JP3003768B2 - 多関節形ロボットの関節の拘束を解除する方法と装置 - Google Patents
多関節形ロボットの関節の拘束を解除する方法と装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多関節形ロボットの関
節の拘束を解除し、保守・点検をし易くする方法と装置
に関する。
節の拘束を解除し、保守・点検をし易くする方法と装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節形ロボットの関節回動用に
用いるブレーキ付モータのブレーキは、フェールセーフ
になるよう、無励磁作動形を用いる。正常動作時は、ロ
ボットの制御回路からの起動によりＯＮする主スイッチ
と、この主スイッチに直列に接続した整流器を直列に接
続した主ループを、ブレーキ励磁コイルの端子に接続
し、ブレーキの励磁コイルに励磁電流を供給し、ブレー
キを解除し、停止時は、ブレーキの励磁コイルへの励磁
電流を遮断し、ブレーキを拘束しており、解除はブレー
キに装着した機械式のブレーキ解除機構により拘束を解
除するのが一般的である。
用いるブレーキ付モータのブレーキは、フェールセーフ
になるよう、無励磁作動形を用いる。正常動作時は、ロ
ボットの制御回路からの起動によりＯＮする主スイッチ
と、この主スイッチに直列に接続した整流器を直列に接
続した主ループを、ブレーキ励磁コイルの端子に接続
し、ブレーキの励磁コイルに励磁電流を供給し、ブレー
キを解除し、停止時は、ブレーキの励磁コイルへの励磁
電流を遮断し、ブレーキを拘束しており、解除はブレー
キに装着した機械式のブレーキ解除機構により拘束を解
除するのが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、故障等で緊
急停止を掛けた場合、ブレーキが掛かりっぱなしにな
り、各アームが拘束され、人間の力では動かせなくな
り、故障箇所の点検・修理がし難いとともに、現場で修
理できず工場に持ち帰る場合は、アームが故障時の姿勢
のままなので、かさばり運搬に不便である。拘束を解除
するため、機械式のブレーキ解除機構を用いると、各関
節ごとに操作せねばならず、面倒な上、解除された途端
アームが回動し危険であった。そこで、本発明は、簡単
・安全にブレーキによるアームの拘束を解除し、アーム
を自由に回動できるようにする、多関節形ロボットの関
節の拘束を解除する方法と装置を提供することを目的と
する。
急停止を掛けた場合、ブレーキが掛かりっぱなしにな
り、各アームが拘束され、人間の力では動かせなくな
り、故障箇所の点検・修理がし難いとともに、現場で修
理できず工場に持ち帰る場合は、アームが故障時の姿勢
のままなので、かさばり運搬に不便である。拘束を解除
するため、機械式のブレーキ解除機構を用いると、各関
節ごとに操作せねばならず、面倒な上、解除された途端
アームが回動し危険であった。そこで、本発明は、簡単
・安全にブレーキによるアームの拘束を解除し、アーム
を自由に回動できるようにする、多関節形ロボットの関
節の拘束を解除する方法と装置を提供することを目的と
する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】その方法は、各関節駆動
に無励磁作動形ブレーキ付モータを用い、ブレーキの励
磁コイルに電流を供給する主ループによりブレーキの拘
束を解除する、多関節形ロボットの関節の拘束を解除す
る方法において、前記主ループによりブレーキが拘束さ
れているとき、オペレータが拘束を解除したい関節の回
動用モータを選択し、選択された関節の回動用モータの
ブレーキの励磁コイルに、前記励磁コイルに並列接続し
たブレーキ解除専用の補助ループから解除電流を供給し
多関節形ロボットの関節の拘束を解除する。その装置
は、各関節駆動に無励磁作動形ブレーキ付モータを用
い、ロボット制御回路からの停止指令によりＯＦＦする
主スイッチと整流器をブレーキの励磁コイルに直列に接
続した主ループより解除電流を供給する多関節形ロボッ
トの関節の拘束を解除する装置において、励磁電流を供
給する電源となるバッテリと前記励磁電流を制御する印
加電流制御器とオペレータが操作するＯＮ−ＯＦＦ機構
を直列に接続したブレーキ解除専用の補助ループを、前
記主ループの励磁コイルに付加的に接続し、多関節形ロ
ボットの関節の拘束を解除するものである。
に無励磁作動形ブレーキ付モータを用い、ブレーキの励
磁コイルに電流を供給する主ループによりブレーキの拘
束を解除する、多関節形ロボットの関節の拘束を解除す
る方法において、前記主ループによりブレーキが拘束さ
れているとき、オペレータが拘束を解除したい関節の回
動用モータを選択し、選択された関節の回動用モータの
ブレーキの励磁コイルに、前記励磁コイルに並列接続し
たブレーキ解除専用の補助ループから解除電流を供給し
多関節形ロボットの関節の拘束を解除する。その装置
は、各関節駆動に無励磁作動形ブレーキ付モータを用
い、ロボット制御回路からの停止指令によりＯＦＦする
主スイッチと整流器をブレーキの励磁コイルに直列に接
続した主ループより解除電流を供給する多関節形ロボッ
トの関節の拘束を解除する装置において、励磁電流を供
給する電源となるバッテリと前記励磁電流を制御する印
加電流制御器とオペレータが操作するＯＮ−ＯＦＦ機構
を直列に接続したブレーキ解除専用の補助ループを、前
記主ループの励磁コイルに付加的に接続し、多関節形ロ
ボットの関節の拘束を解除するものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、オペレータの指示する関節の
回動用モータのブレーキ励磁コイルにブレーキ解除電流
が供給され、該当する回動用モータのブレーキの拘束が
解除される。さらに、励磁コイルに印加する励磁電流を
調節し、拘束力を調整することにより、関節の急激な回
動が防止できる。
回動用モータのブレーキ励磁コイルにブレーキ解除電流
が供給され、該当する回動用モータのブレーキの拘束が
解除される。さらに、励磁コイルに印加する励磁電流を
調節し、拘束力を調整することにより、関節の急激な回
動が防止できる。
【０００６】
【実施例】図面にもとずき、本発明の実施例を説明す
る。図１は、本案を適用する多関節形ロボットの側面図
である。固定ベース１には、無励磁作動形のブレーキ・
モータよりなる回動用モータ２１により垂直軸回りに回
転する、第１アーム２を回転自在に設けてある。第１ア
ーム２の先端には、フォーク状の第１関節１１を設けて
ある。第１関節１１の外側面には、無励磁作動形のブレ
ーキ・モータよりなる回動用モータ３１を固定してあ
り、第１関節１１の内側面間には、第１アーム２と直交
させて軸受で支持された回転軸を設けてある。回転軸に
は、回動用モータ３１により前後に回動するＩ字状をし
た第２アーム３の一端を設けてある。第２アーム３の他
端には、フォーク状をした第２関節１２を設けてある。
第２関節１２の側面には、無励磁作動形のブレーキ・モ
ータよりなる回動用モータ４１を固定してあり、第２関
節１２の内側面間には、第２アーム３と直交させて軸受
で支持された回転軸を設けてある。回動軸には、回動用
モータ４１により前後回動するＩ字状をした第３アーム
４の一端を回動自在に設けてある。第３ーム４の他端に
は、フォーク状をした第３関節１３を設けてある。第３
関節１３の側面には、無励磁作動形のブレーキ・モータ
よりなる回動用モータ５１を固定してあり、第３関節１
３の内側面間には、第３アーム４と直交させて軸受で支
持された回転軸を設けてある。回動軸には、軸回動用モ
ータ５１により前後に回動するＩ字状をした手首５の一
端を回動自在に設けてある。
る。図１は、本案を適用する多関節形ロボットの側面図
である。固定ベース１には、無励磁作動形のブレーキ・
モータよりなる回動用モータ２１により垂直軸回りに回
転する、第１アーム２を回転自在に設けてある。第１ア
ーム２の先端には、フォーク状の第１関節１１を設けて
ある。第１関節１１の外側面には、無励磁作動形のブレ
ーキ・モータよりなる回動用モータ３１を固定してあ
り、第１関節１１の内側面間には、第１アーム２と直交
させて軸受で支持された回転軸を設けてある。回転軸に
は、回動用モータ３１により前後に回動するＩ字状をし
た第２アーム３の一端を設けてある。第２アーム３の他
端には、フォーク状をした第２関節１２を設けてある。
第２関節１２の側面には、無励磁作動形のブレーキ・モ
ータよりなる回動用モータ４１を固定してあり、第２関
節１２の内側面間には、第２アーム３と直交させて軸受
で支持された回転軸を設けてある。回動軸には、回動用
モータ４１により前後回動するＩ字状をした第３アーム
４の一端を回動自在に設けてある。第３ーム４の他端に
は、フォーク状をした第３関節１３を設けてある。第３
関節１３の側面には、無励磁作動形のブレーキ・モータ
よりなる回動用モータ５１を固定してあり、第３関節１
３の内側面間には、第３アーム４と直交させて軸受で支
持された回転軸を設けてある。回動軸には、軸回動用モ
ータ５１により前後に回動するＩ字状をした手首５の一
端を回動自在に設けてある。
【０００７】図２に、本案の多関節形ロボットの関節の
拘束解除装置の制御回路を示す。各回動用モータ用の制
御回路は同じ構成のものを併設してあるので、回動用モ
ータ２１の制御回路を例にとり説明する。主ループＭＢ
Ｌは、ロボットの駆動電源と共通の交流電源に接続した
整流器１００とロボツト制御回路の停止指令によりＯＦ
Ｆする主スイッチＭＳＷを無励磁作動形ブレーキの励磁
コイル２１Ｅに直列に接続してある。補助ループＳＢＬ
は、バッテリーＢ、印加電流制御器として働く可変抵抗
器Ｖ２１（図示はしないが、各回動用モータの制御回路
では、Ｖ３１、Ｖ４１、Ｖ５１）とオペレータが操作す
るＯＮ−ＯＦＦ機構として働く補助スイッチ２１Ｓ（図
示はしないが、各回動用モータの制御回路では、３１
Ｓ、４１Ｓ、５１Ｓ）を、前記主ループＭＢＬの無励磁
作動形ブレーキの励磁コイル２１Ｅの端子に並列接続し
てある。ロボットが作動中は、主スイッチＭＳＷがＯＮ
しており、主ループＭＢＬを介し、励磁コイル２１Ｅ
（図示はしないが、各回動用モータでは、３１Ｅ、４１
Ｅ、５１Ｅ）に励磁電流が供給されており、ブレーキを
解除している。この状態では、補助ループＳＢＬの補助
スイッチ２１ＳはＯＦＦしている。ロボットが停止する
と、主スイッチＭＳＷがＯＦＦし、励磁コイル２１Ｅへ
の励磁電流の供給が無くなり、無励磁作動形ブレーキが
作動し、回動用モータ２１を拘束する。オペレータが、
回動用モータ２１のブレーキを解除したいときは、補助
スイッチ２１ＳをＯＮし、補助ループＳＢＬにはバッテ
リーＢから励磁コイル２１Ｅに励磁電流が供給されブレ
ーキが解除される。しかし、突然ブレーキを解除する
と、ロボツトのアームが重力により落下し、危険である
ので、可変抵抗器Ｖ２１により徐々に励磁電流を上げて
ゆき、人力でアームを回動できる励磁電流に設定する。
同様に、回動用モータ５１を解除したい場合は、補助ス
イッチ５１ＳをＯＮし、可変抵抗器Ｖ５１により徐々に
励磁電流を上げてゆき、人力でアームを回動できる励磁
電流に設定する。
拘束解除装置の制御回路を示す。各回動用モータ用の制
御回路は同じ構成のものを併設してあるので、回動用モ
ータ２１の制御回路を例にとり説明する。主ループＭＢ
Ｌは、ロボットの駆動電源と共通の交流電源に接続した
整流器１００とロボツト制御回路の停止指令によりＯＦ
Ｆする主スイッチＭＳＷを無励磁作動形ブレーキの励磁
コイル２１Ｅに直列に接続してある。補助ループＳＢＬ
は、バッテリーＢ、印加電流制御器として働く可変抵抗
器Ｖ２１（図示はしないが、各回動用モータの制御回路
では、Ｖ３１、Ｖ４１、Ｖ５１）とオペレータが操作す
るＯＮ−ＯＦＦ機構として働く補助スイッチ２１Ｓ（図
示はしないが、各回動用モータの制御回路では、３１
Ｓ、４１Ｓ、５１Ｓ）を、前記主ループＭＢＬの無励磁
作動形ブレーキの励磁コイル２１Ｅの端子に並列接続し
てある。ロボットが作動中は、主スイッチＭＳＷがＯＮ
しており、主ループＭＢＬを介し、励磁コイル２１Ｅ
（図示はしないが、各回動用モータでは、３１Ｅ、４１
Ｅ、５１Ｅ）に励磁電流が供給されており、ブレーキを
解除している。この状態では、補助ループＳＢＬの補助
スイッチ２１ＳはＯＦＦしている。ロボットが停止する
と、主スイッチＭＳＷがＯＦＦし、励磁コイル２１Ｅへ
の励磁電流の供給が無くなり、無励磁作動形ブレーキが
作動し、回動用モータ２１を拘束する。オペレータが、
回動用モータ２１のブレーキを解除したいときは、補助
スイッチ２１ＳをＯＮし、補助ループＳＢＬにはバッテ
リーＢから励磁コイル２１Ｅに励磁電流が供給されブレ
ーキが解除される。しかし、突然ブレーキを解除する
と、ロボツトのアームが重力により落下し、危険である
ので、可変抵抗器Ｖ２１により徐々に励磁電流を上げて
ゆき、人力でアームを回動できる励磁電流に設定する。
同様に、回動用モータ５１を解除したい場合は、補助ス
イッチ５１ＳをＯＮし、可変抵抗器Ｖ５１により徐々に
励磁電流を上げてゆき、人力でアームを回動できる励磁
電流に設定する。
【０００８】図３は、第２の実施例の補助ループを示
し、図では１回路分のみ示してあるが他の回路も同一構
成である。実施例の可変抵抗器Ｖ２１を、補助スイッチ
２１ＳがＯＮしたとき、パルス発生器ＰＧによりＯＮ−
ＯＦＦする、印加電流制御器として働く第２補助スイッ
チ２１ＳＳ（図示はしていないが、各回動用モータの制
御回路では、３１ＳＳ、４１ＳＳ、５１ＳＳ）に変え、
励磁コイル２１Ｅへ印加電流を無励磁作動形ブレーキが
ばたつかない頻度でＯＮ−ＯＦＦし、アームを重力によ
り、インチングしながら下げるようにする。なお、アー
ムを上げたいときは、重力に対抗する人力もしくはウイ
ンチ力を加え続けるとよい。
し、図では１回路分のみ示してあるが他の回路も同一構
成である。実施例の可変抵抗器Ｖ２１を、補助スイッチ
２１ＳがＯＮしたとき、パルス発生器ＰＧによりＯＮ−
ＯＦＦする、印加電流制御器として働く第２補助スイッ
チ２１ＳＳ（図示はしていないが、各回動用モータの制
御回路では、３１ＳＳ、４１ＳＳ、５１ＳＳ）に変え、
励磁コイル２１Ｅへ印加電流を無励磁作動形ブレーキが
ばたつかない頻度でＯＮ−ＯＦＦし、アームを重力によ
り、インチングしながら下げるようにする。なお、アー
ムを上げたいときは、重力に対抗する人力もしくはウイ
ンチ力を加え続けるとよい。
【０００９】図４は、第３の実施例を補助ループを示
し、図では１回路分のみ示してあるが他の回路も同一構
成である。実施例の補助スイッチ２１Ｓ（図示はしてい
ないが、各回動用モータの制御回路では、３１Ｓ、４１
Ｓ、５１Ｓ）を、ＯＮ−ＯＦＦ機構として働くプラグイ
ン式のコネクタ２１Ｃ（図示はしないが、３１Ｃ、４１
Ｃ、５１Ｃ）に変え、バッテリＢの−端子とブレーキの
励磁コイル端子間を結ぶケーブルの途中にコネクタ２１
Ｃを設け、励磁電流のＯＮ−ＯＦＦをコネクタの接・断
によりおこなう。なお、コネクタ２１Ｃの一方を励磁コ
イル端子側に残し、もう一方を補助ループＳＢＬ側に残
し、補助ループＳＢＬを接・断可能にしてもよい。この
場合、補助ループＳＢＬを非常用のポータブル形にで
き、解除したい状況が生じたときのみ、励磁コイルの端
子に接続する。
し、図では１回路分のみ示してあるが他の回路も同一構
成である。実施例の補助スイッチ２１Ｓ（図示はしてい
ないが、各回動用モータの制御回路では、３１Ｓ、４１
Ｓ、５１Ｓ）を、ＯＮ−ＯＦＦ機構として働くプラグイ
ン式のコネクタ２１Ｃ（図示はしないが、３１Ｃ、４１
Ｃ、５１Ｃ）に変え、バッテリＢの−端子とブレーキの
励磁コイル端子間を結ぶケーブルの途中にコネクタ２１
Ｃを設け、励磁電流のＯＮ−ＯＦＦをコネクタの接・断
によりおこなう。なお、コネクタ２１Ｃの一方を励磁コ
イル端子側に残し、もう一方を補助ループＳＢＬ側に残
し、補助ループＳＢＬを接・断可能にしてもよい。この
場合、補助ループＳＢＬを非常用のポータブル形にで
き、解除したい状況が生じたときのみ、励磁コイルの端
子に接続する。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、オ
ペレータが、補助ループＳＢＬに設けた補助スイッチの
ＯＮやコネクタの接のみで、関節回動用モータの拘束が
解除されので解除操作が簡単になるとともに、拘束力を
調整できるようにしたので、アームが急激に回動するこ
とがなく安全に、停止時のアームの姿勢を任意に設定で
きる。さらに、補助ループＳＢＬをポータフル形にする
と、必要なときのみ接続できる。
ペレータが、補助ループＳＢＬに設けた補助スイッチの
ＯＮやコネクタの接のみで、関節回動用モータの拘束が
解除されので解除操作が簡単になるとともに、拘束力を
調整できるようにしたので、アームが急激に回動するこ
とがなく安全に、停止時のアームの姿勢を任意に設定で
きる。さらに、補助ループＳＢＬをポータフル形にする
と、必要なときのみ接続できる。
【図１】 本発明の実施例を適用する多関節形ロボット
の側面図。
の側面図。
【図２】 本発明の実施例を示す、制御回路。
【図３】 本発明の第２の実施例を示す、補助ループの
回路図。
回路図。
【図４】 本発明の第３の実施例を示す、補助ループの
回路図。
回路図。
１ 固定ベース １１ 第１関節 １２ 第２関節 １３ 第３関節 ２１、３１、４１、５１ 回動用モータ ２１Ｅ、３１Ｅ、４１Ｅ、５１Ｅ 励磁コイル ５ 手首 １００ 整流器 ＭＢＬ 主ループ ＭＳＷ 主スイッチ Ｂ バッテリー ＳＢＬ、ＳＢＬ１ 補助ループ ２１Ｃ、３１Ｃ、４１Ｃ、５１Ｃ コネクタ ２１Ｓ、３１Ｓ、４１Ｓ、５１Ｓ 補助スイッチ ２１ＳＳ、３１ＳＳ、４１ＳＳ、５１ＳＳ 第２補助ス
イッチ Ｖ２１、Ｖ３１、Ｖ４１、Ｖ５１ 可変抵抗器
イッチ Ｖ２１、Ｖ３１、Ｖ４１、Ｖ５１ 可変抵抗器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き 審査官 佐々木 正章 (56)参考文献 特開 平３−161295（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−221394（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−92288（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−74791（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 19/00
Claims (3)
- 【請求項１】 各関節駆動に無励磁作動形ブレーキ付モ
ータを用い、ブレーキの励磁コイルに電流を供給する主
ループによりブレーキの拘束を解除する、多関節形ロボ
ットの関節の拘束を解除する方法において、 前記主ループによりブレーキが拘束されているとき、オ
ペレータが拘束を解除したい関節の回動用モータを選択
し、選択された関節の回動用モータのブレーキの励磁コ
イルに、前記励磁コイルに接続したブレーキ解除専用の
補助ループからブレーキ解除電流を供給し、前記ブレー
キ解除電流を、電流レベルを調節するかもしくは所定の
頻度でＯＮ−ＯＦＦすることを特徴とする多関節形ロボ
ットの関節の拘束を解除する方法。 - 【請求項２】 各関節駆動に無励磁作動形ブレーキ付モ
ータを用い、ロボット制御回路からの停止指令によりＯ
ＦＦする主スイッチと整流器をブレーキの励磁コイルに
直列に接続した主ループよりブレーキ解除電流を供給す
る多関節形ロボットの関節の拘束を解除する装置におい
て、 前記励磁コイルに、バッテリと、前記ブレーキ解除電流
の電流レベルを調節する可変抵抗器と、オペレータが操
作するＯＮ−ＯＦＦ機構を直列に接続したブレーキ解除
専用の補助ループを並列接続したことを特徴とする多関
節形ロボットの関節の拘束を解除する装置。 - 【請求項３】 各関節駆動に無励磁作動形ブレーキ付モ
ータを用い、ロボット制御回路からの停止指令によりＯ
ＦＦする主スイッチと整流器をブレーキの励磁コイルに
直列に接続した主ループよりブレーキ解除電流を供給す
る多関節形ロボットの関節の拘束を解除する装置におい
て、 前記励磁コイルに、バッテリと、パルス発生器により所
定の頻度で前記ブレーキ解除電流をＯＮ−ＯＦＦする補
助スイッチと、オペレータが操作するＯＮ−ＯＦＦ機構
を直列に接続したブレーキ解除専用の補助ループを並列
接続したことを特徴とする多関節形ロボットの関節の拘
束を解除する装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6292269A JP3003768B2 (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | 多関節形ロボットの関節の拘束を解除する方法と装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6292269A JP3003768B2 (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | 多関節形ロボットの関節の拘束を解除する方法と装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126990A JPH08126990A (ja) | 1996-05-21 |
| JP3003768B2 true JP3003768B2 (ja) | 2000-01-31 |
Family
ID=17779580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6292269A Expired - Fee Related JP3003768B2 (ja) | 1994-10-31 | 1994-10-31 | 多関節形ロボットの関節の拘束を解除する方法と装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3003768B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001269884A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
| JP2001346400A (ja) * | 2000-06-01 | 2001-12-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータブレーキ解除装置 |
| JP4320556B2 (ja) * | 2003-04-02 | 2009-08-26 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの制御装置 |
| CN100443269C (zh) * | 2004-10-19 | 2008-12-17 | 本田技研工业株式会社 | 机器人的过电流防止装置 |
| FR2950831B1 (fr) * | 2009-10-05 | 2012-08-10 | Commissariat Energie Atomique | Articulation motorisee pour bras de robot |
| JP6046424B2 (ja) * | 2012-09-12 | 2016-12-14 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボットのブレーキ解除回路及び産業用ロボットのブレーキ解除回路の使用方法 |
| JP6800058B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2020-12-16 | 株式会社メディカロイド | 患者載置用テーブルの移動方法 |
| JP6964024B2 (ja) * | 2018-03-19 | 2021-11-10 | 川崎重工業株式会社 | 短絡装置及びそれを備えるロボットシステム |
| JP7364424B2 (ja) * | 2019-10-28 | 2023-10-18 | ファナック株式会社 | 回転軸モジュールおよびロボット |
| EP4159151B1 (en) * | 2020-06-01 | 2024-05-22 | RIVERFIELD Inc. | Surgery assistance device |
-
1994
- 1994-10-31 JP JP6292269A patent/JP3003768B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08126990A (ja) | 1996-05-21 |
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