JP2007532190A - 患者位置決めアセンブリ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】治療的放射線処置のためのロボット患者位置決めアセンブリは、処置中に患者を移動しかつ支持するためのロボット位置決め装置と、該ロボット位置決め装置の位置を検出するためのセンサ・システムと、及び該ロボット位置決め装置の位置データを受信するために該センサ・システムに動可可能に接続されかつ該ロボット位置決め装置の動作を制御するために該ロボット位置決め装置に動作可能に接続された制御装置とを含む。制御装置は、ように、該ロボット位置決め装置に装着された患者内の処置標的がs治療的放射線処置システムの放射線源と適切に位置合わせされるように、該センサ・システムから受信した該ロボット位置決め装置の位置を表す情報に応じて該ロボット位置決め装置の動作を制御するように構成されている。
Description
次の段階は、初期患者設定段階である。この段階中、処置室への患者の入室前に、処置計画ファイルがダウンロードされる。処置ファイルのダウンロード中、台の処置位置は、制御装置にダウンロードされる。台の処置位置は、a)選択されたビーム経路セットに対するデフォルト台位置;及びb)前回に同じ計画が用いられた、患者に対する処置位置、の一つである。患者が処置室へ入る前に、ハンドヘルド遠隔制御部の載置位置ボタンの一つが押されて、患者が台の上に載るための予め定められた快適な位置に台を位置決めする。次いで患者は、例えば、熱可塑性マスク及び/又は他の固定化装置を用いて、固定される。
Claims (60)
- 治療用放射線処置システムを用いて治療用放射線処置中に患者の位置を調整するための患者位置決めアセンブリであり、前記治療用放射線処置システムが少なくとも一つの治療用放射線ビームを生成するための治療用放射線源及び処置標的の少なくとも一つの画像を表す画像データを生成するための画像システムを含んでおり、前記画像データが処置座標系に関して前記処置標的の準リアルタイム位置に関する情報を含んでいる、該患者位置決めアセンブリであって、
装着された患者を支持しかつ移動するためのロボット位置決め装置を備え、
前記ロボット位置決め装置は、少なくとも5つの自由度で前記患者を移動することができるように構成されていることを特徴とする患者位置決めアセンブリ。 - 前記ロボット位置決め装置は、前記処置座標系に対して前記ロボット位置決め装置の位置を検出するためのセンサ・システムと、前記ロボット位置決め装置の位置データを受信するために前記センサ・システムに動作可能に接続され、かつ前記処置標的の準リアルタイム画像データ及び前記治療用放射線源の位置を表す情報を受信するために前記治療用放射線処置システムに動作可能に接続された制御装置とを更に備え、
前記制御装置は、前記ロボット位置決め装置に動作可能に接続されかつ前記処置標的を前記治療用放射線源に位置合せするように前記ロボット位置決め装置の動作を制御するように構成されている、請求項1に記載の患者位置決めアセンブリ。 - 前記センサ・システムは、前記処置座標系に対して前記ロボット位置決め装置の位置を追跡するための磁気追跡システムを含み、
前記磁気追跡システムは、前記ロボット位置決め装置に取付けられた少なくとも一つのトランスデューサを含む、請求項2に記載の患者位置決めアセンブリ。 - 前記センサ・システムは、レゾルバ・ベース・センサ・システムを備えている、請求項2に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記センサ・システムは、前記ロボット位置決めアセンブリに取付けられた少なくとも一つの慣性センサを備えている、請求項2に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記センサ・システムは、少なくとも一つの赤外線センサを備えている、請求項2に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記センサ・システムは、少なくとも一つのレーザ・スキャニング装置を備えている、請求項2に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリは、前記処置標的を前記治療用放射線源に自動的に位置合せするようにプログラムされる、請求項2に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリは、前記処置標的を前記治療用放射線源と位置合せされたまま維持するように前記処置標的の位置を定期的に調整するようにプログラムされる、請求項2に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリは、呼吸動作がもたらした前記処置標的の動きを補償すべく前記患者の呼吸動作を逆同期するようにプログラムされ、それにより前記治療用放射線源に位置合せされた前記処理標的を維持する、請求項2に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記ロボット位置決め装置は、前記患者を支持するための支持手段と、少なくとも5つの自由度に前記支持手段を移動するための、前記支持手段に接続されたロボットとを含む、請求項1に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、椅子のような形状を有する、請求項11に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記制御装置は、患者を装着及び/又は非装着するための、前記支持手段の少なくとも一つの実質的に水平な位置及び/又は少なくとも一つの実質的に垂直な位置がその中に予めプログラムされている、請求項11に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段の前記実質的に垂直な位置は、水平平面に傾斜している、請求項13に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段の前記実質的に垂直な位置は、水平平面に関して約110度の角度で該水平平面に傾斜している、請求項14に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、放射線透過物質で作られている、請求項11に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、患者の身体の曲線に適合するように成形された上部表面を含む、請求項11に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、当該支持手段の一端に踏み板を含む、請求項11に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記少なくとも5つの自由度は、6つの自由度を備え、前記6つの自由度は、それぞれ相互に直交するx−、y−、及びz−座標軸に沿った並進に対する3つの並進自由度と、ロール−、ピッチ−、及びヨー−軸の回りのロール−、ピッチ−、及びヨー−回転に対する3つの回転自由度とを備えている、請求項1に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記ロボット位置決め装置は、
ベース部材;
前記ベース部材に回転自在に取付けられたプレート部材;
第1の端と第2の端との間に伸長しており、前記第1の端が前記プレート部材に回転自在に取付けられた、アーム;及び
前記アームの前記第2の端に回転自在に取付けられ、その上に患者を支持するための支持手段、
を備えている請求項1に記載の患者位置決めアセンブリ。 - 前記ロボット位置決め装置は、
ベース部材;
前記ベース部材に回転自在に取付けられたプレート部材;
前記プレート部材に回転自在に取付けられた第1の端と、及び第2の端とを有している第1のアーム;
前記第1のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられた第1の端と、及び第2の端とを有している第2のアーム;及び
前記第2のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられ、その上に患者を支持するための支持手段、
を備えている、請求項1に記載の患者位置決めアセンブリ。 - 前記ベース部材は、台座に回転自在に取付けられた、請求項21に記載の患者位置決めアセンブリ。
- ベース部材;
前記ベース部材に回転自在に取付けられたプレート部材;
第1の端と第2の端との間に伸長しており、前記第1の端が前記プレート部材に回転自在に取付けられた、アーム;及び
前記アームの前記第2の端に回転自在に取付けられ、その上に患者を支持するための支持手段を備え、それにより前記支持手段は、少なくとも5つの自由度で前記患者を移動することができるように構成されている患者位置決めアセンブリ。 - ベース部材;
前記ベース部材に回転自在に取付けられたプレート部材;
前記プレート部材に回転自在に取付けられた第1の端と、及び第2の端とを有している第1のアーム;
前記第1のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられた第1の端と、及び第2の端とを有している第2のアーム;及び
前記第2のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられ、その上に患者を支持するための支持手段を備え、それにより前記支持手段は、少なくとも5つの自由度で前記患者を移動することができるように構成されている患者位置決めアセンブリ。 - 前記ベース部材は、台座に回転自在に取付けられた、請求項24に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリに動作可能に接続され、前記患者位置決めアセンブリの動作を制御するための制御装置を更に備えている、請求項24に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記制御装置は、患者を装着及び/又は非装着するための前記支持手段の少なくとも一つの実質的に水平な位置及び/又は少なくとも一つの実質的に垂直な位置をその中に予めプログラムする、請求項26に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリは、処置座標系に対して前記支持手段の位置を検出するためのセンサ・システムを更に備え、前記制御装置は、前記支持手段の位置データを受信するために前記センサ・システムに動作可能に接続される、請求項26に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記センサ・システムは、前記処置座標系に対して前記支持手段の位置を追跡するための磁気追跡システムを含み、前記磁気追跡システムは、前記支持手段に取付けられた少なくとも一つのトランスデューサを含む、請求項28に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、椅子のような形状を有する、請求項24に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、放射線透過物質で作られている、請求項24に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、患者の身体の曲線に適合するように成形された上部表面を含む、請求項24に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記少なくとも5つの自由度は、6つの自由度を備え、前記6つの自由度は、それぞれ相互に直交するx−、y−、及びz−座標軸に沿った並進に対する3つの並進自由度と、ロール−、ピッチ−、及びヨー−軸の回りのロール−、ピッチ−、及びヨー−回転に対する3つの回転自由度とを備えている、請求項24に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 治療的放射線処置システムを用いて治療的放射線処置中に患者の位置を調整するための患者位置決めアセンブリであり、前記治療的放射線処置システムが、少なくとも一つの治療的放射線ビームを生成するための治療的放射線源と、処置標的の少なくとも一つの画像を表す画像データを生成するための画像システムとを含んでおり、前記画像データが処置座標系に関して前記処置標的の準リアルタイム位置に関する情報を含んでいる、前記患者位置決めアセンブリであって、
ベース部材;
前記ベース部材に回転自在に取付けられたプレート部材;
前記プレート部材に回転自在に取付けられた第1の端と、及び第2の端とを有している第1のアーム;
前記第1のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられた第1の端と、及び第2の端とを有している第2のアーム;及び
前記第2のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられ、その上に患者を支持するための支持手段を備え、それにより前記支持手段は、少なくとも5つの自由度で前記患者を移動することができるように構成されている患者位置決めアセンブリ。 - 前記ベース部材は、台座に回転自在に取付けられている、請求項34に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記少なくとも5つの自由度は、6つの自由度を備え、前記6つの自由度は、それぞれ相互に直交するx−、y−、及びz−座標軸に沿った並進に対する3つの並進自由度と、ロール−、ピッチ−、及びヨー−軸の回りのロール−、ピッチ−、及びヨー−回転に対する3つの回転自由度とを備えている、請求項24に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリに動作可能に接続され、前記プレート部材、前記第1のアーム、前記第2のアーム、及び前記支持手段の動作を制御するための制御装置を更に備えている、請求項34に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリは、処置座標系に対して前記支持手段の位置を検出するためのセンサ・システムを更に備え、前記制御装置は、前記支持手段の位置データを受信するために前記センサ・システムに動作可能に接続され、かつ前記処置標的の準リアルタイム画像データ及び前記治療的放射線源の位置を表す情報を受信するために前記治療的放射線処置システムに動作可能に接続され、前記制御装置は、前記センサ・システムからの前記位置データ及び前記処置システムからの前記準リアルタイム画像データに応じて前記処置標的を前記治療的放射線源に位置合せするように構成されている、請求項37に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記センサ・システムは、前記処置座標系に対して前記ロボット位置決め装置の位置を追跡するための磁気追跡システムを含み、前記磁気追跡システムは、前記ロボット位置決め装置に取付けられた少なくとも一つのトランスデューサを含む、請求項38に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記センサ・システムは、レゾルバ・ベース・センサ・システムを備えている、請求項38に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記センサ・システムは、前記ロボット位置決めアセンブリに取付けられた少なくとも一つの慣性センサを備えている、請求項38に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記センサ・システムは、少なくとも一つの赤外線センサを備えている、請求項38に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記センサ・システムは、少なくとも一つのレーザ・スキャニング装置を備えている、請求項38に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリは、前記処置標的を前記治療的放射線源に自動的に位置合せするようにプログラムされている、請求項38に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリは、前記処置標的が前記治療的放射線源に位置合せされたまま維持されるべく前記処置標的の位置を定期的に調整するようにプログラムされる、請求項38に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記患者位置決めアセンブリは、呼吸動作がもたらした前記処置標的の動きを補償すべく前記患者の呼吸動作を逆同期するようにプログラムされ、それにより前記治療用放射線源に位置合せされた前記処理標的を維持する、請求項38に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記制御装置は、患者を装着及び/又は非装着するための前記支持手段の少なくとも一つの実質的に水平な位置及び/又は少なくとも一つの実質的に垂直な位置をその中に予めプログラムする、請求項34に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、放射線透過物質で作られる、請求項34に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、患者の身体の曲線に適合するように成形された上部表面を含む、請求項34に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、当該支持手段の一端に踏み板を含む、請求項34に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 前記支持手段は、椅子のような形状を有する、請求項34に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 治療的放射線処置システムを用いて治療的放射線処置中に患者の位置を調整するための患者位置決めアセンブリであり、前記治療的放射線処置システムが、少なくとも一つの治療的放射線ビームを生成するための治療的放射線源と、処置標的の少なくとも一つの画像を表す画像データを生成するための画像システムとを含んでおり、前記画像データが処置座標系に関して前記処置標的の準リアルタイム位置に関する情報を含んでいる、前記患者位置決めアセンブリであって、
処置中にロボット位置決め装置に装着された患者を支持しかつ移動するためのロボット位置決め装置であり、少なくとも5つの自由度に前記患者を移動することができるように構成された該ロボット位置決め装置と;
前記処置座標系に対して前記ロボット位置決め装置の位置を検出するためのセンサ・システムと;及び
前記ロボット位置決め装置の位置データを受信するために前記センサ・システムに動作可能に接続されかつ前記処置標的の準リアルタイム画像データ及び前記治療的放射線源の位置を表す情報を受信するために前記治療的放射線処置システムに動作可能に接続された制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記ロボット位置決め装置に動作可能に接続されかつ前記処置標的を前記治療的放射線源に位置合せするように前記ロボット位置合せ装置の移動を制御するようにプログラムされる、患者位置決めアセンブリ。 - 前記ロボット位置決め装置は、
ベース部材;
前記ベース部材に回転自在に取付けられたプレート部材;
前記プレート部材に回転自在に取付けられた第1の端と、及び第2の端とを有している第1のアーム;
前記第1のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられた第1の端と、及び第2の端とを有している第2のアーム;及び
前記第2のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられ、その上に患者を支持するための支持手段を備え、それにより前記支持手段は、少なくとも5つの自由度で前記患者を移動することができるように構成されている、請求項52に記載の患者位置決めアセンブリ。 - 前記ベース部材は、台座に回転自在に取付けられる、請求項53に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 治療的放射線処置システムに関して患者の組織内の標的を位置合せするための患者位置決めアセンブリであり、前記治療的放射線処置システムが処置ビーム発生装置と準リアルタイムで前記標的の一つ以上の画像を生成するための撮像システムとを含んでいる、該患者位置決めアセンブリであって、
a.処置中に患者を移動しかつ支持するためのロボット位置決め装置であり、前記患者を支持するための支持手段と、前記支持手段を移動するためのロボットとを備え、前記ロボットが少なくとも5つの自由度に前記支持手段を移動することができるように構成された該ロボット位置決め装置と;
b.前記支持手段の位置を検出し、かつ前記支持手段の位置を表すデータを生成するためのセンサ・システムと;及び
c.前記処置ビーム発生装置に関して前記標的を位置合せするために前記ロボット位置決め装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
(i)前記撮像システムが前記標的の少なくとも一つの準リアルタイム画像を表す画像データを生成するように該撮像システムを起動するための手段であり、該画像データが処置座標系に関する前記標的の準リアルタイム位置及び配向に関する情報を含んでいる、該手段と;
(ii)前記センサ・システムからの前記位置データ及び前記撮像システムからの前記画像データに応答し、前記ロボット位置決め装置の一つ以上の修正動作を実行するための少なくとも一つの動作命令信号を生成するための手段と、を備え、前記ロボット位置決め装置の前記修正動作は、前記標的を、当該標的の前記準リアルタイム画像データに示すように、前記処置ビーム発生装置と実質的に位置合せする、患者位置決めアセンブリ。 - ユーザを前記ロボット位置決め装置の動作を制御することにインタラクティブに関与させることができるユーザ・インターフェイス手段を更に備えている、請求項55に記載の患者位置決めアセンブリ。
- 患者の標的を処置するための治療的放射線処置システムであって、
(i)a.治療的放射線を生成するための治療的放射線源;及び
b.前記標的の一つ以上の準リアルタイム画像を表す画像データを生成するための撮像システムであり、該画像データが処置座標系に関して前記標的の準リアルタイム位置に関する情報を含んでいる、該撮像システム;
を備えている治療的放射線処置装置と、
(ii)a.ベース部材;
b.前記ベース部材に回転自在に取付けられたプレート部材;
c.前記プレート部材に回転自在に取付けられた第1の端、及び第2の端を有している第1のアーム;
d.前記第1のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられた第1の端、及び第2の端を有している第2のアーム;及び
e.その上に前記患者を支持するための支持手段であり、前記支持手段は、第2のアームの前記第2の端に回転自在に取付けられ、それにより前記支持手段は、少なくとも5つの自由度で前記患者を移動することができるように構成されている、該支持手段
を備えている、処置中に患者を支持しかつ移動するための患者位置決め装置と、
(iii)前記患者位置決め装置の位置を感知し、かつ前記患者位置決め装置の位置を表すデータを生成するためのセンサ・システムと、及び
(iv)前記患者位置決め装置の位置データを受信するために前記センサ・システムに動作可能に接続され、かつ前記処置標的の準リアルタイム画像データ及び前記治療的放射線源の位置を表す情報を受信するために前記治療的放射線処置装置に動作可能に接続された制御装置と
を備え、
前記制御装置は、前記患者位置決め装置に動作可能に接続され、かつ前記処置標的を前記治療的放射線源に位置合わせすべく、前記センサ・システムからの前記位置データ、前記治療的放射線処置装置からの前記画像データ及び前記治療的放散線源の位置情報に応じて、前記患者位置決め装置の動作を制御するようにプログラムされる、治療的放射線処置システム。 - 前記治療的放射線処置装置は、ガントリー・ベース処置システムである、請求項57に記載の治療的放射線処置システム。
- 前記治療的放射線処置装置は、ロボット・ベース処置システムである、請求項57に記載の治療的放射線処置システム。
- 前記ベース部材は、台座に回転自在に取付けられる、請求項57に記載の治療的放射線処置システム。
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