WO2023152850A1

WO2023152850A1 - 電動モータ及びモータブレーキの制御装置、ロボット、電動モータ及びモータブレーキの制御方法、並びに、ロボット用電動モータ及びモータブレーキの制御方法

Info

Publication number: WO2023152850A1
Application number: PCT/JP2022/005245
Authority: WO
Inventors: 佑典鈴木
Original assignee: 株式会社Fuji
Priority date: 2022-02-10
Filing date: 2022-02-10
Publication date: 2023-08-17

Abstract

電動モータ及びモータブレーキの制御装置は、電動モータにブレーキをかけるモータブレーキの動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記ブレーキ動作状態である検出動作状態と、前記モータブレーキに対する制御指令とから、前記ブレーキ動作状態または前記電動モータのモータ動作状態を移行する移行部と、を備えている。

Description

電動モータ及びモータブレーキの制御装置、ロボット、電動モータ及びモータブレーキの制御方法、並びに、ロボット用電動モータ及びモータブレーキの制御方法

　本明細書は、電動モータ及びモータブレーキの制御装置、ロボット、電動モータ及びモータブレーキの制御方法、並びに、ロボット用電動モータ及びモータブレーキの制御方法に関する。

　電動モータ及びモータブレーキの制御装置の一形式として、特許文献１には、電磁ブレーキの励磁コイルの励磁状態の検出結果と、モータ駆動制御部への駆動制御指令及び電磁ブレーキ制御部への制動制御指令の有無とに基づいて、電磁ブレーキ制御部の故障を判定する故障判定手段と、故障判定信号が入力されると、トランジスタをオフさせて、制御用スイッチをオフ状態とし、モータ駆動制御部及び電磁ブレーキ制御部への電力の供給を停止して、両制御部を非作動状態にする電源制御回路（第３のトランジスタ駆動回路）と、を備えているモータの制御装置が開示されている。

特開平０８－１８２３６５号公報

　上述した特許文献１に記載されているモータの制御装置において、制御負荷の軽減化が要請されている。

　このような事情に鑑みて、本明細書は、制御負荷の軽減化が可能である、電動モータ及びモータブレーキの制御装置、ロボット、電動モータ及びモータブレーキの制御方法、並びに、ロボット用電動モータ及びモータブレーキの制御方法を開示する。

　本明細書は、電動モータにブレーキをかけるモータブレーキの動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記ブレーキ動作状態である検出動作状態と、前記モータブレーキに対する制御指令とから、前記ブレーキ動作状態または前記電動モータのモータ動作状態を移行する移行部と、を備えた電動モータ及びモータブレーキの制御装置を開示する。

　本開示によれば、移行部が、検出部によって検出されたブレーキ動作状態である検出動作状態と、モータブレーキに対する制御指令とから、ブレーキ動作状態または電動モータのモータ動作状態を移行することが可能となる。ひいては、この移行部を電気回路で構成することが可能となる。したがって、電動モータ及びモータブレーキの制御装置において、モータブレーキにおけるブレーキ制御の制御負荷の軽減化が可能となる。

ロボット２０が適用された超音波診断システム１０を示す外観斜視図である。図１に示すロボット２０を示す側面図である。電動モータＭＴを示す概略図である。図３に示すモータブレーキ７０（ブレーキ保持状態）の内部を示す断面図である。図３に示すモータブレーキ７０（ブレーキ開放状態）の内部を示す断面図である。図２に示す制御装置９０を示すブロック図（制御回路図）である。図２に示す制御装置９０の動作（ブレーキオン指令時の正常状態）を説明するためのブロック図（制御回路図）である。図２に示す制御装置９０の動作（ブレーキオン指令時の異常状態：ショート故障）を説明するためのブロック図（制御回路図）である。図２に示す制御装置９０の動作（ブレーキオフ指令時の正常状態）を説明するためのブロック図（制御回路図）である。図２に示す制御装置９０の動作（ブレーキオフ指令時の異常状態：オープン故障）を説明するためのブロック図（制御回路図）である。電動モータ及びモータブレーキの制御方法を示す工程図である。

（超音波診断システム）
　以下、電動モータ及びモータブレーキの制御装置、ロボット、電動モータ及びモータブレーキの制御方法、並びに、ロボット用電動モータ及びモータブレーキの制御方法が適用された超音波診断システムの一例である一実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図１，図２中、左右方向がＸ軸であり、前後方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。

　超音波診断システム１０は、ロボット２０にエンドエフェクタＥＦである超音波プローブを保持し、超音波プローブが被験者の皮膚に押し当てられるようにロボット２０を駆動することにより超音波診断を行なう医療用装置である。本実施形態では、超音波診断システム１０は、被験者の診断対象部に超音波を当てて、診断対象部の断面画像を取得し、取得した画像から診断対象部の状態をチェックするエコー診断に用いられる。超音波診断システム１０は、主として図１に示すように、ロボット２０と、超音波診断装置１００とを備えている。

　超音波診断装置１００は、超音波プローブＥＦと、超音波プローブＥＦがケーブルを介して接続されている超音波診断装置本体１０２とを備えている。超音波診断装置本体１０２は、装置全体の制御を司る制御部１０３と、診断開始などの指示を入力する指示入力部１０４と、超音波プローブＥＦからの受信信号を処理して超音波画像を生成するための画像処理部１０５と、生成された超音波画像を表示する表示部１０６とを備えている。

（ロボット）
　ロボット２０は、いわゆる医療用に使用されるメディカルロボットであり、ロボットアーム２０ａと、ロボット本体２０ｂと、を備えている。ロボット本体２０ｂは、基台２６と、昇降装置４０と、を備えている。ロボットアーム２０ａは、第１アーム２１と、第２アーム２２と、ベース２５と、第１関節軸３１と、第２関節軸３２と、第３関節軸３３と、第１アーム駆動モータ３５と、第２アーム駆動モータ３６と、姿勢保持装置３７と、回転３軸機構５０と、備えている。

　第１アーム２１の基端部は、第１関節軸３１を介してベース２５に連結されている。第１関節軸３１の本体は、ベース２５に固定されており、第１関節軸３１の回転部は、第１アーム２１の基端部が接続されている。第１アーム駆動モータ３５は、第１関節軸３１の本体に内蔵されており、第１関節軸３１の回転部を回転軸（Ｚ軸方向に沿って延在する）回りに回転させることにより、第１アーム２１を水平面（ＸＹ平面）に沿って回動（旋回）させる。

　第１アーム２１は、鉛直方向に沿って延在する鉛直部２１ａと、鉛直部２１ａの上端部から水平方向に向けて延在する水平部２１ｂと、を備えている。鉛直部２１ａの下端部は、第１関節軸３１の回転部に接続されている。水平部２１ｂの基端部は、鉛直部２１ａの上端部に接続され、水平部２１ｂの先端部は、第２関節軸３２の回転部が接続されている。尚、第１アーム２１は、鉛直部２１ａを省略して形成してもよい。

　第２アーム２２の基端部は、第２関節軸３２を介して第１アーム２１の先端部に連結されている。第２関節軸３２の本体は、第２アーム２２の基端部に固定されており、第２関節軸３２の回転部は、第１アーム２１の先端部が接続されている。第２アーム駆動モータ３６は、第２関節軸３２の本体に内蔵されており、第２関節軸３２の回転部を回転軸（Ｚ軸方向に沿って延在する）回りに回転させることにより、第２アーム２２を水平面（ＸＹ平面）に沿って回動（旋回）させる。

　昇降装置４０は、基台２６上に設置されており、ベース２５を基台２６に対して昇降させる。基台２６は、車輪２６ａを備えている。昇降装置４０は、主として図２に示すように、ベース２５に固定されたスライダ４１と、基台２６に固定されると共に上下方向に延出してスライダ４１の移動をガイドするガイド部材４２と、上下方向に延出すると共にスライダ４１に固定されたボールねじナット（図示せず）に螺合されるボールねじ軸４３（昇降軸）と、ボールねじ軸４３を回転駆動する昇降用駆動モータ４４と、を備えている。昇降装置４０は、昇降用駆動モータ４４によりボールねじ軸４３を回転駆動することにより、スライダ４１に固定されたベース２５をガイド部材４２に沿って上下に移動させる。

　回転３軸機構５０は、上下方向に延在する第３関節軸３３を介して第２アーム２２の先端部に連結されている。回転３軸機構５０は、互いに直交する第１回転軸５１，第２回転軸５２および第３回転軸（先端軸５３）と、第１回転軸５１を回転させる第１回転軸駆動モータ５５と、第２回転軸５２を回転させる第２回転軸駆動モータ５６と、先端軸５３を駆動する先端軸駆動装置６０と、を備える。第１回転軸５１は、第３関節軸３３に対して直交姿勢で支持されている。第２回転軸５２は、第１回転軸５１に対して直交姿勢で支持されている。第３回転軸（先端軸５３）は、第２回転軸５２に対して直交姿勢で支持されている。先端軸５３には、当該先端軸５３と同軸上に位置するようにエンドエフェクタとして超音波プローブＥＦが保持されている。先端軸駆動装置６０は、先端軸５３を回転駆動するための駆動モータ６０ａを備えている。

　本実施形態では、ロボット２０は、第１アーム駆動モータ３５と第２アーム駆動モータ３６と昇降装置４０とによるＸ軸方向，Ｙ軸方向およびＺ軸方向の３方向の並進運動と、回転３軸機構５０によるＸ軸回り（ピッチング），Ｙ軸回り（ローリング）およびＺ軸回り（ヨーイング）の３方向の回転運動との組み合わせにより、先端軸５３、すなわちエンドエフェクタＥＦを任意の姿勢で任意の位置へ移動させることができる。

　姿勢保持装置３７は、第３関節軸３３に内蔵されており、姿勢保持用モータ３７ａを備えている。姿勢保持装置３７は、第１アーム２１および第２アーム２２の姿勢によらず回転３軸機構５０の姿勢（第１回転軸５１の向き）を一定の向きに保持するものである。姿勢保持装置３７は、第１回転軸５１の軸方向が常時、左右方向（Ｘ軸方向）となるように第１関節軸３１の回転角度と第２関節軸３２の回転角度とに基づいて第３関節軸３３の回転角度を制御する。これにより、３方向の並進運動の制御と３方向の回転運動の制御とをそれぞれ独立して行なうことが可能となり、制御が容易となる。

　尚、上述した昇降装置４０、各関節軸３１，３２，３３、第１回転軸５１、第２回転軸５２および第３回転軸（先端軸５３）は、それぞれモータ４４，３５，３６，３７ａ，５５，５６，６０ａ（電動モータ）により駆動される駆動軸である。

（モータブレーキ）
　上述した各モータ３５，３６，３７ａ，４４，５５，５６，６０ａの構造を図３を参照して簡単に説明する。図３は、モータＭＴを模式的に示している。各モータ３５，３６，３７ａ，４４，５５，５６，６０ａは、電動モータであり、モータＭＴは、図３に示すように、ケーシングＭＴ１内に、コイルＭＴ２を有するステータＭＴ３、コイルＭＴ２への通電によって回転されかつ回転軸ＭＴ４を設けたロータＭＴ５などを備えている。

　モータブレーキ７０は、モータＭＴにブレーキをかけるための装置、すなわちモータＭＴの回転軸（出力軸）ＭＴ４を制動するための装置である。具体的には、モータブレーキ７０は、図４に示すように、ケーシング７１（図３参照）、ステータ７２、コイル７３、プレート７４、ロータ７５、アーマチャ７６、及び、付勢部材７７を備えている。ステータ７２、コイル７３、プレート７４、ロータ７５、アーマチャ７６、及び、付勢部材７７は、ケーシング７１内に収容されている。尚、モータブレーキ７０は、上記駆動軸を駆動させるモータＭＴにブレーキをかけるロボット用モータブレーキと称してもよい。

　ステータ７２は、ケーシング７１に固定されており、ステータ７２内にはブレーキ用コイルであるコイル７３が設けられている。コイル７３が通電されると、ステータ７２は励磁され（励磁状態）、コイル７３が通電されないと、ステータ７２は励磁されない（非励磁状態）。本実施形態では、モータブレーキ７０は、非励磁状態で制動状態となる非励磁ブレーキである。

　ステータ７２は円環状に形成され、ステータ７２の中央部に貫通穴７２ａが設けられている。貫通穴７２ａには、モータＭＴの回転軸ＭＴ４が挿通されている。また、ステータ７２には、複数（３個）の支柱７８を介してプレート７４が取り付けられている。プレート７４は、環状かつ板状に形成され、プレート７４の中央部に貫通穴７４ａが設けられている。貫通穴７４ａには、モータＭＴの回転軸ＭＴ４が挿通されている。支柱７８は、パイプ状に形成されており、ボルト８１が挿通されている。ボルト８１は、ステータ７２の貫通孔７２ｂ、支柱７８及びプレート７４の貫通孔７４ｂを貫通し、ナット８２と締結することにより、プレート７４を支柱７８とともにステータ７２に組み付け固定することができる。支柱７８は、周方向に沿って所定角度（本実施形態では、１２０度）毎に配置されている。

　ステータ７２とプレート７４との間には、環状板のロータ７５が軸方向に沿って移動可能かつ回転可能に配置されている。ロータ７５の中央部に設けられた貫通穴７５ａには、円環状のロータハブ７９が接続されている。ロータハブ７９の中央部に設けられた貫通穴７９ａには、貫通穴７９ａに挿通されたモータＭＴの回転軸ＭＴ４が連結され、ロータ７５は、モータＭＴの回転軸ＭＴ４と一体的に回転可能である。

　ステータ７２とロータ７５との間には、環状板のアーマチャ７６が軸方向に沿って移動可能かつ回転不能に配置されている。アーマチャ７６は、複数（３個）の付勢部材７７によってステータ７２から離れる方向に付勢されている。付勢部材７７は、周方向に沿って所定角度（本実施形態では、１２０度）毎に配置されている。本実施形態では、付勢部材７７として圧縮コイルバネが採用されている。尚、付勢する部材であればよく、圧縮コイルバネ以外のバネや弾性材を採用するようにしてもよい。付勢部材７７は、ステータ７２に形成された収容孔７２ｃに収容されており、付勢部材７７の一端が収容孔７２ｃの底面に接触するとともに付勢部材７７の他端がアーマチャ７６の一側面に接触している。

　アーマチャ７６は、付勢部材７７の付勢力によってロータ７５とともにプレート７４側に押されるので、ロータ７５は、プレート７４に押し付けられる（図４Ａ参照）。よって、ロータ７５の回転が規制されるため、モータＭＴの回転軸ＭＴ４の回転が規制される（モータＭＴにブレーキを付与することができる。）。一方、アーマチャ７６は、ステータ７２が励磁状態になると、ステータ７２に引き寄せられ、ステータ７２に接触固定される（図４Ｂ参照）。その結果、ロータ７５の回転が可能となるため、モータＭＴの回転軸ＭＴ４の回転が可能となる（モータＭＴへのブレーキを解除（開放）することができる。）。

（制御装置）
　制御装置９０は、図２に示すように、ロボット２０に設けられている。制御装置９０は、図５に示すように、ＣＰＵ９１を中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ９１の他に、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、モータブレーキ駆動用ドライバ９４ａ、モータ駆動用ドライバ９４ｂ（図７Ａ及び図７Ｂ参照）、入出力ポートおよび通信ポート（図示せず）を備えている。また、制御装置９０は、各モータ３５，３６，３７ａ，４４，５５，５６，６０ａ、モータブレーキ７０への駆動信号を、出力ポートを介して出力している。また、制御装置９０は、超音波診断装置１００の制御部１０３と通信ポートを介して通信しており、データのやり取りを行なう。

　制御装置９０は、モータブレーキ７０のコイル７３への通電（すなわちモータブレーキ７０の駆動）を制御するモータブレーキ制御回路９５、及び、モータＭＴへの通電（すなわちモータＭＴの駆動）を制御するモータ制御回路９８を備えている。モータブレーキ制御回路９５は、電源Ｖとグランドとの間にブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａ及びコイル７３が直列に接続されている。ブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａは、コイル７３（制御対象）への通電・非通電を切り替えるスイッチング素子である。スイッチング素子は、例えばＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ　Ｇａｔｅ　Ｂｉｐｏｌａｒ　Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）である。ブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａは、モータブレーキ駆動用ドライバ９４ａからゲートに入力されるゲート信号に応じてオン・オフが切り替えられる。

　ブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａをオンする（閉状態とする）ことで、コイル７３を通電し、モータブレーキ７０のブレーキを解除することができる。一方、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａをオフする（開状態とする）ことで、コイル７３を非通電とし、モータブレーキ７０にブレーキをかけることができる。尚、コイル７３と並列にサージ用ダイオード９５ｂが設けられている。

　モータ制御回路９８は、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、電源Ｖとグランドとの間にモータＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９８ａ及び電動モータＭＴが直列に接続されている。モータＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９８ａは、電動モータＭＴ（制御対象）への通電・非通電を切り替えるスイッチング素子である。スイッチング素子は、例えばＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ　Ｇａｔｅ　Ｂｉｐｏｌａｒ　Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）である。モータＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９８ａは、モータ駆動用ドライバ９４ｂからゲートに入力されるゲート信号に応じてオン・オフが切り替えられる。

　モータＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９８ａをオンする（閉状態とする）ことで、電動モータＭＴのコイルを通電し、電動モータＭＴを回転駆動することができる。一方、モータＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９８ａをオフする（開状態とする）ことで、電動モータＭＴを非通電とし、電動モータＭＴの回転を停止することができる。

（検出部・移行部）
　制御装置９０は、電動モータＭＴにブレーキをかけるモータブレーキ７０の動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出部９７と、検出部９７によって検出されたブレーキ動作状態である検出動作状態と、モータブレーキ７０に対する制御指令（ブレーキ制御信号）とから、ブレーキ動作状態または電動モータＭＴのモータ動作状態を移行する移行部９６と、をさらに備えている。

　検出部９７は、コイル７３に直列に接続される検出素子９７ｂと、検出素子９７ｂの通電状態を検出しその検出結果を出力可能である検出器９７ａと、を有している。検出素子９７ｂは、電流検出用のシャント抵抗であることが好ましい。尚、電流検出に限らす、電圧を検出するようにしてもよい。

　検出器９７ａは、例えば、オペアンプで形成される比較器であることが好ましい。検出器９７ａは、電流を検出する（通電状態を検出する）場合に、その旨を示すＨＩＧＨレベル（以下、Ｈレベルと略す場合がある）の信号を出力し、一方、電流を検出しない（非通電状態を検出する）場合に、その旨を示すＬＯＷレベル（以下、Ｌレベルと略す場合がある）の信号を出力する。尚、検出部９７の検出結果が通電状態の検出である場合には、モータブレーキ７０の動作状態である検出動作状態はブレーキが開放される開放状態すなわちブレーキオフ状態であり、検出部９７はＨレベルの信号を出力する。一方、検出部９７の検出結果が非通電状態の検出である場合には、検出動作状態はブレーキが保持される保持状態すなわちブレーキオン状態であり、検出部９７はＬレベルの信号を出力する。

　移行部９６は、検出動作状態とブレーキ制御信号（制御指令）とが一致しない場合（検出動作状態が制御指令に対応した状態でない場合）に、ブレーキ動作状態または電動モータＭＴのモータ動作状態を移行する。具体的には、移行部９６（第１移行部９６ａ）は、検出動作状態が異常によってブレーキが開放される開放状態（ブレーキオフ状態）である旨を判定可能であり、かつ、検出動作状態が前記異常による開放状態である旨を判定した場合に、ブレーキ動作状態を開放状態からブレーキが保持される保持状態（ブレーキオン状態）に移行する。一方、移行部９６（第２移行部９６ｂ）は、検出動作状態が異常によってブレーキが保持される保持状態（ブレーキオン状態）である旨を判定可能であり、かつ、検出動作状態が前記異常による保持状態である旨を判定した場合に、モータ動作状態を駆動状態から停止状態に移行する。

　尚、ブレーキ制御信号は、モータブレーキ駆動用ドライバ９４ａからブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａに出力される信号（制御指令）であって、ＯＦＦ信号（Ｌレベル）すなわちブレーキオン指令のとき、ブレーキを保持するためブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａをオフする。一方、ブレーキ制御信号がＯＮ信号（Ｈレベル）すなわちブレーキオフ指令のとき、ブレーキを解除するためブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａをオンする。

　移行部９６は、検出動作状態と制御指令とが一致しない場合に、ブレーキ動作状態を移行する第１移行部９６ａ（図５参照）と、モータ動作状態を移行する第２移行部９６ｂ（図７Ａ及び図７Ｂ参照）とを有している。

　図５に示すように、第１移行部９６ａは、ＡＮＤゲート９６ａ１と、移行スイッチ９６ａ２と、を有している。ＡＮＤゲート９６ａ１は、ブレーキを保持するオン信号（ブレーキオン指令）とブレーキを開放するオフ信号（ブレーキオフ指令）とを有するブレーキ制御信号（制御指令）と、検出器９７ａからの検出結果である検出動作状態と、を入力し、検出動作状態とブレーキ制御信号とに基づいて設定される出力信号を出力する。尚、ＡＮＤゲート９６ａ１は、リセットされるまで前記出力信号を維持するラッチ機能を有することが好ましい。

　ＡＮＤゲート９６ａ１は、Ｌレベルのブレーキ制御信号を入力し、かつ、Ｈレベルの検出結果を入力する場合のみ、Ｈレベルの出力信号を出力し、それ以外の場合（Ｌレベルのブレーキ制御信号とＬレベルの検出結果を入力する場合、Ｈレベルのブレーキ制御信号とＨレベルの検出結果を入力する場合、及び、Ｈレベルのブレーキ制御信号とＬレベルの検出結果を入力する場合）には、Ｌレベルの出力信号を出力する。

　尚、ＡＮＤゲート９６ａ１に代えて、検出器９７ａからの検出結果とブレーキ制御信号と、を入力し、検出結果とブレーキ制御信号とに基づいて設定される出力信号を出力する、他の構成要素（例えば、ＮＡＮＤゲート）を採用してもよく、ＳＲラッチ、インバータを追加するようにしてもよい。

　移行スイッチ９６ａ２は、コイル７３に直列に接続され、ＡＮＤゲート９６ａ１からの出力信号に基づいて開閉されるスイッチであって、閉状態のときに電源Ｖからコイル７３に通電し、開状態のときに電源Ｖからコイル７３に通電しない。移行スイッチ９６ａ２は、コイル７３への通電・非通電を切り替えるスイッチング素子である。移行スイッチ９６ａ２は、モータブレーキ駆動用ドライバ９４ａからではなく、ＡＮＤゲート９６ａ１からゲートに入力されるゲート信号に応じてオン・オフが切り替えられる。ゲート信号がＨレベルのときに、移行スイッチ９６ａ２はオフされ、コイル７３は非通電となり、ブレーキがかかる。ゲート信号がＬレベルのときに、移行スイッチ９６ａ２はオンされ、コイル７３は通電となり、ブレーキが解消される。

　このように、第１移行部９６ａは、ＡＮＤゲート９６ａ１の２つの入力端子への入力信号の状態に応じて移行スイッチ９６ａ２をオン・オフ制御すること（電気回路による処理（ハード的な制御））が可能となる。第１移行部９６ａは、移行スイッチ９６ａ２をモータブレーキ駆動用ドライバ９４ａからの制御指令によって直接的にオン・オフ制御するソフト処理でなく、移行スイッチ９６ａ２をハード的に制御することが可能となる。すなわち、モータブレーキ７０の検出動作状態がＣＰＵ９１に直接フィードバックされず、第１移行部９６ａのＡＮＤゲート９６ａ１の入力端子に入力され、ＡＮＤゲート９６ａ１からの出力信号によって移行スイッチ９６ａ２のオン・オフ制御が実施される（電気回路である移行部９６に制御を分散することが可能となる。）。よって、従来であればモータブレーキ７０の検出動作状態がＣＰＵ９１に直接フィードバックされ、その検出動作状態に基づいてブレーキ制御指令が移行スイッチ９６ａ２に直接出力される場合と比較して、ＣＰＵ９１のソフト処理負担（制御負担）の軽減化を実施することが可能となる。

　図７Ａ及び図７Ｂに示すように、第２移行部９６ｂは、ＡＮＤゲート９６ｂ１と、移行スイッチ９６ｂ２と、を有している。ＡＮＤゲート９６ｂ１は、ブレーキを保持するオン信号（ブレーキオン指令）とブレーキを開放するオフ信号（ブレーキオフ指令）とを有するブレーキ制御信号（制御指令）と、検出器９７ａからの検出結果である検出動作状態と、を入力し、検出動作状態とブレーキ制御信号とに基づいて設定される出力信号を出力する。尚、ＡＮＤゲート９６ｂ１は、リセットされるまで前記出力信号を維持するラッチ機能を有することが好ましい。

　ＡＮＤゲート９６ｂ１は、Ｈレベルのブレーキ制御信号を入力し、かつ、Ｌレベルの検出結果を入力する場合のみ、Ｈレベルの出力信号を出力し、それ以外の場合（Ｈレベルのブレーキ制御信号とＨレベルの検出結果を入力する場合、Ｌレベルのブレーキ制御信号とＬレベルの検出結果を入力する場合、及び、Ｌレベルのブレーキ制御信号とＨレベルの検出結果を入力する場合）には、Ｌレベルの出力信号を出力する。

　尚、ＡＮＤゲート９６ｂ１に代えて、検出器９７ａからの検出結果とブレーキ制御信号と、を入力し、検出結果とブレーキ制御信号とに基づいて設定される出力信号を出力する、他の構成要素（例えば、ＮＡＮＤゲート）を採用してもよく、ＳＲラッチ、インバータを追加するようにしてもよい。

　移行スイッチ９６ｂ２は、電動モータＭＴに直列に接続され、ＡＮＤゲート９６ｂ１からの出力信号に基づいて開閉されるスイッチであって、閉状態のときに電源Ｖから電動モータＭＴに通電し、開状態のときに電源Ｖから電動モータＭＴに通電しない。移行スイッチ９６ｂ２は、電動モータＭＴへの通電・非通電を切り替えるスイッチング素子である。移行スイッチ９６ｂ２は、モータ駆動用ドライバ９４ｂからではなく、ＡＮＤゲート９６ｂ１からゲートに入力されるゲート信号に応じてオン・オフが切り替えられる。ゲート信号がＨレベルのときに、移行スイッチ９６ｂ２はオフされ、電動モータＭＴは非通電となり、電動モータＭＴが回転駆動される。ゲート信号がＬレベルのときに、移行スイッチ９６ｂ２はオンされ、電動モータＭＴは通電となり、電動モータＭＴの回転駆動が停止される。

　このように、第２移行部９６ｂは、ＡＮＤゲート９６ｂ１の２つの入力端子への入力信号の状態に応じて移行スイッチ９６ｂ２をオン・オフ制御すること（電気回路による処理（ハード的な制御））が可能となる。第２移行部９６ｂは、移行スイッチ９６ｂ２をモータ駆動用ドライバ９４ｂからのモータ制御指令によって直接的にオン・オフ制御するソフト処理でなく、移行スイッチ９６ｂ２をハード的に制御することが可能となる。すなわち、モータブレーキ７０の検出動作状態がＣＰＵ９１に直接フィードバックされず、第２移行部９６ｂのＡＮＤゲート９６ｂ１の入力端子に入力され、ＡＮＤゲート９６ｂ１からの出力信号によって移行スイッチ９６ｂ２のオン・オフ制御が実施される（電気回路である移行部９６に制御を分散することが可能となる。）。よって、従来であればモータブレーキ７０の検出動作状態がＣＰＵ９１に直接フィードバックされ、その検出動作状態に基づいてモータ制御指令が移行スイッチ９６ｂ２に直接出力される場合と比較して、ＣＰＵ９１のソフト処理負担（制御負担）の軽減化を実施することが可能となる。

（モータブレーキ制御回路及びモータ制御回路の作動）
　次に、モータブレーキ制御回路９５及びモータ制御回路９８の作動について下記表１を参照して説明する。

　図６Ａに示すように、ブレーキ制御信号がオン指令（ＯＦＦ信号（Ｌレベル））であり、かつ、モータブレーキ制御回路９５の動作状態が正常である場合には、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａはオフされコイル７３は非通電状態となり、モータブレーキ７０のブレーキはオン（保持）される（ブレーキオン状態）。尚、検出素子９７ｂにも電流は流れないので、検出器９７ａの出力信号はＬレベルである。ＡＮＤゲート９６ａ１は、ブレーキ制御信号がＬレベルかつ検出結果がＬレベルであるので、出力信号はＬレベルであり、移行スイッチ９６ａ２はオンされる。

　一方、図６Ｂに示すように、ブレーキ制御信号がオン指令（ＯＦＦ信号（Ｌレベル））であり、かつ、モータブレーキ制御回路９５の動作状態が異常（例えば、電源ショートやブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａのショート故障など）である場合には、コイル７３は非通電状態から通電状態となり、モータブレーキ７０のブレーキはオフ（開放）される（ブレーキオン状態からブレーキオフ状態となる。）。このとき、検出素子９７ｂに電流が流れるので、検出器９７ａの出力信号はＬレベルからＨレベルとなる。ＡＮＤゲート９６ａ１は、ブレーキ制御信号がＬレベルかつ検出結果がＨレベルであるので、出力信号はＬレベルからＨレベルとなり、移行スイッチ９６ａ２はオンからオフとなる。これにより、モータブレーキ制御回路９５に異常が発生して、コイル７３が通電状態となったとしても、移行スイッチ９６ａ２をオフすることにより、コイル７３を通電状態から非通電状態とすることにより、モータブレーキ７０のブレーキはオン（保持）される（ブレーキオフ状態からブレーキオン状態となる。）。

　また、この場合、検出器９７ａの出力信号がＨレベルとなることを利用して、すなわち検出器９７ａの出力信号をＣＰＵ９１にフィードバックして、モータブレーキ制御回路９５の動作状態が異常である旨を報知するようにしてもよい。

　さらに、図７Ａに示すように、ブレーキ制御信号がオフ指令（ＯＮ信号（Ｈレベル））であり、かつ、モータブレーキ制御回路９５の動作状態が正常である場合には、コイル７３は通電状態となり、モータブレーキ７０のブレーキはオフ（開放）される（ブレーキオフ状態）。尚、検出素子９７ｂに電流が流れるので、検出器９７ａの出力信号はＨレベルである。第１移行部９６ａのＡＮＤゲート９６ａ１は、ブレーキ制御信号がＨレベルかつ検出結果がＨレベルであるので、出力信号はＬレベルとなり、移行スイッチ９６ａ２はオンされる。さらに、第２移行部９６ｂのＡＮＤゲート９６ｂ１は、ブレーキ制御信号がＨレベルかつ検出結果がＨレベルであるので、出力信号はＬレベルとなり、モータ制御回路９８上に設けられた移行スイッチ９６ｂ２はオンされる。その結果、電動モータＭＴは、通電され回転駆動される（駆動状態）。

　一方、図７Ｂに示すように、ブレーキ制御信号がＯＮ信号（Ｈレベル）であり、かつ、モータブレーキ制御回路９５の動作状態が異常（例えば、部品故障やブレーキＯＮ／ＯＦＦ制御スイッチ９５ａのオープン故障など）である場合には、コイル７３は通電状態から非通電状態となり、モータブレーキ７０のブレーキはオン（保持）される（（ブレーキオフ状態からブレーキオン状態となる。）。尚、検出素子９７ｂに電流が流れないので、検出器９７ａの出力信号はＨレベルからＬレベルとなる。第１移行部９６ａのＡＮＤゲート９６ａ１は、ブレーキ制御信号がＨレベルかつ検出結果がＬレベルであるので、出力信号はＬレベルのままであり、移行スイッチ９６ａ２はオンのままである。

　ところで、第２移行部９６ｂのＡＮＤゲート９６ｂ１は、ブレーキ制御信号がＨレベルでありかつ検出結果がＬレベルからＨレベルに移行されるので、出力信号はＬレベルからＨレベルとなり、モータ制御回路９８上に設けられた移行スイッチ９６ｂ２はオンからオフに移行される。その結果、電動モータＭＴは、通電が停止されて通電状態から非通電状態となり、回転駆動（駆動状態）から回転停止（停止状態）に移行される。よって、異常によってモータブレーキ７０がブレーキオン状態となっても、そのロック状態の電動モータＭＴへの通電を停止することにより、電動モータＭＴを停止させて、電動モータＭＴを保護することが可能となる。

（電動モータ及びモータブレーキの制御方法）
　さらに、図８を参照して電動モータＭＴ及びモータブレーキ７０の制御方法について説明する。電動モータＭＴ及びモータブレーキの制御方法は、電動モータＭＴにブレーキをかけるモータブレーキ７０の動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出工程Ｓ１０２と、検出工程Ｓ１０２によって検出されたブレーキ動作状態である検出動作状態と、モータブレーキ７０に対する制御指令とから、ブレーキ動作状態または電動モータＭＴのモータ動作状態を移行する移行工程Ｓ１０４と、を備えている。

　検出工程Ｓ１０２は、上述した検出部９７と同様に、コイル７３への通電状態に基づいてブレーキ動作状態を検出することができる。検出工程Ｓ１０２は、上述した検出部９７と同様な作用効果を得ることができる。

　移行工程Ｓ１０４は、上述した移行部９６と同様に、検出動作状態と制御指令とが一致しない場合に、ブレーキ動作状態または電動モータＭＴのモータ動作状態を移行することができる。移行工程Ｓ１０４は、上述した移行部９６と同様な作用効果を得ることができる。

　移行工程Ｓ１０４は、上述した第１移行部９６ａと同様に、検出動作状態が異常によって前記ブレーキが開放される開放状態である旨を判定可能であり、かつ、検出動作状態が異常による開放状態である旨を判定した場合に、ブレーキ動作状態を開放状態からブレーキが保持される保持状態に移行することができる。具体的には、移行工程Ｓ１０４は、コイル７３への通電状態と、制御指令とに基づいて、検出動作状態が異常による開放状態である旨を判定し、かつ、検出動作状態が異常による開放状態である旨を判定した場合に、電源Ｖからコイル７３への通電を停止することにより、ブレーキ動作状態を開放状態から保持状態に移行する。

　また、移行工程Ｓ１０４は、上述した第２移行部９６ｂと同様に、検出動作状態が異常によってブレーキが保持される保持状態である旨を判定可能であり、かつ、検出動作状態が異常による保持状態である旨を判定した場合に、モータ動作状態を駆動状態から停止状態に移行することができる。

　本実施形態では、電動モータ及びモータブレーキの制御方法は、ロボット２０に適用されており、ロボット用モータブレーキの制御方法である。ロボット用モータブレーキの制御方法は、検出工程Ｓ１０２と移行工程Ｓ１０４を備えている。検出工程Ｓ１０２は、駆動軸を駆動させる電動モータＭＴにブレーキをかけるロボット用モータブレーキ（７０）の動作状態であるブレーキ動作状態を検出する。移行工程Ｓ１０４は、検出工程Ｓ１０２によって検出されたブレーキ動作状態である検出動作状態と、ロボット用モータブレーキ（７０）に対する制御指令とから、ブレーキ動作状態または電動モータＭＴのモータ動作状態を移行する。

　尚、本開示にかかる技術的思想は、メディカルロボットに限定されず、協働ロボットに適用してもよい。この場合、異常による停止中にて協働ロボットの意図しないタイミングでの動作を規制することが可能となる。
　また、上述したスイッチは、トランジスタ、ＭＯＳＦＥＴなどのスイッチング素子に限定されず、リレーやマグネットスイッチなどの機械式スイッチを採用するようにしてもよい。上述した検出素子は、シャント抵抗に限定されず、電流を検出することができる他の検出素子（例えば、ホール素子）を採用するようにしてもよい。

（本実施形態の作用効果）
　上述した実施形態による電動モータ及びモータブレーキの制御装置９０は、電動モータ（モータＭＴ）にブレーキをかけるモータブレーキ７０の動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出部９７と、検出部９７によって検出されたブレーキ動作状態である検出動作状態と、モータブレーキ７０に対する制御指令とから、ブレーキ動作状態またはモータＭＴのモータ動作状態を移行する移行部９６と、を備えている。

　本実施形態によれば、移行部９６が、検出部９７によって検出されたブレーキ動作状態である検出動作状態と、モータブレーキ７０に対する制御指令とから、ブレーキ動作状態またはモータＭＴのモータ動作状態を移行することが可能となる。ひいては、この移行部９６を電気回路で構成することが可能となる。したがって、電動モータ及びモータブレーキの制御装置９０において、モータブレーキ７０におけるブレーキ制御の制御負荷の軽減化が可能となる。

　また、本実施形態において、移行部９６は、検出動作状態と制御指令とが一致しない場合に、ブレーキ動作状態またはモータＭＴのモータ動作状態を移行する。これによれば、移行部９６が検出動作状態と制御指令の２つの入力信号から、ブレーキ動作状態またはモータＭＴのモータ動作状態を移行することが可能となる。ひいては、この移行部９６を電気回路で構成することが可能となる。

　また、本実施形態において、移行部９６（第１移行部９６ａ）は、検出動作状態が異常によってブレーキが開放される開放状態である旨を判定可能であり、かつ、検出動作状態が異常による開放状態である旨を判定した場合に、ブレーキ動作状態を開放状態からブレーキが保持される保持状態に移行する。これによれば、移行部９６（第１移行部９６ａ）が、モータブレーキ７０の検出動作状態が異常による開放状態であることを検出することが可能となり、その場合に、ブレーキ動作状態を開放状態からブレーキが保持される保持状態に移行することが可能となる。また、モータブレーキ７０の検出動作状態が異常による開放状態であることを、独立したハード構成にて検出することが可能となる。さらには、モータブレーキ制御回路９５にショート故障が発生した場合に、確実なブレーキ制御を実施することが可能となる。

　また、本実施形態において、モータブレーキ７０は、電源Ｖから通電されてブレーキを開放するとともに非通電されてブレーキを保持するブレーキ用コイル（コイル７３）を有し、検出部９７は、コイル７３に直列に接続される検出素子９７ｂと、検出素子９７ｂの通電状態を検出しその検出結果を出力可能である検出器９７ａと、を有し、移行部９６（第１移行部９６ａ）は、ブレーキを保持するオン信号と前記ブレーキを開放するオフ信号とを有する制御指令（ブレーキ制御信号）と検出器９７ａからの検出結果とを入力し、検出結果と制御指令とに基づいて設定される出力信号を出力するＡＮＤゲート９６ａ１と、コイル７３に直列に接続され、ＡＮＤゲート９６ａ１からの出力信号に基づいて開閉されるスイッチであって、閉状態のときに電源Ｖからコイル７３に通電し開状態のときに電源Ｖからコイル７３に通電しない移行スイッチ９６ａ２と、を有する。これによれば、簡単な回路構成にて、移行部９６（第１移行部９６ａ）が、モータブレーキ７０の検出動作状態が異常による開放状態であることが検出することが可能となり、その場合に、ブレーキ動作状態を開放状態からブレーキが保持される保持状態に移行することが可能となる。

　また、本実施形態において、ＡＮＤゲート９６ａ１は、リセットされるまで出力信号を維持するラッチ機能を有する。これによれば、一度異常を検知したら制御装置９０を再起動するまでＡＮＤゲート９６ａ１の出力信号をＨレベルに維持するので、モータブレーキ７０の保持状態を保持できる。尚、リセットされると、ＡＮＤゲート９６ａ１の出力信号がＬレベル（デフォルト値）に設定される。

　また、本実施形態において、移行部９６（第２移行部９６ｂ）は、検出動作状態が異常によってブレーキが保持される保持状態である旨を判定可能であり、かつ、検出動作状態が異常による保持状態である旨を判定した場合に、モータ動作状態を駆動状態から停止状態に移行する。これによれば、簡単な回路構成にて、移行部９６（第２移行部９６ｂ）が、モータブレーキ７０の検出動作状態が異常による保持状態であることを検出することが可能となり、その場合に、モータ動作状態を駆動状態から停止状態に移行することが可能となる。また、モータブレーキ７０の検出動作状態が異常による保持状態であることを、独立したハード構成にて検出することが可能となる。さらには、モータブレーキ制御回路９５にショート故障が発生した場合に、確実な電動モータ制御を実施することが可能となる。

　また、本実施形態のロボット２０は、モータＭＴにより駆動される駆動軸（昇降装置４０、各関節軸３１，３２，３３、第１回転軸５１、第２回転軸５２および第３回転軸（先端軸５３））と、コイル７３を非通電とする非励磁時に作動してモータＭＴにブレーキをかけるモータブレーキ７０と、電動モータ及びモータブレーキの制御装置９０と、を備えている。これによれば、モータブレーキ制御回路９５に異常が発生しコイル７３が通電されてモータブレーキ７０が開放状態となったとしても、モータブレーキ７０は非励磁状態で制動状態となる非励磁ブレーキであるので、コイル７３を強制的に非通電状態とすることでモータブレーキ７０にブレーキをかけることが可能となる。ひいては、モータブレーキ制御回路９５に異常が発生しコイル７３が通電されてモータブレーキ７０が開放状態となり、ロボット２０のアーム部などが自重により下がるのを確実に抑制することが可能となる。

　また、電動モータ及びモータブレーキの制御方法は、モータＭＴにブレーキをかけるモータブレーキ７０の動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出工程Ｓ１０２と、検出工程Ｓ１０２によって検出されたブレーキ動作状態である検出動作状態と、モータブレーキ７０に対する制御指令とから、ブレーキ動作状態またはモータＭＴのモータ動作状態を移行する移行工程Ｓ１０４と、を備えている。これによれば、移行工程Ｓ１０４が、検出工程Ｓ１０２によって検出されたブレーキ動作状態である検出動作状態と、モータブレーキ７０に対する制御指令とから、ブレーキ動作状態またはモータＭＴのモータ動作状態を移行することが可能となる。したがって、電動モータ及びモータブレーキの制御方法において、モータブレーキ７０におけるブレーキ制御の制御負荷の軽減化が可能となる。

　また、電動モータ及びモータブレーキの制御方法において、移行工程Ｓ１０４は、検出動作状態と制御指令とが一致しない場合に、ブレーキ動作状態またはモータＭＴのモータ動作状態を移行する。これによれば、移行工程Ｓ１０４が検出動作状態と制御指令の２つの入力信号から、ブレーキ動作状態またはモータＭＴのモータ動作状態を移行することが可能となる。

　また、電動モータ及びモータブレーキの制御方法において、移行工程Ｓ１０４は、検出動作状態が異常によってブレーキが開放される開放状態である旨を判定可能であり、かつ、検出動作状態が異常による開放状態である旨を判定した場合に、ブレーキ動作状態を開放状態からブレーキが保持される保持状態に移行する。これによれば、移行工程Ｓ１０４が、モータブレーキ７０の検出動作状態が異常による開放状態であることを検出することが可能となり、その場合に、ブレーキ動作状態を開放状態からブレーキが保持される保持状態に移行することが可能となる。したがって、電動モータ及びモータブレーキの制御方法において、モータブレーキ７０におけるブレーキ制御の制御負荷の軽減化が可能となる。

　また、電動モータ及びモータブレーキの制御方法において、モータブレーキ７０は、電源Ｖから通電されてブレーキを開放するとともに非通電されてブレーキを保持するブレーキ用コイル（コイル７３）を有し、制御指令は、ブレーキを保持するオン信号とブレーキを開放するオフ信号とを有し、検出工程Ｓ１０２は、コイル７３への通電状態に基づいてブレーキ動作状態を検出し、移行工程Ｓ１０４は、コイル７３への通電状態と制御指令とに基づいて、検出動作状態が異常による開放状態である旨を判定し、かつ、検出動作状態が異常による開放状態である旨を判定した場合に、電源Ｖからコイル７３への通電を停止することにより、ブレーキ動作状態を開放状態から保持状態に移行する。これによれば、簡単な方法にて、移行工程Ｓ１０４が、モータブレーキ７０の検出動作状態が異常による開放状態であることが検出することが可能となり、その場合に、ブレーキ動作状態を開放状態からブレーキが保持される保持状態に移行することが可能となる。

　また、電動モータ及びモータブレーキの制御方法において、移行工程Ｓ１０４は、検出動作状態が異常によってブレーキが保持される保持状態である旨を判定可能であり、かつ、検出動作状態が異常による保持状態である旨を判定した場合に、モータ動作状態を駆動状態から停止状態に移行する。これによれば、移行工程Ｓ１０４が、モータブレーキ７０の検出動作状態が異常による保持状態であることを検出することが可能となり、その場合に、モータ動作状態を駆動状態から停止状態に移行することが可能となる。

　また、ロボット用電動モータ及びモータブレーキの制御方法は、駆動軸（昇降装置４０、各関節軸３１，３２，３３、第１回転軸５１、第２回転軸５２および第３回転軸（先端軸５３））を駆動させるモータＭＴにブレーキをかけるロボット用モータブレーキ７０の動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出工程Ｓ１０２と、検出工程Ｓ１０２によって検出されたブレーキ動作状態である検出動作状態と、ロボット用モータブレーキ７０に対する制御指令とから、ブレーキ動作状態または電動モータのモータ動作状態を移行する移行工程Ｓ１０４と、を備えている。これによれば、ロボット用電動モータ及びモータブレーキの制御方法においても、上述した作用効果を得ることができる。

　２０…ロボット、３１，３２，３３，４０，５１，５２，５３…駆動軸、７０…モータブレーキ、７３…コイル（ブレーキ用コイル）、９０…制御装置、９６…移行部、９６ａ…第１移行部、９６ａ１…ＡＮＤゲート、９６ａ２…移行スイッチ、９６ｂ…第２移行部、９６ｂ１…ＡＮＤゲート、９６ｂ２…移行スイッチ、９７…検出部、９７ａ…検出器、９７ｂ…検出素子、ＭＴ…モータ（電動モータ）、Ｓ１０２…検出工程、Ｓ１０４…移行工程、Ｖ…電源。

Claims

　電動モータにブレーキをかけるモータブレーキの動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出部と、
　前記検出部によって検出された前記ブレーキ動作状態である検出動作状態と、前記モータブレーキに対する制御指令とから、前記ブレーキ動作状態または前記電動モータのモータ動作状態を移行する移行部と、
　を備えた電動モータ及びモータブレーキの制御装置。
　前記移行部は、前記検出動作状態と前記制御指令とが一致しない場合に、前記ブレーキ動作状態または前記電動モータのモータ動作状態を移行する請求項１に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御装置。
　前記移行部は、前記検出動作状態が異常によって前記ブレーキが開放される開放状態である旨を判定可能であり、
　かつ、前記検出動作状態が前記異常による前記開放状態である旨を判定した場合に、前記ブレーキ動作状態を前記開放状態から前記ブレーキが保持される保持状態に移行する請求項１または請求項２に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御装置。
　前記モータブレーキは、電源から通電されて前記ブレーキを開放するとともに非通電されて前記ブレーキを保持するブレーキ用コイルを有し、
　前記検出部は、前記ブレーキ用コイルに直列に接続される検出素子と、前記検出素子の通電状態を検出しその検出結果を出力可能である検出器と、を有し、
　前記移行部は、前記ブレーキを保持するオン信号と前記ブレーキを開放するオフ信号とを有する前記制御指令と、前記検出器からの前記検出結果と、を入力し、前記検出結果と前記制御指令とに基づいて設定される出力信号を出力するＡＮＤゲートと、前記ブレーキ用コイルに直列に接続され、前記ＡＮＤゲートからの前記出力信号に基づいて開閉されるスイッチであって、閉状態のときに前記電源から前記ブレーキ用コイルに通電し開状態のときに前記電源から前記ブレーキ用コイルに通電しない移行スイッチと、を有する請求項３に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御装置。
　前記ＡＮＤゲートは、リセットされるまで前記出力信号を維持するラッチ機能を有する請求項４に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御装置。
　前記移行部は、前記検出動作状態が異常によって前記ブレーキが保持される保持状態である旨を判定可能であり、
　かつ、前記検出動作状態が前記異常による前記保持状態である旨を判定した場合に、前記モータ動作状態を駆動状態から停止状態に移行する請求項１または請求項２に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御装置。
　電動モータにより駆動される駆動軸と、
　ブレーキ用コイルを非通電とする非励磁時に作動して前記電動モータにブレーキをかけるモータブレーキと、
　請求項１から請求項６の何れか一項に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御装置と、を備えたロボット。
　電動モータにブレーキをかけるモータブレーキの動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出工程と、
　前記検出工程によって検出された前記ブレーキ動作状態である検出動作状態と、前記モータブレーキに対する制御指令とから、前記ブレーキ動作状態または前記電動モータのモータ動作状態を移行する移行工程と、
　を備えた電動モータ及びモータブレーキの制御方法。
　前記移行工程は、前記検出動作状態と前記制御指令とが一致しない場合に、前記ブレーキ動作状態または前記電動モータのモータ動作状態を移行する請求項８に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御方法。
　前記移行工程は、前記検出動作状態が異常によって前記ブレーキが開放される開放状態である旨を判定可能であり、
　かつ、前記検出動作状態が前記異常による前記開放状態である旨を判定した場合に、前記ブレーキ動作状態を前記開放状態から前記ブレーキが保持される保持状態に移行する請求項８または請求項９に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御方法。
　前記モータブレーキは、電源から通電されて前記ブレーキを開放するとともに非通電されて前記ブレーキを保持するブレーキ用コイルを有し、
　前記制御指令は、前記ブレーキを保持するオン信号と前記ブレーキを開放するオフ信号とを有し、
　前記検出工程は、前記ブレーキ用コイルへの通電状態に基づいて前記ブレーキ動作状態を検出し、
　前記移行工程は、前記ブレーキ用コイルへの通電状態と前記制御指令とに基づいて、前記検出動作状態が前記異常による前記開放状態である旨を判定し、
　かつ、前記検出動作状態が前記異常による前記開放状態である旨を判定した場合に、前記電源から前記ブレーキ用コイルへの通電を停止することにより、前記ブレーキ動作状態を前記開放状態から前記保持状態に移行する請求項１０に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御方法。
　前記移行工程は、前記検出動作状態が異常によって前記ブレーキが保持される保持状態である旨を判定可能であり、
　かつ、前記検出動作状態が前記異常による前記保持状態である旨を判定した場合に、前記モータ動作状態を駆動状態から停止状態に移行する請求項８または請求項９に記載の電動モータ及びモータブレーキの制御方法。
　駆動軸を駆動させる電動モータにブレーキをかけるロボット用モータブレーキの動作状態であるブレーキ動作状態を検出する検出工程と、
　前記検出工程によって検出された前記ブレーキ動作状態である検出動作状態と、前記ロボット用モータブレーキに対する制御指令とから、前記ブレーキ動作状態または前記電動モータのモータ動作状態を移行する移行工程と、
　を備えたロボット用電動モータ及びモータブレーキの制御方法。