JP6256509B2

JP6256509B2 - 電子ミラー制御装置

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Publication number: JP6256509B2
Application number: JP2016067530A
Authority: JP
Inventors: 彰貝野; 由貴藤原
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2016-03-30
Filing date: 2016-03-30
Publication date: 2018-01-10
Anticipated expiration: 2036-03-30
Also published as: CN109155839B; US20180257569A1; DE112017001744T5; CN109155839A; JP2017183974A; WO2017169706A1; US10596969B2

Description

ここに開示された技術は、撮像部により撮像された車両の後側面を含む背景画像の表示を制御する電子ミラー制御装置に関するものである。

従来、車載カメラで撮影された車両の後側面及び後側方の画像を車両内部に設置されたディスプレイに表示する装置が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、ディスプレイに表示される画像を部分的に圧縮して表示することにより、運転者の視認性を向上させている。

特開２０１２−１７０１２７号公報

車両の走行中には、いかなる環境においても、運転者は、走行空間を正しく安全に把握することができる必要がある。車両の後側方を視認できるドアミラー又はカメラで撮像した車両の後側方を表示するディスプレイに見える間接視界がない場合には、運転者は、体または首を回転させ、顔を後ろに向けて後側方を見ることになる。この場合には、運転者は、見えている後側方の環境が、走行環境のなかのどこに位置するかを直感的に把握することができる。しかしながら、首を回転したり視線を移動したりするため、わき見の時間が長くなってしまう。

これに対して、上記ドアミラー又はディスプレイに見える間接視界を利用した場合には、体又は首を回転せずに車両の後側方を確認することができるため、わき見の時間は短縮される。しかしながら、目で直接見ているわけではないため、間接視界から走行環境を把握するまでに時間を要してしまう。

そこで、間接視界を利用した場合でも、間接視界から自車の位置関係などの走行環境を短時間で把握できるようにすることが求められる。しかし、上記特許文献１では、この点について十分に検討されていない。

ここに開示された技術は、間接視界から走行環境を短時間で把握できるようにすることを目的とする。

上述の課題を解決するために、ここに開示された技術の一態様は、車両に搭載され、走行中の前記車両の後側面を含む背景画像を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された前記背景画像を表示する表示部と、前記背景画像から消失点の位置を算出する演算部と、前記背景画像において前記車両の後側面が表示された後側面領域を抽出する抽出部と、前記消失点を通る直線に一致する消失点ラインを前記後側面領域に表示する表示制御部と、を備えるものである。

この態様では、撮像部により撮像された背景画像から消失点の位置が算出される。背景画像において車両の後側面が表示された後側面領域が抽出される。消失点を通る直線に一致する消失点ラインが後側面領域に表示される。このため、オプティカルフローの存在しない後側面領域に、オプティカルフローの役割を果たす消失点ラインが表示される。その結果、運転者は、表示部に表示される間接視界から、走行環境を短時間で把握することが可能となる。

上記態様において、例えば、前記撮像部により撮像される前記車両の後側面には、ベルトライン又はキャラクタラインが設けられ、前記表示制御部は、前記撮像部により撮像された前記車両の後側面を前記表示部の前記後側面領域に表示する際に、前記ベルトライン又はキャラクタラインが前記消失点を通る直線に一致するように前記ベルトライン又はキャラクタラインを変形し、変形した前記ベルトライン又はキャラクタラインを前記消失点ラインとして表示してもよい。

この態様では、撮像部により撮像された車両の後側面が表示部の後側面領域に表示される際に、ベルトライン又はキャラクタラインが消失点を通る直線に一致するように変形され、変形されたベルトライン又はキャラクタラインが消失点ラインとして表示される。したがって、車両の後側面に設けられたベルトライン又はキャラクタラインが、オプティカルフローの役割を果たす。その結果、運転者は、見慣れたベルトライン又はキャラクタラインにより、自然な形で走行環境を把握することが可能になる。

上記態様において、例えば、前記表示制御部は、前記消失点を通る直線に一致する線分画像を前記消失点ラインとして前記後側面領域に表示してもよい。

この態様では、消失点を通る直線に一致する線分画像が、消失点ラインとして後側面領域に表示される。このため、オプティカルフローの存在しない後側面領域に、オプティカルフローの役割を果たす線分画像が消失点ラインとして表示される。その結果、運転者は、表示部に表示される間接視界から、走行環境を短時間で把握することが可能となる。

上記態様において、例えば、前記表示制御部は、前記車両の後側面に代えて前記車両のシルエットを前記後側面領域に表示してもよい。この態様では、車両の後側面に代えて車両のシルエットが後側面領域に表示される。このため、消失点ラインとして後側面領域に表示される線分画像を目立たせることができる。

この電子ミラー制御装置によれば、オプティカルフローの存在しない後側面領域に、オプティカルフローの役割を果たす消失点ラインを表示することにより、運転者は、表示部に表示される間接視界から、走行環境を短時間で把握することが可能となる。

本実施形態の車両の構成を概略的に示すブロック図である。車両の動作の一例を概略的に示すフローチャートである。車両の停止中にディスプレイに表示される背景画像の一例を示す図である。背景画像の変形を説明する図である。車両の走行中にディスプレイに表示される背景画像の一例を示す図である。ディスプレイに表示される背景画像の異なる例を示す図である。ディスプレイに表示される背景画像のさらに異なる例を示す図である。車両の動作の異なる例を概略的に示すフローチャートである。図８の動作でディスプレイに表示される背景画像を示す図である。車両の動作のさらに異なる例を概略的に示すフローチャートである。図１０の動作でディスプレイに表示される背景画像を示す図である。車両の室内に設置されたディスプレイを示す図である。実験で設定された有効条件を説明する図である。実験で設定された無効条件を説明する図である。第１被験者の実験結果を示す図である。第２被験者の実験結果を示す図である。

以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態が説明される。なお、各図では、同様の要素には同様の符号が付され、適宜、説明が省略される。

図１は、本実施形態の車両の構成を概略的に示すブロック図である。車両１００は、例えば４輪自動車である。車両１００は、図１に示されるように、カメラ２１０，２２０（撮像部の一例）、ディスプレイ３１０，３２０（表示部の一例）、電子制御ユニット（ＥＣＵ）４００を備える。

カメラ２１０は、例えば車両１００の右側のドアミラーに、カメラ２１０の光軸が車両１００の後方を向くように取り付けられる。カメラ２１０は、車両１００の右側の後側面を含む車両１００の右後方の背景画像を所定時間（例えば１／６０秒）毎に連続して撮像する。なお、カメラ２１０は、右側のドアミラーに代えて、右側のドアミラーが取り付けられていた位置に、カメラ２１０の光軸が車両１００の後方を向くように取り付けられてもよい。

カメラ２２０は、例えば車両１００の左側のドアミラーに、カメラ２２０の光軸が車両１００の後方を向くように取り付けられる。カメラ２２０は、車両１００の左側の後側面を含む車両１００の左後方の背景画像を所定時間（例えば１／６０秒）毎に連続して撮像する。なお、カメラ２２０は、左側のドアミラーに代えて、左側のドアミラーが取り付けられていた位置に、カメラ２２０の光軸が車両１００の後方を向くように取り付けられてもよい。

ディスプレイ３１０は、運転席の前方の右寄りに配置される。ディスプレイ３１０は、カメラ２１０により所定時間（例えば１／６０秒）毎に連続して撮像された車両１００の右後方の背景画像のうち最新の背景画像を表示する。ディスプレイ３２０は、運転席の前方の左寄りに配置される。ディスプレイ３２０は、カメラ２２０により所定時間（例えば１／６０秒）毎に連続して撮像された車両１００の左後方の背景画像のうち最新の背景画像を表示する。

ディスプレイ３１０，３２０は、例えば液晶表示パネルを含む。ディスプレイ３１０，３２０は、液晶表示パネルに限られず、有機ＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの他の表示デバイスを含んでもよい。

ＥＣＵ４００は、車両１００の全体の動作を制御する。ＥＣＵ４００は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）４１０、メモリ４２０、その他の周辺回路を含む。メモリ４２０は、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリ、ハードディスク、又は他の記憶素子で構成される。メモリ４２０は、カメラ２１０，２２０により撮像された各背景画像を一時的に保存するフレームメモリ、プログラムを保存するメモリ、データを一時的に保存するメモリ等を含む。なお、メモリ４２０は、カメラ２１０，２２０により撮像された各背景画像を一時的に保存する領域、プログラムを保存する領域、データを一時的に保存する領域を備えた単一のメモリで構成されていてもよい。

ＣＰＵ４１０は、メモリ４２０に保存されているプログラムに従って動作することにより、演算部４１１、抽出部４１２、表示制御部４１３として機能する。演算部４１１は、カメラ２１０，２２０により撮像された各背景画像から、ディスプレイ３１０，３２０における消失点の位置をそれぞれ算出する。

抽出部４１２は、カメラ２１０により撮像された背景画像から、車両１００の右側の後側面が表示された後側面領域３１６（後述の図３〜図５）を抽出する。抽出部４１２は、カメラ２２０により撮像された背景画像から、車両１００の左側の後側面が表示された後側面領域を抽出する。

表示制御部４１３は、メモリ４２０の各フレームメモリに保存された、カメラ２１０，２２０により撮像された最新の各背景画像をディスプレイ３１０，３２０にそれぞれ表示する。表示制御部４１３は、カメラ２１０，２２０により撮像された各背景画像をディスプレイ３１０，３２０に表示する際に、左右を反転して表示する。これによって、ディスプレイ３１０に右側のドアミラーに映る画像が表示され、ディスプレイ３２０に左側のドアミラーに映る画像が表示される。演算部４１１、抽出部４１２、表示制御部４１３の機能は、後に詳述される。

図２は、車両１００の動作の一例を概略的に示すフローチャートである。図３は、車両１００の停止中にディスプレイ３１０に表示される背景画像３０９の一例を示す図である。図４は、背景画像３０９の変形を説明する図である。図５は、車両１００の走行中にディスプレイ３１０に表示される背景画像３０９の一例を示す図である。なお、以下では、カメラ２１０により撮像された背景画像について説明されるが、カメラ２２０により撮像された背景画像についても同様である。

例えばエンジンが始動されると、カメラ２１０により撮像が開始されて、図２の動作が開始される。ステップＳ２０１において、表示制御部４１３は、カメラ２１０により撮像され、メモリ４２０のフレームメモリに保存された最新の背景画像３０９をディスプレイ３１０に表示する。図３では、車両１００は停止しており、表示制御部４１３は、カメラ２１０により撮像された車両１００の右側の後側面３１１を含む背景画像３０９をディスプレイ３１０に表示している。

次に、ステップＳ２０２において、車両１００は走行を開始する。次に、ステップＳ２０３において、演算部４１１は、カメラ２１０により撮像された背景画像から第１のオプティカルフローを算出し、ステップＳ２０４において、第１のオプティカルフローとは別の第２のオプティカルフローを算出する。

オプティカルフローは、画像中の物体の動きをベクトルで表したものである。演算部４１１は、複数の背景画像から、それぞれの間で互いに対応する特徴点を抽出し、抽出した対応する特徴点を結んだ線を第１、第２のオプティカルフローとして算出してもよい。演算部４１１は、ＬｕｃａｓＫａｎａｄｅ法、Ｈｏｒｎ−Ｓｃｈｕｎｋ法などの公知の手法を用いて、第１、第２のオプティカルフローを算出してもよい。図４には、実際にはディスプレイ３１０に表示されていない第１のオプティカルフロー３１２と、第２のオプティカルフロー３１３とが示されている。

次に、ステップＳ２０５において、演算部４１１は、第１のオプティカルフロー３１２と第２のオプティカルフロー３１３との交点を消失点３１４として算出する。消失点とは、遠近法において、実際には平行線になっているものを平行線でないように描く際に、その線が交わる点を意味する。

なお、図２では、２つのオプティカルフロー３１２，３１３の交点を消失点３１４として算出しているが、演算部４１１は、図４に示されるように、さらに第３のオプティカルフロー３１５を算出してもよい。この場合には、演算部４１１は、第１〜第３のオプティカルフロー３１２，３１３，３１５の３つの交点の中心を消失点として算出してもよい。

次に、ステップＳ２０６において、抽出部４１２は、ディスプレイ３１０において、車両１００の後側面３１１が表示されている後側面領域３１６を抽出する。抽出部４１２は、テンプレートマッチング法によって、後側面領域３１６を抽出してもよい。或いは、抽出部４１２は、カメラ２１０により所定時間毎に撮像された複数の背景画像の各画素値を比較して、画素値に変化が無い領域を後側面領域３１６として抽出してもよい。

なお、ＥＣＵ４００は、カメラ２１０の撮像範囲を変更できるように、運転者の操作に応じてカメラ２１０の光軸の角度を変更するカメラ制御部を備えてもよい。メモリ４２０は、カメラ２１０の光軸の角度と後側面領域３１６とが対応付けられたデータを記憶してもよい。この場合には、抽出部４１２は、現在のカメラ２１０の光軸の角度をカメラ制御部から取得し、取得した光軸の角度に対応付けられた後側面領域３１６をメモリ４２０から抽出してもよい。

次に、ステップＳ２０７において、表示制御部４１３は、ステップＳ２０６で抽出された後側面領域３１６において、ベルトライン３１７を抽出する。ベルトライン３１７は、車体の横の窓の下端を水平方向に走るラインであり、車体の上部と下部とを窓の位置で仕切る線であり、ドアに沿って水平方向に走る下部車体の上端線である。

メモリ４２０には、予めベルトライン３１７の画像データが保存されていてもよい。表示制御部４１３は、メモリ４２０に保存されているベルトライン３１７の画像データをテンプレートとして、テンプレートマッチング法によってベルトライン３１７を抽出してもよい。

上述のように、運転者の操作に応じてカメラ２１０の光軸の角度を変更するカメラ制御部を備えている場合には、メモリ４２０は、カメラ２１０の光軸の角度とベルトライン３１７とが対応付けられたデータを記憶してもよい。この場合には、表示制御部４１３は、現在のカメラ２１０の光軸の角度をカメラ制御部から取得し、取得した光軸の角度に対応付けられたベルトライン３１７をメモリ４２０から抽出してもよい。

次に、ステップＳ２０８において、表示制御部４１３は、ベルトライン３１７が消失点３１４を通る直線に一致するように、後側面領域３１６の画像を変形する。表示制御部４１３は、例えば、まず、ベルトライン３１７の後端３１７ａを固定し、ベルトライン３１７が後端３１７ａと消失点３１４とを通る直線に一致するように、ベルトライン３１７を回転させ、さらに、ベルトライン３１７を引き伸ばして、前端３１７ｂをディスプレイ３１０の外縁に一致させる。これによって、図４に示されるように、後端３１７ａと前端３１７Ｘｂとを有する、消失点３１４を通る直線に一致する変換後のベルトライン３１７Ｘ（消失点ラインの一例）が得られる。

次に、表示制御部４１３は、境界線３１６ａを固定した状態で、後側面領域３１６内の各画素の線形性が維持され、かつ、ベルトライン３１７がベルトライン３１７Ｘに一致するように、後側面領域３１６を、回転及び縮小、又は回転及び拡大させる。

表示制御部４１３は、具体的には例えば、ベルトライン３１７及びベルトライン３１７Ｘにおける複数の点の変換前後の対応関係から、ベルトライン３１７をベルトライン３１７Ｘに変換するためのアフィン変換の変換行列を求める。さらに、表示制御部４１３は、後側面領域３１６の境界線３１６ａを固定した状態で、求めた変換行列を用いて、後側面領域３１６に表示されている後側面３１１の全体を座標変換する。さらに表示制御部４１３は、座標変換によって隙間ができた画素については、周辺の画素のデータを用いて補間する。

以上の手順を含むステップＳ２０８によって、図５に示されるように、消失点３１４を通る直線に一致するベルトライン３１７Ｘを含む、座標変換後の後側面３１１Ｘが、後側面領域３１６に表示される。

その後、処理はステップＳ２０３に戻って、以上のステップが繰り返される。なお、図２の動作は、車両１００が停止すると終了してもよい。

以上説明されたように、本実施形態によれば、ベルトライン３１７Ｘが消失点３１４を通る直線に一致するように、後側面領域３１６が座標変換されている。これによって、オプティカルフローの存在しない後側面領域３１６において、オプティカルフローと同じ役割を果たす、消失点３１４を通る直線に一致するベルトライン３１７Ｘが表示される。その結果、運転者は、ディスプレイ３１０を見たときに、自車の位置などの走行環境を短時間で把握することができる。

なお、図５では、表示制御部４１３は、ベルトライン３１７が消失点３１４を通る直線に一致するように、後側面領域３１６を座標変換しているが、ベルトライン３１７に代えて、表示制御部４１３は、車両１００のキャラクターライン３１１Ｙ（図３）が消失点３１４を通る直線に一致するように、後側面領域３１６を座標変換してもよい。キャラクターライン３１１Ｙは、車両のデザインとして構成される面が交わって形成される線、又は滑らかな車体の表面に車両のデザインとして付け加えられた線である。

また、図５では、表示制御部４１３は、ベルトライン３１７Ｘが得られるように、後側面領域３１６を座標変換しているだけであるが、これに限られない。

図６は、車両１００の走行中にディスプレイ３１０に表示される背景画像３０９の異なる例を示す図である。図６では、表示制御部４１３は、消失点３１４を通る直線に一致するベルトライン３１７Ｘが得られるように後側面領域３１６を座標変換した上で、ベルトライン３１７Ｘ上に、消失点３１４を通る直線に一致する矢印３１７Ｙを表示している。これによって、ベルトライン３１７Ｘが強調され、消失点３１４へのフロー感をより増大させることができる。なお、表示制御部４１３は、矢印に代えて、後述される図８に示されるような線分画像３１８を表示してもよい。

また、図５では、アフィン変換の変換行列を用いて座標変換を行うことにより、後側面領域３１６に、違和感の無い後側面３１１Ｘが表示されているが、これに限られない。

図７は、車両１００の走行中にディスプレイ３１０に表示される背景画像３０９のさらに異なる例を示す図である。図７では、表示制御部４１３は、図４を用いて説明された方法でベルトライン３１７Ｘを得ると、ベルトライン３１７（図３）の上方の窓等を、ベルトライン３１７Ｘの位置でカットする。これによって、ベルトライン３１７（図３）の上方の窓等は、図３に示される状態のままで、ベルトライン３１７Ｘの位置から下方が除去される。また、表示制御部４１３は、ベルトライン３１７Ｘの下方のキャラクターライン３１１Ｙとの間の領域を、ベルトライン３１７（図３）とキャラクターライン３１１Ｙとの間の画素のデータで補間する。

この場合でも、ベルトライン３１７Ｘとキャラクターライン３１１Ｙとの間の面積が大きくなるため多少の違和感が生じるものの、消失点３１４を通る直線に一致するベルトライン３１７Ｘを表示することができる。

図８は、車両１００の動作の異なる例を概略的に示すフローチャートである。図９は、図８の動作においてディスプレイ３１０に表示される背景画像３０９を示す図である。図８におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０６は、図２におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０６と同じである。

ステップＳ２０６に続くステップＳ５０１において、表示制御部４１３は、ステップＳ２０６で抽出された後側面領域３１６に重ねて、消失点３１４を通る直線に一致する線分画像３１８（消失点ラインの一例）を表示する。

図９に示されるように、表示制御部４１３は、線分画像３１８の後端３１８ａを後側面領域３１６の境界線３１６ａ上の任意の位置に配置する。図９の例では、表示制御部４１３は、ベルトライン３１７の後方側の終端を通り、かつ、消失点３１４を通る直線に一致するように、線分画像３１８の後端３１８ａを境界線３１６ａ上に配置している。また、表示制御部４１３は、線分画像３１８の前端３１８ｂをディスプレイ３１０の外縁に配置している。さらに、表示制御部４１３は、遠近感が表れるように、線分画像３１８の幅を後端３１８ａから前端３１８ｂに向けて徐々に太くしている。

表示制御部４１３は、図９では、図３と同様に、車両１００の後側面３１１をカメラ２１０で撮像された状態のままでディスプレイ３１０に表示している。ステップＳ５０１の後、処理はステップＳ２０３に戻って、以上のステップが繰り返される。なお、図８の動作は、車両１００が停止すると終了してもよい。

図８、図９に示される実施形態でも、オプティカルフローの存在しない後側面領域３１６において、オプティカルフローと同じ役割を果たす、消失点３１４を通る直線に一致する線分画像３１８が表示されている。その結果、運転者は、ディスプレイ３１０を見たときに、自車の位置などの走行環境を短時間で把握することができる。

図１０は、車両１００の動作のさらに異なる例を概略的に示すフローチャートである。図１１は、図１０の動作においてディスプレイ３１０に表示される背景画像３０９を示す図である。図１０におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０６は、図２におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０６と同じである。

ステップＳ２０６に続くステップＳ７０１において、表示制御部４１３は、図１１に示されるように、ステップＳ２０６で抽出された後側面領域３１６に、車両１００の後側面に代えて車両のシルエット３１９を表示する。表示制御部４１３は、後側面領域３１６を例えば無地の色で塗りつぶした画像をシルエット３１９として表示してもよい。続くステップＳ５０１は、図８におけるステップＳ５０１と同じである。その後、処理はステップＳ２０３に戻って、以上のステップが繰り返される。なお、図１０の動作は、車両１００が停止すると終了してもよい。

図１０、図１１に示される実施形態でも、オプティカルフローの存在しない後側面領域３１６において、オプティカルフローと同じ役割を果たす、消失点３１４を通る直線に一致する線分画像３１８が表示されている。その結果、運転者は、ディスプレイ３１０を見たときに、自車の位置などの走行環境を短時間で把握することができる。

また、図１０、図１１に示される実施形態では、後側面領域３１６に、車両１００の後側面に代えて車両のシルエット３１９が表示されている。そのため、線分画像３１８のコントラストが増大し、線分画像３１８を目立たせることができる。

なお、図９，図１１では、線分画像３１８は、後側面領域３１６の境界線３１６ａからディスプレイ３１０の外縁まで延びているが、これに限られない。線分画像３１８は、後側面領域３１６の一部に表示されてもよい。すなわち、後側面領域３１６に重ねて表示される線分画像は、図９，図１１に示される線分画像３１８より短くてもよい。線分画像３１８の長さは、例えば運転者の注意を引くことができる程度であればよい。

次に、本実施形態の効果を確認するために実施された「先行手がかり法」の実験結果が説明される。「先行手がかり法」では、手がかり刺激に続いて、固視点の左右に提示される光点（標的刺激）の検出時間が測定される。実験は手がかりによって操作され、手がかりが標的の空間的位置を示している有効（ｖａｌｉｄ）条件と、手がかりが標的の空間的位置を示していない無効（ｉｎｖａｌｉｄ）条件とが設定される。

図１２は、車両１００の室内に設置されたディスプレイ３１０を示す図である。図１３は、実験で設定された有効条件を説明する図である。図１４は、実験で設定された無効条件を説明する図である。

実験は、直線道路を１００ｋｍ／ｈの速度で走行中の車両において実施された。図１２に示されるように、ディスプレイ３１０は、計器パネル５００上であって、ハンドル５０１のやや右寄りに配置されている。この実験では、図１０、図１１の実施形態と同様に、後側面領域３１６に、車両の後側面に代えて車両のシルエットが表示されている。また、図１２〜図１４に示されるように、後側面領域３１６に、固視点５１０を示す発光ダイオード（ＬＥＤ）が点灯しており、線分画像５５０が表示されている。

実験では、まず、手がかり刺激として、点灯予定のＬＥＤが被験者に教示される。ここでは、固視点５１０より前方のＬＥＤ５３０が点灯される。その結果、図１３、図１４に示されるように、固視点５１０より前方の領域５２０に被験者の注意が向けられる。次に、被験者は、固視点５１０に視線を移動する。続いて、標的刺激が表示される。その後、被験者は、表示された標的刺激の位置を回答する。

このとき、有効条件では、図１３に示されるように、固視点５１０より前方のＬＥＤ５３０が標的刺激として点灯される。すなわち、有効条件では、手がかり刺激と標的刺激とが一致しているので、被験者は、直ぐに標的刺激の位置を回答することができる。

これに対して、無効条件では、図１４に示されるように、固視点５１０より後方のＬＥＤ５４０が標的刺激として点灯される。すなわち、無効条件では、被験者は、領域５２０からＬＥＤ５４０に注意を移動した上で、標的刺激の位置を回答することになる。

したがって、有効条件での反応時間をＴ１とし、無効条件での反応時間をＴ２とすると、（Ｔ２−Ｔ１）が、注意の移動に要する時間である。つまり、この（Ｔ２−Ｔ１）が短いほど、注意をスムーズに移動できることになる。実験では、線分画像５５０の向きを変えて、（Ｔ２−Ｔ１）が比較された。

図１５は、第１被験者Ａの実験結果を示す図である。図１６は、第２被験者Ｂの実験結果を示す図である。図１５、図１６では、それぞれ、３回行われた実験の平均値が示されている。

線分画像５５０の向きとして、垂直の状態（０度）、垂直に対して４５度の状態、線分画像３１８（図９）に一致する状態（ＯＦ）、垂直に対して９０度の状態、線分画像５５０が表示されていない状態（なし）の５種類の状態で、実験が行われた。

第１被験者Ａは、図１５に示されるように、線分画像３１８（図９）に一致する線分画像５５０が表示されているときに、（Ｔ２−Ｔ１）が最も短くなっている。第２被験者Ｂも、図１６に示されるように、線分画像３１８（図９）に一致する線分画像５５０が表示されているときに、（Ｔ２−Ｔ１）が最も短くなっている。

図１５、図１６の実験結果から、後側面領域３１６に線分画像３１８（図９）を表示することにより、運転者は、ディスプレイ３１０を見たときに、自車の位置などの走行環境を短時間で把握できることが分かった。

なお、上記各実施形態では、演算部４１１は、オプティカルフロー３１２，３１３の交点を消失点３１４として算出しているが、消失点３１４の位置の算出方法は、これに限られない。代替的に、演算部４１１は、例えば路肩又は中央分離帯などの道路の端を表す直線、車線の境界を表す境界線などのうちで２本の直線を、１枚の背景画像３０９から検出し、検出した２本の直線の交点を消失点として算出してもよい。

１００車両
２１０，２２０カメラ
３０９背景画像
３１０，３２０ディスプレイ
３１１車両の後側面
３１１Ｙキャラクターライン
３１４消失点
３１６後側面領域
３１７，３１７Ｘベルトライン
３１８線分画像
４１１演算部
４１２抽出部
４１３表示制御部

Claims

車両に搭載され、走行中の前記車両の後側面を含む背景画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された前記背景画像を表示する表示部と、
前記背景画像から消失点の位置を算出する演算部と、
前記背景画像において前記車両の後側面が表示された後側面領域を抽出する抽出部と、
前記消失点を通る直線に一致する消失点ラインを前記後側面領域に表示する表示制御部と、
を備える電子ミラー制御装置。
前記撮像部により撮像される前記車両の後側面には、ベルトライン又はキャラクタラインが設けられ、
前記表示制御部は、前記撮像部により撮像された前記車両の後側面を前記表示部の前記後側面領域に表示する際に、前記ベルトライン又はキャラクタラインが前記消失点を通る直線に一致するように前記ベルトライン又はキャラクタラインを変形し、変形した前記ベルトライン又はキャラクタラインを前記消失点ラインとして表示する、
請求項１に記載の電子ミラー制御装置。
前記表示制御部は、前記消失点を通る直線に一致する線分画像を前記消失点ラインとして前記後側面領域に表示する、
請求項１又は２に記載の電子ミラー制御装置。
前記表示制御部は、前記車両の後側面に代えて前記車両のシルエットを前記後側面領域に表示する、
請求項３に記載の電子ミラー制御装置。