JP2011203844A - 車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】安定して車線逸脱を検出する車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置を提供する。
【解決手段】走行レーン３０１を走行する車両２５０の左右の後側方の画像データを取得する第１及び第２データ取得部１１０及び１２０と、車線逸脱検出部１３０と、を備えた車両運転支援用処理装置１０１が提供される。車線逸脱検出部１３０は、車線逸脱検出状態のときに、左右の後側方画像データに基づいて、走行レーンの左側境界３１０ａ及び右側境界３２０ａと、車両と、の間の第１距離２１０ｄと、第２距離２２０ｄと、を推定し、第１距離及び第２距離の少なくともいずれかが基準値以下のときに、車両の運転者に警告を提供する、車両の操舵装置及び制動装置の少なくともいずれかを制御する、並びに、その車両以外の車両に信号を送信する、の少なくともいずれかのための第１信号を発生する第１信号発生動作を実施する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置に関する。

車両が走行中の車線（レーン）から逸脱したことを運転者に警告する車線逸脱警報システム（ＬＤＷＳ：Lane Departure Warning System）がある。

例えば、特許文献１には、前方を撮影する車載カメラでは白線の認識精度が十分でない場合には、側方を撮影する車載カメラにより撮影した画像を利用して白線認識の精度を向上させる構成が提案されている。
しかしながら、安定して車線逸脱を検出するためには、改良の余地がある。

特開２００８−２５０９０４号公報

本発明は、安定して車線逸脱を検出する車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置を提供する。

本発明の一態様によれば、走行レーンを走行する車両の左後方を撮像する左後方撮像部で撮像した左後方画像データを取得する第１データ取得部と、前記車両の右後方を撮像する右後方撮像部で撮像した右後方画像データを取得する第２データ取得部と、車線逸脱検出状態と車線逸脱検出抑制状態とを有する車線逸脱検出部と、を備え、前記車線逸脱検出部は、前記車線逸脱検出状態のときに、前記第１データ取得部で取得した前記左後方画像データに基づいて、前記走行レーンの、前記車両の左側の左側境界と、前記車両と、の間の第１距離を推定し、前記第２データ取得部で取得した前記右後方画像データに基づいて、前記走行レーンの、前記車両の右側の右側境界と、前記車両と、の間の第２距離を推定し、前記第１距離が予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、前記第２距離が予め定められた方法で導出される第２基準値以下、の少なくともいずれかのときに、前記車両の運転者に警告を提供する、前記車両の操舵装置及び制動装置の少なくともいずれかを制御する、並びに、前記車両以外の車両に信号を送信する、の少なくともいずれかのための第１信号を発生する第１信号発生動作を実施することを特徴とする車両運転支援用処理装置が提供される。

本発明の別の一態様によれば、走行レーンを走行する車両の左後方を撮像する左後方撮像部で撮像した左後方画像データを取得する第１データ取得部と、前記車両の右後方を撮像する右後方撮像部で撮像した右後方画像データを取得する第２データ取得部と、車線逸脱検出状態と車線逸脱検出抑制状態とを有する車線逸脱検出部と、を備え、前記車線逸脱検出部は、前記車線逸脱検出状態のときに、前記第１データ取得部で取得した前記左後方画像データに基づいて、前記走行レーンの、前記車両の左側の左側境界と、前記車両と、の間の第１距離を推定し、前記第２データ取得部で取得した前記右後方画像データに基づいて、前記走行レーンの、前記車両の右側の右側境界と、前記車両と、の間の第２距離を推定し、前記第１距離が予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、前記第２距離が予め定められた方法で導出される第２基準値以下、のいずれかのときに、前記車両の運転者に警告を提供する、前記車両の操舵装置及び制動装置の少なくともいずれかを制御する、並びに、前記車両以外の車両に信号を送信する、の少なくともいずれかのための第１信号を発生する第１信号発生動作を実施することを特徴とする車両運転支援用処理装置が提供される。

本発明の別の一態様によれば、上記のいずれかの車両運転支援用処理装置と、前記車両の前記左後方を撮像する前記左後方撮像部と、前記車両の前記右後方を撮像する前記右後方撮像部と、を備えたことを特徴とする車両運転支援装置が提供される。

本発明によれば、安定して車線逸脱を検出する車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置が提供される。

第１の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示する模式図である。 第１の実施形態に係る車両運転支援装置の構成を例示する模式図である。 第１の実施形態に係る車両運転支援装置の動作の概要を例示するフローチャート図である。 第１の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示するフローチャート図である。 第１の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示するフローチャート図である。 第２の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示するフローチャート図である。 第３の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示するフローチャート図である。

以下に、本発明の各実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示する模式図である。
すなわち、図１（ａ）は、車両運転支援装置における左後方画像を例示し、図１（ｂ）は、車両運転支援装置における右後方画像を例示している。図１（ｃ）は、車両運転支援装置の動作を例示している。
図２は、第１の実施形態に係る車両運転支援装置の構成を例示する模式図である。

図１（ｃ）に表したように、本実施形態に係る車両運転支援装置２０１は、車両２５０に搭載される。車両２５０は、走行レーン３０１（車線）を走行する。

車両運転支援装置２０１は、車両２５０の左後方を撮像する左後方撮像部２１０と、車両２５０の右後方を撮像する右後方撮像部２２０と、を備えることができる。
左後方撮像部２１０及び右後方撮像部２２０には、例えば、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサなどが用いられる。本実施形態はこれに限らず、左後方撮像部２１０及び右後方撮像部２２０には、任意の撮像装置を用いることができる。

なお、左後方撮像部２１０は、撮像した画像を左右反転させ、左右反転した像に対応する左後方画像データを出力する機能を有していても良い。また、右後方撮像部２２０は、撮像した画像を左右反転させ、左右反転した像に対応する右方向画像データを出力する機能を有していても良い。

図２に表したように、車両運転支援装置２０１は、車両運転支援用処理装置１０１を備える。
車両運転支援用処理装置１０１は、第１データ取得部１１０と、第２データ取得部１２０と、車線逸脱検出部１３０と、を有する。
第１データ取得部１１０は、走行レーン３０１を走行する車両２５０の左後方を撮像する左後方撮像部２１０で撮像した左後方画像データを取得する。第２データ取得部１２０は、車両２５０の右後方を撮像する右後方撮像部２２０で撮像した右後方画像データを取得する。

左後方撮像部２１０と第１データ取得部１１０との通信、及び、右後方撮像部２２０と第２データ取得部１２０との通信には、例えば電気的接続、光接続、及び、種々の無線の方法など、任意の方法が適用できる。

図１（ｃ）に表したように、車線逸脱検出部１３０は、第１データ取得部１１０で取得した左後方画像データに基づいて、走行レーン３０１の、車両２５０の左側の左側境界３１０ａと、車両２５０と、の間の第１距離２１０ｄを推定する。車線逸脱検出部１３０は、第２データ取得部１２０で取得した右後方画像データに基づいて、走行レーン３０１の、車両２５０の右側の右側境界３２０ａと、車両２５０と、の間の第２距離２２０ｄを推定する。

そして、車線逸脱検出部１３０は、車線逸脱検出状態と、車線逸脱検出抑制状態と、を有する。

車線逸脱検出部１３０は、車線逸脱検出状態のときに、推定された第１距離２１０ｄが予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、推定された第２距離２２０ｄが予め定められた方法で導出される第２基準値以下、の少なくともいずれかのときに、第１信号ｓｇ１を発生する第１信号発生動作を実施する。

または、車線逸脱検出部１３０は、車線逸脱検出状態のときに、推定された第１距離２１０ｄが予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、推定された第２距離２２０ｄが予め定められた方法で導出される第２基準値以下、のいずれかのときに、第１信号ｓｇ１を発生する第１信号発生動作を実施する。すなわち、第１距離２１０ｄが第１基準値以下、かつ、第２距離２２０ｄが第２基準値以下、のときには第１信号発生動作を実施しないようにすることができる。

そして、後述するように、車線逸脱検出部１３０は、車線逸脱検出抑制状態のときには、上記の第１信号発生動作を実施しない。

なお、車線逸脱検出抑制状態は、例えば、車両２５０の方向指示器が動作状態であるとき、方向指示器が動作状態から非動作状態に移行した後の経過時間が予め定められた基準時間以下のとき、車両２５０の速度が予め定められた値以下のとき（例えば停車や徐行しているとき）、及び、走行レーン３０１の幅が所定の基準値よりも小さいとき、などを含むことができる。このようなときは、車線逸脱検出部１３０は、第１信号発生動作を実施しない。

本具体例では、車線逸脱検出部１３０は、演算部１４０と、第１信号発生部１５０と、を有している。
上記の第１距離２１０ｄの推定、第２距離２２０ｄの推定、第１距離２１０ｄと第１基準値との比較、及び、第２距離２２０ｄと第２基準値との比較、は、例えば、演算部１４０によって実施される。そして、第１信号ｓｇ１の発生は、演算部１４０の実行結果に基づいて、第１信号発生部１５０によって実施される。

第１信号ｓｇ１は、車両２５０の運転者に警告を提供する、車両２５０の操舵装置及び制動装置の少なくともいずれかを制御する、並びに、車両２５０以外の別の車両に信号を送信する、の少なくともいずれかのための信号である。

すなわち、車両２５０が走行レーン３０１を逸脱している、または、逸脱すると推定されるときに、車両運転支援用処理装置１０１は、ＬＤＷＳ結果の出力１０１ｏとして、上記の第１信号ｓｇ１を出力する。そして、それ以外のときは、ＬＤＷＳ結果として第１信号ｓｇ１を出力しない。すなわち、例えばＬＤＷＳ結果として「正常」な状態に相当する、第１信号ｓｇ１とは別の信号を出力する。

本具体例では、第１信号ｓｇ１は、警告発生部２６０に供給される。警告発生部２６０は、第１信号ｓｇ１を取得し、第１信号ｓｇ１に基づいて、音信号、触覚信号、嗅覚信号及び光信号の少なくともいずれかを含む第２信号ｓｇ２を発生する。第２信号ｓｇ２は、車両２５０の運転者に提供される。

なお、車両運転支援装置２０１は、警告発生部２６０をさらに備えても良い。車両運転支援装置２０１が、警告発生部２６０をさらに備える場合に、車線逸脱検出部１３０が車線逸脱検出抑制状態のときには、第２信号ｓｇ２を発生する動作を実施しないことができる。すなわち、車両運転支援装置２０１は、例えば、車線逸脱検出部１３０が車線逸脱検出抑制状態である情報を任意の通信方法で入手し、それに基づき第２信号ｓｇ２の発生を抑制することができる。

このような構成を有する車両運転支援用処理装置１０１及び車両運転支援装置２０１は、安定して車線逸脱を検出することができる。

図１（ｃ）に表したように、車両２５０が走行する走行レーン３０１は、左側境界３１０ａと、右側境界３２０ａと、を有する。左側境界３１０ａは、例えば走行レーン３０１の左側の車線区分線（visible lane marking）である左車線区分線３１０の中心とされる。右側境界３２０ａは、例えば走行レーン３０１の右側の車線区分線である右車線区分線３２０の中心とされる。なお、車線区分線は、雪などに覆われていないなど、運転者が運転中に直接視認できる境界線に、意図的に配置される誘導線が含まれる。車線区分線は、例えば、道路に設けられる白線などである。

また、左側境界３１０ａは、走行レーン３０１の左側の道路の端を示す特徴物（incidental visible road feature）の位置としても良い。同様に、右側境界３２０ａは、走行レーン３０１の右側の道路の端を示す特徴物の位置としても良い。なお、道路の端を示す特徴物は、車線の境界を明示することを目的としないが、これを暗示する道路面上の模様・構造であり、舗装の繋ぎ目、縁、縁石、軌道及び前の車両が残したわだちなどが含まれる。

以下では、説明を簡単にするために、走行レーン３０１に左車線区分線３１０及び右車線区分線３２０が設けられている場合であり、左側境界３１０ａが左車線区分線３１０の中心とされ、右側境界３２０ａが右車線区分線３２０の中心とされる場合として説明する。

図１（ｃ）に表したように、左後方撮像部２１０は、左後方監視領域２１０ｒを撮像する。右後方撮像部２２０は、右後方監視領域２２０ｒを撮像する。

図１（ａ）及び図１（ｂ）は、左後方撮像部２１０及び右後方撮像部２２０で撮像された画像をそれぞれ例示している。
図１（ａ）に表したように、左後方撮像部２１０によって撮像された左後方画像２１０ｐには、例えば、車両２５０の像２５０ｐと共に、左車線区分線３１０の像３１０ｐが表れている。なお、本具体例では、左車線区分線３１０よりもさらに左側の道路の端の像３１１ｐも表れている。

一方、図１（ｂ）に表したように、右後方撮像部２２０によって撮像された右後方画像２２０ｐには、例えば、車両２５０の像２５０ｐと共に、右車線区分線３２０の像３２０ｐが表れている。なお、本具体例では、右車線区分線３２０よりもさらに右側の車線区分線の像３２１ｐ、及び、さらに右側である道路の端の像３２２ｐも表れている。なお、像３２１ｐ及び像３２２ｐは、車両２５０が走行中の走行レーン３０１の対向車線の車線区分線の像である。

後述するように、左後方撮像部２１０によって撮像された左後方画像２１０ｐの画像データに基づいて、左側境界３１０ａと車両２５０との距離である第１距離２１０ｄが導出される。また、右後方撮像部２２０によって撮像された右後方画像２２０ｐの画像データに基づいて、右側境界３２０ａと車両２５０との距離である第２距離２２０ｄが導出される。

そして、第１距離２１０ｄ及び第２距離２２０ｄに基づいて、車両２５０の車線逸脱が検出され、車線逸脱警報に対応する第１信号ｓｇ１が生成される。そして、第１信号ｓｇ１に基づいて、音信号、触覚信号、嗅覚信号及び光信号の少なくともいずれかを含む第２信号ｓｇ２が、運転者に提供される。

第２信号ｓｇ２における音信号は、例えば、車両２５０に搭載されるスピーカ、チャイム及びブザーなどの音発生装置から発生する音を含むことができる。また、第２信号ｓｇ２における触覚信号は、運転者の接触、振動、力及び動きの間隔を刺激する触覚警報（haptic warning）を含むことができる。触覚警報は、例えば、ステアリングホイールの動き、ステアリングホイールの振動、シート、ペダルの振動などを含む。また、第２信号ｓｇ２における嗅覚信号は、例えば、香水臭、刺激臭、異臭及び眠気覚まし臭などの嗅覚に作用する種々の刺激を含む。また、第２信号ｓｇ２における光信号は、ランプの点灯やディスプレイなどの表示装置による光の変化などを含むことができる。なお、第２信号ｓｇ２の程度は、時間の経過と共に大きくなるように設定できる。これにより、車線逸脱を運転者により効果的に知らせることができる。

本実施形態においては、車両２５０の左右の後側方をそれぞれ別の撮像部（左後方撮像部２１０及び右後方撮像部２２０）によって撮像することにより、撮像の際に、車両２５０、及び、車両２５０以外の他の車両によって道路が遮蔽されることが抑制される。これにより、車両２５０の近くの道路の像が撮像できる。そして、車両２５０の近くの道路の像から車線の境界（左側境界３１０ａ及び右側境界３２０ａ）を検出できるので、安定した車線の検出が可能になる。

例えば、車両の前方を撮像するカメラを用いて車線検出を行う比較例の場合は、車両２５０以外の他の車両（例えば車両２５０の前を走行している車両）によって、道路の像が遮蔽され、例えば必要な車線区分線を撮像できないことが発生し易い。また、車両の前方を撮像する１つのカメラで左右の車線区分線を撮像する場合は、左右両方の車線区分線を１つのカメラで撮像するため、車両からみて遠くの車線区分線を撮像することになるため、画像の精度が低下し、車線区分線の検出が困難になる。

また、例えば、車両の後方を撮像するカメラを用いて車線検出を行う比較例においても同様であり、車両２５０及び他の車両などによって、道路の像が遮蔽され、必要な車線区分線を撮像できないことが発生し易い。また、車両からみて遠くの車線区分線を撮像することになるため、画像の精度が低下し、車線区分線の検出が困難になる。

さらに、前方と、一方の側方と、を撮像する比較例の場合は、他方の側方の側の車線区分線の検出の精度が低い。

これに対し、本実施形態においては、左と右との両方の後側方を撮像することで、他の車両によって車線区分線が遮蔽されることが抑制される。すなわち、車両は車線変更を行う場合を除いて、車線区分線の上を常時走行することはない。このため、車両２５０の左側の左車線区分線３１０は、他の車両で遮蔽されることが殆どなく、左後方撮像部２１０によって撮像される。同様に、車両２５０の右側の右車線区分線３２０は、他の車両で遮蔽されることが殆どなく、右後方撮像部２２０によって撮像される。

すなわち、図１（ａ）及び図１（ｂ）に表したように、左車線区分線３１０と、右車線区分線３２０と、は、ほぼ常時撮像される。そして、車両２５０の近くから遠くまでの広い範囲において、左車線区分線３１０及び右車線区分線３２０が撮像される。このため、左車線区分線３１０及び右車線区分線３２０が安定して検出でき、検出の精度も高い。

図３は、第１の実施形態に係る車両運転支援装置の動作の概要を例示するフローチャート図である。
図３に表したように、本実施形態に係る車両運転支援装置２０１においては、車両２５０の左後方を撮像（ステップＳ２１０）し、右後方を撮像する（ステップＳ２２０）。左後方の撮像は左後方撮像部２１０により実施され、右後方の撮像は右後方撮像部２２０により実施される。なお、左後方の撮像、及び、右後方の撮像は、常時行われても良く、例えば、所定の間隔で、交互に行われても良い。

そして、左後方画像データを取得し（ステップＳ１１０）、右後方画像データを取得する（ステップＳ１２０）。左後方画像データの取得は、第１データ取得部１１０により実施され、右後方画像データの取得は、第２データ取得部１２０により実施される。なお、左後方画像データの取得、及び、右後方画像データの取得は、常時行われても良く、例えば、所定の間隔で、交互に行われても良い。

そして、左側境界３１０ａと車両２５０との間の第１距離２１０ｄが推定され（ステップＳ１３１）、右側境界３２０ａと車両２５０との間の第２距離２２０ｄが推定される（ステップＳ１３２）。第１距離２１０ｄの推定、及び、第２距離２２０ｄの推定は、例えば、演算部１４０によって実施される。なお、第１距離２１０ｄの推定、及び、第２距離２２０ｄの推定は、常時行われても良く、例えば、所定の間隔で、交互に行われても良い。

そして、推定された第１距離２１０ｄ及び第２距離２２０ｄに基づいて、車両２５０の逸脱を判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、第１距離２１０ｄと第１基準値との比較を行い、また、第２距離２２０ｄと第２基準値との比較を行う。そして、比較の結果、第１距離２１０ｄが予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、第２距離２２０ｄが予め定められた方法で導出される第２基準値以下、の少なくともいずれかのときに、逸脱状態であると判定する。また、比較の結果、第１距離２１０ｄが予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、第２距離２２０ｄが予め定められた方法で導出される第２基準値以下、のいずれかのときに、逸脱状態であると判定することもできる。

逸脱状態でないと判定されたときは、ステップＳ２１０及びステップＳ２２０に戻る。 そして、逸脱状態のときに、第１信号ｓｇ１を発生する（ステップＳ１５０）。すなわち、第１信号発生動作を実施する。

このような、逸脱の判定（ステップＳ１４０）と、第１信号ｓｇ１の発生（ステップＳ１５０）と、を含む動作（車線逸脱警報信号出力動作）（ステップＳ１６０）が、車両運転支援用処理装置１０１によって実施される。
すなわち、ステップＳ１６０においては、後述する条件に基づいて、ステップＳ１４０（逸脱の判定）及びステップＳ１５０（第１信号ｓｇ１の判定）を実施し、または、実施しない。ステップＳ１４０及びステップＳ１５０を実施しない場合は、ステップＳ２１０及びステップＳ２２０に戻る。

または、ステップＳ１６０においては、ステップＳ１４０を実施し、後述する条件に基づいて、ステップＳ１５０を実施し、または、実施しないように設定されても良い。ステップＳ１５０を実施しない場合は、ステップＳ２１０及びステップＳ２２０に戻る。

そして、ステップＳ１５０（第１信号ｓｇ１の発生）が実施された場合には、第１信号ｓｇ１に基づいて、音信号、触覚信号、嗅覚信号及び光信号の少なくともいずれかを含む第２信号ｓｇ２を発生する（ステップＳ２６０）。すなわち、車線逸脱警報を運転者に発する。第２信号ｓｇ２の発生は、警告発生部２６０により実施される。そして、ステップＳ２１０及びステップＳ２２０に戻る。

なお、車両運転支援装置２０１の全体の動作に関しての開始の信号が入力された場合に、上記の動作が実施され、また、終了の信号が入力された場合に、上記の動作を終了することができる。

なお、車両運転支援用処理装置１０１においては、上記のステップＳ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３１、Ｓ１３２、及びＳ１６０を含むステップＳ１０１が実施される。なお、ステップＳ１６０には、ステップＳ１４０及びＳ１５０が含まれる。

図４は、第１の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示するフローチャート図である。
すなわち、同図は、車両運転支援用処理装置１０１の動作であるステップＳ１０１の具体的な一例を示している。

図４に表したように、本実施形態に係る車両運転支援装置２０１においては、まず、左後方画像データを取得する（ステップＳ１１０）。そして、例えば、必要に応じて、左後方画像データの画像の左右の反転を行う（ステップＳ１１１）。

そして、左側境界３１０ａの検出として、以下を行う。すなわち、画像データにレンジフィルタ処理を施し、画像のエッジを抽出する（ステップＳ１３１ａ）。そして、抽出されたエッジに基づいて、車線候補位置を検出する（ステップＳ１３１ｂ）。さらに、検出された車線候補位置から不正点を除去する（ステップＳ１３１ｃ）。その結果に基づいて、左側境界３１０ａの位置の座標列を生成する（ステップＳ１３１ｄ）。なお、左側境界３１０ａの位置の座標列を生成は、左側境界３１０ａの位置に関する近似式の導出を含むことができる。これにより、左側境界３１０ａが検出される。

さらに、検出された左側境界３１０ａに関して、画像座標系から実世界座標系への変換を行う（ステップＳ１３１ｅ）。そして、座標系が変換された左側境界３１０ａに基づいて、第１距離２１０ｄを算出する（ステップＳ１３１ｆ）。例えば、車両２５０の左前輪の位置における左側境界３１０ａと、車両２５０と、の間の距離が第１距離２１０ｄとして算出される。

そして、逸脱速度を算出する（ステップＳ１３３）。すなわち、車両２５０が左側境界３１０ａに接近する速度を算出する。なお、逸脱速度は、例えば、警報発生点での車両の車線境界（例えば左側境界３１０ａまたは右側境界３２０ａ）に対して直角方向の接近速度である。

上記において、ステップＳ１１０及びステップＳ１１１が、左画像取得処理に相当し、ステップＳ１３１ａ〜ステップＳ１３１ｄが、左車線検出処理に相当し、ステップＳ１３１ｅ、ステップＳ１３１ｆ及びステップＳ１３３が、左車線距離推定処理（第１距離推定処理）に相当する。なお、ステップＳ１３１ａ〜ステップＳ１３１ｆが、図３に例示したステップＳ１３１に相当する。

一方、右後方画像データを取得する（ステップＳ１２０）。
そして、右側境界３２０ａの検出として、以下を行う。すなわち、画像データにレンジフィルタ処理を施し、画像のエッジを抽出する（ステップＳ１３２ａ）。そして、抽出されたエッジに基づいて、車線候補位置を検出する（ステップＳ１３２ｂ）。さらに、検出された車線候補位置から不正点を除去する（ステップＳ１３２ｃ）。その結果に基づいて、右側境界３２０ａの位置の座標列を生成する（ステップＳ１３２ｄ）。この場合も、右側境界３２０ａの位置の座標列を生成は、右側境界３２０ａの位置に関する近似式の導出を含むことができる。これにより、右側境界３２０ａが検出される。

さらに、検出された右側境界３２０ａに関して、画像座標系から実世界座標系への変換を行う（ステップＳ１３２ｅ）。そして、座標系が変換された右側境界３２０ａに基づいて、第２距離２２０ｄを算出する（ステップＳ１３２ｆ）。例えば、車両２５０の右前輪の位置における右側境界３２０ａと、車両２５０と、の間の距離が第２距離２２０ｄとして算出される。

そして、逸脱速度を算出する（ステップＳ１３４）。すなわち、車両２５０が右側境界３２０ａに接近する速度を算出する。

上記において、ステップＳ１２０が、右画像取得処理に相当し、ステップＳ１３２ａ〜ステップＳ１３２ｄが、右車線検出処理に相当し、ステップＳ１３２ｅ、ステップＳ１３２ｆ及びステップＳ１３４が、右車線距離推定処理（第２距離推定処理）に相当する。なお、ステップＳ１３２ａ〜ステップＳ１３２ｆが、図３に例示したステップＳ１３２に相当する。
なお、本具体例では、左側の画像において左右反転の処理が行われたが、左右反転の処理は、右側の画像において行われても良い。

このように、左車線検出処理では、左後側方画像データから、車両２５０の左側の左側境界３１０ａ（例えば車線区分線）の位置を検出する。そして、右車線検出処理では、右後側方画像から、車両２５０の右側の右側境界３２０ａ（例えば車線区分線）の位置を検出する。すなわち、画像処理によって、左右それぞれにおいて車両２５０に最も近い左側境界３１０ａ及び右側境界３２０ａを検出する。このとき、車両２５０から最も近い境界だけでなく２番目以降に近い境界も検出しても良い。なお、このとき、左側（または右側）の画像を左右反転させることで右側（または左側）の画像に対する画像処理方法をそのまま適用することができるので、処理の並列化や回路の共通化が容易になる。

なお、左車線検出処理及び右車線検出処理においては、例えば、時系列画像を用いても良い。また、左右の一方の車線の境界の検出結果に基づいて、左右の他方の車線の境界の位置を推定し、または補正しても良い。

検出（推定）した左側境界３１０ａの位置及び右側境界３２０ａの位置は、座標列または近似式として保持することができる。

また、左車線検出処理及び右車線検出処理は、車両２５０の左右対称性を利用して、画像中の消失点座標を補正する処理を実施することができる。また、検出した左側境界３１０ａの位置及び右側境界３２０ａの位置に基づいて、画像中の消失点座標を補正する処理を実施しても良い。

そして、左車線距離推定処理（第１距離推定処理）及び右車線距離推定処理（第２距離推定処理）においては、検出した左側境界３１０ａの位置及び右側境界３２０ａの位置に関して、画像平面から、道路平面への座標変換行列（Homography行列）を用いて、画像座標系から実世界座標系への座標変換を行う。

そして、この座標変換によって得られる道路平面上の車線の境界のそれぞれ（左側境界３１０ａの位置及び右側境界３２０ａのそれぞれ）に関して２点を求めて、点と直線の公式から、画像に映っていない車両２５０の前輪位置から車線の境界までの距離を算出する。算出した距離の時系列情報から、現在または未来の車線の境界までの距離（第１距離２１０ｄ及び第２距離２２０ｄ）を推定する。

そして、距離の時系列情報から、逸脱速度を算出する。
なお、左車線距離推定処理（第１距離推定処理）及び右車線距離推定処理（第２距離推定処理）は、消失点座標補正の結果を用いて、画像座標系から実世界座標系への座標変換行列を補正する処理を実施することができる。

そして、運転者の運転操作の状態及び車両２５０の状態などに基づいて、警報抑制の判定を行う（ステップＳ１４０ａ）。警報抑制の状態であるときは、以下の逸脱の判定を実施しない、または、逸脱の判定の結果として、逸脱状態でないと判定する。警報抑制の判定の具体例に関しては、後述する。

そして、例えば警報抑制の判定結果が警報抑制状態でないとされた場合に、逸脱を判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、算出された第１距離２１０ｄ及び第２距離２２０ｄに基づいて逸脱を判定する。なお、後述するように、このときの判定の一部に、ステップＳ１３３及びステップＳ１３４で算出された逸脱速度が用いられる。

ステップＳ１４０において、第１距離２１０ｄが予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、第２距離２２０ｄが予め定められた方法で導出される第２基準値以下、の少なくともいずれかのときに逸脱状態であると判定され、そのときに、第１信号ｓｇ１を発生する（ステップＳ１５０）。すなわち、第１信号発生動作を実施する。
また、ステップＳ１４０において、第１距離２１０ｄが第１基準値以下、及び、第２距離２２０ｄが第２基準値以下、のいずれかのときに逸脱状態であると判定され、そのときに、第１信号ｓｇ１を発生する（ステップＳ１５０）。すなわち、第１信号発生動作を実施する。

このように、警報抑制の判定（ステップＳ１４０ａ）、逸脱の判定（ステップＳ１４０）及び第１信号の発生（ステップＳ１５０）を含む車線逸脱警報信号出力動作（ステップＳ１６０）が実施される。
そして、第１信号ｓｇ１が発生された場合に、第１信号ｓｇ１に基づいて、第２信号ｓｇ２（車線逸脱警報）が運転者に報知される。

すなわち、例えば、逸脱方向に応じて、音、振動、臭い、光及び画面などへの表示などの少なくともいずれかによって、運転者に注意喚起を促す警報を発令する。この警報は、発生開始から所定の時間保持される。なお、警報が保持される時間を、例えば予め定められた方法によって導出される条件に基づいて変更することができる。また、警報の種類と程度を、例えば、予め定められた方法によって導出される条件に基づいて変更しても良い。例えば、警報の保持時間、警報の種類、及び、警報の程度の少なくともいずれかは、例えば、車線逸脱状態の発生頻度などによって、変更されても良い。

また、車両２５０の操舵装置及び制動装置の少なくともいずれかを制御しても良い。これにより、車線逸脱を回避することができる。また、車両２５０以外の車両に信号を送信することができる。これにより、例えば、車両２５０の周囲を走行中の別の車両が車線逸脱している（または車線逸脱しつつある）車両２５０を回避することを支援できる。

上記のように、逸脱の判定においては、車両２５０と、左右それぞれの車線の境界と、間の距離が、規定の値以下であれば車線逸脱と判定する。この規定の値は、逸脱速度によって可変とすることができる。

なお、車両２５０からみて、最も近い車線の境界だけでなく２番目以降に近い車線の境界も検出する場合において、車線の境界（例えば車線区分線）が二重線か否かを判定する処理を実施しても良い。そして、二重線であるときは、逸脱判定の危険度を大きくすることができる。

以下、警報抑制の判定（ステップＳ１４０ａ）の例について説明する。警報抑制の判定は、例えば、車線変更の際に警報を抑制する。
例えば、現在走行している車線から右側への車線変更が行われる場合には、例えば、以下の動作が行われる。以下では、警報抑制を行わない場合の例である。すなわち、まず、方向指示器が点灯され、車線変更動作が開始される。このときは、左側の逸脱は無く、右側の逸脱も無い。その後、右側の車線の境界（右側境界３２０ａ）へ車両２５０が接近する。このときには、左側の逸脱は無く、右側において逸脱状態であると判定される。その後、車両２５０は、右側の車線の境界（右側境界３２０ａ）をまたぐ。このとき、左側の逸脱は無く、例えば右側の車線境界は未検出状態となる。この後、右側の車線境界３２０ａをまたぎ終わる。このときは、車両２５０は左側の車線の境界に近く、左側で逸脱状態と判定され、右側においては逸脱が無いと判定される。その後、方向指示器が消灯され車線変更動作が終了する。このとき、左側の逸脱が無く、右側の逸脱も無い。ここで、車線境界が未検出の場合も逸脱無しとする。

ここで、運転者が意図して車線変更の動作を実施する場合には、車線逸脱の警報を発生させないように、例えば、方向指示器の動作中は、警報報知を行わないように抑制することができる。すなわち、車線逸脱検出部１３０は、車両２５０の方向指示器が動作状態のときには、第１信号ｓｇ１を発生する第１信号発生動作を実施しない。

このように、車線逸脱検出抑制状態は、車両２５０の方向指示器が動作状態であるときを含み、車線逸脱検出抑制状態においては、車線逸脱検出部１３０は、第１信号発生動作を実施しない。

なお、方向指示器操作のタイミングによっては、右側の車線境界をまたぎ終わる前に方向指示器の動作が終了される場合がある。そこで、車線境界が未検出状態から車線境界の検出状態に推移した後、一定時間は逸脱距離だけでなく逸脱速度も車線逸脱判定の条件に加えることで、より実用状態を判定した車線逸脱警報を発生することができる。
すなわち、車線逸脱検出部１３０は、方向指示器が動作状態から非動作状態に移行した後の経過時間が予め定められた基準時間以下のときは、第１信号ｓｇ１を発生する第１信号発生動作を実施しないことができる。

すなわち、車線逸脱検出抑制状態は、方向指示器が動作状態から非動作状態に移行した後の経過時間が予め定められた基準時間以下のときを含み、車線逸脱検出抑制状態においては、車線逸脱検出部１３０は、第１信号発生動作を実施しないことができる。

なお、上記の各ステップは、技術的に可能な範囲で、順序の入れ替えが可能であり、また、同時に実施されても良い。また、各ステップ及び複数のステップを含む処理の少なくともいずれかは、繰り返して実施されても良い。

例えば、上記の警報抑制の判定（ステップＳ１４０ａ）と、上記の逸脱の判定（ステップＳ１４０）と、は、同時に並行して実施されても良く、例えば、逸脱の判定の実施の途上で、警報抑制の判定の結果が、逸脱の判定の実施の状態に反映されても良い。また、逸脱の判定の途上の結果を用いて、警報抑制の判定が実施されても良い。

図５は、第１の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示するフローチャート図である。
すなわち、同図は、車両運転支援用処理装置１０１における車線逸脱警報信号出力動作（ステップＳ１６０）の具体例を示している。

車両運転支援用処理装置１０１は、以下の車線逸脱警報信号出力動作（ステップＳ１６０）に関して、以下の処理を行う。以下の処理は、車両運転支援用処理装置１０１の車線逸脱検出部１３０に組み込まれる例えば、演算部１４０において実施される。

以下の処理は、車両２５０の左側の車線に関する逸脱と、右側の車線に関する逸脱と、の両方に適用可能な処理である。以下では、まず、左側の車線に関する逸脱の場合として説明する。

図５に表したように、車両運転支援用処理装置１０１による車線逸脱警報信号出力動作（ステップＳ１６０）のオン(ＯＮ）とオフ（ＯＦＦ）とは、車両運転支援用処理装置１０１の外部から車両運転支援用処理装置１０１に供給される動作信号に従う（ステップＳ５０１）。この動作信号は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等を経由して車両運転支援用処理装置１０１に供給される。

以下では、車線逸脱警報信号出力動作における処理結果の出力状態を、「ＬＤＷＳ結果６０１」ということにする。

動作信号がＯＦＦのときは、車両運転支援用処理装置１０１は、ＬＤＷＳ結果６０１として「処理停止中」を出力する。そして、ステップＳ５０１に戻る。

そして、動作信号がＯＮのときは、ステップＳ５０２に進む。ステップＳ５０２においては、車両２５０の車速が予め定められた閾値未満のときは、ＬＤＷＳ結果６０１として「処理停止中」を出力し、ステップＳ５０１に戻る。
そして、ステップＳ５０２において、車速が閾値以上のときはステップＳ５０３に進む。
このとき、閾値にヒステリシスを持たせることが望ましい。すなわち、車速が上昇中のときの閾値と、車速が下降中のときの閾値と、を変更することが望ましい。これにより、運転者により負担の少ない車線逸脱警告を提供できる。

このように、本具体例では、車線逸脱検出抑制状態は、車両２５０の速度が予め定められた値以下のときを含み、車線逸脱検出抑制状態においては、車線逸脱検出部１３０は、第１信号発生動作を実施しないことができる。

ステップＳ５０３においては、ＬＤＷＳ結果６０１の検出状態が、「処理停止中」の場合は、ＬＤＷＳ結果６０１として「処理停止中」を出力し、例えばステップＳ５０１に戻る。
そして、ステップＳ５０３において、ＬＤＷＳ結果６０１が「処理停止中」でない場合に、ステップＳ５０４に進む。

ステップＳ５０４においては、車両２５０の左右のいずれかのウインカ（方向指示器）がＯＮのときは、ＬＤＷＳ結果６０１として「検出抑制」を出力する。または、左右のウインカの両方がＯＦＦになってから予め定められた期間は、ＬＤＷＳ結果として、「検出抑制」を出力する。すなわち、左右のいずれかのウインカがＯＮのときは、運転者が意図的に車両２５０の進行方向を変更しているときであり、この条件のときには、車線逸脱警告の対象から外すことができる。また、左右のウインカの両方がＯＦＦになってから予め定められた期間は、例えば車両２５０の意図的な車線変更に要する時間とみなし、この場合も車線逸脱警告の対象から外すことができる。この期間として、例えば、２秒以上１０秒以下とされ、例えば約５秒とされる。この期間は、運転者によって変更が可能でも良い。また、この期間は、車両の種類（乗用車、トラック、バス）によって変更が可能でも良い。

このように、本具体例では、車線逸脱検出抑制状態は、車両２５０の方向指示器が動作状態であるとき、または、方向指示器が動作状態から非動作状態に移行した後の経過時間が予め定められた基準時間以下のときを含む。そして、方向指示器が動作状態であるとき、または、方向指示器が動作状態から非動作状態に移行した後の経過時間が予め定められた基準時間以下のときは、第１信号ｓｇ１を発生する第１信号発生動作を実施しない。

そして、ＬＤＷＳ結果６０１として「検出抑制」を出力した後、例えば、ステップＳ５０１に戻る。なお、ＬＤＷＳ結果６０１として「検出抑制」を出力した後、例えば、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０４のいずれかに戻っても良い。

一方、ステップＳ５０４において、左右のウインカの両方がＯＦＦの場合に、ステップＳ５０５に進む。このとき、例えば、左右どちらかのウインカがＯＮ後は、左右ともＯＦＦになってから予め定められた期間が終了後に、左右のウインカの両方がＯＦＦのときに、ステップＳ５０５に進むことができる。

ステップＳ５０５においては、ＬＤＷＳ結果６０１が「検出抑制」である場合は、ＬＤＷＳ結果として「検出抑制」を出力し、例えば、ステップＳ５０１に戻る。なお、ＬＤＷＳ結果６０１として「検出抑制」を出力した後、例えば、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０５のいずれかに戻っても良い。

一方、ステップＳ５０５において、ＬＤＷＳ結果６０１が「検出抑制」でないときには、ステップＳ５０６に進む。

ステップＳ５０６においては、予め保持している警報設定点パラメータＷＴと、逸脱速度Ｖｄと、から、実行用警報設定点ＷＴａを導出する。

すなわち、警報設定点パラメータＷＴに関する３つの範囲（警報設定点パラメータＷＴが、−０．３メートル未満、−０．３ｍ以上０．７５ｍ以下、及び、０．７５ｍ超過）に基づいて、以下のようにして実用警報設定点ＷＴａが導出される。

警報設定点パラメータＷＴが、−０．３ｍ未満のときは、実行用警報設定点ＷＴａを−０．３ｍとする。

そして、警報設定パラメータＷＴが、−０、３メートル（ｍ）以上、０．７５ｍ以下のときは、実行用警報設定点ＷＴａを警報設定点パラメータＷＴの値と等しくする。

そして、警報設定点パラメータＷＴが、０．７５ｍよりも大きいときは、実行用警報設定点ＷＴａ＝１．５×Ｖｄとする。そして、そのときの実行用警報設定点ＷＴａ（＝１．５×Ｖｄ）が０．７５ｍ未満のときは、実行用警報設定点ＷＴａを０．７５ｍとする。そして、実行用警報設定点ＷＴａ（＝１．５×Ｖｄ）が０．７５ｍ以上１．５ｍ以下のときは、実行用警報設定点ＷＴａは１．５×Ｖｄとする。そして、実行用警報設定点ＷＴａ（＝１．５×Ｖｄ）が１．５ｍよりも大きいときは、実行用警報設定点ＷＴａを１．５ｍとする。

そして、以上のように警報設定点パラメータＷＴの３つの範囲（−０．３メートル未満、−０．３ｍ以上０．７５ｍ以下、及び、０．７５ｍ超過）において導出された実行用警報設定点ＷＴａが警報設定点パラメータＷＴよりも大きい場合は、実行用警報設定点ＷＴａを警報設定点パラメータＷＴの値にする。そして、導出された実行用警報設定点ＷＴａが警報設定点パラメータＷＴ以下の場合は、実行用警報設定点ＷＴａを、導出された実行用警報設定点ＷＴａの値のままとする。

そして、以上のように、ステップＳ５０６において導出された実行用警報設定点ＷＴａに基づいて、距離（この場合は第１距離２１０ｄ）と実行用警報設定点ＷＴａとの比較が行われる（ステップＳ５０７）。

ステップＳ５０７においては、距離（この場合は第１距離２１０ｄ）と、予め定められた方法で導出される第１基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）と、が比較される。そして、距離（第１距離２１０ｄ）が第１基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下のときに、ＬＤＷＳ結果６０１として、警報（第１信号ｓｇ１の発生）を出力する。すなわち、第１信号発生動作を実施する。

そして、ステップＳ５０７において、距離（第１距離２１０ｄ）が第１基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）よりも大きいときは、ＬＤＷＳ結果６０１として、「正常」を出力する。そして、その後、例えば、ステップＳ５０１に戻る。なお、ＬＤＷＳ結果６０１として「正常」を出力した後、例えば、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０４のいずれかに戻っても良い。

さらに、上記のステップＳ５０１〜Ｓ５０７が、右側の車線に関する逸脱に関しても同様に実施される。なお、例えば、上記の警報設定点パラメータＷＴ、及び、上記の実行用警報設定点ＷＴａの導出の方法は、左側の車線に関する逸脱と、右側の車線に関する逸脱と、で同じでも良く、また、異なっていても良い。すなわち、第１基準値と、第２基準値と、は互いに同じでも良く、異なっても良い。

なお、左側の車線に関するステップＳ５０１〜Ｓ５０７と、右側の車線に関するステップＳ５０１〜Ｓ５０７と、は、例えば並列して実施されても良く、また、例えば交互に実施されても良い。

上記のように、本具体例においては、ステップＳ５０２において、車速に基づいて処理の実行の有無を判断し、例えば、車両２５０が停止中または徐行中などの場合においては、車線逸脱警報を報知しない。これにより、運転者に必要のない警報を提供しないことで運転者への負担が軽減できる。

また、ステップＳ５０４において、ウインカの動作に基づいて処理の実行の有無を判断する。そして、このとき、ウインカの動作に対して一定の期間の警報発生の抑制時間を設けることで、例えば、車線変更などの場合に車線区分線を横切るときに不要な車線逸脱警報を発してしまうことを抑制し、運転者への負担が軽減できる。

また、ステップＳ５０６において、実行用警報設定点ＷＴａの導出の際に、逸脱速度Ｖｄを用いることで、例えば、車線変更などの場合に１つの車線区分線に接近し、その車線区分線を横切り、別の車線区分線に接近する場合などに、不要な車線逸脱警報を発してしまうことを抑制し、運転者への負担が軽減できる。
すなわち、第１基準値及び第２基準値の少なくともいずれかは、車両２５０の速度で変化することができる。

このように、本実施形態に係る車両運転支援用処理装置１０１及び車両運転支援装置２０１により、安定して車線逸脱を検出することができる。そして、不要な警報を運転者に提供することを抑制し、運転者により負担の少ない車線逸脱警報を提供できる。

（第２の実施の形態）
図６は、第２の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示するフローチャート図である。
すなわち、同図は、本実施形態に係る車両運転支援用処理装置１０２における車線逸脱警報信号出力動作（ステップＳ１６０）の具体例を示している。本実施形態に係る車両運転支援用処理装置１０２の構成は、第１の実施形態における車両運転支援用処理装置１０１と同様とすることができるので説明を省略する。以下では、本実施形態に係る車両運転支援用処理装置１０２の動作に関して、車両運転支援用処理装置１０１とは異なる部分について説明する。

図６に表したように、車両運転支援用処理装置１０２においては、ステップＳ５０７以降の動作が、車両運転支援用処理装置１０１とは異なる。
車両運転支援用処理装置１０２においては、第１距離２１０ｄが第１基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）よりも大きく、かつ、第２距離２２０ｄが第２基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）よりも大きい場合に、ＬＤＷＳ結果６０１として、「正常」を出力する。すなわち、この場合は、左右の第１距離２１０ｄ及び第２距離２２０ｄの両方が基準値よりも大きく、車線逸脱状態ではない。このため、不要な車線逸脱警報を発生させない。これにより、運転者に必要のない警報を提供しないことで運転者への負担が軽減できる。そして、ＬＤＷＳ結果６０１として「正常」を出力した後、例えば、ステップＳ５０１に戻る。また、例えば、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０４のいずれかに戻っても良い。

そして、第１距離２１０ｄが第１基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下、及び、第２距離２２０ｄが第２基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下、の少なくともいずれかのときに、ステップＳ５０８に進む。

そして、ステップＳ５０８では、第１距離２１０ｄが第１基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下であり、かつ、第２距離２２０ｄが第２基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下である場合は、ＬＤＷＳ結果６０１として、「正常」を出力する。すなわち、この場合は、車両２５０が狭い道路を進行している状態に相当するため、車線逸脱状態ではない。このため、不要な車線逸脱警報を発生させない。

すなわち、本具例は、車線逸脱検出抑制状態が、走行レーン３０１の幅が所定の基準値よりも小さいときを含む例である。第１距離２１０ｄが第１基準値以下であり、かつ、第２距離２２０ｄが第２基準値よりも小さいときは、走行レーン３０１の幅が、車両２５０の幅、第１基準値、及び、第２基準値の合計の値よりも小さい場合に相当している。そして、そのときの走行レーン３０１の幅が、所定の基準値（この場合は、車両２５０の幅、第１基準値及び第２基準値の合計）よりも小さいときに、車両逸脱検出抑制状態と判定され、このようなときは、車線逸脱検出部１３０は、第１信号発生動作を実施しない。

このように、車両２５０が狭い道路を進行していときに、運転者に必要のない警報を提供しないことで運転者への負担が軽減できる。そして、ＬＤＷＳ結果６０１として「正常」を出力した後、例えば、ステップＳ５０１に戻る。また、例えば、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０４のいずれかに戻っても良い。

そして、ステップＳ５０８において、第１距離２１０ｄが第１基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下、及び、第２距離２２０ｄが第２基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下の一方である場合に、ＬＤＷＳ結果６０１として、警報（第１信号ｓｇ１の発生）を出力する。すなわち、第１信号発生動作を実施する。

このように、本実施形態においては、第１距離２１０ｄ及び第２距離２２０ｄの両方が基準値よりも大きいか、両方が小さいか、並びに、いずれか一方が小さいか、によって、車両２５０が進行している道路が狭い状態であるかどうかを判定し、不要な車線逸脱警報を発生はせず、より適切に車線逸脱警報を提供できる。

本実施形態に係る車両運転支援用処理装置１０２及びそれを用いた車両運転支援装置２０１により、安定して車線逸脱を検出することができる。そして、不要な警報を運転者に提供することを抑制し、運転者により負担の少ない車線逸脱警報を提供できる。

上記のように、本具体例におけるステップＳ５０８においては、逸脱の判定（ステップ１４０）が実施されると同時に、警報抑制の判定（ステップＳ１４０ａ）が実施されている。
このように、車線逸脱検出部１３０は、車線逸脱検出抑制状態（例えば車両２５０の速度が低い場合、方向指示器が動作中、及び、方向指示器の動作後の一定期間内など）のときに、第１距離及び第２距離の推定を実施せず、第１信号ｓｇ１も発生しないことができる。

さらに、車線逸脱検出部１３０は、第１データ取得部１１０で取得した左後方画像データに基づいて、走行レーン３０１の、車両２５０の左側の左側境界３１０ａと、車両２５０と、の間の第１距離を推定し、第２データ取得部１２０で取得した右後方画像データに基づいて、走行レーン３０１の、車両２５０の右側の右側境界３２０ａと、車両２５０と、の間の第２距離を推定し、第１距離が予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、第２距離が予め定められた方法で導出される第２基準値以下であるときに、車線逸脱検出抑制状態（道幅が狭いとき）であると判定する。そして、車線逸脱検出抑制状態のときは、車線逸脱検出部１３０は、第１信号ｓｇ１を発生しない（第１信号ｓｇ１の発生を抑制する）ことができる。

（第３の実施の形態）
図７は、第３の実施形態に係る車両運転支援装置の動作を例示するフローチャート図である。
すなわち、同図は、本実施形態に係る車両運転支援用処理装置１０３における車線逸脱警報信号出力動作（ステップＳ１６０）の具体例を示している。本実施形態に係る車両運転支援用処理装置１０３の構成は、車両運転支援用処理装置１０１及び１０２と同様とすることができるので説明を省略する。以下では、本実施形態に係る車両運転支援用処理装置１０３の動作に関して、車両運転支援用処理装置１０２とは異なる部分について説明する。

図７に表したように、車両運転支援用処理装置１０３においては、ステップＳ５０８以降の動作が、車両運転支援用処理装置１０２とは異なる。
車両運転支援用処理装置１０３においては、ステップＳ５０８では、第１距離２１０ｄが第１基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下、及び、第２距離２２０ｄが第２基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下の一方である場合に、ＬＤＷＳ結果６０１として、警報（第１信号ｓｇ１の発生）を出力する。すなわち、第１信号発生動作を実施する。

そして、第１距離２１０ｄが第１基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下であり、かつ、第２距離２２０ｄが第２基準値（実行用警報設定点ＷＴａ）以下である場合は、ステップＳ５０９に進む。

ステップＳ５０９においては、推定車線幅Ｌ１と、予め定められた方法により求められた車線幅閾値Ｌ２と、の比較を行う。推定車線幅Ｌ１は、車両２５０が走行している走行レーン３０１の幅に関する推定値であり、例えば、車両２５０の幅と、第１距離２２０ｄと、第２距離２２０ｄと、の合計である。車線幅閾値Ｌ２は、例えば、車両２５０の車速を基に予め定められた方法によって求められる。車線幅閾値Ｌ２は、車両２５０の車速が大きいと大きく設定され、車速が小さいときには小さく設定される。

そして、推定車線幅Ｌ１が車線幅閾値Ｌ２よりも小さいときは、ＬＤＷＳ結果６０１として、「正常」を出力する。すなわち、推定車線幅Ｌ１が車線幅閾値Ｌ２よりも小さいときは、車両２５０が車線幅閾値Ｌ２よりも狭い道路を進行している場合に相当する。このときは、車両２５０は逸脱状態ではないため、不要な車線逸脱警報を発生させない。これにより、運転者に必要のない警報を提供しないことで運転者への負担が軽減できる。そして、ＬＤＷＳ結果６０１として「正常」を出力した後、例えば、ステップＳ５０１に戻る。また、例えば、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０４のいずれかに戻っても良い。

このように、車線逸脱検出抑制状態は、走行レーン３０１の幅（推定車線幅Ｌ１）が予め定められた方法で導出された基準値（車線幅閾値Ｌ２）よりも小さいときを含み、車線逸脱検出抑制状態においては、車線逸脱検出部１３０は、第１信号発生動作を実施しないことができる。

そして、推定車線幅Ｌ１が車線幅閾値Ｌ２以上であるときは、車両２５０が広い道路を進行しており、車線を逸脱状態であることに相当するので、ＬＤＷＳ結果６０１として、警報（第１信号ｓｇ１の発生）を出力する。すなわち、第１信号発生動作を実施する。

このように、本実施形態においては、推定車線幅Ｌ１と車線幅閾値Ｌ２とを比較することで、車両２５０が進行している道路の幅をより正確に把握でき、より適切に車線逸脱警報を提供できる。

本実施形態に係る車両運転支援用処理装置１０３及びそれを用いた車両運転支援装置２０１により、安定して車線逸脱を検出することができる。そして、不要な警報を運転者に提供することを抑制し、運転者により負担の少ない車線逸脱警報を提供できる。

なお、上記のステップＳ５０１〜Ｓ５０９は、技術的に可能な範囲で、順序の入れ替えが可能であり、また、同時に実施されても良い。また、各ステップ及び複数のステップを含む処理の少なくともいずれかは、繰り返して実施されても良い。

なお、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置２０１においては、左後方撮像部２１０及び右後方撮像部２２０は、例えば、それぞれ車両２５０のサイドミラーに設置することができる。ただし、本発明の実施形態はこれに限らず、左後方撮像部２１０及び右後方撮像部２２０の車両２５０への設置場所は任意である。

左後方撮像部２１０の撮像範囲は、例えば、車両２５０が走行している走行レーン３０１に対して左側で隣接する左隣接車線を含むことができる。また、右後方撮像部２２０の撮像範囲は、例えば、車両２５０が走行している走行レーン３０１に対して右側で隣接する右隣接車線を含むことができる。

なお、左後方撮像部２１０で撮像された左後方画像は、例えば、車両２５０のダッシュボードなどに設けられる表示装置に表示され、運転者に呈示されても良い。同様に、右後方撮像部２２０で撮像された右後方画像は、例えば、車両２５０のダッシュボードなどに設けられる表示装置に表示され、運転者に呈示されても良い。なお、左後方撮像部２１０で撮像された左後方画像及び右後方撮像部２２０で撮像された右後方画像を表示装置に表示する場合、表示する領域と、左側境界３１０ａ及び右側境界３２０ａを導出するための画像の領域と、は互いに同じでも良く、異なっていても良い。なお、表示装置は、左後方撮像部２１０で撮像した画像を左右反転させて表示する機能を有していても良い。また、表示装置は、右後方撮像部２２０で撮像した画像を左右反転させて表示する機能を有していても良い。

また、上記においては、説明を簡単にするために、左側境界３１０ａが左車線区分線３１０の中心とされ、右側境界３２０ａが右車線区分線３２０の中心とされる場合として説明したが、例えば、走行レーン３０１において左右いずれかの車線区分線が設けられていない場合には、左側境界３１０ａや右側境界３２０ａは、例えば、走行レーン３０１の左右の道路の端を示す特徴物の位置とされ、上記と同様の処理が実施される。

以上、具体例を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、これらの具体例に限定されるものではない。例えば、車両運転支援用処理装置に含まれるデータ取得部及び車線逸脱検出部、並びに、車両運転支援装置に含まれる撮像部及び警告発生部などの各要素の具体的な構成に関しては、当業者が公知の範囲から適宜選択することにより本発明を同様に実施し、同様の効果を得ることができる限り、本発明の範囲に包含される。
また、各具体例のいずれか２つ以上の要素を技術的に可能な範囲で組み合わせたものも、本発明の要旨を包含する限り本発明の範囲に含まれる。

その他、本発明の実施の形態として上述した車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置を基にして、当業者が適宜設計変更して実施し得る全ての車両運転支援用処理装置及び車両運転支援装置も、本発明の要旨を包含する限り、本発明の範囲に属する。

その他、本発明の思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の範囲に属するものと了解される。

１０１、１０２、１０３…車両運転支援用処理装置、 １０１ｏ…出力、 １１０…第１データ取得部、 １２０…第２データ取得部、 １３０…車線逸脱検出部、 １４０…演算部、 １５０…信号発生部、 ２０１…車両運転支援装置、 ２１０…左後方撮像部、 ２１０ｄ…第１距離、 ２１０ｐ…左後方画像、 ２１０ｒ…左後方監視領域、 ２２０…右後方撮像部、 ２２０ｄ…第２距離、 ２２０ｐ…右後方画像、 ２２０ｒ…右後方監視領域、 ２５０…車両、 ２５０ｐ…像、 ２６０…警告発生部、 ３０１…走行レーン、 ３１０…左車線区分線、 ３１０ａ…左側境界、 ３１０ｐ、３１１ｐ…像、 ３２０…右車線区分線、 ３２０ａ…右側境界、 ３２０ｐ、３２１ｐ、３２２ｐ…像、 ６０１…ＬＤＷＳ結果、 Ｌ１…推定車線幅、 Ｌ２…車線幅閾値、 Ｖｄ…逸脱速度、 ＷＴ…警報設定点パラメータ、 ＷＴａ…実行用警報設定点、 ｓｇ１…第１信号、 ｓｇ２…第２信号

Claims (9)

1. 走行レーンを走行する車両の左後方を撮像する左後方撮像部で撮像した左後方画像データを取得する第１データ取得部と、
   前記車両の右後方を撮像する右後方撮像部で撮像した右後方画像データを取得する第２データ取得部と、
   車線逸脱検出状態と車線逸脱検出抑制状態とを有する車線逸脱検出部と、を備え、
   前記車線逸脱検出部は、前記車線逸脱検出状態のときに、
   前記第１データ取得部で取得した前記左後方画像データに基づいて、前記走行レーンの、前記車両の左側の左側境界と、前記車両と、の間の第１距離を推定し、
   前記第２データ取得部で取得した前記右後方画像データに基づいて、前記走行レーンの、前記車両の右側の右側境界と、前記車両と、の間の第２距離を推定し、
   前記第１距離が予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、前記第２距離が予め定められた方法で導出される第２基準値以下、の少なくともいずれかのときに、前記車両の運転者に警告を提供する、前記車両の操舵装置及び制動装置の少なくともいずれかを制御する、並びに、前記車両以外の車両に信号を送信する、の少なくともいずれかのための第１信号を発生する第１信号発生動作を実施することを特徴とする車両運転支援用処理装置。
2. 走行レーンを走行する車両の左後方を撮像する左後方撮像部で撮像した左後方画像データを取得する第１データ取得部と、
   前記車両の右後方を撮像する右後方撮像部で撮像した右後方画像データを取得する第２データ取得部と、
   車線逸脱検出状態と車線逸脱検出抑制状態とを有する車線逸脱検出部と、を備え、
   前記車線逸脱検出部は、前記車線逸脱検出状態のときに、
   前記第１データ取得部で取得した前記左後方画像データに基づいて、前記走行レーンの、前記車両の左側の左側境界と、前記車両と、の間の第１距離を推定し、
   前記第２データ取得部で取得した前記右後方画像データに基づいて、前記走行レーンの、前記車両の右側の右側境界と、前記車両と、の間の第２距離を推定し、
   前記第１距離が予め定められた方法で導出される第１基準値以下、及び、前記第２距離が予め定められた方法で導出される第２基準値以下、のいずれかのときに、前記車両の運転者に警告を提供する、前記車両の操舵装置及び制動装置の少なくともいずれかを制御する、並びに、前記車両以外の車両に信号を送信する、の少なくともいずれかのための第１信号を発生する第１信号発生動作を実施することを特徴とする車両運転支援用処理装置。
3. 前記車線逸脱検出抑制状態は、前記車両の方向指示器が動作状態であるときを含み、
   前記車線逸脱検出抑制状態においては、前記車線逸脱検出部は、前記第１信号発生動作を実施しないことを特徴とする請求項１または２に記載の車両運転支援用処理装置。
4. 前記車線逸脱検出抑制状態は、前記方向指示器が前記動作状態から非動作状態に移行した後の経過時間が予め定められた基準時間以下のときを含み、
   前記車線逸脱検出抑制状態においては、前記車線逸脱検出部は、前記第１信号発生動作を実施しないことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両運転支援用処理装置。
5. 前記車線逸脱検出抑制状態は、前記車両の速度が予め定められた値以下のときを含み、
   前記車線逸脱検出抑制状態においては、前記車線逸脱検出部は、前記第１信号発生動作を実施しないことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両運転支援用処理装置。
6. 前記車線逸脱検出抑制状態は、前記走行レーンの幅が予め定められた方法で導出された基準値よりも小さいときを含み、
   前記車線逸脱検出抑制状態においては、前記車線逸脱検出部は、前記第１信号発生動作を実施しないことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両運転支援用処理装置。
7. 前記第１基準値及び前記第２基準値の少なくともいずれかは、前記車両の速度で変化することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両運転支援用処理装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１つに記載の車両運転支援用処理装置と、
   前記車両の前記左後方を撮像する前記左後方撮像部と、
   前記車両の前記右後方を撮像する前記右後方撮像部と、
   を備えたことを特徴とする車両運転支援装置。
9. 前記第１信号を取得し、前記第１信号に基づいて、音信号、触覚信号、嗅覚信号及び光信号の少なくともいずれかを含む第２信号を発生する警告発生部をさらに備えたことを特徴とする請求項８記載の車両運転支援装置。

Images