JP6784610B2 - 手術台用操作装置および手術台 - Google Patents
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Description
図1〜図7を参照して、本実施形態による手術台100の構成について説明する。
図1を参照して、X線撮像装置300の構成について説明する。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
Claims (22)
- 患者載置用のテーブルを多関節ロボットアームによって移動させるロボット手術台の前記テーブルの移動をユーザが操作するための手術台用操作装置であって、
ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける指示受付部と、
前記移動指示により前記テーブルが前記多関節ロボットアームによって傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示するように構成された表示部と、
前記テーブルの姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルの短手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる縦転モードおよび/または前記テーブルを水平面内で鉛直方向の回転軸線回りに回転させる平面回転モードを設定可能なモード設定部と、を備え、
前記表示部は、前記縦転モードまたは前記平面回転モードが設定されている場合、回動中心位置を前記テーブルの長手方向における複数の位置から選択するための画面を表示する、手術台用操作装置。 - 前記表示部は、前記テーブルの姿勢情報を表示するように構成されている、請求項1に記載の手術台用操作装置。
- 前記表示部は、前記姿勢情報として、前記テーブルの姿勢を示す図形表示を表示する、請求項2に記載の手術台用操作装置。
- 前記表示部は、前記姿勢情報として、水平面に対する前記テーブルの傾斜角度を表示する、請求項2または3に記載の手術台用操作装置。
- 前記表示部は、前記姿勢情報として、水平面に対する前記テーブルの回動方向を示す図形表示と、水平面に対する前記テーブルの傾斜角度とを表示する、請求項2または3に記載の手術台用操作装置。
- 前記モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルの長手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる横転モードを設定可能に構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載の手術台用操作装置。
- 前記モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルを上下動させる昇降モードを設定可能に構成されており、
前記表示部は、前記昇降モードが設定されている場合に、前記テーブルの姿勢情報として、前記テーブルの昇降の方向を示す図形表示と、前記テーブルの床面からの高さとを表示するように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載の手術台用操作装置。 - 前記表示部は、前記平面回転モードが設定されている場合に、前記テーブルの姿勢情報として、前記テーブルの基準位置に対する回転方向を示す図形表示と、前記テーブルの基準位置に対する角度とを表示するように構成されている、請求項1〜7のいずれか1項に記載の手術台用操作装置。
- 前記モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルを水平面内で直線的に移動させる平面移動モードを設定可能に構成されており、
前記表示部は、前記平面移動モードが設定されている場合に、前記テーブルの姿勢情報として、前記テーブルの移動方向を示す図形表示を表示するように構成されている、請求項1〜8のいずれか1項に記載の手術台用操作装置。 - 前記手術台は、床に埋め込まれるか固定されるベースを備え、
前記多関節ロボットアームは、一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する、請求項1〜9のいずれか1項に記載の手術台用操作装置。 - 患者載置用のテーブルと、
前記テーブルを移動させる多関節ロボットアームと、
ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける指示受付部並びに前記テーブルの姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルの短手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる縦転モードおよび/または前記テーブルを水平面内で鉛直方向の回転軸線回りに回転させる平面回転モードを設定可能なモード設定部を含む操作装置と、
前記移動指示により前記テーブルが多関節ロボットアームにより傾斜した姿勢にされた場合に、傾斜した姿勢での経過時間を表示するように構成されている表示部と、を備え、
前記表示部は、前記縦転モードまたは前記平面回転モードが設定されている場合、回動中心位置を前記テーブルの長手方向における複数の位置から選択するための画面を表示する、手術台。 - 前記表示部は、前記テーブルの姿勢情報を表示するように構成されている、請求項11に記載の手術台。
- 前記表示部は、前記テーブルの姿勢情報として、前記テーブルの水平面に対する回動方向を示す図形表示および前記テーブルの水平面に対する傾斜角度のうち少なくとも1つを表示する、請求項11または12に記載の手術台。
- 前記多関節ロボットアームは、モータと電磁ブレーキとを含み、
前記テーブルが傾斜した姿勢にされた状態で前記モータの作動が停止し、かつ、前記電磁ブレーキが作動したことに基づいて、傾斜した姿勢での経過時間のカウントが開始されるように構成されている、請求項11〜13のいずれか1項に記載の手術台。 - 前記モード設定部は、姿勢変更を行うモードとして、前記テーブルの長手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる横転モードを設定可能に構成されている、請求項11〜14のいずれか1項に記載の手術台。
- 前記指示受付部は、前記テーブルを移動させる方向毎に複数の方向受付部を有し、
前記多関節ロボットアームは、複数の前記方向受付部のうちの少なくとも1つの前記方向受付部が操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項11〜15のいずれか1項に記載の手術台。 - 前記指示受付部は、ジョイスティックを含み、
前記多関節ロボットアームは、前記ジョイスティックが操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項11〜15のいずれか1項に記載の手術台。 - 前記操作装置は、前記指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、
前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部と前記指示受付部とが同時に操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項11〜17のいずれか1項に記載の手術台。 - 前記操作装置は、トリガー部を含み、
前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
前記複数の関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを有しており、
前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部が操作されていない場合、前記モータへの通電を遮断し、前記電磁ブレーキを作動させ、前記トリガー部が操作されている場合、前記モータに通電し、前記電磁ブレーキを作動させないように構成されている、請求項11〜13のいずれか1項に記載の手術台。 - 前記多関節ロボットアームは、一方端がベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する、請求項11〜19のいずれか1項に記載の手術台。
- 前記多関節ロボットアームは、一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が、前記テーブルの長手方向の一端近傍を支持するように構成されており、6以上の自由度により前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項20に記載の手術台。
- 前記テーブルは、X線透過部と前記X線透過部を支持する支持部とを有し、前記多関節ロボットアームの他方端は、前記テーブルの前記支持部を支持する、請求項20または21に記載の手術台。
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