JP6800058B2 - 患者載置用テーブルの移動方法 - Google Patents
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Description
図1〜図11を参照して、本実施形態によるロボット手術台100の構成について説明する。
図1を参照して、X線撮影装置300の構成について説明する。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
Claims (18)
- 患者載置用テーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、前記多関節ロボットアームが、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されたロボット手術台における患者載置用テーブルの移動方法であって、
前記多関節ロボットアームによって、患者移乗位置に前記テーブルを位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、医療用撮影装置による撮影を行うための撮影位置に患者が載置された前記テーブルを水平に位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、前記テーブルの長手方向と平行な第1方向と水平面内で直交する第2方向に200mm以上前記テーブルを並進させることにより、患者が載置された前記テーブルを前記撮影位置から手術位置に移動させる工程と、を備え、
ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と前記移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含む操作装置によって前記トリガー部と前記移動指示受付部とが同時に操作されている間、前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを移動させるように構成されている、患者載置用テーブルの移動方法。 - 前記手術位置は、前記テーブルが、前記撮影位置から前記第2方向に200mm以上800mm以下並進した位置である、請求項1に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記多関節ロボットアームは、前記撮影位置から、前記テーブルを前記第2方向に800mm以下の範囲内で並進させることができるように構成されている、請求項1または2に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを前記撮影位置に水平に位置づけた状態から、前記テーブルを前記第1方向の一方方向および他方方向に合計で2000mm以下の範囲内で並進させることができるように構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記多関節ロボットアームは、前記テーブルの長手方向と平行な前記第1方向における長さが、前記テーブルの長手方向の長さの1/2以下となる姿勢をとることができるように構成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記多関節ロボットアームは、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で前記撮影位置に配置され、前記手術位置において、前記テーブルの前記第2方向側には前記テーブルからはみ出さず、前記第2方向と逆側にはみ出す姿勢をとるように構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記操作装置は、前記テーブルのプリセット位置を登録し、登録された前記プリセット位置を前記テーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部を備えている、請求項1〜6のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
前記複数の関節の各々は、モータと、電磁ブレーキとを有し、
前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部が操作されていない場合、前記モータへの通電を遮断し、前記電磁ブレーキを作動させ、前記トリガー部が操作されている場合、前記モータに通電し、前記電磁ブレーキを作動させないように構成されている、請求項1〜7のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。 - 前記多関節ロボットアームは、6以上の自由度により前記テーブルを移動させるように構成されており、前記撮影位置に配置された前記テーブルをロール回動、ピッチ回動およびヨー回動させるように構成されている、請求項1〜8のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記多関節ロボットアームは、複数の水平関節を有する水平多関節アセンブリと、複数の垂直関節を有する垂直多関節アセンブリとを含む、請求項1〜9のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記テーブルは、X線透過部と、前記X線透過部を支持する支持部とを含み、
前記多関節ロボットアームの他方端は、前記支持部を支持している、請求項1〜10のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。 - 患者載置用テーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、前記多関節ロボットアームが、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されたロボット手術台における患者載置用テーブルの移動方法であって、
前記多関節ロボットアームによって、患者移乗位置に前記テーブルを位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、医療用撮影装置による撮影を行うための撮影位置に患者が載置された前記テーブルを水平に位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、前記テーブルの長手方向と平行な第1方向に1000mm以下前記テーブルを並進させることにより、患者が載置された前記テーブルを前記撮影位置から所定位置に移動させる工程と、
前記多関節ロボットアームによって、前記第1方向と水平面内で直交する第2方向に200mm以上前記テーブルを並進させることにより、患者が載置された前記テーブルを前記所定位置から手術位置に移動させる工程と、を備え、
ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と前記移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含む操作装置によって前記トリガー部と前記移動指示受付部とが同時に操作されている間、前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを移動させるように構成されている、患者載置用テーブルの移動方法。 - 前記手術位置は、前記テーブルが、前記所定位置から前記第2方向に200mm以上800mm以下並進した位置である、請求項12に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記多関節ロボットアームは、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で前記撮影位置に配置され、前記手術位置において、前記テーブルの前記第2方向側には前記テーブルからはみ出さず、前記第2方向と逆側にはみ出す姿勢をとるように構成されている、請求項12または13に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 患者載置用テーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、前記多関節ロボットアームが、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されたロボット手術台における患者載置用テーブルの移動方法であって、
前記多関節ロボットアームによって、患者移乗位置に前記テーブルを位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、医療用撮影装置による撮影を行うための撮影位置に患者が載置された前記テーブルを水平に位置づける工程と、
前記多関節ロボットアームによって、前記テーブルの長手方向の一方端近傍位置を支持し、前記テーブルの長手方向の他方端近傍位置を中心に水平面内を10度以上45度以下の範囲で前記テーブルを回転させることにより、患者が載置された前記テーブルを前記撮影位置から手術位置に移動させる工程と、を備え、
ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と前記移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含む操作装置によって前記トリガー部と前記移動指示受付部とが同時に操作されている間、前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを移動させるように構成されている、患者載置用テーブルの移動方法。 - 前記多関節ロボットアームは、平面視において、前記テーブルの下方に全体が隠れる姿勢で前記撮影位置に配置され、前記手術位置において、前記テーブルの前記撮影位置からの移動方向側には前記テーブルからはみ出さず、前記移動方向と逆側にはみ出す姿勢をとるように構成されている、請求項15に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記撮影位置は、前記患者の頭部を撮影するための位置である、請求項1〜16のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
- 前記医療用撮影装置は、患者のX線投影画像を取得するためのX線撮影装置、および、患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置のうちの少なくとも1つである、請求項1〜17のいずれか1項に記載の患者載置用テーブルの移動方法。
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