回転角度探索手段は、
前記振幅補正手段の出力する2つの前記補正後ベクトル成分信号によって表されるベクトルと基準正弦波とを乗算する乗算手段と、
前記乗算手段による複数の乗算結果同士を加減算することで前記ベクトルを回転変換して、回転変換ベクトルを生成する回転変換ベクトル生成手段と、
前記回転変換ベクトルを2つの基準ベクトルで表される基準ベクトル幅内に位置するまで回転させて、該回転の回転量を前記回転体の回転角度として探索して前記検出角度を出力する探索手段と、
を備えていることを特徴とする請求項3または請求項4記載の回転角度検出装置。 - 前記回転角度検出装置は、
前記乗算手段の算出した前記乗算結果の符号を切り替えて前記回転変換ベクトル生成手段に出力する符号切替手段を、さらに備えていることを特徴とする請求項5記載の回転角度検出装置。 - 前記回転変換ベクトル生成手段は、
前記ベクトルを予め設定されている最小設定角度ずつ回転変換させて前記回転変換ベクトルを生成し、
前記探索手段は、
前記回転変換ベクトルが前記最小設定角度を有する2つの前記基準ベクトルで表される基準ベクトル幅内に位置するまで前記回転変換ベクトル生成手段によって回転させて、該回転の回転量を前記回転体の回転角度として探索することを特徴とする請求項5または請求項6記載の回転角度検出装置。 - 前記回転体の回転角度を回転角度検出部で検出して該回転体を回転制御し、該回転体の回転を利用して駆動機構を駆動させて各種画像処理を施す画像処理装置において、
前記回転角度検出部は、請求項1から請求項7のいずれかに記載の回転角度検出装置であることを特徴とする画像処理装置。 - 回転体の回転角度に応じて出力が変化するとともに、それぞれ位相の異なる検出信号を出力する状態で配設されている複数の回転検出手段の出力する複数の前記検出信号の振幅値を合わせる補正を行って補正信号として出力する振幅調整処理ステップと、
複数の前記補正信号のうち、2つを相互に加減算して、相互に直交する2つのベクトル成分信号を生成するベクトル生成処理ステップと、
2つの前記ベクトル成分信号の振幅を合わせる補正を行って補正後ベクトル成分信号として出力する振幅補正処理ステップと、
2つの前記補正後ベクトル成分信号によって表されるベクトルに基づいて、前記回転体の回転角度を探索して検出角度を出力する回転角度探索処理ステップと、
を有していることを特徴とする回転角度検出方法。 - 回転体の回転角度に応じて出力が変化するとともに、それぞれ位相の異なる検出信号を出力する状態で配設されている複数の回転検出手段の出力する複数の前記検出信号の振幅値を合わせる補正を行って補正信号として出力する振幅調整ステップと、
複数の前記補正信号のうち、2つを相互に加減算して、相互に直交する2つのベクトル成分信号を生成するベクトル生成ステップと、
2つの前記ベクトル成分信号のうち、第1のベクトル成分信号に基づく信号のピーク値が第2のベクトル成分信号のピーク値と一致するように振幅を合わせる補正を行って補正後ベクトル成分信号として出力する振幅補正ステップと、
2つの前記補正後ベクトル成分信号によって表されるベクトルに基づいて、前記回転体の回転角度を探索して検出角度を出力する回転角度探索ステップと、
を有していることを特徴とする回転角度検出方法。
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